Professional Documents
Culture Documents
Tiểu luận
Mở đầu
Trong thực tế công nghiệp và sinh hoạt hàng ngày, năng lượng nhiệt đóng một vai
trò rất quan trọng. Năng lượng nhiệt có thể được dùng trong các quá trình công nghệ
khác nhau như nung nấu vật liệu: nấu gang thép, khuôn đúc...Vì vậy việc sử dụng nguồn
năng lượng này một cách hợp lý và hiệu quả là rất cần thiết. Lò điện trở được ứng dụng
rộng rãi trong công nghiệp vì đáp ứng được nhiều yêu cầu thực tiễn đặt ra. Ở lò điện trở,
yêu cầu kỹ thuật quan trọng nhất là phải điều chỉnh và khống chế được nhiệt độ của lò.
Chúng em chọn làm đề tài “ Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng
PID” trên cơ sở những lý thuyết đã học được chủ yếu trong môn học lý thuyết điều
khiển, kèm theo đó là kiến thức của các môn học cơ sở ngành và các môn học có liên
quan như Kỹ thuật cảm biến, Cơ sở kỹ thuật đo … Vì lý do lượng kiến thức còn hạn hẹp
và đây là lần đầu tiên được tự làm nghiên cứu đề tài nên trong quá trình làm chúng em
còn gặp nhiều khó khăn, khúc mắc chưa rõ và chưa giải quyết được. Đề tài được chia
làm 3 chương như sau:
Chương 1: Tổng quan về bộ điều khiển PID
1. Thành phần tỉ lệ (P)
2. Thành phần tích phân (I)
3. Thành phần vi phân (D)
4. Các bộ điều khiển tích hợp
5. Các Phương pháp xác định tham số Km, Ti, Td cho hệ thống điều khiển sử
dụng thuật toán PID
Chương 2: Mô tả toán học của lò điện trở
1. Giới thiệu chung về lò điện trở
2. Các phương pháp xây dựng mô hình toán học
3. Mô tả toán học của lò
Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ dùng PID
-1-
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
Một hệ thống điều khiển PID nói chung đều có mô hình tổng quan dưới dạng:
Quá trình điều khiển theo mô hình trên là một quá trình khép kín. Giá trị setpoint-
SP là giá trị đặt trước mà hệ thống phải làm việc xung quanh giá trị đó tùy thuộc vào
yêu cầu chất lượng của hệ thống. Việc đảm bảo tính ổn định cũng như chất lượng của
hệ thống thực chất là đưa hệ thống luôn bám sát SP với độ sai lệch nhỏ nhất và thời gian
quá độ nhanh nhất.
Bộ điều khiển PID gồm 3 thành phần: Tỉ lệ (P), Vi phân (D), Tích phân (I).
Mỗi thành phần có tác động khác nhau tới quá trình điều khiển của hệ thống. Cụ thể:
Hình I.1.1
-3-
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
Từ các đặc tính trên ta thấy quy luật tỉ lệ phản ứng như nhau đối với tín hiệu
ở mọi dải tần số, góc lệch pha giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra bằng 0, tín hiệu ra sẽ
tác động ngay khi có tín hiệu vào.
+ Sai lệch hệ thống:
Hình I.1.2
Sai lệch của hệ thống được tính:
Từ các phân tích trên ta thấy thành phần tỉ lệ (P) có tác dụng làm giảm sai lệch
tĩnh, thời gian tác động nhanh.
-4-
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
trong đó:
Hình I.2.2
-5-
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
Từ đồ thị đặc tính ta nhận thấy luật điều khiển tích phân tác động kém với các
tín hiệu có tần số cao.
Trong tất cả các giải tần số, tín hiệu ra phản ứng chậm pha so với tín hiệu vào một
góc 900, điêu này có nghĩa là luật tích phân tác động chậm, do vậy hệ thống dễ bị
dao động, phụ thuộc vào hằng số thời gian tích phân Ti.
+ Sai lệch của hệ thống:
Hình I.2.2
Sai lệch của hệ thống được tính:
+ Ưu điểm: Bộ tích phân loại bỏ được sai lệch dư của hệ thống, ít chịu ảnh hưởng
tác động của nhiễu cao tần.
+ Nhược điểm: Bộ điều khiển tác động chậm nên tính ổn định của hệ thống kém.
-6-
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
trong đó:
Hình I.3.1
-7-
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
Từ đồ thị đặc tính ta nhận thấy luật điều khiển vi phân tác động mạnh với các
tín hiệu có tần số cao.
Trong tất cả các giải tần số, tín hiệu ra phản ứng sớm pha so với tín hiệu vào một
góc 900, điều này có nghĩa luật điều khiển vi phân tác động nhanh. Do vậy hệ thống sẽ
bị tác động bởi nhiễu cao tần, làm việc kém ổn định trong môi trường có nhiễu tác động.
+ Sai lệch của hệ thống:
Hình I.3.2
Sai lệch của hệ thống được tính:
+ Ưu điểm: Luật điều khiển vi phân có đặc tính tác động nhanh, đây là một đặc tính
mà trong điều khiển tự động thường rất mong muốn.
+ Nhược điểm: Khi trong hệ thống dùng bộ điều khiển có luật vi phân thì hệ thống dễ
bị tác động bởi nhiễu cao tần, đây là loại nhiễu thường tồn tại trong công nghiệp.
-8-
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
Phương trình vi phân mô tả quan hệ tín hiệu vào ra của bộ điều khiển PID:
Hình I.4.1
+ Hàm truyền đạt trong miền ảnh Laplace:
-9-
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
trong đó:
Hình I.4.2
- 10 -
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
Từ đồ thị đặc tính ta nhận thấy rằng đặc tính làm việc của bộ điều khiển PID rất
linh hoạt, mềm dẻo.
- Ở dải tần số thấp thì bộ điều khiển làm việc theo qui luật tỉ lệ tích phân.
- Ở dải tần số cao thì bộ điều khiển làm việc theo qui luật tỉ lệ vi phân,
- 11 -
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
5. Các Phương pháp xác định tham số Km, Ti, Td cho hệ thống điều khiển
sử dụng thuật toán PID
Cấu trúc:
Hình III.1
Hàm truyền đạt:
Mô hình:
+ Km: thay đổi trực tiếp giá trị tín hiệu ra => thay đổi sai lệch tĩnh, đáp ứng nhanh,
bị ảnh hưởng bởi nhiễu ở mọi tần số.
+ Ti: sai lệch tĩnh bằng 0 khi hệ được kích thích bằng tín hiệu hằng, giảm độ quá
điều chỉnh.
+ Td: phản ứng nhanh với sự thay đổi của e(t), tăng độ quá điều chỉnh, nhạy cảm với
nhiễu tần số cao.
1. Xác định tần số bằng thực nghiệm: công thức Ziegler-Nichols
a, Zigler-Nichols 1:
- Đối tượng là khâu quán tính bậc 1 hoặc bậc cao
- 12 -
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
b, Zigler-Nichols 2:
- thay PID bằng 1 khâu khuyếch đại Kth
- kích thích hệ bằng 1(t)
- thay đổi Kth cho tới khi h(t) có dạng điều hòa
- 13 -
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
- 14 -
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
Đối với các lò làm việc với khí bảo vệ, cần thiết vỏ lò phải hoàn toàn kín; còn đối
với các lò điện trở bình thường, sự kín của vỏ lò chỉ cần giảm tổn thất nhiệt và tránh sự
lùa của không khí lạnh vào lò, đặc biệt theo chiều cao lò.
Trong những trường hợp riêng, lò điện trở có thể làm vỏ lò không bọc kín.
Khung vỏ lò cần cứng vững đủ để chịu tải trọng của lớp lót, phụ tải lò (vật nung) và
các cơ cấu cơ khí gắn trên vỏ lò.
Lớp lót
Lớp lót lò điện trở thường gồm 2 phần: vật liệu chịu lửa và cách nhiệt.
Phần vật liệu chịu lửa có thể xây bằng gạch tiêu chuẩn, gạch hình và gạch hình đặc
biệt tùy theo hình dáng và kích thước đã cho của buồng lò. Cũng có khi người ta đầm
bằng các loại bột chịu lửa và các chất kết dính gọi là các khối đầm. Khối đầm có thể tiến
hành ngay trong lò và cũng có thể tiến hành ngoài nhờ các khuôn.
Phần cách nhiệt thường nằm giữa vỏ lò và phần vật liệu chịu lửa. Mục đích chủ yếu
của phần này là để giảm tổn thất nhiệt. Riêng đối với đáy, phần cách nhiệt đòi hỏi phải
có độ bền cơ học nhất định còn các phần khác nói chung không yêu cầu. Phần cách
nhiệt có thể xây bằng gạch cách nhiệt, có thể điền đầy bằng bột cách nhiệt.
Dây nung
Dây nung là bộ phận phát nhiệt của lò, làm việc trong những điều kiện khắc nghiệt,
do đó đòi hỏi phải đảm bảo các yêu cầu sau:
- Chịu nóng tốt, ít bị oxi hóa ở nhiệt độ cao.
- Phải có độ bền cơ học cao, không bị biến dạng ở nhiệt độ cao.
- Điện trở suất phải lớn.
- Hệ số nhiệt điện trở phải nhỏ.
- Các tính chất điện phải cố định hoặc ít thay đổi.
- Các kích thước phải không thay đổi khi sử dụng.
- Dễ gia công, dễ hàn hoặc dễ ép uốn.
- 16 -
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
Theo đặc tính của vật liệu dùng làm dây nung, người ta chia dây nung làm 2 loại:
dây nung kim loại và dây nung phi kim loại. Để đảm bảo yêu cầu của dây nung, trong
hầu hết các lò điện trở công nghiệp, dây nung kim loại đều được chế tao bằng hợp kim
Crôm-Nhôm và Crôm-Niken là các hợp kim có điện trở suất lớn. Còn các kim loại
nguyên chất được dùng để chế tạo dây nung rất hiếm. Dây nung kim loại thường được
chế tạo ở dạng tròn và dạng băng. Dây nung phi kim loại dùng phổ biến là SiC, grafit và
than.
- 17 -
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
Đối tượng là khâu quán tính bậc cao được xấp xỉ về khâu quán tính bậc nhất có trễ.
- 18 -
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
Yêu cầu thiết kế: với yêu cầu của đề tài là “Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ dùng
PID” thì các mạch phần cứng cần thiết kế bao gồm:
Thiết kế mạch đo nhiệt độ với dải đo 0 – 2000C.
Thiết kế mạch điều khiển PID.
Thiết kế mạch khuyếch đại công suất cho đối tượng nhiệt độ đơn giản.
Trong khuôn khổ của môn học lý thuyết điều khiển tự động, chúng em sẽ không
đi sâu vào việc thiết kế mạch đo nhiệt độ và mạch khuyếch đại công suất cho đối
tượng nhiệt độ mà chỉ đề cập đến vấn đề thiết kế mạch điều khiển PID.
- 19 -
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
Từ sơ đồ tổng quan ta thấy: Khối trung tâm của hệ thống là CPU, nó điều phối
toàn bộ chức năng của hệ thống. Giá trị nhiệt độ được đo bằng SENSOR, sau đó được
chuẩn hóa và khuyếch đại qua một mạch khuyếch đại đo lường. Giá trị chuẩn hóa này
được đưa tới ADC để chuyển thành các giá trị số trước khi đưa vào CPU. CPU lấy các
thông tin từ ADC cùng với các giá trị đặt trước (SP) được nhập từ bàn phím KEY để
tính toán theo một thuật toán được cài đặt sẵn bởi phần mềm. Kết quả của quá trình
tính toán được lấy để cho qua bộ DAC biến đổi thành tín hiệu tương tự đưa ra van
chấp hành đến đối tượng nhiệt độ cần điều khiển. Giá trị nhiệt độ của đối tượng
điều khiển tỉ lệ với năng lượng cấp vào từ van chấp hành. Giá trị năng lượng cấp cho
đối tượng được điều khiển bởi xung clock nối ghép trung gian giữa CPU, ADC và
DAC.
Đối tượng điều khiển là khâu quán tính bậc 1 có trễ có hàm truyền:
- 20 -
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
Transfer function:
-s^3 + 0.1404 s^2 - 0.008208 s + 0.000192
------------------------------------------------------
95 s^4 + 14.33 s^3 + 0.9201 s^2 + 0.02645 s + 0.000192
Transfer function:
9747 s^2 + 228 s + 1.333
------------------------
171 s
>> wkin=feedback(wpid*wdt,1)
Transfer function:
-9747 s^5 + 1140 s^4 - 49.33 s^3 + 0.1871 s^2 + 0.03283 s + 0.000256
--------------------------------------------------------------------
6498 s^5 + 3591 s^4 + 108 s^3 + 4.71 s^2 + 0.06566 s + 0.000256
>> step(wkin)
>> nyquist(wkin)
>> pzmap(wkin)
>> [p,z]=pzmap(wkin)
p = -0.5235
-0.0060 + 0.0322i
-0.0060 - 0.0322i
-0.0102
-0.0069
- 21 -
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
z = 0.0430 + 0.0410i
0.0430 - 0.0410i
0.0543
-0.0117 + 0.0000i
-0.0117 - 0.0000i
Step Response
1.5
0.5
Amplitude
-0.5
-1
-1.5
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Time (sec)
Nyquist Diagram
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Pole-Zero Map
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
Imaginary Axis
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
-0.05
-0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1
Real Axis
Transfer function:
770 s^2 + 77 s + 0.7
--------------------
110 s
>> wkin=feedback(wpid*wdt,1)
- 23 -
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
Transfer function:
-770 s^5 + 31.07 s^4 + 3.787 s^3 - 0.3859 s^2 + 0.009038 s +
0.0001344
--------------------------------------------------------------------
--
9680 s^5 + 1608 s^4 + 105 s^3 + 2.523 s^2 + 0.03016 s + 0.0001344
>> step(wkin)
Step Response
1.2
0.8
0.6
Amplitude
0.4
0.2
-0.2
0 100 200 300 400 500 600 700
Time (sec)
- 24 -
Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID
- 25 -