CapituLo TL MoDELOS MATEMATICOS ¥ FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 3-1.- MODELOS MATEMATECOS La dinamica de un sistema de control cualquiera, sea éste de tipo eléctrico, electrénico, mecanico etc, se representa generalmente por medio de ecuaciones diferenciales. Para obtener 2stas ecuaciones diferenciales nas tenemos que basar en las leyes tundamentales ya conocidas, por ejemplo en la ley de Ohm o leyes de Kirchhoff para sistemas electricos a en las leyes de Newton para sistemas mecanicos. La teoria del control es muy amplia y se puede aplicar a sistemas de todo tipo, por ejemplo sistemas hidraulicos, térmicos, bialdgicos, quimicos, econémicos etc. Logicamente y de acuerdo con el tipo de Carreras que se imparten en nuestra escuela, haremos nincapié en Sistemas de control de tipo mecanico, eléctrico y electrénico. © 1a ecuacién o grupo de ecuaciones diferenciales que descriven matematicamente el comportamiento de un sistema de control fisico, se le denomina “Modelo Matematico del Sistema”. Para poder analizar un sistema de control desde ¢1 punto de vista de ingenier{a, es necesario primeramente elaborar su modelo matematico el cual nos representa en teoria al sistema real. Obviamente 21 planteamiento del modelo matematico es un primer paso muy importante ya que todo el analisis posterior dei sistema descansa sobre la base del madeio matematico seleccionado. De acuerdo con lo enterior es de suma importancia plantear un modelo matematice lo més apegado a la realidad, para que los resultados obtenidos del analisis tambien correspondan a la realidad esperada. Por lo tanto la experiencia de una persona en daterminado tipo de sistemas es muy valiosa para llegar a obtener un- buen modelo matematico- Una vez obtenido el modelo matematica nay una diversidad muy grande de técnicas analiticas y computacionales para realizar un adecuado analisis al sistema de control. Siempre cuando se desea plantear un modelo matematico de un sistema de control cualquiera, se enfrenta uno al siguiente dilema = que tan sample o complicado necesito el modelo, que tan exacto o que tanto error se puede tolerar en el sistema. El modelo del sistema puede ser sencillo con una o dos ecuaciones © puede ser complicado con un gran numero de ecuaciones. Cuando es Simple su solucién puede hacerse a mano, cuando se manejan muchas ecuaciones tal vez se requieran téecnicas computacionales para resolver el problema matematico. En general, al estudiar un sistema nuevo, encontraremos que es deseable primeramente construir un modelo sencillo, lo mas Simplificado posible, para poder tener una idea general de la solucién. Despues ya con cierta experiencia obtenida en elmodelo simple se puede plantear un modelo matematico mas complicada con lo cual se obtendran resultados mas completas y exactos.Sistemas Lineales.- El concapto de sistema lineal es muy utilizado en el lenguase de las matematicas, pero que son los sistemas lineales. Los sistemas lineales se pueden definir como aquellos en los que las ecuaciones de su modelo matematico son lineales. Como la mayoria de los modelos matematicos de sistemas de control se expresan con ecuaciones diferenciales, es muy importante definir que es una ecuacién diferencial lineal. Una ecuacién diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes, funcién de la variable independiente (t) 0 de la variable dependiente (x) a la primera potencia. Se aclara que en una ecuacion diferencial siempre el tiempo es la variable independiente y la variable dependiente puede ser x, y, 9 Zz. generalmente. Es importante que un sistema sea lineal porque solamente a los sistemas lineales se les pueden aplicar los siguientes dos principios: a) El principio de la Superposicien y b) El prancipio de la Proporcionalidad. El principio de la Superposicién establece que cuando tengamos un sistema de control con varias sefisies de entrada (funcion excitacién) actuando simultaneamente, podemos caicular la salida {funcién respues— ta), trabajando con una entrada a la vez y sumando las salidas parciales obtenidas con cada entrada para calcular la salida total. Esto nos permite calcular la respuesta a diversas entradas, tratando una sola entrada a la vez y sumanco los resultados parciaies. =n pocas palabras este principio nos permite analizar sistemas complicades con @uchas entradas considerando una sola entrada a la vez, io cual nos simplifica el problema. El principio de la Proporcicnalidad establece que en cualquier sistema de control lineal la sefial de salida (funcién respuesta) es proporcional a la sefial de entrada (funcién excitacién). Lo anterior significa que si la entrada aumenta, la salida debe de aumentar en 1a misma proporcién. Si la entrada disminuye, la salida legicamente debe de disminuir en la misma proporcién. La proporcionalidad cumpleen un sistema de control lineal una relacioén de causa-efecto con las entradas y las salidas. Sistemas lineales invariables en el tiempo y sistemas lineales variables en el tiempo.- Los sistemas dinamicos que son lineales y estan constituidos por componentes concentrados ¢ invariables en el tiempo, pueden ser representados por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Estos sistemas reciben el nombre de lines!2s invariances an gl tiempo (@ lineales con coeficientes constantss!. En Seguida se representa una ecuacién diterencial de un sistema lineal invariante en el tiempo. 2 Stes Me tox = 8 at? dtLos sistemas representados por ecuaciones diferenciales, cuyos coeficientes sen funciones del tiempo reciben el nombre de sivtens Lingales varvibles ean al tiemes. Esto quiere decir que la ecuacién diterencial en este caso cambia con e1 tiempo constantemente. Se representa en seguida una ecuacién diferencial variable en el tiempo. z, oe got Bk ay = 10 at? dt Como se puede ver en la ecuacion anterior. el segundo término cambia canstantemente con el tiempo. Sistemas No Lineales.- Los sistemas de control generalmente se representan matematicamente por medic de ecuaciones lineales, pero la verdad es que en la vida real la mayor parte de los sistemas son no lineales. En algunos sistemas lineales tambien dicha linealidad es restringida a un determinado rango de operacisn. La linealidad se puede perder en un sistema ejemplo por saturacién, cuanda el nivel de sefial de entrada o salida es muy elevado. Tambien se puede perder la linealidad por haber una franja co zona muerta y por Gltimo tambien se puede perder 13 linealidad por algunos componentes cuya cperacién sea proporcional a relaciones cuadr4ticas o de orden superior. La solucién de sistemas no lineales es m4s complicada que los sistemas lineales, por lo que se desea siempre trabajar con sistemas lineales. La mayoria de las veces aunque el sistema sea no lineal, © posible linealizario aunque sea en un rango restringida de operacien. Un poco m4s adelante se versn algunos métodos matemsticos para linealizar modelos matematicos no lineales. A continuacién en la fig. 3-i se representan algunas curvas caracteristicas de sistemas no lineales. de control, por Bade ui ja Enteade Entrada Entrada Fig. 3-1 Curvas caracteristicas de Sistemas No Lineales 97- FUNCIONES DE TRANSFERENCIA La Funcaén de Transferencia de un sistema de control tinea? anvariante en el tiempo se puede definir como ia relacion ge ta Transformada de Laplace de la salida (funcion respuesta) a la Transformada de Laplace de la entrada (funcaon e: que todas las condiciones iniciales son cero. En seguida se calcularaé la Funcién de Transferencia de un sistema de control cuyo modelo matematico es la ecuacién diferencial 1tacien), suponiendo acy ary M4. + anty’ + any = box Me bax MeL. bees + bmx En la ecuacién anterior se supone que "x" as la sefial de entrada y y" es la sefial de salida del sistema de control. Para obtener la Funcién de Transferencia del sistema de control se calculara la transtarmada de Laplace con condiciones iniciales igual a cero de la ecuacién diferencial y después se despeja la relacién de la salida a la entrada. Transformanda ambos miembros de la ecuacién acs"¥a@ + ais Ye tee. + anisvier + anYeo = = bose + bis Kiet... + Bracke + bmxier Yiei[ aos” + ag? + st ants + an} = Xeof bos” + bss! + + beets = 9m] Funcién de Transferencia = Ga = {2 = Ge = Yess = bes™+ bis™ * = + bm-as + bm ce aos” + ais” * 4... + an-is + an, Generalmente en una funcién de transferencia el orden del exponente "n" siempre es mayor que el exponente “m". La Funcién de Transferencia de un sistema de control nos da ta relacion de la seflal de salida y de entrada, siendo el sistema lineal @ invariante en el tiempo. Es importante hacer notar que aunque la Funcién de Transferencia relaciona 1a salida y la entrada de un sistema, esta no depende ni de la entrada ni de la salida, ya que solo depende de los componentes internos del sistema de control. Las unidades de la funcion de transferencia seran las que resulten de la relacién de la salida a la entrada del sistema, sin embargo no nos d& ninguna informacién sobre la naturaleza fisica del sistema, por lo que sistemas de control de distinta naturaleza es posible que tengan 1a misma funcién de transferencia. 38Calculo de 1a Funcion de Transterancia.- Enseguida s@ caleulara ta Funcion de Transferencia de algunos sistemas de control mecanicos + electricos ampliamente utilizades en la practica. £1 procedimiento general para obtener la Funcién de Transferencia consiste en desarrollar los siguientes pasos: 4.- Plantear el Modelo Matem4tico del Sistema que casi siempre una o varias ecuaciones diferenciales. 2.- Calcular la Transformada de Laplace de la o las ecuaciones diferenciales que forman el Modelo Matematica, suponienda condiciones iniciales igual a cero. S.- Hallar la relacién de la salida Y(s) respecto a la entrada X(s), Siendo ésta relacién la Funcién de Transferencia. Como se dijo anteriormente, para plantear el Modelo Matematico es muy importante tener canacimientos sobre el sistema en particular que Se va a representar por medio de ecuaciones diferenciales. Por ejemplo si se va a estudiar circuitos eléctricos es necesario tener conocimiento de las principales leyes que gobiernan la operacién de los circuitos (Ley de Ohm, Leyes de Kirchhoff, etc). Sistema Mecanico de Traslacién.- Se calcularé la Funcicn de Transferencia de un sistema mecanico muy conocido, llamado Sistema Masa-Resorte-Amortiguador por ser éstos tres elementos los componentes del sistema. Una de las principales y m4s conacida aplicacién de este sistema mecanico es el Sistema de Suspensién de cualquier vehiculo motorizado, llamese carro, camién, tren #tc. Todos sabemos que cs carros tienen una cierta cantidad de masa que se suspende por meaic ce resortes y/o muelles y amortiguadores de diferentes tipos. El propesito de la suspension de un coche es el proporcionar s sus ecupantes la maxima comodidad posible durante el viaje, amotiguande io mas que se pueda las irregularidades del camino © carretera Les amartiguaderes son dispositives que proveen mediante friccién viscosa el amortiguamiento. Consisten en un pistén y un cilindro relleno de aceite. Cualquier movimiento relativo entre el eje de piston y el cilindro, encuentra resistencia producida por el aceite, debido a que éste debe fluir a través de pequefios orificios que tiene el pisten. En la fig. 3-2 se representa un diagrama esquematico del sistema Masa-Resorte—Amortiguador. Fig. 53-2.- Sistema Mecanico Masa-Resorte—Amortiguador 3922te +S -k ve = ae por Lapiace ia ecuacién antaricr + ® [sta = sve = vie] + ts¥e - vol steer de ae ja funcign ag transterencia. tes L fea oo, .como a2 satiza, La funcion deCensiderands come va se men: efial ae salida, ia furte + ate MS es ogucuesto ia tacide 32 trans 5 aagéntica a wa va $2 habia sotenige anteriormante, ee fa acascian f4yTS) «)51 se comparan las ecuacienes 3: 3 y 3-7 32 puede ver que son ge forma identica, pues solo las literales son diferentes. De la camparacién anterior de las ecuaciones se puede obtener el siguiente cuadro de analogias fuerza-tension, siendo estos parametros los elementos activos de ambos sistemas mecanico y electrico. Tabla 3-1 Cuadro de Analogias Fuerza-Tensién Sistema mecanico Sistema etectrica fuerza p (par T) tension @ masa m (momento de inercia J) anductancia L coeficiente de friccion viscosa f resistencia R constante de resorte k reciproca de capacitancia 1/C desplazamiento x (angulo @) carga ¢ velocidad x’ (velocidad angular 6’) | corriente i Analogia fuerza-cerriente.- Esta es otra analogia que cambién se puede utilizar entre sistemas electricos y mecanices, tomando como elementos actives la fuerza en el sistema mecanico y 1a corriente en el circuito eléctrico. Para demostrar ésta analogia nos basaremos en los sistemas mecanico y electrico representados en la Tig. oie L is dt | Fig. 5-8 a — Fig. s-3 > Para el sistema mecanico masa-resorte-amortiguader, el modelo matematico que lo representa es ia misma ecuacién anterior 3-5. nok e Boke =p (-8) ae Para el circuito eléctrico en paralelo y aplicando la ley de corrientes de Kirchhoff tenemos: 68AL + ig tac = is 1 eee ee 5. L fedt + +o SS = as (3-9) substituyende @ = $E- en La ecuacaon anterior 3-9 tenesos: ay ,igy,t * chk + erty (3-10) at Comparanda las ecuaciones 3-10 y 3-8 se puede ver que son ecuaciones de sistemas analogous. Esta analogia se denomina analogia fuerza-corriente. En la tabla 3-2 se representa el cuadro de analogias completa comparanda elemento por elemento. Tabla 3-2 Cuadro de Analagias fuerza-corriente Sistema mec4nico : Sistema eléctrico fuerza p (par T) corriente 1 masa m (inercia J} capacitancia © coeficiente de friccién viscosa f reciproca de resistencia 1/R constante de resorte k reciproca de inductancia 1/L desplazamiento x (angulo 8) enlace de flujo magnetico y velocidad x’ (vel. angular 6") tensién e Los sistemas analogos son importantes en la practica ya que nos permiten simular un sistema analizando otro sistema de naturaleza distinta. Por ejemplo se puede simular un sistema mecanico mediante un Circuito eléctrico analogo. Generalmente se prefiere estudiar circuitos eléctricos andlogos porque tienen una serie de ventajas en comparacién con otros sistemas como el mecanico. El circuito eléctrico es muy barate, facil de construir, facil para variar cualquier elemento (resistencia variable, condensador variable etc) y se dispane de gran cantidad de aparatos para medir facilmente cualquier sefial de voltaie, corriente, forma de onda en osciloscopio o dibujarla en un graficador. Se debe tener cuidado al aplicar analogias entre dos Sistemas trabajando en una regién de operacion muy amplia, pues se debe recordar que las ecuaciones diferenciales son aprox1maciones matematicas a lo que sucede en la realidad. 66LINEALIZACION DE MODELOS MATEMATICOS NO LINEALES. Como ya se dijo anteriormente siempre se desea trabajar con sistemas lineales. Sin embargo la mayor{a de los sistemas reales son no lineales por lo que hay necesidad de linealizar un modelo aunque sea en un rango de operacién pequeNo. A continuacién se vers un procedimiento matematico para linealizar un modelo no lineal. La base de este procedimiento es el desarroilo de una funcien en una serie matematica denominada serie de Taylor. Si tenemos un sistema de control en el que la sefial de entrada sea x(t) y 1a salida y(t). Si la relacién entre ambas sefiales esta dada por la siguiente ecuacicn: y = f00 (eat) Siendo x y y las condiciones normales o nominales de operacién, 1a ecuacién 3-11 puede ser desarrollada en serie de Taylor alrrededor de este punto en la siguiente forma: ‘ eStart SEG Tee ve toa st G0 + oe 90 tg BE Pe las derivadas df/dx, d?t/dx + 8@ caiculan en x =. Considerando que en ia ecuacién 3-12 1a diferencia entre xv ® es pequefia, dicha diferencia gequefia elevada al cuadrado seria mas pequefia, par lo que el termine gue tiene la segunda derivada y los siguientes se pueden despreciar sin incurrir en mucho error. La ecuiacién 3-12 se simplifica a ia siguiente forma: yey Kis — %) © bien y= KOo- ® (3-13) df donde Y = t(%) k-gtl La ecuacién 3-13 es una ecuacién lineal de una recta que se obtuvo de 1a ecuacién 3-11 la cual es no lineal. La Unica limitacién es que el valor de x no debe ser muy diferente de x. Lo anterior significa que el rango de cperacion del sistema debe ser estrecho. @ continuacion se estudiaré un sistema de control no lineal cuya salida es “y" con dos entradas x1 y x2. La relacién entre la salida y las entradas es la siguiente relacién no lineal + y= fF (xa,x2) (3-14) Con ef fin de linealizar en forma aproximada el modelo no lineal, desarrollaremos en serie de Taylor la ecuacion 3-14 alrrededor del punto normal de operacion x1,x2. 67caun Ser zace en ia in crease por ura a salida Mierduiis come piiste, La vaivula ciloto controta la entra: 31 cilincre ce cotenc:a. La sosicién de ts controlar gor nedio de cooinas etdctricas 2c ma glecerdeica can un disnositivo escecia! + aniciales en inglés {transtormader diferencza: nevimiento de ta valvula 9:12 cuantes milimetros. ® continuacion se exp) se desplaza la valve al citingrs te octen. eetencia ia cacaa a aceite entra a fa camara ventara del Servomoter Hadrduli peauelia sefial de control que se aplaca ste ome ane oc mn ouna elée 3 roricaaante pera mover la valvula pilote, el sistema pue!s sever una carga de gran tamafio. Las principales variables que entran en sent juego en el Serveactor Q@ = Cantidad de aceite al cilindro de notencia en Ku/seg- AP = P2 — Pi = Dit. de Presién sobre el pisten de potencia en Kg/em* x = Desplazamiento de 1a valvula pilote =m cm. Fig. 3-9 Diagrama esquem4tico de un servomotor hidrdulico. En la fig. 3-9 se puede ver que la cantided de aceite @ depende © es funcién del desplazamiento "x" y de la dit. de presion AP. Se rela~ Cicnan las tres variables con la siguiente ecuscién mo lineal; @ = Fx, OP) Si se linealiza ésta ecuacién trabajando el] sistema cerca del punts normal de aperacién G, x, 4P » la ecuacion se convierte en t @- G = Ken - = Ke(ar — AF) S16 donde - 2] OOP | x28, AP=AF Para éste sistema en_particular. es 20, = 0 y T= 0. Ya condic Por lo tat condiciones normales en la ecuacién 3-16, se an nermal de aperacion 3 substituvenda éstas Isiene = Kee — Kear 69ne Tuerzs se dua aceranerta ce =a iy wee ais " qe ai at "Tra En ia ecuacasn § midrdulico y t es 2: Para obtener ia transfornaca aa a Eonsideranas e! aesplazania some ia seal de encrasa v aesciazamiento “v" dei pisten de potencia coma saiida, <3 t2rc transterencia para 2! servomoter nier4ulico es: veo 8 fe athe coeXen" eee or’ Diviazenac ae Aveve ia traccia: w fa ranscacce qe. cencairsacr faz Boye, Ua + EH cenencs 4 —_— ees By i-xea * ea) * make Fhe fe > 1 = * Gee tm. st f= ad ke, fo aKa * Ke . 4 : donde sk = wore tha _ 82 3, fez ~ 58 tke + 4% La sanstante A se Le denomina ganarzia -4 constarce 7 =a slamaca constants ce Generalmente es convaniente tener en un sistema el més sisc vasor cet ¥ el mds bajo valor de T va que asi s@ iograra une s:evaca canancia + un tiemoo de resoussta paquefc. . tremos 3ervametzr. mnReo Coo Fig. 4-2.- Detector de Error o Sumador. Como se puede ver en la fig. 4-2, el Sumador tiene dos entradas y una salida. La salida viene siendo la suma algebraica de las Cada entrada tiene un signo que se representa en el sumador. Normalmente las entradas se representan con las letras Ris) y C(s) y la salida con la letra E(s). La entrada R(s) es llamada entrada de referencia, la sefial C(s) es una sefial de retroalimentacién, que se compara con R(s) y de dicha comparacién se origina la sefial de salida E(s) llamada sefial de error. Las sefiales de entrada del Sumador o Detector tienen que ser de la misma naturaleza ya que de otra manera no se pueden sumar 0 comparar. Por ejemplo no podemos sumar una sefial de voltaie con una sefial de velocidad. Diagrama de Bloques de un sistema de lazo cerrado.- En la fig. 4-3 se representa el diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado. A ésta representacién tambien se le llama forma candnica de un sistema de laze cerrado. Se le llama lazo cerrado porque 1a sefial realmente forma un 1azo al retroalimentarse de la salida através de H(s) hasta’el sumador. Rey zal Bo Coy Ge = Ho FF Fig. 4-3 Sistema de Lazo Cerrado. Al bloque Gis) se le llama Funcién de transferencia de lazo abierto y es igual at Al bloque H(s) se le llama Funcién de transferencia de la retroalimentacién y es igual a: 73Al producto de G(s)H(s) se le llama Funcién de Transferencia de Lazo ablerte yes igual’ 7 stsynce) = BES 4 ta relecion de 1a salida Cle) y 1a entrada Ris) det diagrana de bloques se le llama Funcién de Transferencia de Lazo Cerrado y se cal- cula de la siguiente forma. Tomando como base la figura 4-3: Cts) = G(sdE(s) (4-41) E(s) = R(s) - Bes) (4-2) Substituyendo E(s) de 1a ecuacién 4-2, en la ecuacién 4-1, se obtiene: G(s) = B(s)[Ris) - B(s)] (4-3) Partiendo de la Funcién de Transferencia de le Retroalimentacién, podemos despejar B(s) = H(s)C(s). Ahora substituyendo este valor de B(s) en la ecuacion 4-3, tenemos: C{s) = G(s)[R(s) - H(s)C(s)] = G(s)R(s) - B(S)H(s)C(5) © tambien Cls) + B(s)H(s)C(s) = G(S)R(s) C(s)[1 + G(s)H(s)] = G(s)R(s) cts) _ ee (aay Ris) ~ T¥ GAS) La ecuacién anterior (4-4) es la Funcién de Transferencia de Lazo Cerrado y es de suma importancia en cualquier sistema de control con retroalimentacién. La Funcién de Transferencia de Lazo Cerrado relaciona la sefial de salida y 1a entrada del sistema, pero no depende ni de la entrada, ni de la salida, sino que depende unicamente de las Componentes internas del sistema de control que se analice. De 1a ecuacién 4-4 se puede despejar el valor de la sefial de salida C(s) como sigue: Bis ots) = TF Bs HG) Ris) (4s) La ecuacién 4-5 nos indica que 1a salida de un sistema de control de lazo cerrado depende de la entrada Ris) y de las componentes internas del sistema de control. Este resultado es el mds ldgico que se podia esperar. 74Sistemas de Lazo Cerrado Sometidos a una Perturbacién.— Ya se dijo con anterioridad que cuando un sistema de lazo abierto se somete a una perturbacién, ésta afecta adversamente el valor de la sefial de salida, ya que la perturbacién evita que se obtenga la salida deseada. Pero si la misma perturbacién se presenta en un sistema de lazo cerrado, éste tiene la capacidad de minimizar el efecto de dicha perturbacion y evitar que la salida sea afectada. Esta capacidad de poder absorber los efectos de las perturbaciones de los sistemas de"lazo cerrado es una de las grandes ventajas que se tiene al utilizar lazo cerrado en lugar de lazo abierto. Para demostrar lo anterior se analisaré un sistema de control de lazo cerrado sometido a una perturbacién como se indica en el diagrama de bloques de la fig. 4-4, Noy Gey -| Geo 2 » Fig. 4-4.- Sistema de Lazo Cerrado sometido a una perturbacién. Roy Como se puede ver, el sistema de control tiene dos entradas, una es la entrada normal R(s) o entrada de referencia y 1a otra es una sefial de entrada indeseable N(s) 0 perturbacion. Para obtener la salida total C(s), se analisar4 el sistema aplicando el principio de la superposicion. Primeramente se considerara s6lo la entrada R(s) con lo cual se obtendr4 una salida parcial que llamaremos Ci(s). Después se aplicaré sélo la entrada N(s) lo cual producir4 otra salida parcial que llamaremos C2(s). La suma de las dos salidas parciales (its) y Ca(s) nos dar4 la salida total C(s). Aplicando solamente 1a entrada Ris), el diagrama de bloques se indica en la siguiente figura 4-5. R * Ce +» Fig. 4-5.- Diagrama de Bloques aplicando sélo 1a entrada Ris) 73De 1a fig. 4-5 se puede calcular la funcién de transferencia C(5)/R(5), aplicando para ello la férmula de la ecuacién 4-4. Cats), ___Gals)G2ts (4-6) Rts) 1+ Gi(s)Gz(s)H(s) Ahora considerando unicamente la entrada N(s), el diagrama de bloques del sistema de lazo cerrado se tiene como sigue: Neo Coes Gee Fig. 4-6.- Diagrama de bloques aplicando sélo la entrada Nis) De la fig 4-6 y aplicando de nuevo la ecuacién 4-4, 1a funcién de transferencia de lazo cerrado que se obtiene est C2ts) G2(s) 7) Ns) ~ I + Ga(s)G2(S)H(s) De las ecuaciones 4-6 y 4-7 se puede despejar Ci(s) y C2(s),cuya suma nos daré la salida total C(s)- C(s) = Cats) + Cots) = -Be(si8zlerRis)hatsIN(s) (4g) Con el propdésito de minimizar el efecto de la perturbacién Nis) se har que |Gi(s)H(s)|> 1 y [61(s)G2(s)H(s) [> 1. Si se cumplen éstas dos condiciones, la funcién de transferencia C2(s)/N(s), expresada en la ecuacién 4-7 se hace muy pequefia, practicamente despreciable. Por otro lado al substituir las mismas dos condiciones en la ecua— cién 4-6, la misma no se elimina sino que nos queda en la siguiente forma Cats) | a a9) Rts) HtsD La conclusién importante de todo el andlisis anterior es que es posible eliminar los efectos nocivos de la entrada de perturbacién, ya que la salida parcial C2(s) se puede hacer despreciable, con lo que la salida practicamente solo dependera de la entrada de referencia R(s)- Cuando no es posible eliminar una perturbacién se puede eliminar casi por completo su efecto en la salida. Esta es una de las grandes ventajas que tienen los sistemas de control de lazo cerrado. 7Procedimiento para trazar diagramas de bloques.- Para llegar a trazar el diagrama.de bloques de un sistema de control el procedimien- to consiste en plantear las ecuaciones diferenciales que representen @atematicamente el comportamiento de cada componente del sistema, luego se calcula la transformada de Laplace de cada ecuacién suponiendo con~ diciones iniciales igual a cero y se representa cada ecuacién ya transformada en forma de bloques. Finalmente se integran todas los diagramas parciales de cada ecuacién en un séla diagrama de bloques completa. A continuacién se trazar4 el diagrama de bloques de un circuito eléctrico sencilla RC como el que se representa en la fig. 4-7(a). B ts) FL iy A, ® ELS Teas as) ei Fig. 4-7. (a) Circuito RC (b) Diagrama de blaques de la Ec. (4-12) (c) Diagrama de bloques de la Ec. (4-15) (d) Diagrama de bloques del circuito completo RC. Las ecuaciones que representan al circuito eldéctrico RC de la fig. 4-7, sont i= Ele - 26] (4-10) eos ks idt (4-24) © Calculando la transformada de Laplace de las Ecs. (4-10) y (4-11) tenemos: 1a) = -ELets) ~ Eo(s)) (4-12) Bets) = cb tis) (4-13) Las ecuaciones 4-12 y 4-13 se representan en forma de diagramas de bloques en las figuras 4-7 (b) y (c). Finalmente en la fig. 4-7 (d) se representa el diagrama de bloques completo del circuito RC, el cual se obtiene integrando los dos diagramas parciales (b) y (c)- 77Reduccién de diagramas de bloques-~ Cuando un diagrama de bloques es grande y contiene varios lazos de retroalimentacion, es posible simplificar el diagrama hasta obtener un diagrama mas sencilla y que sea equivalente. La maxima simplificacién se logra cuando se obtiene un sélo bloque equivalente a todo el diagrama. Para poder simpliticar un diagrama es necesario regias del Algebra de diagramas de bloques. A continuacién se estudiaran trece reglas del Algebra de bloques que nos permitiran lograr la simplificacion de cualquier diagrama de bloques sin alterar el diagrama original. La demostracién de las reglas del Algebra de bloques es muy simple ya que se puede hacer un analisis de sefiales de entrada y de salida en cada diagrama original y equivalente, Si las sefales de entrada y de Salida coinciden en los dos diagramas, la equivalencia esta demostrada logicamente. aplicar ciertas Digromas de blogees eqoivaontes 4 ase se 4 £8, KpyaBsc 3 | tfc, ete, foe 6 SS 4 as, facice | 4 igs a| Of e Pale, [oe 66, |S 2 —[a Qe vega, 5 ove SEM Lo, | 6 Tabla 4-1. Feglas del ‘Algebra de diagramas de bloques. 78Heh “T [2h 4 ag | a 46 @ 3 ¢ La < ate —— 2 a =e é £9 © [ee |}, —o~ a8 & ° $ox8 Beg tae " ; “ peeps & Fee 4 4 = 2) ets ' ap Tabla 4-1. Reglas del Algebra de Diagramas de Bloques (cont.) 79Aplicacién de las Regias del dlgebra de Bloques.- En seguida se aplicaran las reglas del digebra de bloques para simplificar algunos diagramas hasta su forma canénica o hasta un sélo bloque equivalente. Un diagrama con muchos bloques y lazos de retroalimentacién casi siempre se puede simplificar en dos o més formas. La estrategia que se sigue en la simplificacién de diagramas de bloques es: 1) Primeramente estudiar el diagrama original para ver el numero de lazos de retroalimentacién que contiene. 2.-En seguida se debe ver la ubicacién de los diferentes lazos. Casi siempre los diferentes lazos no estan anidados. Se llaman lazos anidados aquellos que estén uno totalmente dentro del otro. El siguiente paso es realizar algunos cambios aplicando las reglas en el diagrama original con el fin de lograr que todos los 1azos queden anidados, Quizas éste sea el paso ads importante para lograr la simplificacién 4.-Finalmente se inicia la simpliticacién del diagrama por los 1azos mds pequefias, 0 dicho de otra forma desde los lazos internos hasta los lazos externos que son generalmente los més grandes. Cuando el diagrama de bloques tiene dus o mds entradas y dos o més Salidas, la simplificacién del diagrama se obtiene aplicando el método de la superposicién. £1 procedimiento consiste en aplicar una entrada y una salida solamente, con lo cual se obtiene un resultado o una salida parcial. Se obtienen todas las diferentes salidas parciales, cuya sumatoria nos dé la salida total. Independientemente del camino que se siga para lograr la simplificacién, al final el resultado de dicha simpliticacion obviamente debe ser exactamente el misao. 3. Ejemplo 4-1.~ Simplificar el diagrama de bloques de 1a fig. 4-8 hasta obtener un sélo bloque equivalente. Fig. 4-8. Diagrama de bloques original Como se puede ver en la fig. 4-8, el diagrama tiene tres lazos- £1 lazo mds grande es de retoalimentacién unitaria y contiene a los otras das. Los lazos con retoalimentacién Hi y Hz no estan anidados y tienen una rama comin que es G2 y un sumador. Para lograr anidar los lazos Hi y H2 se puede aplicar la regia #9 a la retroalimentacién Hi, brincande el bloque Gs. a0Despues de aplicar la regia #9, se logra anidar los lazos en el diagrama. El lazo con Hz en la retroalimentacién es e@1 mas pequefio, luego #1 lazo con Hi y finalmente el lazo con retroalimentacion unitaria es el mis grande. He. Fig. 4-8-(a). Diagrama de bloques después de aplicar la regia #? Una vez que se logra anidar 10s 1azos, e1 siguiente paso es iniciar la simplificacién gor el 1azo m4s pequefio, en este caso con retoalimentacion Hz. La aplicacidn de las regias #4 y #13 nos da el siguiente diagrama = Fig. 4-8-(b).Diagrama de bloques después de aplicar la regla #4 y #13 En seguida se continua aplicando al diagrama de la fig 4-8-(b) las regias #4 y #13, para simplificar el lazo con retroalimentacién Ht de lo cual resulta el siguiente diagrama: Fig. 4-8-(c). Reduccién del diagrama de la fig. 4-8-(b). BLFinalmente aplicando de nuevo la regla #13 al diagrama de la fig. 4-8-(c) logramos la simplificacién maxima al obtener un sélo bloque equivalente a todo el diagrama original. Gi Ge Gs = G62 Hi + G2 63s +GG2G3 Fig. 4-8-(d). Bloque equivalente al diagrama original. Ejemplo 4-2.-Reducir el diagrama de bloques de la fig. 4-9 hasta obtener 1a forma canénica del diagrama, conservando unicamente la retro alimentacién Hs. Z, + + eos G Gap ae — A Fig. 4-9.~ Diagrama de bloques original. Como se vé ei diagrama de la fig. 4-9 contiene tres lazos. Los lazos con Ha y Hz en la retroalimentacién estan anidados, pero el Hs ne. Con el fin de anidar el lazo Hs dentro de Hz se puede aplicar la regla #9 para mover la retroalimentacién de Hs de la derecha de Gs a la izquierda de Gs, Realizando éste movimiento, los lazos quedaran anidados, siendo ¢1 m4s pequefio el 1azo con Hs en 1a retroalimentacion Una vez que se logra tener los lazos anidados, coma ya se dijo se inicia la simplificacién del diagrama por el lazo mds pequefio Hs, luego se continua con Hz, conservando la retroalimentacién Ht como se esta solicitando en 1a forma candnica. En las siguientes figuras se detallan los movimientos realizados para lograr la simplificacion del diagrama. a2=Ejemplo 4-3.- Determinar la salida C para el sistema de control representada en la fig. 4-10. eR Co wy © 7 c Fig. 4~10. Diagrama de Bloques Original. Como se vé, e1 diagrama de bioques tiene cuatro entradas y una salida. E1 diagrama por lo tanto se simplificar4 aplicando el principio de la superposicién. Primero se consideraré unicamente la entrada Rt, con lo cual se obtendré una salida parcial Ci, luego se aplicaré 1a entrada Rz, con lo cual se tendra otra salida parcial C2, Continuande en la misma forma con las entradas Ray Re se obtendran las salidas Co y Ce. La salida total C seré la sumatoria de las cuatro 2 > G. Salidas parciales. @plicando unicamente 1a entrada Rt al sistema de control: @ + + G Ge a 84Oe Gq Tt Ges Ae= 1+ GoW + Gb Hh [es ~ Ge ~ T+ G2Hs + GO G2 Arpoe E— + ———+ = GH +h Ra & +O) in |} EK + G, Ba ‘¢ Ce g = Gia he 1462 Me + Gath,De acuerdo con los cuatro resultados parciales que se tienen, la salida total del sistema sera la sumatoria. © = Cs + Cz + Ca + Ce c = -SsG2Rs + GeRz — G2Ra - GeGzHiRe 1+ G2H2 + GiG2 Hs 4-2.~ Calculo de Funciones de Transferencia de Sistemas Fisicos. Los sistemas de control pueden estar formados por componentes de distintos tipos, tales como eldctricos, electrdénicos, mecdnicos, hidrdulicos, neumdticos, térmicos, £1 ingeniero de control debe conocer las leyes fundamentales de éstos componentes para poder plantear las ecuaciones que representen matematicamente 1a operacién de los sistemas. Transformando éstas ecuaciones se obtienen las Funciones de Transferencia que relacionan la entrada y la salida. Servomotores.— Se estudiarén a continuacién tres tipos de servo— motores electricos: a)Servomotor de dos fases de C.A- b)Servomotor de ©.D. controlade por Inducido. ©)Servomotor de C.D. controlado por Inductor. Los servomotores se pueden definir como motores eléctricos con control de posicién o velocidad basicamente, Antes de analiaar cada servomotor, veremos un efecto muy importante que se presenta en los servomotores, llamado el efecto de carga en la dinamica de los servomotores. Efecto de la carga en la dindmica de los Servomotores.- La mayoria de los servomotores eléctricos estan acoplados a la carga através de un tren de engranes, bandas o cadenas como se indica en la fig. 4-11. mM. ook | u Ren 3 Engennes Carga A Fig. 4-11.- Servomoter acoplado a una carga. 89Como se puede ver en la fig. 4-11, @1 motor tiene una velocidad, diferente a la velocidad de la carga, un molor con rotor diferente al rotor de la carga, lo cual nos indica que las condiciones dindmicas de motor y carga son muy. diferentes. Hay dos caracteristicas muy importantes en la dindmica del servomotor, el momento de inercia J y la friccién f- Por un lado el motor ‘tiene un determinado momento de in ercia Jm y una friccién fm, por otro lado 1a carga tiene otro momento de inercia Ji y otra friccion ft. El momento de inercia depende de la masa y del radio de giro del rotor y la friccién depende del tipo de radamiento que se utilice. Cuando se desea calcular e1 momento de inercia total del servomator o la friccién total no se puede sumar directamente los dos momentos de inercia 0 los des coeficientes de friccién porque las condiciones dinamicas de una y otra parte no son iguales. Para calcular el momento de inercia y el coeficiente de friccién equivalen— te de todo el servomotor completo referidos al lado del eje del motor se pueden utilizar las siguientes ecuaciones: deg = dm + n7dn ns (4-14) teq tm + nf ne (4-15) donde n es la relacién de engranes entre el motor y la carga. El efecto de la carga en los servomotores es semejante a otro efecto que se presenta en los circuitos eléctricos cuando hay un transformador. Si se tiene una impedancia Zen el lado del primario del transformador, la misma impedancia conectada en el secundario, pero yista desde el primario no mide Z ohms, sino n°Z. @ ésta impedan- cia n°Z se le llama impedancia del secundario reflejada al lado del primario. La cantidad n en el transformador representa la relacién de vueltas entre el primario y el secundario. Servometores de dos fases.- La fig.4*i2 representa el diagrama esquematico de un servometor de dos fases. La parte eléctrica del servomator esta formada por dos devanadas, uno de los devanados es llamado fase fija y se energiza con un voltase senoidal cuya tension y frecuencia es constante. La fase fija es necesaria pero ne suficiente para mover el servomotor. Para mover el servomotor se requiere aplicar un voltaie a la otra fase llamada fase de control. Los voltajes de control y tase fiia estan defasados 90 grados eléctricos para lograr un mayor par mecénico en el servomotor. Fig. 4-12. Servomotor de dos fases 70En la misma fig. 4-12 se representa el par mecanico 7, @! despia~ zamiento angular del rotor 8, 21 momento de inercia del roter J y et coeficiente de friccion t. Los devanados del estator se deben energizar por medio de una fuente de alimentacién de dos fases. Si no se cuenta con una, se puede lograr el defasamiento por medio de un condensador, el cual producirs el defase de 90 grados. Si se incrementa el voltaje de control Ee, el par generado T se aumenta. pero el par disminuye al incrementarse la velocidad. ésta relacion se puede representar matematicamente con la sig- ecuacidn: T = Kefe = Kn da/dt (4-48) Par Mecanico del Servomotor. Constante de proporcicnalidad cel voltaje de control. Voltaje de control. Constante de proporcionalidad de la velocidad angular. Velocidad angular dei Rotor. For otro lado el par mecdnico generado debe ser capsz de vencer dos obstaculos para mover el servomotor, la inercia J y el rozamiento t, por lo que se puede plantear otra ecuacion puramente mecanica como sigue: tes C84 an. ac8 (a4? Las ecuacicnes 4-ié y 4-17 s2 pueden igualar y de a1cna igualacicn surge la siguiente ecuacién: KeBs — Kn de/dt = J desde” + ¢ cevat reacomodande la ecuacién tenemos: J dest? + (F + kn) dO/dt = KeEe transtormando por Laplace la ecuacién anterior: J 56) + (f + Kn) SO = Ke Ec tomanda a Ec como sefial de entrada y 8 como sefial de salida, la funcién de transferencia del servomotor ser: Ke eis Ke = + me Kn Betsy ga? + (F + Kas. Js? + + Kns s(ims + 1) (f + Kn donde km = Ke/(f + Kn) = Constante de ganancia del aotor. Tm = J/(f + Kn) = Constante de tiempo del motor. anEn la fig. 4-13 se representa el diagrama de bloques del servo~ moter de das fases. Lo ideal es que el valor de la constante Km sea lo mas grande posible ya que con un pequefio voltaje de control Ee se ebtendria un gran desplazamiento angular @. Por lo cantrario el valor de Tm conviene que sea el mas pequefio posible ya que entre menor sea su valor, el sistema tendr4 una respuesta mis rapida. Los valores de estas constantes Km y Tm generalmente son datos que el fabricante de estos equipos proporciona a los usuarios. Kin Sus +l Fig. 4-13 Diagrama,de bloques del Servomotor de dos fases. Servonotor de corriente continua controlado par inducide.— Cuando se requiere desarrollar mayor potencia en un servomotor, se prefiere uno de corriente directa en lugar de uno de C.A. de dos fases. En la Fig. 4-14 se representa el diagrama esquematico de un motor de corriente directa controlado por inducido. Fig. 4-14. Diagrama esquematico de un motor de CC controlado por el inducido- En seguida se enumeran las partes principales de un motor de CC controlado por inducido: Re = Resistencia del devanado del inducido en ohmios. Le = Inductancia del devanado del inducido en henrios. ia = Corriente del devanada del inducido en amperios. if = Corriente del devanado de campo en amperios. eo = Voltaje aplicado al inducido en voltios. 92Fue contraelectrometriz an voltics. Despiazamiento angular del eye dei motor en ragianes. Par desarrollade por 21 motor en Kg-m. = Momento de inercia eauivalente del gotor v referencia al eje del motor en #g-m*. Coeficiente de fraccion viscosa equivaiente del motor y carga referide al aj@ dei motor en Kg-m/rad/seg. la carga con Cuando se aplica un voltaje de entrada ec al anducado, se origina una corriente de inducide ia. Hay una caida de voltaze en Ra y La y el motor genera un voltaje llamado fuerza contraelectromotriz eb. El voltaie es depende de la velocidad del motor y del campo magnetico del inductor. Come la corriente if es constante, el campo es constante v la FCEM e@» basicamente depende de la velocidad del motor, por lo que matematicamente la FCEM @ voltaje eb se puede expresar coma sigue: eb = ke aevdt (4-18) &1 par desarrollado por el motor es proporcional a la corriente ce campo 1f y a la corriente del inducido ia, por lo tanto: T = Krirkaia Dende Ki es una constante de proporcionalidad. Debide a que ir es una corriente constante, Kf y Kx tambien son constantes, las tres constantes se pueden agrupar en una séia constante k = Kfarks. T = Kia donde « 25 llamada constante de par motor. Sumando las caidas de voltaje del inducido en el ciagrama ae 4-24 tenemos: Le dia/dt + Rera + 2b = ea rane) 'stituyende @b ge la ecuacion 4-18 en ia ecuacion 3-19: La die/dt + Raia + Ke d@/dt = ea ta-20) La corriente dei inducido ia genera el par mecdnico T que debe vencer la inercia y el rozamiento. La ecuacién del par mecanico T es: T= 0 dest? + f desdt = Kia (4-21) Transtormando por Laplace las ecuaciones 4-20 y 4-21 se obtienen jas siguientes ecuaciones. Laslaw + Ralaw + Kbs G = Eats (4-22) Js*6@ + Tse = K La (4-23) Considerando a Ea como sefial de entrada , Si como sefial de salida,y basandonas en las ecuaciones anteriores desde la Ec. 4-18 hasta la Ec. 4-23 se puede trazar et diagrama de bloques que se repre— senta en la fig. 4-15. oSEats) Ts [—e ats) Tare} RT a) fos Fig. 4-45. Diagrama de bloques del Motor de CC controlade por el inducido Para obtener la funcién de transferencia del motor de CC nos pode aos basar en el diagrama de bloques de 1a fig. 4-15 , © en las ecuaciones 4-22 y 4-23, de dond ——_—___— Qs» _ Wes + Ra)sids + #5 - Kk Eas yy KKBS s(Los + Ra) (Js + #) + RKbs (Les + Rests + 7) En la mayoria de’los motores de CC controlades por inducido, 1a inductancia La es muy pequefia con respecto a Ra, por lo que se puede despreciar sin incurrir en mucho error. Haciendo La = 0 en la ecuacién anterior tenemos: acer 8 kK - Kk (4-24) Eace> ‘SRa(Js + f) + KKbs s[Rads + (Raf * KKb)] Dividiendo 1a ecuacién 3-40 entre la constante (Raf + Kkb) K ecu (Rat_+ KKke) = Km Eat S[Rads + (Ref + KKe] 3 [Tms * 4} (Rat + KKe) En 1a ecuacién anterior (4-25) 10! Tm son: : Km = K/(Rof + KKb) = Constante de Ganancia del’ Motor. Tm = ReJ/(Ref + KKb) = Constante de Tiempo del Motor. (4-25) valores de 1. constantes Km y Si comparamos la ecuacién 4-25 con la funcién de transferencia del servomotor de dos fases, se puede ver que son idénticas en su forma, aunque por supuesto las constantes Km y Tm son diferentes en cada caso. Al igual que en el servomotor de dos fases, 10 ideal es tener un valor lo mas grande posible para Km y lo m4s pequefio posible para Tm. cr)Servomecanismo Posicional.- Como un ejemplo de aplicacien del motor de CC controlado por inducido, se estudiar un sistema de control denominado servomecanisma posicional. Este servomecanismo se representa esquematicamente en la fig. 4-16. Fig. 4-16. Servomecanismo de Posicién. £1 sistema de control’ esta formado por dos potenciémetros identicos; uno de entrada y otro-de salida, un amplificador, un motor de CC, un tren de engranes _y la carga que se debe posicionar.La entrada del sistema es la posicién angular del potencidmetro “r" y la Salida es la posicién angular del potencidmetro “c". Cuando los dos potencidmetros de entrada y de salida estan en la misma posicién angular, el voltaje de error “e" es igual a cero y el sistema est4 en reposo. Para que se inicie el funcionamiento del sistema es necesario mover el potencidmetro de entrada “r* un cierto angulo. Este movimiento se traduce como una diferencia de voltaje de error “e" que se aplica a un amplificador. Es necesario utilizar un amplificador para poder aumentar el nivel del voltaje “e" que normalmente es muy pequefio a un voltaje mayor que sea capaz de poder mover el motor de CC. El voltaje amplificado ea se aplica al aotor de CC , el cual produce el par mecdénico “T* que atravds de un tren de engranes mueve la carga *L". La carga est4 acoplada mecanicamente al potencidmetro de salida “c", para que el potencidmetro siga los movimientos de la carga y finalmente el voltaje del potencidmetro de salida “c" se retroali- menta al amplificador para generar el voltaje de error “e". Coma ya se mencioné el movimiento del sistema se inicia al mover el potencidmetro "r" un cierto dngulo. Esto origina un voltaje de error que mueve la carga y el potencidmetro de salida siguiendo el movimiento del potencidmetro de entrada “r". A medida que el potenciometro de salida "c" se vaya aproximando a la @isma posicién angular del potencidmetro de entrada "r", el voltaje de error “e" se va haciendo més pequefio, hasta que finalmente el error se hace cero y el sistema automaticamente se detiene. Al potencidmetra de entrada “r" se le llama potenciémetro Maestro y al potenciométra de salida “c" se le denomina potencidmetro Escl-vn ya que practicamente es un seguidor del potencidmetro de entrada. 8ke= 1 En seguida se plantear4n las ecuaciones que continuacion se daran valores para las constantes del Servomeca— Posicional y se definiran todas las variables que se representan fig. 4-16. desplazamiento angular del potencidmetro de entrada en radianes. desplazamiento angular del potencidmetro de salida en radianes. desplazamiento angular del motor de CC. ganancia del detector de error potencionétrico = 24/n volts/rad. ganancia del amplificador = 10 volts/valt. voltaje aplicado al inducida en voltios. fuerza contraelectromotriz generada por el motor en voltios. resistencia del devanado de inducido = 0.2 ohmios. inductancia del devanado de inducido = despreciab: corriente del devanado de inducide en amperios. cte. de fuerza contraelectromotriz = 5.5 x 10° volts-seg/rad. cte. del par motor = & x 10° Kg-m/amperio. momento de inercia del motor = 1 x 10 "kg-m-seg” coeficiente de friccién viscosa del motor = despreciabl, momento de inercia de la carga = 4.4 x 107° Kg-m-seg™ ya coeticiente de friccién viscosa de la carga = 4 x 107 -Ko9 relacién de engranaje Na/Nz = 1/10 constituyen los modelos matemdticos de cada una de las partes del servomecanismo- Empezanda por el detector de error potenciométrico: Ee = Kil Re — Cw] = 7.64[ Re — Co] (4-26) Para el amplificador: Para Eo = KpE@ = 10 E> (4-27) e1 motor de CC controlado por inducido, la funcién de transferencia es: csr Km (4-28) Eace) ~ “sttms + 4) Se calcularé primeramente el momento de inercia equivalente J y el coeticiente de friccion viscosa f, referidos al eje del de calcular los valores de las constantes Km y Tm. motor, antes J = Im + n7du = 1x0 + 4.4x10°° = 5.410% f= tm + n7fy = 0 + (1/10)7(410) = 4x10 Kk 6x10" kn = . = 0.72 Ref + KKb 9 a¢4x1074) + (6x107%) (5.3x1077) -3 Roy 0.2(5. 4107") = T™ = Rat + Ko ons -2CAx107*) + (6x1077) (5.54107 %Substituyendo el valor de las constantes Km y Tm en la funcién de transferencia (4-28), tenemos: ~ es) | __0.72 Eate) ~ 50-135 * 2) car29) Para el tren de engranes la sefial de entrada es 6 y 1a salida es Ce. Por lo que la funcién de transferencia e Se. t (4-30) ets? 10 Utilizando 1a funcién de transferencia de cada una de las partes expresadas en las ecuaciones 4-26, hasta la 4-30, se puede trazar el siguiente diagrama de bloques: 3) Els) (Or ts oo ipa 2 Eons Ris Fig. 4-17. Diagrama de bloques del sistema de la fig 4-16. Finalmente aplicando dlgebra de bloques se puede simplificar el diagrama de la fig. 4-17 hasta obtener e1 siguiente diagrama de bloques en su forma candénica. As EE is) opsszH Fig. 4-18. Diagrama de bloques simplificado. 7Servomoter de CC controlado por Campo.~ En la fig. 4-19 se puede ver el diagrama esquemdtico de un motor de CC controlado por campo. @hora la sefial de entrada es el voltaje ef que se aplica al circuito de campo, lo cual origina una corriente ge campo if.A la derecha se tiene el circuite de inducide o armadura en donde se aplica un voltaje es. Al aplicar el voltaje ea constante, la corriente ia aparentemente es constante, pero sto en la realidad es muy dificil de lograr porque la corriente ia depende de la fuerza contraelectromotriz y ésta a su vez depende del campo que es variable y de que tambien puede ser variable. Por 1a anterior y para tratar de mantener lo mas constante posible la corriente ia se conecta una resistencia Ra en serie con la armadura, lo cual reduce el valor de la corriente ia y con ello su nivel de variacién. El significado de cada una de las constantes y fig. 4-19 es: la velocidad ariables de la Fig. 4-19. Diagrama esquematico del motor de CC controlado por campo Rr = resistencia del devanado de campo en ohmios. Lr = inductaneia del devanado de campo en henrios. if = corriente del devanado de campo en amperios. ef = tensién del devanado.de campo en voltios. Ra = suma de la resistencia de inducido y resistencia externa en ohm ia = corriente del inducido en amperios. © = desplazamiento angular del eje del motor en radianes. 1 * par desarrollado por el motor en Kg-m. J = momento de inercia equivaiente del motor y la carga referide al eje del motor en Kg-m". t= coeficiente de friccién viscosa equivalente del motor y a carga con referencia al eje del motor, en Kg-m/rad/seg- La primera ecuacién que se plantear4 para el motor sera la suma de los voltajes en el circuito de campo. ur + Reit = ef ae ale (4-32)El par mecdénico generado por el motor es directamente proporcional a la Corriente de campo if y a la corriente del inducido ia. Como la corriente de inducido es constante, entonce: T = Keie (4-32) £1 par mecdnico debe ser cap4z de vencer el momento de inercia y el rozamiento, por lo que la ecuacién de suma de pares ser4: 2, o 2844 Ber = wait (4-33) dt? Calculando 1a transformada de laplace de las ecuaciones (4-31) y (4-33) tenemos: (Lis + Re) Ite = Ete (4-34) (is? + fs)@@ = KeIKe (4-35) Tomando como base las ecuaciones 4-34 y 4-35 y considerando como entrada el voltaje Ets y &@ como salida se puede construir el siguiente diagrama de bloques: 61) i, e_8) a nase [eal Fig. 4-20. Diagrama de bloques del moter de CC controlado por campo. El diagrama de bloques de ia fig- 4-20 se puede simplificar aplicando dlgebra de bloques y al mismo tiempo calcular la funci¢n de transferencia del motor de CC. Ote> Kez = Km Etter “atkis + Ri)G@ia + #) ~ “stirs + 1)(Tms + 1) donde Km = K2/(Rrf) = constante de ganancia del motor. Tr = Lt/Rt = constante de tiempo del circuito de campo. Tm = J/f = constante de tiempo del elemento inercia-friccién. 9Comparacién del funcionamiento de un motor de CC controlado por inducido con el motor de CC controlado por campo.la “nica ventaja del control por campo es que como el circuite de campo consume de un 5 2 un 7% de la potencia del motor, el control de la velocidad se hace en un dispositivo de muy baja potencia. Pero el cantrol por campo es 4s problendtico por la dificultad que implica el tener que mantener la corriente de inducido ia coo una constante. Es mucho mas facil disponer de una fuente de voltaje constante para el control del mator por inducido, ademas las constantes de tiempo son menores en el control por inducido. Otra dificultad del control por campo es al hecho de que la funcién de transferencia es de tercer orden, mientras que 1a de control por inducido es de segundo orden. Esto Ultimo se debe a que noes posible despreciar en el control por campo la inductancia Lt. De acuerdo con todo lo anterior e1 control por inducido tiene mayores ventajas y se utiliza por ello mucho mas en la prdctica. £1 control par campo solarente se utiliza algunos casos en combinacion con el control per inducide. 1004-3. GRAFICOS DE FLUJO DE SERAL. Coma ya se vié con anterioridad, los diagramas de bloques es una forma de representacion muy til para sistemas de control. Los gréticos de flujo de sefial son otra forma de representacion de sistemas de control. Cuando el diagrama de bloques es grande, el procedimiento de implificacién puede ser complicado. En éstos casos se puede aplicar e1 método de grdficos de flujo de sefial con cierta ventaia ya que se cuenta con una férmula que nos permite en un sélo calcula simplificar el grdfico hasta obtener directamente la funcien de transferencia, que nos relaciona la entrada y la salida del sistema. La férmula para lograr 1a simplificacion en un grdfica de flujo de sefal se denomina la formula de Mason y se ver un poco més adelante. Desde luego que la simplificacién anterior también se puede hacer en un diagrama de bloques, aplicando las reglas del dlgebra de bloques con el unico inconveniente de que la simplificacién tendria que hacerse en varios pasos, lo cual representa un procedimiento m4s largo y tardado. Basicamente un gréfica de flujo de sefial contiene logicamente la misma informacién que un diagrama de bloques y se puede trazar apartir de ecuaciones algebraicas 0 de un diagrama de bloques Un grdfico de flujo de sefial cansiste en una red que contiene nados que estan interconectados por ramas que tienen una direccion y un sentido. Para poder entender lo que es y como se representa un flujo de sefial hay que definir primeramente ciertos seguida se darén las definiciénes que constituyen especial para grdficos de flujo de sefial. grético de terminos. En una terminologia Nudo.- Es un punto que representa una variable o sefial. Transmitancia.— La transmitancia es una ganancia entre dos nudos. Rama.- Es un segmento de linea con direccién y sentido que une dos nudos. La ganancia de una rama es una transmitancia. Nudo de entrada o fuente.- Es un nudo que sélo tiene ramas que salen. Corresponde a una variable independiente. Nudo de salida o sumidero.-Es un nudo que sélo tiene ramas que entran. Corresponde a una variable dependiente. Nudo mixto.- Es un nudo que tiene tanto ramas que entran como ramas que salen. amino o trayecto.- Es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las flechas de las ramas. Si no cruza ningin nudo més de una vez, el camino o trayecto es abierto. Si el camino a trayecto finaliza en el mismo nudo del cual parti, y no cruza ningin otro nude m4s de una vez, es un camino o trayecto cerrado. Lazo.- Es un camino 0 trayecto cerrado. Ganancia de 1azo.- Es el producto de las transmitancias de las ramas de un lazo. Lazos disjuntos.- Son lazos que no poseen ningin nudo comin. Trayecto Directo.— Es el trayecto de un nuda de entrada (fuente) aun nude de salida (sumidero) que no cruza ningun nudo mis de una vez- 101,Ganancia de Trayecto Directo.- Es el producto de las transmitan— cias de las ramas de un trayecto directo. En la fig. 4-21 se representa un gréfico de flujo de sefial en donde se pueden ver lo que son los nudos, las ramas y las transmitancias. Xe Nooo Mixpo~ Jel xe b Nis 4 Xs Nase 9 Nose 26 Enranon Saroa GFoenze) ce Goravere) Fig. 4-21 Grafico de Flujo de Sefial. Algebra de Graficos de Flujo de Sefial.- Como ya se menciond anteriormente los graficos de flujo de sefiai se pueden simplificar en un solo paso aplicando la férmula de Mason que se ver& mas adelante. Las reglas que se veran a continuacién se utilizan para trazar el grafico,entender su operacién o realizar pequefias simplificaciones al mismo. Le El valor del nudo de salida con una sola rama de entrada es x2 = axa y como se ve en la fig. 4-22~ 2.- La transmitancia total de varias ramas conectadas en serie es igual al producto de todas las transmitancias de las ramas, como se indica en la fig. 4-22-b. La transmitancia total de varias ramas conectadas en paralelo se obtiene sumando las transmitancias de todas las ramas, como se ve en la fig. 4-22-c. La fig. 4-22-d nos indica como se puede eliminar un nudo mixto. S.- La fig. 4-22-e nos indica como se puede eliminar un 1azo de gréfico de flujo de sefial. De la fig. 4-22-e se puede ver que xa = bxz x2 5 axi + exo Substituyendo xz en la ecuacién de xs, tenemos: xs = b [axa + exe] = aba + bexs xa = bexs = abxt xa [1 - be) = abxs b. ect ggel « 102(ay ——_ ea = xe a b ab (b) ya Xe xe xe x xe a ) ws a2, < atb o>» b et x2 _ = : ———— “ rey . xe Xs Ma az 1c xt ab ab (ey Ee xa | ivbe xe % be Fig 4-22.- Grdticos de Flujo de Sefial y sus equivalencias. Representacién de un Grdtico de Flujo de Sefial-— A continuacién se representaré el gréfico de un sistema de control cuyo modelo matemdtico est formado por las siguientes tres ecuacion x4 = auixa + aszxz + assxe + bas (4-36) x2 = azixt + azexz + azaxe + bauz (4-37) xa = asixs + as2x2 + asexs (4-38) Se considera que ut y uz son variables de entradas x1,%2 y x3 son variables de salida. Se trazar4 el grdfico de sefial por partes, consi- derando primeramente la ecuacién (4-36) y posteriormente las otras dos ecuaciones. En primer lugar se situan los tres puntos que constituyen los nudos x1, x2 y xa como se indica en la fig. 4-23. En seguida se van trazando las ramas de acuerdo con los diferentes términos de 1a ecuacién (4-36). 103Fig 4-23.- Grdfico correspondiente a 1a ecuacién (4-36) Siguiende el mismo procedimiento anterior se traza la grdfica de la ecuacién (4-37) y (4-38). Se representan las grdficas en las figuras 4-24 y 4-25. Boo On x Xe Xs be Us Ges Fig. 4-24.— Gréfico correspondiente a la ecuacién (4-37) Fig. 4-25.- Grdfico correspondiente a Ia ecuacién (4-38) Una vez que se tienen los gréficos de cada una de las tres ecuaciones, se procede a trazar un grafico completo, compuesto por los los tres gréficos anteriores. En la fig 4-26 se representa el gréfico completo del sistema de control. 104oe Fig. 4-26.- Grdfico completo del sistema de control. Grdticos de flujo de sefal para diagramas de bloques.- Aunque se puede trazar un grdfico de las ecuaciones de un sistema de control, tambien es posible trazar el grdfico desde un diagrama de bloques. Los diagramas de bloques tienen 1a misma informacién que un grdfico de flujo de sefial, pero son diferentes en su representacién. En seguida se veran algunos ejemplos de diagramas de bloques y sus grdficos equivalentes. oe Ris) Cis) (ots) Re a i a » + cS) ieee) ic lets) eis) cS wy Fig. 4-27.- Diagramas de bloques y sus correspondientes grdficos de flujo de sefial. 1053) ef aa dy ch cy cia, SS Gia Gah oe Suis) ais) os Fig. 4-28.- Continuacién de Disgramas de Bloques y Gréficos. 108Formula de Mason.- Como ya se mencions, una de las ventajas de los gréticos de flujo de sefial es que se cuenta con una fdrmula que nos permite simplificar un grdfico en un sélo paso para obtener la funcién de transferencia total, en lugar de ir simplificando paso a paso como en los diagramas de bloques. La f6rmula de la ganancia de Mason que hace posible esta simplificacicn répida en forma directa, se puede representar por la Siguiente ecuacions P term donde + Pr = Ganancia del k-esimo trayecto directo. 4 = Determinante del grdfico = 1 —- (suma de todas las ganancii de lazo distintas) + (suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de dos lazos no adjuntos) — (suma de los productos de ganancias de todas las cosbinaciones posibles de tres lazos no adjuntos) + . SL -Elat+ Elle -E lade +. Ble = Suma de todas las distintas ganancias de lazo- LtLe = Suma de los productos de las ganancias de todas las posibles combinaciones de dos lazos ne adjuntos. BLdlelr = Suma de los productos de las ganancias de todas las posibles combinaciones de tres lazos no adjuntos. 4k = Cofactor del determinante del k-esimo trayecto directo del gréfico, con los lazos adjuntos del k-esimo trayec _to directo eliminados. Se resolver4n dos ejemplos para aplicar 1a férmula de Mason a los grdticos de sefial Ejemplo 4-4.- El diagrama de bloques de la fig. 4-27 representa un sistema de control. Se desea convertir el diagrama de bloques a un grafico de flujo de sefial y posteriormente aplicar la fdérmula de Mason para calcular la funcién de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s). ii 6. Fig. 4-29.- Diagrama de bloques del sistema de control 107Tomando como base e) diagrama de bloques de la fig 4-29 se obtiene el grafico de flujo de sefial equivalente de la fig. 4-30. Fig. 4-30.- Grdfico de flujo de sefial para la fig. 4-27. Observando el gréfico de la fig. 4-30, se ve que solamente hay un trayecto directo desde 1a entrada Re hasta la salida Ci. La ganan- cia de este trayecto directo es: Pi = 616263 Tambien en el grdéfico podemos ver que hay tres lazos cuyas ganancias son: La = GiGaHis L2 = -G2GsH2 La = -GG268 Los tres lazos tienen por 10 menos una rama comin por lo que en éste caso no tenemos lazos disjuntos. El siguiente paso es encontrar el determinante del gr4fico A, para lo cual nos basamos en la férmula general. Aaa (a+ Le + Lay Substituyendo el valor de Li, Lz y La, tenemos que: A= 1 ~ GiG2Hs + GeGsH2 + GiG269 Basandonos en la férmula anterior del determinante podemos encontrar los cofactores. Debido a que el numero de cotactores es igual al de trayectos directos, en este caso sélo habr4 un cofactor cuyo valor se obtiene eliminando del determinante todos los lazos adjuntos al trayecto directo Ps, (que son todos los tres lazos), por lo que: maa Una vez que ya se tienen los trayectos directos, el determinante y los cofactores, se substituyen los valores en la férmula de Mason como se indica a continuacion. 108Coss 2p Pade 616263 Reso a T= GiGati + G2Gsn2 + GiG2Gs Este diagrama de bloques que luege se transformé en un grdfico de flujo de sefial ya lo habiamos resuelto aplicando las reglas del algebra de bloques paso a paso. El diagrama de bloques esta en la pag. No 80, fig. 4-8 y la simplificacién final se abtuvo en la fig. 4-8-d de la pag. 82, Como se puede comprobar los resultados obtenidos son logicamente iguales, por el método de bloques o grdficos de flujo de sefial. Ejemplo 4-5.-Aplicando 1a férmula de Mason se desea calcular la tuncién de transferencia Ci/Rw del grdfica de flujo de sefial que se representa en la fig. 4-31. Ge Ry G Bo ft & Fig. 4-3i.- Grdfico de flujo de sefial de un sistema de control. Trayectos directos.- En este grdfico existen tres trayectos directos que sont Pa = GiG26sGeG5 Pe = G1G Brat = P= (Pika + Pade + Pods) Cre _ _ G:G2G9G4Gs_+ G1G.GsG5 + G1G2G7(1 + Gals) Ree 1+ Gala + G2G7H2 + GeGsGcH2 + G2GsG«GsH2 + G«HsG2G7H2 La férmula de la ganancia de Mason es muy dtil para reducir diagramas de sistemas grandes con muchas componentes de un sélo paso, sin necesidad de reducciones graduales paso a paso como en los diagramas de bloques. Lo importante al aplicar la fdrmula de Mason es poder visualizar con toda claridad todos los trayectos directos y los lazos de retroalimentacion sin que se nos escape ninguna, de esto depende que la simplificacién sea correcta. Como es obvio, la experiencia en los grdficos se lograraé resolviendo ejemplos para aplicar varias veces la férmula de Mason. Tambien podemos simplificar un diagrama de bloques por los dos métodos para comprobar el resultado que debe ser idéntico en los dos casos, esto ditimo es una forma muy efectiva de comprobacién de resultados. 110PROBLEMAS PROPUESTOS Problema 4-1.- Aplicando algebra de bloques o 1a Formula de Mason, determinar C/R en cada uno de los diagramas de bloques de las siguientes figuras: | Go (a) e+ {ai t cL _}-—— {| + c Problema 4-2.~ Reducir el diagrama de bloques de la figura a la forma canonica, canservando unicamente en la retroalimentacién el bloque Hs. Ha aniProblema 4—3.- Determinar la salida total C del diagrama de bloques de la figura, aplicando el Algebra de bloques o Formula de Mason y el principio de la superposicién. +1 Pe Ria + + ¢ 1G & Gl Ge =]}-—O>—{a ¢ Rs Problema 4-5.- Determinar C/Rz para el diagrama de bloques de 1a figura 4-32. Problema 4~6.- Calcular la salida total C del diagrama de bloques epresentado en la fig. 4-32. Hal Re = + {Off} +O HOLOa ¢ Ue Fig. 4-32 Problema 4-7.- Calcular C/R para el sistema de control representado en el siguiente diagrama de bloques: Rez Gap 112Problema 4-8.-Aplicando la férmula de Mason calcular C/R en el siguiente diagrama de bloques: Problema 4-9.~ Encontrar C/R para el diagrama de bloques de la figura, aplicando grdficos de flujo de sefial. 113CAPITULO V Acciones Basicas DE CONTROL S-1.- Introduccion. Como ya se establecié desde el primer capitulo, todos los sistemas de control autem4tico deben tener retroalimentacion. La retroalimenta— objetivos muy importantes para el sistema de control. Primero se mide la salida real del sistema y se regresa esta medicién como una compararla con el valor que deseamos tener en la salida. €1 valor deseado en la salida se indica en la sefial de entrada de referencia del sistema. Luego se comparan ambos valores, la salida real y © de esta comparacioén surge una sefial de error que nos indica la desviacion entre la salida real y la deseada. La sefial de error le indica al sistema que no se ha alcanzado el nivel deseado en la salida, por lo que el sistema tiene que hacer algo para corregir el error y alcanzar realmente la salida que se desea. La forma en la que el sistema automatico produce una sefiai de control cién cumple varios valor deseado, para corregir el error se le llama “ Accion de Control sefial sa través de la retroalimentacion para Existen seis acciones bésicas de control que se estudiaran mas adelante y que se utilizan extensamente en los sistemas de control automaticos industriales. simples porque desarrollan una s6la accién, pero las ltimas tres son accione: controlador. Coma veremos las primeras acciones son combinadas que contienen dos o mas acciones en el mismo S-2.- Clasificacion de los Sistemas de Control Automatica. Los sistemas de ccntrol se pueden clasificar en varias formas, por ejemplo de acuerdo con el tipo de fuente de energia y componentes que utilicen,pueden ser eléctricos, electrénicas, hidraulicos o neumaticos- Para seleccionar el tipo de control mas adecuado para una aplicacion especifica se deberan tomar en cuenta diferentes aspectos como, La naturaleza de la planta y sus condiciones de funcionamiento, ademas de consideraciones de seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, precision, peso y tamafio. De acuerdo con su accién de control, los controles automsticos industriales se pueden clasificar en? Accisn Accion Accion Accion Accion Accién de de de de de de control control control control control control de dos posiciones o de Si-No (On-Off). Proporcional. Integral. Proporcional e Integral. Proporcional y Derivativo. Proporcional, Derivativo e Integral. 14Elementos de un controlador autom4tico industrial.- Todos les controladores automdticos industriales tienen por lo menos tres componentes bdsicos, un amplificador, un elemento de medicién y un detector de error.En la fig. 5-1 se representa un diagrama de bloques con las tres partes de un controlador. Me Accrenader Ampure reader Eupexoa Ecenente se], 28 on Ranra Meo/cren Fig. 5-1-- Componentes de un controlador automético industrial. El Amplificador se requiere debido a que generalmente la sefial de error que produce el detector de error tiene un nivel de potencia muy bajo que no es suficiente para mover algun dispositive accionador como por ejemplo una valvula o un motor eléctrico. Por lo tanto la sefal de error se introduce a un amplificador para que la sefial de salida del mismo tenga la potencia necesaria para mover algun dispositivo que tienda a corregir el error del sistema. El Elemento de Medicién es un dispositivo que sirve para medir sefial de salida de la planta y ademas cambiar la sefial por naturaleza distinta que sea de igual tipo que la sefal de referencia. £1 elemento de medicién puede convertir por ejemplo una sefial de la salida de presién a voltaje, de velocidad a voltaje, etc. Generalmente la sefial de salida del elemento de medicién es un voltaje ya que la sefial de referencia también lo . Se necesita cambiar la naturaleza de la sefial que entra al elemento de medicicn para poder comparar dos sefiales del mismo tipo en el detector de error. Si se aplican sefiales de naturaleza distinta como entradas al detector de error, obviamente el detector no puede trabajar, ya que mo podria comparar dos sefiales de naturaleza distinta El detector de error como ya se dijo compara las dos sefiales de entrada de 1a misma naturaleza y nos da como salida una seflal de error de la misma naturaleza de las seflales de entrada. Si las entradas son sefiales de voltaje, la salida también ser4 un voltaie. de otra de entrada de Controles Autoactuantes.- Casi todos los controles autom4ticos industriales tienen sus componentes separadas en unidades independien- tes, lo cual significa que el amplificador est4 separado del elemento de medicién y del detector de error. Sin embargo hay algunos controles muy sencillos que tienen todas sus camponentes integradas en una sola unidad,este tipo de controles son denominados Controles Autoactuantes, y son muy utilizades en la préctica porque son muy simples y muy econdmicos. 15En la fig. 5-2 se representa un control autoactuante que se utiliza para regular la presidn en la salida a un valor constante. Las partes principales del cantrol son; a) Un tornillo de regulacién. b) Un resorte de presién. ©) Una valvula de control. En la entrada se aplica la presion de un fluido, que puede ser gas © liquide. Esta presién de entrada tiene un valor mayor que la presion de salida, que se desea controlar, como sucede en un tanque lleno de gas butano por ejemplo. La presién de entrada cuando es grande se aplica sobre el diafragma por la parte inferior, ejerciendo una fuerza hacia arriba. Esta fuerza hacia arriba es contrarrestada en parte por la fuerza que el resorte ejerce hacia abajo presionado por el tornillo de regulacién. Cuando la presién de entrada es elevada, produce un movimiento del diafragma hacia arriba que extrangula un poco la valvula de control, disminuyendo con ello la cantidad de fluide en la salida y con ello tambien la presion. Fig. 5-2.- Valvula de Contral Autoactuante. A medida que la presion de entrada disminuye debido a que el tanque de gas se va vaciando, la fuerza ejercida sobre el diafragma va disminuyendo por lo que el resorte mueve el diafragma hacia abajo 1o que produce la abertura de la vdlvula de control, dejando pasar més fluido para que la presién de salida se mantenga constante. El ajuste del tornillo de regulacién depende de la presién que se tener en la salida. Si queremos una presién elevada, el tornillo de regulacién se debe ajustar para que aumente la fuerza sobre el resorte hacia abajo y éste a su vez presione el diafragma para abrir y mantener asi la vdélvula de control, con lo cual se logra el aumento de 1a presion en la salida. Si se quiere reducir la presion en la salida, @1 movimiento del tornillo de regulacién se hara en sentido contrario. Generalmente estos reguladores de presién autoactuantes ya vienen ajustados de f4brica para obtener una determinada presion de salida constante. La parte m4s delicada del control es el diafragma que se puede romper por el movimiento que realiza al estar regulando la Presion. También pueden presentarse fugas de gas en la_unién de las dos partes del control, la superior y la inferior. Es recomendable cuando suceda una falla,comprar otro regulador y no tratar de repararlo ya que el costo del regulador es baja y el riesgo de 1a tuga de gas puede ser muy alto. deses 116Aceiones basicas de Control.- A contunuacien 52 estuciaran La diterentes accaones de control vy se veran algunas aplicaciones Actacas para las migmas. Es muy importante entender todas las acciones de control para después poder seleccionar ta mas adecuada 4 una determinada aplicacién. 1.- Accion de Control de dos posiciones o de Si-No. En este tipo de control, la salida sélo tiene dos posiciones fijas que pueden ser por ezemplo abierto-cerrado, conectado-desconectado, prendido-apagao etc. Este control es muy sencallo y muy econémico por lo que tiene una gran cantidad de aplicaciones, a nivel industrial y doméstico. En la fag. 5-S-a se representa un diagrama de bloques dei cantrol de dos posiciones. Dependiendo del valor del error "e", la saiida "m puede tener dos valores, Mio Mz. Matematicamente la accién de control Se puede representar en la sigusente forma: mu = Me para aw > 0 muy = Ma para ew <0 wo w Fig. 5-3. (a) Diagrama de bloques de un control Si-No. {b) Diagrama de bloques de un control Si-No con brecha diferencial. Les controles Si-No generalmente scn eléctricos, neumaticos o una combinacién de ambos. La mayoria de los controles de dos posiciones tienen una brecha diferencial que proteje al sistema de una accion excesivamente frecuente de energizar-desenergizar o abrir-cerrar. Para entender mejor lo que es la brecha diferencial,se analizara en seguida un sistema de control de nivel de 1{quido que se representa en la fig. g-4. tev @ Fig- $-4.- Sistema de Control de Nivel de Liquido $1-No. 4a?€n el sistema de control de la fig. 5-4 se desea mantener el nivel del liquido en et recipiente a una altura “h". En un principio que el tanque esta vacio, e1 flotador esta abajo y este cierra un interruptor eléctrico para energizar 1a bobina de ia vdlvula de control de llenado con lo cual la vélvula se abre y se empieza a llenar Conforme se vaya llenando el tanque, el flotador momento en que abre el interruptor eléctrico, con lo la valvula de llenado se desenergiza y la vaivula se derramar liquido fuera del tanque Al utilizarse el agua del recipiente, el nivel de ifquido baja, flotador cierra de nuevo el interruptor y la valvula de abre para alcanzar la altura “h" de nivel de liquido. En éste caso la brecha diferencial se ajusta sobre la verilla vertical del fiotador, y consiste en dos rondanas que se pueden ajustar con tuerca y tornillo a la varilla vertical a una distancia que puede ser de 15 0 20 cm. Supongamos que la altura “h" sea de dos metros, entonces las rondanas se ajustan de tal manera que una abra el interrupter cuando el nivel "h" alcance los 2 metros, y la otra para que cierre el interruptor a un nivel de 1.60 metros. Por le tanto brecha diferencial seria en este caso de 20 cm. Si_no hubiera brecha diferencial, el flotador abre el interruptor a los 2 metros, pero inmediatamente que baje el flotador cualquier distancia por minima que sea, el interruptor cierra, el nivel vuelve a subir, el flotador abre de nuevo y esta secuencia se puede repetir muchas veces lo que resulta daffina para el sistema. El ejemplo que se analizé es de un sistema de control de nivel de Liquide, pero logicamente la accién de control Si-No y su brecha diferencial se puede aplicar para controlar sistemas de presién, temperatura y otros mds. el recipiente. sube y llega un cual la bobina de cierra para no el llenado’ se la 2.- Accién de Control Proporcional.- Para este tipo de control, la relacién entre 1a salida del control m(.) y 1a entrada que es la sefial de error, se puede expresar matematicamente can la siguiente ecuacién: mL) = Kpetey . donde m(t} es 1a salida del control, Kp es una constante de proporcionalidad y e(t) es la sefial de entrada o error. Transtormando por Laplace la ecuacién anterior obtenemos: M(s) = KpE(s) © 1a funcién de transferencia M(s)/E(s) = Kp En la fig. 5-5 se puede ver un diagrama de bloques de un control proporcional. Fig. 5-5 Diagrama de bloques de un control proporcional. 41aComo se puede comprender basdndanos en 1a funcién de transferencia gel control proporcional, cualquier control de este tipo es esencia mente un amplificador en donde la salida es la entrada multiplicada por la ganancia que se representa por la constante Kp. B.cAccién de Control Integral.~ En el control Integral, 1a de salida es proporcional a la integral del error y sefial por medio de la siguiente ecuacién: sepuede expresar mL) = Ki Soetudt donde m(t) es la salida, Ki es una constante de proporcionalidad integral y e(t) es 1a sefial de error. La constante Ki al igual que la constante Kp son regulables. Transformando por Laplace la ecuacién anterior obtenemas: ms) = e(s) 10 que es iguar -{Sh. = EE Es importante entender la diferencia entre un control integral y un propercional. En el control integral, la salida es la integral del error durante un tiempo, lo que significa que el error aunque sea muy pequefio, se va acumulando con el tiempo y la salida m(t) se incrementa considerablemente para tomar una accién de control y corregir al Sistema. En un control praporcional, la salida es proporcional a 1a entrada, por lo tanta si el error es pequefio y constante, la salida tambien sera pequefia y su valor permanece constante. Por lo anterior se recomienda aplicar la actién de control integral para sistemas con errores pequefios y cuya duracién ‘en tiempo es grande ya que si se aplica accién proporcional es posible que el control no detecte el error por pequefio a no alcance a tomar una accién para corregir. En la fig. S-& se representa el diagrama de bloques de un control integral. Fig. 5-6 Diagrama de bloques de un control Integral. 1194.- Accidén de Control Proporcional~Integral-- &s una accion de control combinada que mezcla en un sélo controlader las dos acciones. Matematicamente esta accién de control se puede representar por medio de la siguiente ecuacicn: mu = + Ke pte, (od = keete + KE shectrat transformands por Laplace 1a ecuacién anterior obtenemos: 2) = KpE(e) + KE (eo: Ms) KpE(s) Tis Els) considerando E(*) como sefial de entrada al controlador y M2) como salida, la funcién de transferencia del controlador PI sera: Mie) Bey = Kean + This ) En las ecuaciones anteriores, Kp se denomina constante de Sensibilidad proporcional y Ti es una constante de tiempo integral. Como se vera més adelante en algunos ejemplos de electrdnicos P-I, tanto la constante Kp como Ti se regular facilmente, En la figura 5-7 se representa el diagrama de bloques de un control proporcional~integral, ademds se representa la gréfica de la salida de dicho control cuando se le aplica como. entrada una sefial escalén unitario. controles pueden ajustar 0 aun) a) 4. oo wo min anal me Fig. 5-7 4) Diagrama de bloques del control P-1 b) Escalén unitario aplicado como entrada al control P~I ©) SeNal de salida del control P-I 420S.- Accién de control Proporcional-Derivativa-—También es una accion de control combinada, la cual se recomienda para sistemas de central con errores grandes que sean constantes o errores cuya varia-~ ¢ién sea grande con respecto al tiempo. La accién de control P-D se puede representar matematicamente con la siguiente ecuacion: = + decty mit) = Kpe(t) + Kpta SSt transformando por Laplace 1a ecuacién anterior abtenemos: MCs) = KpE(s) + KpTasE(s) considerando Mis) como sefial de salida del controlador y E(s) como entrada, la funcién de transferencia del controlador P-D sers: BSD = oes + Tas) Al igual que en los controladores anteriores, la Kp es una constante de proporcionalidad y Ta una constante de tiempo derivativa. @mbas constantes son valores que se pueden regular facilmente. En la fig. 5-8 se representa el diagrama de bloques de un control Proporcicnal-derivativo. Ademds se representa la salida de dicho control cuando se aplica como entrada una sefial rampa unitaria. e w EEL givers | Me @ Fig. 5-8 a) Diagrama de bloques del control P-D b) Rampa unitaria aplicada como entrada al control P-D ©) Sefial de salida del control P-D 1216.- Accién de Cantrol Proporcional-Derivativa-Integral.- Es la accion de control mds completa de todas y conjunta en un sélo equipo las ventajas de cada accién bdsica de control.Antes de ver la ecuacién de este controlador es importante hacer notar que no se puede utilizar un control puramente derivativo en la prdctica como el control integral o el proporcional. La razén de 10 anterior es muy simple ya que el control derivativo simple no detecta errores cuyo valor sea constante debido a que la derivada de una constante es cero, por lo que no tomaria ninguna accién para corregir en éstos casos. La ecuacién que representa la operacién de un control P-D-I es la siguiente: m(t) = Kpe(t) + Keta SS) 4 Ke secede transformando por Laplace la ecuacién anterior tenemos: M(s) = KpE(s) + KpTdsE(s) + pees) donde Kp, Ta y Ti son constantes de proporcionalidad, de tiempo derivative y de tiempo integral respectivamente y cuyo valor es ajustable. Tomando como sefial de entrada E(s) y como salida M(s), la funcién de transferencia del control P-D-I es: es ao Eta) = Ke + Tas + Zt En la fig. 5-9 se representa el diagrama de bloques de un control P-D-1, Ademas se representa la salida del tontrol P-D-I cuando se le aplica una‘entrada rampa unitaria. FF part te fe Fig. 5-? a) Diagrama de bloques del control P-D-I b) Rampa unitaria aplicada como entrada al control P-D-I ©) Sefial de salida aplicada al control P-D-I 1229-3.~ Contrales Electrénicos tipo P. =D, PL, y emI-U. ® continuacion se estudiara la forma de construir los diferentes tipos de controles utilizando componentes electronicos como ampli ficadores, resistencias y condensadores. Control Electrénico Proporcional. En la fig. 5-10 se representa el diagrama de un control electrénico F. La letra K representa la ganancia de un amplificador electrdénico. En la retroalimentacién se conecta un potencidmetro con las resistencias Ri y Ra. El voltaje @ es 1a entrada, eo es el voltae de salida y ef es voltaje de retroalimentacicn. Fig. 5-10. Diagrama de dos lineas del control proporcional. Basdéndonos en el diagrama de dos lineas anterior, podemos trazar el diagrama de bloques equivalente de la fig. 5-il- Fig. 5-11. Diagrama de bloques del control proporcional. Aplicando las reglas del 4igebra de bloques al diagrama de la fig. S11, podemos plantear las siguientes ecuaciones con el objeto de liegar’s Gaterminar ia tuncioe de transferencia del contral &. @o = Kei - ef) (5-1) or = oe BE (2) substituyendo ef de la ecuacién 5-2 en la 5-1 tenemos: we = Kin ~ eo BE (s-3) 123