THIẾT BỊ ĐIỀU

KHIỂN VÀ MÁY ĐIỆN

Chương 3: Các bộ biến đổi

công suất trong truyền
động điện
Trao đổi trực tuyến tại:
http://www.mientayvn.com/chat_box_li.html
Nội dung chính:
1. Mạch chỉnh lưu
2. Các bộ điều chỉnh điện áp xoay chiều
3. Bộ điều chỉnh xung điện áp 1 chiều
4. Biến tần và nghịch lưu độc lập
5. Mô tả toán học chỉnh lưu có điều khiển
6. Bộ băm xung điện áp 1 chiều
7. Mô tả toán học bộ biến đổi tần số
3.1 Khái niệm chung

- Bộ biến đổi(BBĐ): Là thiết bị điện-điện tử dùng biến đổi và

điều khiển năng lượng điện sao cho phù hợp với yêu cầu
phụ tải.
- Truyền động điện ứng dụng rộng rãi các BBĐ loại này
nhiều nhất trong điều chỉnh tốc độ động cơ
- Phần tử cơ bản chủ yếu của mạch BBĐ là diot, tiristor,
transitor, triac, GTO, transitor MOSFET, IGBT
Nội dung chính:
1. Mạch chỉnh lưu
2. Các bộ điều chỉnh điện áp xoay chiều
3. Bộ điều chỉnh xung điện áp 1 chiều
4. Biến tần và nghịch lưu độc lập
5. Mô tả toán học chỉnh lưu có điều khiển
6. Bộ băm xung điện áp 1 chiều
7. Mô tả toán học bộ biến đổi tần số
 3.2 Mạch chỉnh lưu
- Khái niệm: là quá trình biến đổi dòng điện xoay chiều thành dòng
điện 1 chiều, được chia làm 3 loại:
- Chỉnh lưu 0 điều khiển(Diot)
- Chỉnh lưu bán điều khiển(Diot + Tiristo)
- Chỉnh lưu điều khiển(Tiristo)

- Khi phân tích mạch chỉnh lưu cần quan tâm:

- Phía tải: giá trị trung bình của điện áp và dòng 1 chiều Id, Ud thì công
suất Pd = Id.Ud
- Tham số chọn van bán dẫn, dòng trung bình qua van và U ngược max
- Phía nguồn: công suất máy biến áp
p1  p2 1 n
S ba   (U1 I1  U 2i I 2i )  K sd Pd
2 2 i 1
- Ui, Ii, U2i, I2i: giá trị hiệu dụng dòng, áp trên cuộn sơ cấp, thứ cấp
- Ksd: hệ số chỉnh lưu của sơ đồ.
 3.2 Mạch chỉnh lưu
1. Chỉnh lưu không điều khiển:
- Loại này chỉ cho ra điện áp 1 chiều cố định về giá trị,
thường dùng cho phần kích từ động cơ, máy phát tốc
hoặc cho các khâu khống chế điều khiển
- Được chia làm 2 nhóm
- Nhóm Anot chung
- Nhóm Katot chung
- Lưu ý xem lại luật dẫn các van
- Mạch chỉnh lưu chỉ có 1 nhóm van A chung hoặc K
chung gọi là chỉnh lưu hình tia còn lại gọi là chỉnh lưu
cầu
 3.2 Mạch chỉnh lưu
2. Chỉnh lưu có điều khiển:
- Được dùng nhiều trong truyền động điện. Sơ đồ cầu đấu được
trực tiếp vào lưới điện.

- Chế độ dòng gián đoạn

- Chế độ dòng liên tục
- Vẽ sơ đồ dòng và áp ở đầu ra của mạch chỉnh lưu
 3.2 Mạch chỉnh lưu
3. Quá trình chuyển mạch với La <>0
- Trong thực tế sử dụng điện cảm của các cuộn dây trên biến áp
nguồn là đáng kể La ≠ 0
- Do tính chất cản trở sự biến thiên của dòng điện nên khi van V2
đã mở nhưng dòng Iv2 không đột biến từ 0 ->Id cũng như Iv1
không giảm ngay về 0 mà sẽ tồn tại thêm 1 khoảng tgian γ mà
ở đó diễn ra sự chuyển dòng từ van V1 sang van V2. khi đó gọi
là trùng dẫn, id= iv1+ iv2. La
U1 V1 I1 Id

i
U2
I2
La
V2
- Quy luật biến thiên điện áp:
Udn
- Khi 2 van đều dẫn ta có:
 3. Quá trình chuyển mạch với La <>0
 di1 di2
U dn  U 1  U 2  L(  )
 dt dt

i1  i2  id di1 di 2
- Trong giai đoạn trùng dẫn, giả thiết Id = const thì  0
dt dt
Nên ta có: Udn=(U1 + U2)/2. Tức Ud biến thiên theo quy luật bình
quân các van tham gia trùng dẫn.
- Quy luật biến thiên dòng điện:
 UM
 I1  I d  i  I d  2 X (cos  cos(   ))

 UM
i2  i  (cos  cos(   ))
 2X
 
U M  2U 2 m sin( n ); X  .L

n: số đập mạch của điện áp chỉnh lưu.
 3. Quá trình chuyển mạch với La <>0
- Sụt áp do trùng dẫn: nếu so sánh với trường hợp không
có trùng dẫn thì khi có La điện áp Ud bị giảm một lượng
UM 2X a Id X aId
U  . 
4 n UM 2 n
X a  .La
- Sơ đồ cầu 1 pha có 4 van dẫn nên: U  2 X a I d

- Sơ đồ cầu 3 pha có 6 van dẫn nên: U  3X a I d

 4. Chỉnh lưu bán điều khiển
- Mạch chỉnh lưu sẽ gồm một nửa là tiristor còn lại là diot.

- Thường tiristo được mắc chung katot để giảm bớt dây điều khiển
trong toàn bộ dải điều chỉnh 0 << 180 điện áp chỉnh lưu thay
đổi theo quy luật 1  cos 
U d  U d 0 .
2
- Khi 0 << 60 Ud luôn dương
- Khi 60 << 180 Ud xuất hiện các khoảng =0 còn dòng điện thì
với tải là thuần trở dòng điện =0 và chế độ dòng là gián đoạn
 4. Chỉnh lưu bán điều khiển
- Với tải có tính cảm kháng thì dòng điện là liên tục. Khi giá trị
của L lớn sẽ làm giảm phạm vi điều chỉnh  do không thể khóa
hết tiristo ngay mặc dù đã ngắt xung điều khiển.
- Được dùng rộng rãi ở hệ không đảo chiều, phần kích từ và các
thông số khác không đòi hỏi phạm vi điều chỉnh rộng.
 5. Chế độ nghịch lưu phụ thuộc
- Kn: Nghịch lưu là quá trình chuyển năng lượng từ phía dòng 1
chiều sang phía dòng xoay chiều, khi đó động cơ trở thành máy
phát điện, bộ chỉnh lưu chuyển sang hoạt động ở chế độ nghịch
lưu, vì nó hoạt động đồng bộ theo nguồn dòng xoay chiều nên
gọi là nghịch lưu phụ thuộc. Khi đó mạch có 2 nguồn sức điện
động là et của lưới xoay chiều và Ed một chiều.
- Để có chế độ nghịch lưu cần có 2 điều kiện:
- Phía nguồn 1 chiều phải chuyển đổi chiều của Ed để có chiều dòng Ed
và Ed là trùng nhau
- Phía xoay chiều điều khiển mạch chỉnh lưu sao cho điện áp Ud < 0.
- Tacó U  U . 1  cos  do vậy với tải thuần trở, chỉnh lưu
d
bán d0
2 điều khiển không chạy được chế độ
nghịch lưu vì Udluôn dương. Chỉ có các bộ chỉnh lưu điều
khiển hoàn toàn làm việc với dòng điện liên tục có quy luật
Ud = Ud0 .cos mới cho phép điều chỉnh Ud < 0 khi  > 90o
 6. Các chế độ chỉnh lưu đảo chiều
- Các bộ chỉnh lưu đảo chiều thường dùng cho động cơ điện 1
chiều cần quay theo cả 2 chiều với chế độ làm việc ở cả 4 góc
điều chỉnh. Có thể đảo chiều động cơ bằng 1 số cách sau:
- Đảo dấu điện áp đặt vào phần ứng động cơ nhờ 2 mạch chỉnh lưu*
- Đảo chiều kích từ
- Đảo chiều phần ứng động cơ bằng công tắc thuận và ngược
- Để đấu 2 mạch chỉnh lưu cấp ra 1 tải điều khiển có 2 cách là đấu
chéo và đấu song song.
- Có 2 phương pháp điều khiển đảm bảo mạch hoạt động bình
thường là phương pháp điều khiển chung và điều khiển riêng.
1. Phương pháp điều khiển chung:
Cả 2 mạch đều đc phát xung điều khiển nhưng luôn khác nhau về
chế độ, 1 mạch ở chế độ chỉnh lưu còn 1 mạch ở chế độ nghịch
lưu và ngược lại
 6. Các chế độ chỉnh lưu đảo chiều
Giá trị điện áp: UdI = - UdII
Với dòng liên tục ta có UdI = Ud0cosI; UdII = Ud0cosII
Do vậy I + II = 1800
6. Các chế độ chỉnh lưu đảo chiều
- Cho phép điều chỉnh nhanh.
- Chức năng cuộn Lcb
2. Phương pháp điều khiển riêng:
- Khi đó 2 mạch hoạt động riêng biệt mạch này được phát xung
điều khiển thì mạch kia nghỉ hoàn toàn(bị ngắt xung điều
khiển). Trong quá trình điều khiển cần trễ vài ms để mạch
phục hồi trạng thái khóa
- Khối logic đảo chiều.
7. Đặc tính ngoài của mạch chỉnh lưu
- Là quan hệ giữa Ud và Id (Ud0 là điện áp ra 0 tải)
U d  U d  U
- Với Ud là chỉ sự phụ thuộc của Ud vào góc điều khiển 
- U là tổng các sụt áp gồm có sụt áp trên các van chỉnh lưu
Uv, do điện trở phía nguồn điện Ur, do trùng dẫn Uγ, do
điện cảm phía xoay chiều…
- Ngoài ra nó cũng phụ thuộc vào dòng tải:
Xa
U d ( I d )  U d  U v  ( R  )I d
2 / n
Nội dung chính:
1. Mạch chỉnh lưu
2. Các bộ điều chỉnh điện áp xoay chiều
3. Bộ điều chỉnh xung điện áp 1 chiều
4. Biến tần và nghịch lưu độc lập
5. Mô tả toán học chỉnh lưu có điều khiển
6. Bộ băm xung điện áp 1 chiều
7. Mô tả toán học bộ biến đổi tần số
3.3 Các bộ điều chỉnh điện áp xoay chiều
- Dùng để biến đổi điện áp xoay chiều sử dụng loại van triac
(tương đương 2 tiristo đấu song song ngược) cho phép dẫn
dòng cả 2 chiều
- Điện áp xoay chiều có 2 dạng ứng dụng chính
1. Dạng công tắc tơ: đóng cắt dòng điện vào ra tảidùng cho
động cơ có tần số đóng cắt lớn, vì có tác động nhanh và bền.
2. Điều chỉnh điện áp bằng góc  làm thay đổi điện áp ra từ 0
tới bằng nguồn (ít ứng dụng hơn)
 3.3.1 điều chỉnh điện áp xoay chiều 1 pha
- Xét mạch thông dụng nhất:
A: Phạm vi điều chỉnh:
1.  >  : các van có xung điều
khiển khi UAK<<0 nên 0 dẫn.
Điện áp ra = 0.
2. Khi  ≤  thì ở θ =  phát xung mở T1, ở θ =  +  phát xung
mở T. dạng dòng và áp ra
- Nếu giảm  thì góc dẫn  tăng lên. Khi =  thì dòng điện sẽ liên
tục và điện áp bằng điện áp nguồn. Để thay đổi điện áp ra ta cho
 thay đổi trong khoảng φ ≤  ≤  với L
  arctg ( )
R
B: sóng hài tải điện áp (tham khảo thêm )
 3.3.2 điều chỉnh điện áp xoay chiều 3 pha
- Xét 1 sơ đồ điện áp xoay chiều 3 pha như hình vẽ sau
1. Vùng làm việc
- Khi làm việc các van sẽ được
phát xung mở từ T1 tới T6 cách
nhau 600 để đảm bảo sau 1 chu
kỳ 3600 thì quá trình sẽ lặp lại
tại mỗi thời điểm t bất kỳ có 3
trường hợp
1. Mỗi pha có 1 van dẫn
=> U tải = U nguồn
1. Có 2 van dẫn ở 2 pha: 1 pha tải bị ngắt khỏi nguồn, 2 pha tải còn
lại chia nhau điện áp dây
2. Không có van nào dẫn: tải bị ngắt khỏi lưới
 3.3.2 điều chỉnh điện áp xoay chiều 3 pha
Các pha trên phụ thuộc vào góc điều khiển  và góc φ của
tải
a)  < φ tải nhận đủ điện áp
b)φ <  < gh trong 1 chu kỳ sẽ xen kẽ những giai đoạn 2
hoặc 3 van dẫn trong đó gh được xác định theo biểu thức:

4 1  2e 3Q
sin( gh   )  sin(   gh ) 
3 2  e 3Q
với Q=L/R
 3.3.2 điều chỉnh điện áp xoay chiều 3 pha
2. Các biểu thức tính toán
- Coi mạch trên là 1 hệ 3 pha đối xứng với điện áp nguồn có trị
hiệu dụng là U. Biểu thức dòng và điện áp pha lệch nhau 1200
 2
i A (  )  i B ( );i A (  )  iC ( )
3 3
4
i A (   )  i A ( );i A (  )  i B ( )
3
5
iC (  )  iC ( )
3
- Tuy nhiên trong mỗi khoảng khác nhau của góc điều khiển 
thì giá trị của dòng và áp lại có giá trị và góc lệch pha khác
(xem thêm trong sách tham khảo – pg 176)
Nội dung chính:
1. Mạch chỉnh lưu
2. Các bộ điều chỉnh điện áp xoay chiều
3. Bộ điều chỉnh xung điện áp 1 chiều
4. Biến tần và nghịch lưu độc lập
5. Mô tả toán học chỉnh lưu có điều khiển
6. Bộ băm xung điện áp 1 chiều
7. Mô tả toán học bộ biến đổi tần số
 3.4 Bộ điều chỉnh xung điện áp 1 chiều (ĐAMC)
- Do tiristo không thể khóa lại theo cách tự nhiên khi ở giai đoạn
âm của nguồn điện áp nên nếu ta vẫn dùng tiristo trong các bộ
điều chỉnh xung áp 1 chiều thì cần phải có thêm các mạch
chuyên dụng gọi là “mạch khóa cưỡng bức” các tiristo hoặc sử
dụng các van điều khiển cả đóng, ngắt như MOFET, IGBT…
3.4.1 Các phương pháp điều chỉnh.
Xét sơ đồ nguyên lý ĐAMC:
- Giá trị trung bình của điện áp tải ra

0
1
T
1 0
U d   U d dt  E N dt  E N  E N
T 0 T 0
T
 3.4.1 Các phương pháp điều chỉnh.
Theo biểu thức này có 3 phương pháp điều chỉnh điện áp ra Ud
1. T = cte ; 0 = var : có phương pháp độ rộng xung
2. T = var ; 0 = cte : có phương pháp xung tần
3. T = var ; 0 = var : có phương pháp xung – thời gian.

3.4.2 Các biểu thức cơ bản

1.Chế độ dòng điện liên tục
- Điện áp U1= EN nếu bỏ qua sụt áp trên van
- Dòng tải E N  Ed E N 1  a1b1 t
i1 (t )   e 
R R 1  a1
Với  = L/R là hằng số thời gian của mạch tải.
a1 = e-T/ ; a1 = e-t0/ = e(t0/T)(T/ ) = egT/
 3.4.2 Các biểu thức cơ bản
 Ed E 1  1 b1 t 
- Dòng điện: i2 (t )   N e
R R 1  a1
 Ed E N 1  1 b1
- Dòng cực đại: Imax = I1(t0) = i2(0) = 
R R 1  a1
E N a1 (b1  1) Ed
- Dòng cực tiểu: Imin = I1(0) = i2(T-0) = 
R 1  a1 R

- Điện áp ra tải trung bình: Ut = γ.EN

U t  Ed E N  E d
- Dòng điện trung bình ra tải: It  
R R
E N (1  b11 )(1  a1b1 )
- Độ đập mạch: dòng điện: I  I max  I min 
R 1  a1
 3.4.2 Các biểu thức cơ bản
2. Chế độ dòng điện gián đoạn
E N  Ed t
- Dòng tải: i1 (t )  (1  e  )
R
E N  Ed t 0
- Dòng cực đại: imax  (1  e  )
R
t Ed t
- Dòng điện: i2 (t )  I max .e 
 (1  e  )
R
U t  Ed 1
It   [t0 E N  (T  t1 ) Ed  Ed t ]
- Dòng trung bình ra tải: R RT
E N t0  Ed t1 E N t1 Ed
  
RT R T R
Điện áp trung bình: T  t1
U t  E N
-
 Ed
T
 3.4.2 Các biểu thức cơ bản
3. Chế độ giới hạn giữa dòng điện liên tục giữa dòng điện liên tục
và dòng điện gián đoạn
- Là chế độ mà khi dòng t2 về tới 0 cũng chính là thời điểm bắt
đầu chu kỳ sau: i2(T-t0) = 0
- Các điều kiện tới hạn:

b1  1
E dth  E N
a1  1
t 0th  Ed
 th   ln[ (e T /   1)  1]
T T EN
EN b1  1
I tth  (  )
R a1  1
 3.4.3 Sơ đồ có chế độ hãm
- Mạch có chế độ hãm được bổ xung tranzito T2 như sơ đồ sau:
- Nếu bỏ T2 trong sơ đồ mạch
trên thì mạch chỉ cho phép
động cơ hoạt động theo
chiều cố định. Muốn có
chế độ hãm phải thêm T2

- Bằng cách thay đổi góc mở γ ta có các khả năng sau:

- γEN > Ed : động cơ nhận năng lượng
- γEN ≈ Ed : dòng có giái đoạn đảo chiều.
- γEN < Ed : dòng điện hoàn toàn đảo chiều chỉ có D1, T2
thay nhau dẫn
 3.4.4 Điều chỉnh điện áp một chiều có đảo chiều
Khi cần đảo chiều động cơ người ta thường dùng sơ đồ cầu cho
mạch điện áp 1 chiều.có 3 phương pháp điều khiển khác nhau là:

1.Điều khiển đối xứng

- Các cặp van lẻ và van chẵn thay nhau đóng ngắt, phương pháp
này có nhược điểm là điện áp ra tải bị đảo dấu và độ đập mạch
cao.
 3.4.4 Điều chỉnh điện áp một chiều có đảo chiều
Các biểu thức tính toán: U t  E N (2  1)
E N 1  a1  2b11 Ed E N 1  a1  2b11 Ed
I max   I min  
R 1  a1 R R 1  a1 R
Dòng trung bình qua diot:
2E N  (1  b11 )(1  a1b1 ) E N Ed
ID   (1   )  (1   )
R R 1  a1 R R
Dòng trung bình qua transito
2E N  Ed 2E N  (1  b11 )(1  a1b1 )
IT   
R R R 1  a1
Dòng trung bình qua tải
EN Ed
It  (2  1  )
R EN
 2. Phương pháp điều khiển không đối xứng
 Chỉ có 1 cặp van thẳng hàng( vd T1, T4) làm
việc đóng cắt ngược pha nhau 2 van còn lại 1
van sẽ khóa hoàn toàn còn 1 van luôn sẵn sàng
mở. điện áp ra tải chỉ có 1 chiều xác định các
biểu thức tính toán không thay đổi nhưng
phương pháp này giảm độ đập mạch dòng điện 2
lần
3. Phương pháp điều khiển riêng.
 Chỉ có 1 cặp chẵn hoặc lẻ hoạt động cặp còn lại
nghỉ hoàn toàn khi động cơ hoạt động ở 1 chiều.
Nội dung chính:
1. Mạch chỉnh lưu
2. Các bộ điều chỉnh điện áp xoay chiều
3. Bộ điều chỉnh xung điện áp 1 chiều
4. Biến tần và nghịch lưu độc lập
5. Mô tả toán học chỉnh lưu có điều khiển
6. Bộ băm xung điện áp 1 chiều
7. Mô tả toán học bộ biến đổi tần số
 3.5 Biến tần và nghịch lưu độc lập
- Biến tần là thiết bị biến đổi năng lượng điện xoay chiều từ
tần số này sang tần số khác
- Nghịch lưu độc lập là thiết bị biến dòng 1 chiều thành
dòng xoay chiều có tần số cố định hoặc biến thiên
- Có 2 loại biến tần là biến tần trực tiếp và biến tần gián
tiếp.
Biến tần trực tiếp có cấu trúc đơn giản hiệu suất biến đổi
năng lượng cao tuy nhiên sơ đồ mạch van khá phức tạp f2
phụ thuộc và f1 nên chủ yếu dùng với phạm vi điều chỉnh
f2 ≤ f1
Mạch U~
U~
van f2
f1
 3.5 Biến tần và nghịch lưu độc lập
 Biến tần gián tiếp có thêm khâu trung gian 1 chiều do
phải biến đổi năng lượng 2 lần nên hiệu suất giảm
nhưng lại có thể thay đổi f2 dễ dàng.

Chỉnh U= Lọc U= Nghịch lưu U~

U~
f1 lưu độc lập f2
 3.5.1 Biến tần trực tiếp
3.5.1.1 Các tính chất chung.
- Các van chuyển mạch tự nhiên
- Có hiệu suất cao do chỉ có 1 lần biến đổi năng
lượng và cho phép hãm tái sinh
- Có hệ số công suất thấp, dùng nhiều van, dải điều
chỉnh bị giới hạn bởi tần số nguồn và điều kiện
chuyển mạch tự nhiên.
- Thường dùng trong truyền động công suất lớn.
 3.5.1.2 Biến tần trực tiếp điều khiển riêng.
- Các tiristo được phát xung điều khiển với các góc sao cho điện
áp ra gần với hình sin nhất.
- Vì có sự chậm pha của dòng điện tải nên mỗi nhóm van vừa làm
việc ở cả 2 chế độ chỉnh lưu và nghịch lưu.
- Việc luân phiên dẫn dòng giữa các nhóm van là tức thời nhưng
cần có thời gian trễ để nhóm van vừa dẫn khóa chắc chắn
iap
ia
P Tải
ian

N
 3.5.1.2 Biến tần trực tiếp điều khiển riêng.
- Điện áp đầu ra giảm thì độ đập mạch tăng.
- Biên độ điện áp đầu ra là giá trị trung bình của điện áp
một chiều mà mỗi nhóm van có thể cung cấp
- Biên độ cực đại: U p 
 sin .U
0 max
 p
s max

- P: là số đỉnh xung áp trong 1 nửa sóng(nhóm âm/

dương)
- Usmax: Biên độ cực đại điện áp nguồn.
- Khi góc mở  thay đổi thì biên độ điện áp ra thay đổi
theo quy luật: Umt = U0max .Cos
 3.5.1.3 Biến tần trực tiếp điều khiển chung.
- Cho phép 2 nhóm van dẫn đồng thời nên cuộn kháng Lcb nhằm hạn
chế dòng cân bằng chảy giữa 2 nhóm van
- 2 nhóm van thường xuyên dẫn dòng ở chế độ nghịch lưu hoặc chỉnh
lưu. Utải là kết hợp thành phần 1 chiều của điện áp 2 nhóm van.
- Dòng điện cân bằng chảy từ nhóm van P sang nhóm van N
- khi Itải lớn cuộn kháng cân bằng bị bão hòa thì phải chuyển sang
chế độ điều khiển riêng. iap
ia
P Lcb Tải
ian

N
3.5.1.4 Biến tần trực tiếp điều riêng.
Luật phát xung cho các tiristo cần tuân theo 1
quy luật nhất định sao cho giá trị trung bình cục
bộ của điện áp đầu ra theo sát giá trị tức thời của
điện áp mong muốn.
 3.5.2 Nghịch lưu độc lập nguồn dòng.
1. nguyên lý làm việc
- Nguồn cung cấp cho mạch nghịch lưu là nguồn dòng điện(
không phụ thuộc Rtải)
2
- Giá trị hiệu dụng của dòng điện tải: Is  Id
3
- Giá trị hiệu dụng của
các thành phần sóng
cơ bản xác định theo
điều kiện cân bằng
công suất nguồn và tải
Ud .Id = 3.Us1 .Is1 cosφ1
 3.5.2 Nghịch lưu độc lập nguồn dòng.
2.Các đại lượng điện từ trong quá trình chuyển mạch.
Ta có mô hình toán học của động cơ không đồng bộ
 2.Các đại lượng điện từ trong quá trình chuyển mạch.
Lm dis Lm
U s  I s Rs ( L1  L
'
2 )  j r
Lr dt Lr
Trong đó Us, Is là điện áp và dòng điện 1 pha
Rs: điện trở dây quấn của 1 pha
L1, L’2 : điện cảm tâm của dây quấn stato, và dây quấn
roto quy đổi về mạch stato
Lm: điện cảm chính của máy
m: từ thông mạch roto
e: tần số góc của nguồn điện
Lr: điện cảm mạch roto L = Lm + L’2
- Quá trình chuyển mạch trên sơ đồ có thể chia làm 2 giai
đoạn
 2.Các đại lượng điện từ trong quá trình chuyển mạch.
+) Giai đoạn 1: Từ khi đặt xung điều khiển lên T3 tới khi
Uc đạt bằng Udây là Uab Id
U C  U C 0  t
- với Ce= 3 C13/2 Ce
Khoảng thời gian của giai đoạn 1: là U C 0  EeI
tI 
Id
+) Giai đoạn 2 bắt đầu từ khi D3 dẫn
- Các phương trình dòng và áp dạng toán tử
Isa(p) + Isb(p) = Id(p)
- Vì quá trình chuyển mạch xảy ra khá nhanh so với quán
tính cơ học của động cơ cũng như hằng số thời gian của
mạch roto do vậy có thể coi sức điện động của động cơ
giai đoạn này có giá trị không đổi
2.Các đại lượng điện từ trong quá trình chuyển mạch.

t
isa  ic  I d . cos . { }
2Le Ce

isb= Id(1 – Isa )

giai đoạn 2 kết thúc khi isa = ic = 0
3.5.3 Nghịch lưu điện áp(NLĐA).
- Nghịch lưu điện áp có đặc điểm là điện áp trên
tải ra được định hình sẵn [ổn định] còn dòng tải
phụ thuộc tính chất tải.
- Nguồn cấp cho NLĐA là nguồn sức điện động
nội trở nhỏ.
- Phần lớn có dạng tương tự như chỉnh lưu và các
sơ đồ hình cầu là thông dụng hơn cả.
 3.5.3.1 Nghịch lưu điện áp 1 pha.
- Nửa chu kỳ đầu điều khiển mở T1, T3 điện áp nguồn đặt
lên tải(dấu trong ngoặc) Ut = EN
- Chiều dòng điện đi từ cực +  T1  Zt  T3  cực –
- Nửa chu kỳ sau T2, T4 dẫn, năng lượng tích lũy trên điện
cảm sẽ duy trì dòng điện theo chiều cũ dòng đi qua điot
D2, D4 về nguồn: Ut = -EN
 3.5.3.1 Nghịch lưu điện áp 1 pha.
Các quy luật cơ bản
t 
- Dòng điện E 2e Với  = L/R
it (t )  N
(1  t 
)
R 1  2e
2Q  3  1
- Trị hiệu dụng của dòng điện: I t  I 0 1 
R  3 1

1 I0 1 3
- Dòng tbình qua van I T  
2  1
it ( )d 
2
[  1
1  3
Q]
Với Q=L/R;
I0 = EN/R; 2
1  Q ln
 = e-1/3Q ; 1 3
- Dòng tải cực đại 1 3
I max  I0
1  3
3.5.3.2 Nghịch lưu điện áp 3 pha.
Phương pháp thường dùng nhất là điều khiển góc dẫn
=1800 và =1200
 3.5.3.2 Nghịch lưu điện áp 3 pha.
1. Trường hợp =1800
- Các van sẽ mở lần lượt từ T1 tới T6 với góc lệch giữa 2
van liên tiếp là 600
- Khi tải đấu sao:
2
U pha  EN
3
2
- Trị hiệu dụng của dòng điện I pha  I0 A
3
- Trong đó EN 3Q 1   2
I0  A  1
R 2 1     2

- Dòng trung bình tiêu thụ từ nguồn: Id = 2I0A2/3

- Khi tải đấu tam giác U  U  2 E
pha dây N
3
Nội dung chính:
1. Mạch chỉnh lưu
2. Các bộ điều chỉnh điện áp xoay chiều
3. Bộ điều chỉnh xung điện áp 1 chiều
4. Biến tần và nghịch lưu độc lập
5. Mô tả toán học chỉnh lưu có điều khiển
6. Bộ băm xung điện áp 1 chiều
7. Mô tả toán học bộ biến đổi tần số
 3.6 Mô tả toán học chỉnh lưu điều khiển
+) Sơ đồ nguyên lý chỉnh lưu tiristo
U: điện áp đồng bộ U
Ud: điện áp ra
Ug: xung điều khiển Uđk Ug Ud Xd
ML: mạch lực ĐK ML S
LS: các tín hiệu logic LS
S : đối tượng liên tục
X : tín hiệu ra của đối tượng
Udk: tín hiệu điều khiển
- Phần quan trọng nhất của chỉnh lưu là phần điều khiển tại
đó các xung mở tiristo được phát theo một trật tự nhất định
- Thường có 2 phương pháp phát xung điều khiển tiristo là
phương pháp đồng bộ với lưới và phương pháp không đồng
bộ với lưới
 3.6 Mô tả toán học chỉnh lưu điều khiển
+) Sơ đồ khối của mạch điều khiển răng cưa
-Trong đó FT là
máy phát điện Uđk Ud Ug
SS LG KĐ
áp tựa thường dùng
điện áp tựa hình răng cưa
FT LS
SS: là mạch so sánh
Lg: là mạch logic
KĐ: là mạch Khuếch đại công suất xung và truyền xung
U: là điện áp đồng bộ
Phần mạch lực của chỉnh lưu thường được phân làm 2
nhóm chính là chỉnh lưu hình tia và hình cầu đối xứng
hoặc không đối xứng
 3.6.1 Mạch thay thế xung của chỉnh lưu
- Mạch thay thế của hệ điều chỉnh hở có bộ biến đổi tiristo
trong toàn bộ dải điều chỉnh. Nếu tín hiệu điều khiển biến
thiên 1 đại lượng là Uđk (t) > 0 thì gia số góc điều khiển
 < 0 khi điện áp tựa có dạng răng cưa quét ngược. Điện
áp ra của bộ biến đổi sẽ là điện áp trước đó trừ đi một
mảnh xung áp có độ rộng 
- Các xung được xác định như sau
U d khi nT  t  (n   n )T
U d (t )  
0 khi (n   n )T  t  (n  1)
 n  
n  ; U d  U m sin(   )
e m 2 m
 3.6.2 Mạch thay thế dạng liên tục của chỉnh lưu
- Trong truyền động điện đa số các trường hợp chỉnh lưu
được điều khiển bằng tín hiệu biến thiên chậm, ta có thể
coi gần đúng chỉnh lưu là điều chỉnh liên tục với sơ đồ
thay thế như sau Rb Lb
Trong đó
m m
Rb  R f (1  ) e L f Ed
4 2
Với m: là số xung áp đầu ra Id
: góc chuyển mạch cực đại
Lf, Rf: Là điện cảm và điện trở của 1 pha xoay chiều
Trong trường hợp biến thiên nhỏ của tín hiệu và hiện tượng
chuyển mạch không ảnh hưởng gì tới giá trị trung bình của
điện áp thì Rb = Rf
 3.6.2 Mạch thay thế dạng liên tục của chỉnh lưu
- Do tính chất xung và tính chất bán điều khiển của chỉnh
lưu nên thời điểm của tín hiệu điều khiển thay đổi không
trùng với thời điểm thay đổi góc . Thời gian trể này có
giá trị là T  
m e
r0

Uđk 1

1  PTv 0
Nội dung chính:
1. Mạch chỉnh lưu
2. Các bộ điều chỉnh điện áp xoay chiều
3. Bộ điều chỉnh xung điện áp 1 chiều
4. Biến tần và nghịch lưu độc lập
5. Mô tả toán học chỉnh lưu có điều khiển
6. Bộ băm xung điện áp 1 chiều
7. Mô tả toán học bộ biến đổi tần số
 3.7 Bộ băm xung áp một chiều
- Trong thực tế thường gặp bộ băm xung áp 1 chiều điều
chế độ rộng xung. Nếu bỏ qua quá trình chuyển mạch của
các van thì có thể dùng sơ đồ sau để mô tả bộ băm xung
áp 0 đảo chiều. Udf
 Mô hình có phần tử U Ud
đk _
role và có tín hiệu
đặt kiểu chu kỳ Udf
tần số bộ băm xung khoảng từ 300 – 400 MHz nên chu kỳ
xung rất nhỏ so với hằng sô thời gian điện từ và của mạch
của mạch lực. Vì vậy có thể thay thế bằng mô hình tuyến
tính hóa với thời gian trễ bằng ½ tgian chu kỳ xung điều
chế Tv0 = 1/2f
 3.7 Bộ băm xung áp một chiều
- Hàm trễ này có thể coi gần đúng là 1 khâu quán tính, việc
thay thế đủ chính xác khi thời gian băm xung đủ lớn
 PTv 0 1
e 
PTv 0
Nội dung chính:
1. Mạch chỉnh lưu
2. Các bộ điều chỉnh điện áp xoay chiều
3. Bộ điều chỉnh xung điện áp 1 chiều
4. Biến tần và nghịch lưu độc lập
5. Mô tả toán học chỉnh lưu có điều khiển
6. Bộ băm xung điện áp 1 chiều
7. Mô tả toán học bộ biến đổi tần số
 3.8 Mô tả toán học bộ biến đổi tần số
- Bộ biến đổi tần số dùng trong truyền động điện thường là
bộ có mạch 1 chiều trung gian. Cấu trúc chung bao gồm
bộ chỉnh lưu CL, bộ lọc L, và bộ nghịch lưu NL
- Đại lượng ra của bộ biến đổi là biên độ điện áp hoặc dòng
điện và tần số, vì vậy nó có 2 kênh điều khiển là kênh điều
khiển biên độ và kênh điều khiển tần số
3.8.1 Nghịch lưu áp
- Khi lập mô hình toán học cho bộ biến đổi tần số ta giả
thiết là nghịch lưu không có điện trở trong và không tính
tới ảnh hưởng của quá tringf chuyển mạch
 3.8.1 Nghịch lưu áp
Ud = Uv(RL + PLL)IL Id Rd Ld IV

I L  IV
UV 
PCL C
Ud
UV
Đc
Trong đó Uv, Iv
Là điện áp và dòng
điện đầu vào nghịch lưu
Ud: điện áp đầu ra chỉnh lưu
IL: dòng điện chạy qua cuộn lọc
Rd, L, CL: là 3 thông số điện trở, cảm kháng và dung kháng
của mạch lọc
 3.8.1 Nghịch lưu áp
- Từ phương trình cân bằng công suất giữa đầu vào và đầu
ra của nghịch lưu
3 3
U V I V  (U 1 X I1 X  U 1Y I1Y )  (U 1 X I1 X )
2 2
3 U 1 X I1 X
 IV  ( )
2 UV
2U 2V
U1X 

- Sau khi tuyến tính hóa ta có phương trình mô tả bộ biến
đổi tần số
3.8.1 Nghịch lưu áp

 2
U 1 X 

U V

U d  U V  ( Rd  PLd ) I d
 I d  I y
U V 
 PCL
  p
U d  K CL e .U đk