Chapitre 3 GEOMETRIE AFFIN EUCLIDIENNE Nous allons maintenant étudier des espaces affines munis d'une structure euclidienne; on pourra alors parler de longueur de segments, d’angles de droites, etc. 3.1 Espaces affines euclidiens Soit E un espace affine, de direction #, Définition 3.1.1 (Espace affine euclidien). On dit que E est un espace affine euclidien si a direction E est un espace vectoriel euclidien, c-0-d si B est muni d'un produit scalaire RV) V)=w-?. Remargue 3.14. Dans le reste de cette section, E un espace affine euclidien, de direc- tion E. On rappelle que at > el = fe, Vavt est la norme euclidienne sur E. Lemme 3.1.1. L'application d:ExE + R* (M,N) 4 MN est une distance sur E. Pek. 0 si et seulement si Démonstration. Soient — Ona d(M. M — On a, par homogénéité de la norme, Ht N\|=|| (M,N) = SIAPPLICATIONS AFFINES — On a, par linégalité triangulaire de la norme, (M,N) = [MN < | MB\ + \/P P)+d(P.N) Définition 3.1.2 (Distance cuclidienne). La distance d:ExE > R (MN) 4 MN est appelée distance euclidiennesur E. On écrira souvent MN au lieu de d(M,N) ow MN\. Définition 3.1.3 (Repére orthonormé). Un repére cartésien R = (O; @,--- ,@) de B est dit orthonormé si (G},-»» ,@2) est une base orthonormée de B. Un repére affine R = (Ao,--- , An) de E est dit orthonormési le repere cartésien associé (Ao; AoAt, ApAn) est orthonormé. Exemple 3.1.1. Soit E = R" muni de sa structure canonique d’espace affine eucli- dien; alors R = (O; &,--» , &%) est un repére orthonormé, oit (@ canonique de R 2) est la base 3.2 Orthogonalité et perpendicularité des sous-espaces Orthogonalité jon 3.2.1. Soient F et G deux sous-espaces affines de [Dh On dit que F et G sont orthogonaux si F et G le sont, ie. si @ CF (ow encore, si F < G+). Onnote alors FLG ou GLF (puisque la relation d’orthogonalité est symétrique). y 5 Raa Bi On dit que F et G sont supplémentaires orthogonaux si F et G le sont, i.e. si G = F (ou encore, si F = C+), Bien entendu, cela revient aussi a dire que F et G sont supplémentaires et orthogonaux. Définition 3.2.2. [| On dit qu’un triangle non aplati ABC de E est rectangle en A si (AB) (AC), ie. si BO? = AB + AC? Bl On dit qu'un paraliélogramme non aplati ABCD de E est [Bl un rectangle si (AB) L(AD); Bi un losange si (AC) L(BD); Bi un carré s'il est & la fois un rectangle et un losange. Proposition 3.2. Soient F et G deux sous-espaces de E. Dh Si F et G sont orthogonaux, F 1G est soit vide, soit un singleton. ESATIC 52 UP MathsAPPLICATIONS AFFINE! Bi Si F et G sont supplémentaires orthogonaux, F 1 G est un singleton. . Démonstration. [J Si FLG, alors FLG, donc Fn @ = 0. Par suite, si FOG n'est pas vide, c’est un sous-espace de dimension O, c’est-d-dire un singleton. B] Vhypothase de supplémentarité sufiit & garantir le résultat C Exemple 3.2.1. Une droite D et un hyperplan H orthogonaux sont automatiquement supplémentaires (car Bt = @ et dimB + dim H = dim B), done sécants en un point Remarque 3.2.1. Dans le cadre vectoriel, un sous-espace F n’admet qu'un seul sup- plémentaire orthogonal, qu'on appelle le supplémentaire orthogonal de F (c'est F +), Ce n'est plus vrai dans le cadre affine : Proposition 3.2.2. Soient F un sous-espace de E et Aun point de B. [existe un unique supplémentaire orthogonal de F passant par A : c'est le sous-espace G = A+ Ft. Remarque 3.2.2. Ainsi, un sous-espace (non réduit 4 un point) possede une infinité de supplémentaires orthogonaux. Exemple 3. et orthogonale a (BC) s'appelle la hauteur issue de A. Son unique point d’intersection avec (BC) est son pied. (On définit de méme les hauteurs issues de B et de C.) Dans un triangle ABC d'un plan affine, l'unique droite passant par A 3.2.2 Les trois notions de perpendicularité De ition 3.2.3. [Bl] Deux droites sont dites perpendiculaires si elles sont orthogo- nales et sécantes (en un point). Bi Une droite et un hyperplan sont dits perpendiculaires s’ils sont orthogonaux (et done automatiquement sécants en un point d’aprés l'exemple 3.2.1) 1 Bi Deux hyperplans Hy, et Hy sont dits perpendiculaires si Hy! Hy", c’est-a-dire si tout vecteur normal a Hy est orthogonal tout vecteur normal de Hy (un vecteur normal é un hyperplan H est une base de la droite H), Proposition 3.2.3. Deux hyperplans perpendiculaires d’un espace de dimension n sont sécants, selon un sous-espace de dimension n ~ 2. 3.3 Géométrie euclidienne du plan et de l’espace 3.3.1 Distances et angles 1) Distance d’un point & une droite ou Aun plan On munit le plan, ou espace, euclidien d'un repére orthonormal qui définit l’orienta- tion, 53 UP MathsAPPLICATIONS AFFINES Définition 3.3.1 (Dans le plan). Soit D la droite d’équation : ax-+-by-+e i (a, b) est normal a D. La distance de Mo(1r0, Yo) @ D est : d(Mo, D) 0. Le vecteur Définition 3.3.2 (Dans l’espace). Soit P le plan d’équation : ax + by + cz +d=0. Le vecteur 7 (a,b, ¢) est normal a P. La distance de Mo(:t9, Yo, 20) a P est : lao + byo + cz + d| VOTE Te La distance de Mg 4 la droite D passant par A et de vecteur directeur @ est [MA ATI) Led sal 7 (Mo, P) = d(Mo, D) > Exemple 3.3.1, Soit E un espace affine de dimenion 3 muni d'un repere (O; 0; 7; F Soient A(—4;~1;3) un point de 3 et P : —x + 2y ~ 32 +16 = Ounplan de E, ). = (-4) + 2(-1) — 3(8) +16] _ 9V14 aa,p) = A+ ACD = 38) + 16) _ ov VCP +2 +37 uu Exemple 3.3.2. Soit E un espace affine de dimenion 3 muni d’un repere (0; ¢: 3; B). Soit P : ax + by + cz +d=Ounplan de 3, 4(0,P) = a3 Exemple 3.3.3. Soir E un espace affine de dimenion 3 muni d’un repere (0; 7; 3; F). calculer la distance du point C a la droite (AB) avec A(1;0;0); — B(O;1;1) et OA; 150). La droite (AB) passe par A et a pour vecteur directeur AB. On a done _WGAn AB _ ve d(C, (AB) (C, (AB)) Vas, 8 2) Distance entre deux droites Définition 3.3.3 (Perpendiculaire commune). Soit D\(A;, W1) et Do(Az, @2) deux droites non paralléles définies par un point et un vecteur directeur. La perpendiculaire commune a Dy et Dp est Vunique droite A qui rencontre D, et Dz et qui est orthogonale a D, et Dz», Elle est définie par vcaal® AM, 7), @A%) = 0 SEN 04 (TH, ta, Wi As) = 0 ESATIC 54 UP MathsAPPLICATIONS AFFINES Définition 3.3.4 (Distance entre deux droites). det (A:Az, Ws, te) PvP) =) BAT Exemple 3.3.4. Soit Di(A1, 1) définie par Ay(1;2;3) et @1(150;1), ef Do(A2, Wa) définie par As(0; 3; 2) et W2(1; 1; 1). Dh La perpendiculaire commune a D, et Dp est définie par { det ( WTA, M(e:y;2) Ae det (pM, Wa, Wy AW, or e dot (AM, Wi, Th A Wa) =| Qy +4 B e det (AaM, Wy, Wi Aa) = Done M(a;y;2) eA > det (aA, a w:) d(D,, D2) = |. BP) al Par suite, “lD. D,) A 3) Angles Définition 3.3.5 (Angle orienté de deux vets) Soient deux vecteurs Wet V d'un espace préhilbertien réel, non nuls. Le réel oh est dans [1,1], et Il existe un seul 6 dans [0,7] tel que ud? cos 0 = GB.) Well vl Ce 6 est une mesure, (en radians), de U'angle des vecteurs W@ et @, improprement appelé encore angle des deux vecteurs. ESATIC 55 UP MathsAPPLICATIONS AFFINES Remargue 3.3.1. Dans la définition 3.3.5, @ et 7 jouent des réles symétriques, (ils interviennent par le produit scalaire) donc Vangle de @ et @ est le méme que celui dew av. Définition 3.3.6 (Angle orienté de deux demi-droites du plan). Soit D, et D, deux demi- droites de vecteurs directeurs respectifs Wet itz. La mesure de leur angle oriente est celle de l'angle de vecteurs (W et Wo). Définition 3.3.7 (Angle orienté de deux droites du plan). On appelle angle de deux droites, Vangle de deux vecteurs directeurs de ces droites. Remargue 3.3.2. Soit D et A deux droites de vecteurs directeurs respectifs @ et T. on s‘apergoit rapidement que @ et x — 8, pour 8 dans (0, 7] vérifiant (3.1), conviennent comme angle de D et A, car sit dirige D, —W@ la dirige aussi Exemple 3.3.5. Exemple 3.3.6. Le plan P est muni du repere orthonormé direct (O, @, 7). Soit Dy la droite dont une équation cartésienne est 22 ~y-+1 = et Ds la droite dont une éguation cartésienne est x + 3y — 2 = 0, Déterminer l'angle de Dy et Dy, @ = ¢ +23 dirige Di ett, =~—37 + 7 dirige Dy 1 Done une mesure de Uangle de D, et Dp est axecos ( = *) 5 Proposition 3.3.1 (Mesure d’angle de deux plans de I’espace). Soit P, et P; deux plans de vecteurs normaux respectifs 7, et Tey. La mesure de leur angle est le réel 0 € (0,7) tel que Wi: Te cos 8 = willl eal ition 3.3.8 (Angle d’une droite et d’un plan de l’espace). Langle d’une droite et d’un plan est complémentaire a l'angle non orienté de cette droite avec une normale au plan, c'est a dire que la somme de ces deux angles vaut 3 ESATIC 56 UP MathsAPPLICATIONS AFFINES Exemple 3.3.7. Proposition 3.3.2 (Mesure d’angle d'une droite et d'un plan de espace). Soit D une droite de vecteur directeur W@ et P un plan de vecteur normal 7. La mesure de leur angle est le réel 0 € [o 5] tel que eau sin 8 = eye 3.3.2. Cercles et sphéres 1) Equation cartésienne d’un cercle dans le plan Le cercle de centre Q(a,b) et de rayon R a pour equation (z= a)? + (yb) = RP 2) Cercle de diamétre [AB] dans le plan Crest l'ensemble des points M tels que MA MB = 0. 3) Intersection d’un cercle et d’une droite dans le plan Soit C le cercle de centre Q et de rayon R, et D une droite. — Si d(Q,D) < R, alors C et D ont deux points d’intersection, Is sont secants — Sid(Q,D) = R, alors C et D ont un point intersection. Is sont tangents. — Sid(Q,D) > R, alors C et D n’ont aucun point @’ intersection. Ils sont extérieurs, 4) Equation cartésienne d’une sphere dans l’espace La sphere de centre Q(a, b,c) et de rayon R a pour equation : 2 (ea? + (yb? + (2 eP = RP ESATIC 37 UP MathsAPPLICATIONS AFFINES 5) Sphire de diamétre [4] dans espace Crest l'ensemble des points M tels que MA - MB = 0. 6) Intersection d’une sphére et d’un plan dans espace Soit S la sphere de centre Q et de rayon R, et P un plan — Sid(Q,P) < R, alors intersection de S et de P est un cercle. — Sid(Q,P) = R, alors S et P ont un point d’imtersection. Ils sont tangents — Sid(Q,P) > R, alors S et P n’ont aucun point commun. On se donne un cercle dans I’espace comme intersection d’une sphere et d’un plan. ESATIC 58 UP Maths