Chapitre 4 ISOMETRIES AFFINES Soit H un espace afline euclidien, de direction 2. Nous allons introduire les isometries affines de E. Théoréme 4.0.1. (i) Soit f : E + E une application affine ; les propriétés suivantes sont équivalentes : — Vapplication linéaire f’ est une isométrie de E.. — Vapplication f préserve les distances : pour tous M, a(f(M), F¢ (ii) L’ensemble des applications affines f » E —> EB vérifiant les propriétés de (i) est un sous-groupe de GA(E) €E,ona v)) = d(M, N). Démonstration. (i) Supposons que f° ¢ O(#) et soient M, NV € B. Alors, ACF), FON) = IFO FOI = 17 GAN| = IN| = at.) Réciproquement, supposons que / préserve les distances et soit A < F fixé. Alors, pour tout Vf ¢ FE, ona IF N| = \FATOD| = acs), fa) = ala, My) = ANA etdone f’ € O(E). Gi) Notons, provisoirement G ensemble des applications f : E > E vérifiant les propriétés de (i). Si f € G, alors fest bijective et donc f lest aussi. Vérifions que G est un sous-groupe de GA(E). Tout d'abord, G = 0, car Idy: € G. Soient Ff, 9 €G:alors, comme fog = fo Pet f= fet comme O(E) est un groupe, fog € Get fe. o Définition 4.0.1 (Isométries affines). 59APPLICATIONS AFFINES Dh Une application affine f : E > E est appelée isométrie affine de E si elle vérifie les propriétés équivalentes (i) du Théoréme 4.0.1, Bl Une isométrie affine f : E > E est dite isométrie directe ( f © O*(E); si € © (E), on dit que f est une isométrie indirecte ( ou anti-déplacement). Bi On note Isom(E) le groupe des isométries affines deEet Isom(E)* le sous- groupe des isométries directes. Exemple 4.0.1. Dh Toute translation ty de E est une isométrie directe, car Idg € O*(E). B Soit F un sous-espace affine, de direction F.. La symétrie affine s par rapport a F et parallélement F est une isométrie, appelée symétrie orthogonale par rapport en effet, &, qui est la symétrie (vectorielle) orthogonale par rapport @ F, est dans O(E). La symétrie orthogonale s est directe si et seulement si codimF est pair. Dans le cas ott F est un hyperplan (c-d-d une droite quand dim E = 20u un plan quand dim E = 3), s est indirecte et s’appelle réflexion orthogonale. Bi Une homothétie hay n'est une isométrie que si |k| = 1. Le théoréme suivant est d’une importance capitale : il fournit une décomposition ca- nonique des isométries et nous permettra de classifier les isométries en petites dimensions. Le théoréme est basé sur le résultat de décomposition canonique des applications affines vu plus haut Théoreme 4.0.2. Soir f € Tsom(E). Il existe un unique couple (g, V7) formé d'une isométrie affine g: E > E et d’un vecteur @ © E telle que fatpog=goty; — g posséde un point fixe; v €ker(f — Idg). Démonstration. 11 suffit d’ appliquer le théoréme 2.4.2; pour cela, il faut montrer que E = ker( f — Idy)Im(P — Id) Comme dim E = dim(ker( 7 ~ Idg)) + dim(Im( ~ Id), il suffft de montrer que ker(f — Idg) MIm(f — Ida) - On va montter que ker( f’ — Ig) 1 Im(f’ — Id) et coci impliquera I'assertion, Soiont w € ker( f’ — dg) et V € Im(f — Ida), Alors f(a) — W evilexiste we F tel que 7 = / (w) — w etona, en utilisant le fait que est une isométrie, (wiv) = Pew P(w) - w) = (fle/P (w)) = Fowl) = (thd) — tye) 0 Pour finir, on note que g = t_yo f € Isom(E) ao ESATIC 60 UP MathsAPPLICATIONS AFFINES 4.1 Classification des isométries affines du plan Soit # un plan affine, de direction #. On supposera que E est orienté, Nous allons Aerize les isométries affines de E, en nous basant sur la la el ion des isométries vectorielles de 4.1.1 Les isométries directes du plan ‘Nous allons décrire d’abord les isométries directes du plan. On rappelle que, si y © O*(E), alors y est une une rotation Rp dangle 4 € [0, 2n| (on a Re = Ig, si @ = 0). Proposition 4.1.1. [J Supposons que f = Id. Alors posséde un unique point fixe A€ Eetona f(A+ W@) =A+ Ro(%) pour tout @ € E. On dit que f est la rotation de centre A et d’angle 0. B Supposons que P = Idzy. Alors f est une translation. Soit f € Isom*(E). Soit y = Ro. 4.1.2 Les isométries indirectes du plan Rappelons que si y € O-(B) est une isométrie vectorielle indirecte, alors v est Vinversion par rapport 2 la droite D = ker( — Id g) formés des vecteurs fixes de yp. Proposition 41.2. Soit f € Isom™(E) avec f = Id. Soit D = ker(? — Id) Dh Supposons que f possede un point fire A € E. Alors f est la réflexion orthogonale par rapport a la droite D = A+ D passant par A et dirigée par L Bi Supposons que f ne posséde pas de point fixe. Alors il existe un couple unique (WD) formé d'un vecteur T € D non nul et d'une droite affine D tels que J = 99 Sp, oft sp est la réflexion orthogonale par rapport 4 la droite D. On dit alors que f est une réflexion glissée. 4.1.3 Résumé On peut résumer le résultat ainsi, en notant par Fix(f) l'ensemble des points fixes de f det(F) | Fix) Nature def 1 E Idg 1 | pont A Rotation de centre A 1 6 Translation ty, 0 # 0 =1 _ | droite D | réflexion orthogonale par rapport a D =1 o réflexion orthogonale glissée ESATIC 61 UP MathsAPPLICATIONS AFFINES 4.2 Classification des isométries affines de l’espace : : ‘ ‘ Soit # un espace affine, de direction # et de dimension 3. Pour décrire les isométries affines de 2, nous allons (comme dans Je cas du plan) nous baser sur la la classification des isométries vectorielles de 4.2.1 Les isométries affines directes de l’espace Nous allons décrire d’abord les isométries directes de I'espace. Nous supposerons qu’on s'est fixé une orientation de E. Rappelons que si y € O*(E), alors y est une rotation Rpg d’axe D = ker(F — Id) et d’angle 4 (bien déterminé, aprés un choix dune orientation de B). Proposition 4.2.1. Soit f © Isom*(K) avec f # Idy. Soient D = kex(f ~ Idyp) Vaxe et @ Vangle de rotation de f = Rpg. (i) Supposons que f posséde un point fixe A ¢ EB. Alors Fix(f) = Det f(A+ @) = A+ Ryo) pour tout W € Food D = A+ D. Ondit alors que f est la rotation d’axe D et ’angle 8. (ii) Supposons que f ne posséde pas de point fixe. Alors il existe un couple unique (v7, D) formé d'un vecteur V € D non nul et d'une droite affine D dirigée par D tels que f = ty o Ryo. On dit alors que f est un vissage, 4.2.2 Les isométries indirectes de l’espace Rappelons que si y € O- (E) est une isométrie vectorielle indirecte, alors # soit dim ker(y — Idg) = 2, et y est la réflexion orthogonales op par rapport au plan P = ker(y — Id), # soit dim ker(y — Id. 0, alors y s’écrit sous la forme y = Ry ,0 Spi, ot Ry, est une rotation d’axe D = ker(p + Id) et dangle 8 et p: la réflexion de plan D~ Soit f € Isom~(E), Soit P = ker(f —Id,3) et B = kor(f +d) Proposition 4. BD Supposons que dimkor(f’ ~ Idp) = 2et que f possede un point fixe A, Alors f est la réflexion orthogonales op par rapport au plan P = A+ P. Bh Supposons que dim ker(f' — dg) — 2 et que f ne posséde pas de point fire, Alors il existe un couple unique (7, P) formé d’un vecteur ¥ € P non nul et d'un plan affine P tels que f = ty 0 ap, oh ap est la réflexion orthogonale rapport au plan P. On dit alors que f est une réflexion glissée. BH Supposons que dimker(? — Id) = 0. Alors f posséde un unique point fixe Ac Bet f s’écrit sous la forme f = Rog © op, oit Rog est une rotation d’axe D=A+B etap la réflexion de plan P = A+ D* ESATIC 62 UP MathsAPPLICATIONS AFFINES 4.2.3 Résumé ‘On peut résumer le résultat ainsi, en notant par Fir( f) ensemble des points fixes de f det(f) | Fiz(f) Nature de f 1 E Tae 1 _| droite D Rotation d'axe D 1 a Vissage =i) Plan P Téllexion orthogonale par rapport & P =r a réflexion glissée =1_| point A | Composée d'une réflexion orthogonale et Pune rotation ESATIC 63 UP Maths