Tài Liệu Môn: Mô Phỏng Và Nhận Dạng

1
2
3
Nháp :

4
5
Ví dụ: Trên Matlab :

6
7
Hàm thời gian :

8
Hàm trọng lượng :

9
10
11
Impule() : là hàm trọng lượng.

12
13
 d x1 1
e  t   x1R1  L1 x1  t  d(t)
dt C 


d
 x1R1  L1 x1  x 3
dt
d  x R1 x et 
 x1  1  3   *
dt L1 L1 L1

dx2
L2  R 2x 2  x3  0
dt
d R x x
 x2   2 2  3 (**)
dt L2 L2

1 1
x 3  ec  t  
 i1  i 2  dt   x1  x 2  dt
C C
d 1 1
 x3  x1  x 2 ***
dt C C

 d x1 R1 1 1
 dt  x 1  x 3  et 
L1 L1 L1

 dx2 R 1
   2 x2  x3
 dt L 2 L 2
 d x3 1 1
  x1  x 2
 dt C C

 R1 1 
 L 0 
L1 
 x1   1   x1  1 / L 
x   0    
x2   0  et 
R 1
    2
  
2
L2 L2  
 x 3     x 3  0 
1 1 
C  0 
 C 
X = A X + B U

14
15
Mô phỏng trên matlab : cho ma trận trên :

Code :

16
17
18
num = [0 5];
den = [0.5 1];
a = tf(num, den)
step(a)
hold
num = [0 5];
den = [2 1];
b = tf(num, den)
step(b)
hold num = [0 5];
den = [5 1];
c = tf(num, den)
step(c)
hold
num = [0 5];
den = [10 1];
d = tf(num, den)
step(d)
hold

19
20
21
22
23
Code :
num=[0 1];
den = [0.000624 1];
g= tf(num,den)
step(g)

24
Dựa vào phương trình tổng quát:
d2 d
2
y(t)  2n y  t   n2 y  t   Kn2 u  t 
dt dt
d xt
2
dx  t 
m 2
c  kx  t   f  t 
dt dt
d 2 x  t  c dx  t  k 1
   x  t   f t
dt 2 m dt m m
k k
 2n   n 
m m

c c c
2n   
m m2n k
2m
m

1 1 1
K2n  K 
m k k
m
m

k 45
n    1.06
m 40

c 4
   0.0471
m2n 40  2  1.06

1
K  0.022
k

25
26
27
28
29
Câu e:
Từ phương trình vi phân câu a
 dc1 Q 2 Q1 (Q1  Q 2 )
 dt  V c 2  V c1  c
 1 1 V1

 dc 2   Q1 c   Q1 c
 dt V2
2
V2
1

 dc1 Q1 Q2 (Q1  Q 2 )
 dt   V c1  V c 2  c
 V1
 1 1

 dc 2  Q1 c  Q1 c
 dt V2 1 V2 2
Q Q Q Q (Q1  Q 2 )
a 1 b 2 c 1 d 1 gt  0 f t  c
V1 V1 V2 V2 V1
d c21 Q1 Q1  dc1  Q1Q1 Q1Q 2  Q1 (Q1  Q 2 )
         c1   c
dt 2  V1 V2  dt  V1V2 V1V2  V1V1
d2 4d 2 1
thay thông sô vào  2 c1 (t)  c1 (t)  c1 (t)   c(t)
dt 3 dt 9 18
d2 4d 2 1
 2 c1 (t)  c1 (t)  c1 (t)   1(t)
dt 3 dt 9 18

30
 Kiểm Tra
Mô phỏng và nhận dạng

Đề bài :

Bài làm
(a)
Gọi P1(t) là áp suất trong bình 1 do cột chất lỏng tạo
ra : P1(t) = H1(t)
H1  t 
F0  t  
R1

Độ gia tăng của chiều cao cột chất lỏng trong bình 1 là :
dH1  t  F1  t   F0  t 
 1
dt A1
31
Ta thay F0(t) vào phương trình (1) ta được :
dH1  t  H t
A1  F1  t   1  2
dt R1

Gọi P2(t) là áp suất trong bình 2 do cột chất lỏng tạo ra :

P2(t) = H2(t)
H2  t 
F2  t  
R2
Độ gia tăng của chiều cao cột chất lỏng trong bình 2 là :
dH 2  t  F0  t   F2  t 
  3
dt A2

Ta thay F2(t) vào phương trình (3) ta được :

dH 2  t  H1  t  H 2  t 
A2    4
dt R1 R2
Hai phương trình bậc 1 của H1(t) và H2(t) là :

 dH1  t  H t
A1  F1  t   1
 dt R1

A dH 2  t   H1  t   H 2  t 
 2 dt R1 R2

(b)

 dH1  t  1 1
  H1  t   F1  t 
 dt A1R1 A1

 dH 2  t   1 H  t   1 H  t 
 dt A 2 R1
1
A 2R 2
2

32
Phương trình vi phân bậc 2 với biến vào F1(t) và H2(t)

 dH 2  t  1 1
  H2  t   H1  t 
 dt A 2R 2 A 2R1

 dH1  t    1 H  t   1 F  t 
 dt A1R1
1
A1
1

1 1 1 1
a ; b= ; c=0; d=  ; gt   F1  t  ; f t  0
A 2R 2 A 2 R1 A1R1 A1

Từ trên ta có phương trình vi phân bậc 2 như sau:

d 2H 2  t   1 1  dH 2  t   1  1
2
       H2  t   F1  t   *
dt  A 2 R 2 A1R1  dt  A 2R 2A1R1  A 2R1A1

Ta có :

1 1 1

1 A 2 R 2 A1R 1 A 2 R1A1 AR RA
n  ; = ; K=  2 2 1 1  R2
A 2 R 2 A1R1 1 1 A 2 R1A1
2
A 2 R 2 R1A1 A 2 R 2 R1A1

(d) Dùng matlab để vẽ đồ thị đặc tính :

Thay thông số vào phương trình (*) ta được phương trình
d 2H2  t  dH 2  t 
 0.24  0.008H 2  t   0.4F1  t 
dt 2 dt
Biến đổi laplace phương trình trên ta được:
p 2 .H 2  p   0.24p.H 2  p   0.008H 2 (p)  0.4pF1  p 
H2  p  0.4p
 w 2
F1  p  p  0.24p  0.008

33
→ Sơ đồ trên không dùng trong thực tế

34
35
36
37
38
39
40
41
42
Simulink

43
44
45
Bài 1 :

Bài 2 :

46
47
 dh1  t  1  H  h1  t  h1  t  
    
 dt A1  R 1 R2 

 dh 2  t   1  h1  t   h 2  t  
 dt  
 A2  R 2 R3 

48
Cách 2 :

49
50
  dh 1
 dt  A (w1  w 2  w 3 ) (CBKL)
v  A.h  
 dx  1  w x  w x   1  w  w  x (CBTP)
 dt Ah 1 1 2 2
Ah
1 2

51
52
53