Họ và tên : Hà Danh Quang

Lớp : 58KTĐ-TDH2
MSV : 1651122566
Mô phỏng và nhận dạng
Bài tập : Cho cấu trúc như hình vẽ

khối lượng m = mI + mT , lò xo có độ cứng k, hệ số ma sát c. Mô hình của hệ được

cho bởi :
d 2 x (t) dx (t)
m 2 +c + kx(t) = f(t) (1)
dt dt

a, Tìm K, ζ, ωn theo m, k và c
b, Tìm hàm truyền theo dạng tổng quát khi biết m= 40kg, k= 45N/m, c= 4.
c, Vẽ đáp ứng vị trí x(t) của hệ.
d, Vẽ đáp ứng vận tốc của hệ.
Bài làm
a,
Ta có dạng tổng quát khâu quán tính bậc 2 :
d 2 y (t ) dy (t)
2
+ 2ζωn + ω n2y(t) = kω n2 u(t) (2)
dt dt

Từ (1) ta có:
 d 2 x (t) c dx (t) k 1
+ + mx(t) = f(t) (3)
dt 2
m dt m m

Từ (2) và (3) ta có hệ phương trình sau :

c k
√
{
2ζ ωn=

{
ω n=±
m m
k c
ω 2 n= => ζ=
m 2 √ k .m
2 1 1
K ω n= K=
m k

b,
Biến đổi laplace (1) ta được:
m p2.X(p) + cp.X(p) + k.X(p) = F(p)
X ( p) 1
 F ( p) =
m p2 +cp+ k
X ( p) 1
Thay số vào ta được : F (p) = 40+ 4 p+45

c,
Ta sử dụng matlab để vẽ đáp ứng vị trí x(t) của hệ
num=[0 1];den=[40 4 45];
w=tf(num,den)
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
step(w)
grid
d,
Để vẽ đáp ứng vận tốc của hệ ta thêm câu lệnh :
hold
impulse(w)