2 Laranaformada de Laplace 0 2 La transformada de Laplace 21 Qué es y para qué sirve La transformada de Laplace es un artificio 0 herramienta matemética que provee un método sistematico y relativamente sencillo de resolucién de ecuaciones diferenciales lineales. Se trata de un método operacional. Por mediacién de este método, una ecuacién diferencial es transformada en una ecuacién algebraica, en la que la variable compleja s sustituye al tiempo como varia- ble independiente, Resolviendo esta ecuacién algebraica y Ilevando a cabo la trans- formacién inversa, también llamada antitransformada, se obtiene la solucién de la ecuacién diferencial original. Ambas operaciones resultan ser sorprendentemente sencillas, segin el lector tendré ocasién de comprobar. Puesto que existe una abundante bibliografia que trata a fondo este tema, nos limitaremos a dar una visién, o repaso, fundamentalmente préctico del mismo. En InstrumentaciOn, la ventaja de trabajar con las transformaciones de Laplace cs que existen tablas de conversién muy extensas que cubren pricticamente la tota- lidad de las fimciones que puedan surgir al analiza los sistemas controlados. En el apéndice 1 se da una tabla de pares de conversién de Laplace, de las funciones més usuales en Instrumentacién. La respuesta de un sistema puede, de este modo, ser obtenida faciimente sin més que consultar dichas tablas y con un pequetio trabajo adicional algebraico.18 Convo! de procsos tra importante razén para utilizar la transformada de Laplace es que la res- puesta de frecuencia de un sistema se obtiene directamente de la funcién de trans- ferencia (ransmitancia) del mismo. Existen todavia otras ventajas: las entradas discontinuas y los tiempos muertos ‘se manejan facilmente. Se obtienen simulténeamente las componentes permanente y transitoria de la respuesta temporal (véase apéndice 3). Las condiciones iniciales ‘se manejan con facilidad. En general, las expresiones g[fO]=F@O; £"[F@]= 70) significan que F(3) es la fncién transformada de Laplace ée la funcién temporal lO), donde el simbolo £ es el operador que denota la transformacién: mientras que £' es el simbolo dela sransformacién inversa (también lamaca antitransformada), por To que la expresién £[F(5)] denota la transformacién inversa de Fs), la cual equivale a f(¢) La fancin de transferenciao transmitancia de un sistema puede ahora ser expre- sada utilizando la transformada de Laplace, y se denomina funcién de transferencia ‘operacional o transmitancia operacional, del mismo modo que se hizo con funcio- nes temporales; solamente que ahora se obtendrd como la razén algebraica entre la fancion transformada de la salida y la fancion transformada de la entrada. En el apar- tado 2.3 se desarrolla este concept. 2.2. Propiedades y teoremas de la transformada de Laplace Existen una serie de propiedades de las transformadas de Laplace, algunas de cllas enumciadas como teoremas, las cuales son de gran utilidad para la resolucién de ‘ecuaciones, asi como para operar con diagramas de bloques, especialmente si se Cconjugan con las reglas del Algebra de bloques, vistas en el apartado 1.10. En los siguientes emunciados se asumiré que sro] =F) Y¥. Por lo tanto £[F(9]=s0 2 La ransformada de Laplace 19 2.2.1 Enumeracién de las propiedades y teoremas 1. Linealidad ‘Si X es una constante, entonces £[K/@O]= KE[P(O] = KF) La laplaciana del producto de una constante por una funcién temporal es igual al producto de la constante por la transformada de la funcién. 2. Superposicin [A004 AO]=*[AM]#£[AO] = AG) te) £[AG)t A= fA] £2[AO)] = AO LAO [La transformada de la suma de dos finciones temporales es igual a la suma de las transformadas de las funciones. La antitransformada de la suma de dos funciones laplacianas es la suma de las transformadas inversas de dichas funciones. 3. Multiplicacién por ¢. Derivacién compleja Llamada también multiplicacién potencial sso] --2F =-Fo La transformada del producto del tiempo por una fincién temporal equivale ala derivada de la funcién transformada con signo cambiado. En general, para n entero se tiene e[rseo]=o" fro = ay") donde F%(s) es la n-ésima derivada de F(s).Conroe proceson 4. Division por 1. Integracién compleja LO) _ p= [22] =[Foa La transformada de una funcién dividida por el tiempo equivale a la inte- ‘graci6n respecto a s en la funcién transformada. 5. Traslacién en el tiempo o tiempo muerto Si a es un nimero real positivo, que significa un tiempo, entonces £[f@-a)] =e" F() ‘La transformada de una funcién temporal trasladada en la direccién positiva del tiempo, en una magnitud a, es igual a la transformada de la funcién ‘ultiplicada por la exponencial e. De aqui que un bloque del tipo tiempo muerto se represente por la funcién de transferencia e™ ia Se asume que para {Kroa] = £9, £09 12, Funcién periddica donde /°(0+) es la integral de /(#)dt calculada en 1=0, es decir, la cons- tante de integracién o condicién inicial. ‘Toda fincién periddica satisface la condicién f(t+nT)=f(1), donde n es ‘un niimero entero positivo y T el periodo. La transformada de ee rae cases 2 ach Si se representa a la funcién del primer periodo aislado por 6(), el cual queda definido entre los tiempos 0 y 7, y si, por otra parte, se conoce la ‘ransformada de esta funcién, esto es £[9()] = (8) 10. Teorema del valor final = Si fli) tiende a un valor definido cuando 100, entonces Fe) = [70] = Gi [, ©" 90) dt = Te S(2) = lim $0) = lim FOS) Este teorema establece que el valor de f(¢) en régimen permanente o estado 2.2.2 Aplicacién del teorema de Ia derivacién real estacionaro (tiempo infinite) es igual al producto ss) en la proximidad de s=0. Las funciones laplacianas del tipo fraceién impropia [Nétese que este teorema no puede aplicarse a funciones tales como las de FQ) = tipo senoidal, que carecen de limite para 1-+c0 G5 Fa, 191+, Fasoa Conpot de procesce cn las que el numerador y el denominador son del mismo grado, no suelen estar comprendidas en las tablas de pares de transformadas de Laplace. La solucién tem- pporal de este tipo de expresiones tiene la peculiaridad de incluir siempre un impulso en f=0. Sin embargo, es facil resolverlas aplicando el teorema de la derivacién real, ‘Visto mas arriba, Este teorema establece que si £[F(O)] = FCs) entonces la transformada de la derivada de la funcién es £[/'(]= sF() - £04) y de aqui podemos escribir sF(s) = £[7')] + £004) ‘Tomando la antitansformada de cada miembro de esta igualdad tenemos £"[sF(s)] = © [erol]+e'[7o9] ero como I anttransformada del transformada de una fanién es ela misma, es lec, “[e(ro]] = 70 queda finalmente una importante identidad, valiosa por su aplicacién préctica: £'[sF@] =f +e" [fo] en donde el iltimo término, £[/(0+)], una vez. hecha la transformaci6n, seré un mpulso de magnitud (0+), es decir, del valor que tiene la funciéa f(t) para ¢=0 en el lado positivo del tiempo (recuérdese que £1 [4] = 4 4(/)). La fancién f(1) serd normalmente una funcién auxiliar en el proceso de célculo. Ello nos sirve para hallar la antitransformada de las funciones del tipo fraccién impropia, que se indicaban més arriba, segiin los siguientes dos ejemplos: * Supongamos que queremos hallar =¢7 Fad woe [pt 2 La renaormade de Lploce 28 La técnica consiste en seguir los siguientes pasos: 4) Descomponer la expresién dentro del corchete en dos factores, de tal mane- ra que el primero de ellos sea la variable s, y el segundo sea, obviamente, cl resultado de dividir la expresidn por s. Al segundo factor le llamamos (5). En nuestro ejemplo tendremos y(t) = [| = £"[sF(s)] 5) ‘Se define la funcién auxiliar f(1) = £"[F(6)], y la resolvemos directamente de las tablas, esto es, f(t) =£"[F()] =£" [= +] ) Recordar Ia identidad, demostrada més arriba £[sFO] = s+ £' [F009] 4) Identificdndola con el problema, resolver cada uno de los dos términos de la derecha, teniendo en cuenta que f(1) = 0s wt = cos of FO = Leosot = -« sen at £°[f(0+)] = £" [o0s0] = £"[1] = 000) e) Obtener, por simple sustitucién, el resultado buscado y=£"[sF(S)]= £0 + £°[ £04] = -o senat + (4) ‘el cual contiene un impulso unitario en ¢= 0. ' Otro ejemplo de sumo interés, que nos haré falta tener resuelto mas adelante, es hhallar la ecuacién temporal —ea| stl on [Fe] Primeramente haremos la descomposicién necesaria para tener dos fraccio- nes con un solo término en el numerador26 Conroe proceses Tistl_ yp _t yi Rstl "Tse" Best en donde la antitransformada del ultimo término se halla directamente de las tablas, mientras que la del primero la resolveremos segin se ha indicado mas arriba, para lo cual definimos la funcién auxiliar f(¢)=£"[F(s)}: a a 1 ahem f= £"[FO] =£ [eta] Be" en la que haciendo 1=0, bbtenemos f(0+) SOB yy su antitransformada e"[ron]=e [4] = Bon maces solucin de prime én resulta £"[sF(s)] = se) +£°[F004)] ot + Boe) = ema Fg Dom, qo” Ht OO = Bet TO Ahora, incorporando el ultimo término, la solucién buscada es qh Te sy Th fem = 2-4) ai, Th +7 OO+ ee A ze +7) a cual contiene, en *=0, un impulso de magnitud 7,/T;. 2.2.3. Antitransformada de fracciones impropias ‘No obstante lo visto en los dos ejemplos que se acaban de resolver, el lector ‘debe saber que dispone de otros métodos para hallar Ia antitransformada de las fun- cciones basadas en una fraccién impropia, es decir, aquella en la que el grado del ‘numerador es mayor 0 igual al del denominador. En estas fracciones es posible efec- ‘ua la divisién polinémica entre ambos (reducci6n, de tal manera que resoltaré un 2 La ransformada de Laplace n polinomio en s, mas una fracci6n propia (numerador con menor grado que el denomi- nador, en este caso un grado menos), la cual podré resolverse sin ninguna dificultad. ‘Veamos un ejemplo. Tratemos de resolver 382 + 13546 3s4+1 yO = | Al redueir la fracci6n, mediante una divisién polinémica entre numerador y denominador, resulta en donde las transformadas de cada témino las obtenemos directamente de las tablas, y nos queda Wn) = (0) +48(0) + 3.0 2.3. Transmitancia operacional ‘Habiamos anticipado que la transmitancia operacional de un bloque o sistema es la relacién algebraica entre la funcién transformada de la entrada y la funcién transformada de la salida. Asi, para un determinado bloque, escribiremos 6-33 donde: G(s) = Funci6n de transferencia o transmitancia operacional X(s) = £[x(2)] = Transformada de Ja funcién de entrada. Y(8) = £[)(0)] = Transformada de Ia funcién de salida Por tanto, una vez conocidas la transmitancia de un bloque y su sefial de entrada, la salida la calcularemos haciendo 90 =£"[VO] Biblioteca meen m008 292 Control de procesas es decir, WO = £"[G(s) X(9)] bien wo) = £'[60) £[xo]] Es preciso aclarar que la definicin dada de transmitancia asume unas condicio- nes inicales del bloque o sistema nulas, es decir, que para 40, todas sus variables, sus derivadas sucesivas y las cobstantes de integracién valen cero. Veamos esto con ‘més detalle, apoyandonios en un ejemplo, L 5 % ve) RS c 1 Fig. 21 Circuito RLC Supongamos un circuito eléctrico R-L-C serie que tenga conectada una fuente de tensién v(t) en sus extremos, tal como se muestra en la figura 2.1. Vamos a con- siderar como variable de entrada la tensién v(t) y como variable de salida la inten- sidad i(#) en el cireuito, Para mayor comodidad, obviaremos aqui las notaciones (1) (9), La ecuacién diferencial que define su comportamiento es, por la segunda Ley ‘de Kirchoff et Vet Ve estos, 7 ae, vaRitlLetapide ‘Tomemos ahora laplacianas en ambos miembros de la igualdad, para lo cual debemos transformar cada uno de los términos 2 Leatrasformada de Laplace 2» y £[v] £[Ri] = RI di [4] =LsI-Li(0+) (04) Cs [Epa] =4 en donde, segiin los teoremas de la derivacion y de la integracién, vistos anterior mente, se contemplan las siguientes condiciones iniciales: i(0+): Intensidad en 1=0, a la que llamaremos iy i6(0+): Valor de la integral en = 0, es decir, la constante de integracion, que en nuestro ejemplo seria la carga inicial del condensador a la que llamaremos gy Estas proposiciones no deberian extraftar, puesto que nada impide que, por cau~ sa de la propia fuente entre otras, existieran una intensidad y una carga presentes, revias al momento que hemos llamado 1=0; seria lo que podriamos llamar un “resumen de la historia” del circuito (ver apéndice 3) Entonces podemos escribir la funcién transformada L = RI+LsI~Lig+ V=RI+ Lint ae , reagrupando términos =1(R+Ls+1)- Lips & veilr ust) Lint & vy de aqui qo Li- Ve cs. ReLsto, ReLst ae Cs v4 —LCsto~ 9 — fs py ECS = 40 LC#4+RCsti LC +RCsel30 Conrolde proces en donde al resolver la antitransformada del miembro de la derecha, el primer térmi- ‘no nos daria Ia parte de la respuesta debida a la fuente y el segundo la parte debida allas condiciones iniciales. El coeficiente de la variable V en la ecuacién anterior es la funcién de trans- ferencia operacional, llamada también fincién de transferencia 0 transmitancia ‘peracional,o, staplemente, rransmitancia. Es evidente que no contempla las con- dicionesiniciales del sistema, las cuales vienen representadas, segin se ha dicho, por el iltimo término de la ecuacién. La transmitancia de este sistema la escribiriamos, por tanto, asi V(s) LCs? +RCs+1 Notese que en el caso de que la ecuacién temporal hubiera tenido algin término cconteniendo la segunda derivada, tal como Gs) = aft dt’ al transformar apareceria un componente del tipo As*I ~ Asi(0+) — Ai'(0+) donde recordemos que i'(0++) es el valor de la derivada de la variable i, para 1=0, ala que lamariamos #4, y entonces el segundo y tercero de estos términos corres- ponderian a las condiciones iniciales. 2.4 Transformacién de ecuaciones diferenciales Existe uma forma muy cémoda de efectuar la transformacién de ecuaciones dife- renciales, a efectos de obtener Ia transmitancia de un sistema, ‘Si v(0) es una variable temporal, es licito escribir eid, #y. a. £ a dt a eo El procedimiento consiste en sustiuir el cociente diferencial d/dr, que en reai- dad es un operador matemtico aplicado a la variable v(t), por el operador lapla- ciano s, y sustituir la variable en si misma, v(t), por su expresion transformada V(s). 2 Latansformada de Laplace 31 ‘Lo que expresaremos asi 2 . a Pog. gs v(t) => V(s)5 Y, por tanto, las sustiuciones ser >) a fa Sy > 519; G22 VO; — GerO= sv ‘Asimismo, puesto que la funcién inversa de la diferenciacién es la integracién, la operacién integral debera ser susttuida por 1/s, es decir, fart y, portante, fu(iyde > F709) ‘Asi, en muestro ejemplo visto en el apartado anterior (Fig. 2.1), que recordemos era aig vaRisLS+Giia tendremos, obviando las notaciones (f) y (8) las siguientes transformaciones voV int dos 1 fia con lo que, sustituyéndolas en la ecuacién temporal, obtendremos Ie V=RI+Lsl +e de donde la transmitancia sera VO Rast LCs +RCs+1 Cs2 Control de procesos ‘en coincidencia con la que se habia obtenido, ‘Més adelante el lector vera que estas ecuaciones, y en particular su denomina- dor, se simplifican notablemente al introducir los conceptos de constante de tiempo y factor de amortiguacién, cuestiones que serén estudiadas extensamente, ‘Veamos otro ejemplo sobre el célculo de la transmitancia del bloque represen tado en la figura 2.2, compuesto por una inductancia y un resistor. ew) RS wo Fig 22 Cireuto RL ‘Asumiremos que la tensién e(t) es la entrada del Bloque, y que la caida de ten- sion v4(2)= v(#) en la resistencia es la salida. Obviaremos la notacién (1). Aplicando la segunda Ley de Kirchoff, resulta Lt VR Si / es la intensidad que circula por L y R y puesto que #=v/R Por tanto, efectuando las debidas sustituciones, y teniendo en cuenta que ¥=¥,, 1a ‘ecuacién diferencial que relaciona las variables de entrada y salida seré Ldy ena? 2 La romsformada de Lape 3 Efectuando ahora las sustituciones de transformacién, segiin el método indicado, ‘obtendremos de donde Y sillamamos Tala relacion L/R, que en su momento veremos que es la.constante de tiempo, se obtiene finalmente la transmitancia OT 2.5 Ejemplos de edlculo ‘Obténgase la salida v() del circuito de la figura 2.2, visto tltimamente, al ser excitado con sefial de entrada ¢(1), en forma de escalén, de amplitud . Ello equi- valdria, en la practica, a conectar bruscamente en sus bomas de entrada una fuente de tension continua de magnitud 4 Diremos V6) = E) GS) en donde E() =£[eO] Y, por otra parte, en el apartado anterior acabamos de calcular que Ge 1 Ts+1 ‘A continuacién hallaremos la antitransformada vO = £"[V0)] que nos proporcionaré la respuesta buscada,s Control de proceoe La funcién de la entrada es un escalén de amplitud 4, esto es elt) = Au) Y, Por tanto, de las tablas de transformadas, y sin olvidar ¥ ysin ‘que A 5 una constante, A £() = £[e@]=£[4uo]=4 Prescindiendo de la notacién (s), y sustituyendo en la primera ecuacién, 1 1 ziys4—h. Ts+1 “S(is+1) YY de las tablas de conversion obtenemos la respuesta buscada yas! A(i-e!) que corresponde a una funcién exponencial creci amplitud A, segt a demostrar iente, de A, segin vamos Primeramentecalculemos el valor de esta fancin para tempo cao y pra iempo Para t=0 v(0)= A(I-1) =0 Para te v(m) = A(1-0)= 4 Sin embargo, estos valores podian haber sido calculados sin necesidad de resol- ver Ia ecuacién. Simplemente alicand los teoremas sexe la tensfomacion de Laplace, nimeros 10 y 11 (teorema del valor final y teorema del valor inicial). Ello resulta muy iil en ocasiones, ya sea para verificar que la solucién ha sido probable ‘mente bien calculada, o bien porque, con frecuencia, sélo interesa conocer estos dos as de a fioin, qu ceesponden a valor de aangu para = +) l valor jonario (para t-00 6 Al sean (pra te) dela solucin, Veamos tos eles apicando Para 1=0 %(0) = lig (2) = lin 31 (8) = fim Ay 2 La mansormade de Laplace 35 Para t-+00 (<9) = lim v(t) = lim s(s) = lim Aynap A que coinciden con los calculados anteriormente. 2.5.1 Cailculo con condiciones iniciales El lector podré preguntarse cémo se contemplaria el hecho de que el circuito estuviera sometido a unas condiciones iniciales, no nulas, tal como sucederia si ‘hubiera estado conectado permanentemente a una fuente de tensiOn continua de mag~ nitud 4, y, repentinamente, ésta aumentara en escalon hasta aleanzar un valor A. Es evidente que en estas condiciones, antes de producirse el escalén se tendria una intensidad en el circuito y, en consecuencia, una tension en la salida. Es ficil calcular estos valores iniciales, asumiendo que el circuito se encuentra en estado estacionario, lo que se desprende del anunciado anterior, cuando se ha dicho “conectado permanentemente”. La totalidad de la tensién de la fuente Ay Do- ‘dra medirse en bornas de la resistencia y, por tanto, vo = Ao ‘Ahora debemos reconsiderar la transformacién laplaciana de la ecuacién tempo- ral de equilibrio a Bay a tomando la transformada de cada término, pero teniendo en cuenta la existencia de condiciones iniciales. En general hay que atenerse a lo indicado en los teoremas de derivacién real € integracién real, vistos en el apartado 2.2 de este mismo capitulo, en lo referente a condiciones iniciales. Entonces se tiene Lyk B= Rsv E040 puesto que36 Conroe process ¥(0+) = ¥9 = Ao centonces E=V(Is+1)-Tv de donde 1 TA + ve "ra Ts+1 en la que al sustituir E por su expresién 4/s, se obtiene 4 + Ae sTs+1 Ts+1 ve EI primer término de la respuesta obviamente coincide con el que habiamos ccalculado para el caso de condiciones iniciales nulas. Ahora, ademds, tenemos que incorporar la transformada inversa del segundo término, que es el que contiene la parte de la respuesta debida a las condiciones iniciales, segiin las hemos planteado Lew ¥, Simplificando, obtenemos finalmente la siguiente respuesta, expresada de diversas formas, que permiten variadas interpretaciones: ~4fi-( -4) |. A-(A~ Aa) "7 = Ay +(4- Aa) (Ie) Ja cual corresponde a una curva de crecimiento exponencial, similar a la que habia- ‘mos obtenido, pero partiendo de un valor para t= 0 de Ay en vez. del valor 0 que teniamos sin condiciones iniciales. En ambos casos, el valor para too es de A, por- ‘que, en cualquier caso, el valor final de salida converge asintéticamente hacia el valor dde entrada. Nétese, en la siltima de las formas, el crecimiento exponencial consecuen- cia del escalén A~A,, asi como el valor inicial de salida 4, (haciendo t= 0). Hay algo muy importante que no debiera pasar desapercibido: hemos aplicado ‘una entrada correspondiente a un escalén de amplitud A, mientras que el verdadero salto producido en la fuente ha sido solamente de Ay. Ello es debido que en la definicién de transformada de Laplace se considera nulo todo valor de una funcién para 1<0, y esto afecta, obviamente, a las funciones de excitacién. De aqui que hhayamos tenido que considerar el escalén total A. Ha sido el manejo de las condi- 2 Letansormada de Laplace 7 ciones iniciales (y asi es en general), antes de efectuar la transformacién inversa, lo que ha permitido introducir las mismas en la funcién de la respuesta; en nuestro caso, el efecto previo del escalén parcialmente ejecutado hasta el valor A,. 2.6 Conversién de una funcién laplaciana en una ecuaci6n diferencia Dada una funcién transformada de Laplace, es facil efectuar la conversion a su ecuacién diferencial equivalente. Para ello emplearemos, en sentido inverso, la téc~ nica descrita en el apartado 2.4; es decir, que sustituiremos el operador laplaciano ' por el operador diferencial d/d aplicado a la variable temporal x(t), asi como la variable laplaciana ¥(s) por la variable temporal en si misma x(¢). Recuérdese que ‘cuando el operador laplaciano aparecia en la forma 1/s se sustituia por el operador integral. Por ejemplo, hallemos la ecuacién diferencial correspondiente a la siguiente funeién de transferencia Ts Ts+1 e donde V(Ts+1)=ETs TsV 4V = TSE y efectuando las citadas sustituciones, tenemos a yo de THeveTe También podiamos haber optado, antes de la sustitucién, por el camino de ividir por 7's en ambos miembros de la igualdad, y entonces 1 vedy= tle de donde: 1 ved fod =e la cual equivale a la hallada anteriormente, ya que es el resultado de integrar ambos ‘miembros de la igualdad. Generalizando, y como consecuencia del teorema de la8 Como de procesos derivacién real y del teorema de la integracién real (niimeros 8 y 9 del apartado 2.2.1), podemos establecer la siguiente propiedad: Si en la transformada de Laplace de una ecuacién integro-diferencial se ‘multiplican o dividen ambos miembros de la igualdad por el operador s, el resultado es equivalente a diferenciar o integrar, respectivamente, cada uno de los términos de la ecuacién original. Resolvamos ademés el ejemplo correspondiente ala figura 2.1, cuya transmitan- cia se calculé en el apartado 2.4, y result6 ser Z cs G=f2-— os V" TC#+RCs+1 de donde hariamos CsV = LCSI+RCsI4I -y de aqui, haciendo las sustituciones debidas, obtendremos la ecuacién diferencial buscada én Ca @i di cHi+rcS+ ae an! © bien, dividiendo ambos miembros de la igualdad por Cs, antes de la sustitucién, se tendria 1 V=LsI+Ri+ +RI+GG1 de donde, haciendo ahora las sustituciones, se obtendria di 1 rhs ried fice ‘que coincide con la ecuacién diferencial que se obtuvo del circuito de la figura 2.1 4 Variables ypormerot 2 3 Variables y parametros 3.1 Es necesario tipificar En primer lugar debemos constatar la diversidad de sistemas con los que pode- mos tratar, y de la infinidad de tipos de variables y pardmetros diferentes que S€ nos pueden presentar. Sistemas eléctricos, electrénicos, neuméticos, hidréulicos, mecénicos, quimicos, térmicos, nucleares, etc. En ellos nos aparecerdn pardmetros tan dispares como inductancia, masa, volumen, constante clistica, calor especifico, viscosidad, conductividades diversas, etc, y variables de toda indole, como tensién, intensidad, carga eléctrica, caudal, velocidad, aceleracién, temperatura, pH, nivel, presién, concentracién, opacidad, et. Dicho esensnimente, puesto que mis aj se desarolan amplamente estos conceptos, la itcencia entre vrtabesyparimetos const en ue ls primers son, como su nombre inc, ‘agrtudes cambiates con el tempo, las cules determinan el ead del ssteme, mines que los segundos pemaneeen constants: podria decir que los parimerosreflejian las propiedades ‘ocavacteritcasinerentes dels components. De exe modo, en as ecvaciones de ei, les variables se mcsan con a notin () entas que los partners aarecen como constan- tes paramétics coefeines) No obstnt, es precio clarar que una determina propiedad de tmcomponente puede ser claicada como variable oparimeto, sini funign que ealice en elsistema_ Asi, por ejemplo, si estamos controlando la densidad de una mezcla, tendremos que la dlesidad ical y Sal dl prodscto seri conierada como una variable; mientras que la densidad de agente requlador puede ser considered como un parkmetro, por sr de vale constant Sin embargo, es posible sintetizar toda esta gama casi limitada de tipos de datos. ¥ tipificarla en unos pocos conceptos elementales, que nos permitirin efectuar analo- ‘gias, similitudes 0 comparaciones entre diversos sistemas, parimetros y variables, ¥ finalmente tipiicar y estudiar el comportamiento de los sistemas de manera sencilla, ¥y generalizada.