ANÁLISIS DINÁMICO DE CICLO COMPLETO

r  125 a  100 b  250 ω2  261.799

r2  r r3  a  b

m2  0.45 m3  0.54 m4  0.75 P  0.5 IG3  5200

θ2  π  π  0.01  π

Análisis cinemático

 r2  sin  θ2 
 
θ3 θ2  asin 
r3

 

   
r4 θ2  r2  cos θ2  r3  cos θ3 θ2   
r2  ω2  cos θ2 
 
ω3 θ2 
  
r3  cos θ3 θ2

      
2 2
r2  ω2  sin θ2  r3  ω3 θ2  sin θ3 θ2
 
α3 θ2 
r3  cos  θ3  θ2 

     r 3  ω3  θ 2 
2 2
r2  ω2  cos θ2  θ3 θ2
 
a4 θ2 
cos  θ3  θ2 

30

20

10

 
180
θ3 θ2  0
π

 10

 20

 30
 200  100 0 100 200
180
θ2 
π
  200

 300

 
r4 θ2

 400

 500
 200  100 0 100 200
180
θ2 
π

100

50

 
ω3 θ2 0

 50

 100
 200  100 0 100 200
180
θ2 
π
 20000

 
α3 θ2 0

 20000

 200  100 0 100 200

180
θ2 
π

15000000

10000000

5000000
 
a4 θ2

 5000000

 10000000
 200  100 0 100 200
180
θ2 
π

Análisis cinemático de los centros de masa

r
   
2
aG2x θ2   ω2  cos θ2
2

r
   
2
aG2y θ2   ω2  sin θ2
2

          a  α3 θ2  sin θ3 θ2

2 2
aG3x θ2  r  ω2  cos θ2  a  ω3 θ2  cos θ3 θ2

          a  α3 θ2  cos θ3 θ2

2 2
aG3y θ2  r  ω2  sin θ2  a  ω3 θ2  sin θ3 θ2
 6000000

4000000

2000000

 
aG2x θ2 0

 2000000

 4000000

 6000000
 200  100 0 100 200
180
θ2 
π

6000000

4000000

2000000

 
aG2y θ2 0

 2000000

 4000000

 6000000
 200  100 0 100 200
180
θ2 
π
 10000000

5000000

 
aG3x θ2 0

 5000000

 10000000
 200  100 0 100 200
180
θ2 
π

10000000

5000000

 
aG3y θ2 0

 5000000

 10000000
 200  100 0 100 200
180
θ2 
π

Análisis dinámico

1 0 1 0 0 0 0 0 
0 1 0 1 0 0 0 0

 
0 0 r2  sin θ2   r2  cos θ2   0 0 0 1 
 
1
G  θ2  
0 0 0 1 0 0 0 
0 0 0 1 0 1 0 0 
 
0 0   
b  sin θ3 θ2   
b  cos θ3 θ2   
a  sin θ3 θ2   
a  cos θ3 θ2 0 0

0 0 0 0 1 0 0 0 
 
0 0 0 0 0 1 1 0 
  m2  aG2x  θ2 
 m2  aG2y  θ2 
 
 0 
 m a 
3 G3x  θ2
Fef  θ2   
 m3  aG3y  θ2 
 
 IG3  α3  θ2 
 
 m4  a 4  θ 2   P 

 N
 
 0 

1
 
F θ2  G θ2    
 Fef θ2

 
F21x θ2  F θ2 1    
F21y θ2  F θ2 2      
F23x θ2  F θ2 3    
F23y θ2  F θ2 4

 
F34x θ2  F θ2 5    
F34y θ2  F θ2 6      
F41 θ2  F θ2 7    
M21 θ2  F θ2 8

 
M12 θ2  M21 θ2  
20000

15000

10000

5000
   N
F21x θ2

 5000

 10000

 15000
 200  100 0 100 200

θ2  o
 6000

4000
   N

2000
F21y θ2

 2000

 4000

 6000
 200  100 0 100 200

θ2  o

1000000

500000
   N
M12 θ2

 500000

 1000000
 200  100 0 100 200

θ2  o
 10000

 
F23x θ2

1000

 10000

 20000
 200  100 0 100 200
180
θ2 
π
 3000

2000

1000

 
F23y θ2
0
1000

 1000

 2000

 3000
 200  100 0 100 200
180
θ2 
π

5000

 
F34x θ2

1000

 5000

 10000
 200  100 0 100 200
180
θ2 
π
 4000

2000

 
F34y θ2
0
1000

 2000

 4000
 200  100 0 100 200
180
θ2 
π

4000

(N)

2000

 
F41 θ2
0
1000

 2000

 4000
 200  100 0 100 200
180
θ2 
π
Fuerza de sacudimiento y momento de sacudimiento

 
Fsx θ2  F21x θ2        
Fsy θ2  F41 θ2  F21y θ2

     
2 2
Fs θ2  Fsx θ2  Fsy θ2

   
Ms θ2  r4 θ2  F41 θ2  M21 θ2   

20000

15000

Fs θ2   10000
1000

5000

0
 200  100 0 100 200
180
θ2 
π

3000000

2000000

1000000

 
Ms θ2
0
1000

 1000000

 2000000

 3000000
 200  100 0 100 200
180
θ2 
π
 6000

4000

2000

 
F21y θ2
0
1000

 2000

 4000

 6000
 20000  10000 0 10000 20000
 
F21x θ2

1000

3000

2000

1000

 
F23y θ2
0
1000

 1000

 2000

 3000
 20000  10000 0 10000
F23x θ2 
1000
 4000

2000

F34y θ2  0
1000

 2000

 4000
4
 1 10  5000 0 5000
 
F34x θ2

1000

10000

5000

 
Fsy θ2
0
1000

 5000

 10000
 20000  10000 0 10000 20000
 
Fsx θ2

1000
 deg
2500  rpm  15000 
s

360  deg
 0.024 s
deg
15000 
s