Implementación en MathCAD - Síntesis cinemática de 3 posiciones con pivotes fijos prescritos

π
i  1 fcr 
180
Datos de diseño: ...información necesariamente proporcionada en el problema

δ1  δ2  δ3 

δ1_  δ2_  δ3_ 

α2  α3 

Cálculo de los ángulos β y λ:

P


 R3_
e i  α2  R3
 δ2 
Δ1    B
 e i  α3 δ3  
  A
αi R4

R2
 e i  α3  λi
Δ2  
δ3 
 1 δ1 
βi O2
  O1

 1 δ1 
Δ3   i  α 
e 2 δ2 
 

 e i  α2 
 δ2_ 
Δ1_   
 e i  α3 δ3_ 
 
 e i  α3 
Δ2_  
δ3_ 
 1 δ1_

 
 1 δ1_ 
Δ3_   i  α 
e 2 δ2_

 

 i  α2
 
β2  2  arg Δ1  arg Δ2  arg Δ2  e
   
 i  α2
 
λ2  2  arg Δ1_  arg Δ2_  arg Δ2_  e
   

Diada O1AP:

 δ1 1   1 δ1 
   
δ i  α2   e i  β2
e δ2 
R2 
 2  R3 
 
 1 1   1 1 
   
 e i  β2 i  α2   e i  β2 i  α2 
 e   e 
Diada O2BP:

 δ1_ 1   1 δ1_ 
   
δ i  α 2   e i  λ2 
 2_ e  
δ2_

R4  R3_ 
 1 1   1 1 
   
 e i  λ2 e i  α2   e i  λ2 i  α2 
   e 

A  R3 B  R3_

O1  R3  R2 O2  R3_  R4

 Im  O1   Re  O1 
   
 Im ( A )   Re ( A ) 
 0   0 
   
mecanismoy   Im ( B)  mecanismox   Re ( B) 
 Im ( A )   Re ( A ) 
   
 Im ( B)   Re ( B) 
 Im O   Re O 
  2    2 

 50

mecanismoy

 100

 150

0 50 100
mecanismox