SÍNTESIS DE GENERACIÓN DE FUNCIÓN - Ecuación de Fredeunstein

 
     
R2  R3 = R1  R4
Y
i θ i α i 0 i ϕ
r2  e  r3  e = r1  e  r4  e
 B α
R3
r2  cos ( θ)  r3  cos ( α) = r1  r4  cos ( ϕ)
A 
r3
 r4 R4
r2  sin ( θ)  r3  sin ( α) = r4  sin ( ϕ)
R2 r 
 ϕ
2 R1 X
r3  cos ( α) = r1  r4  cos ( ϕ)  r2  cos ( θ) O θ β r1
C

r3  sin ( α) = r4  sin ( ϕ)  r2  sin ( θ)

2 2 2 2
r3 = r1  r2  r4  2  r1  r2  cos ( θ)  2  r1  r4  cos ( ϕ)  2  r2  r4  cos ( θ)  cos ( ϕ)  2  r2  r4  sin ( θ)  sin ( ϕ)

2  r1  r4  cos ( ϕ)  2  r1  r2  cos ( θ)   r1  r2  r4  r3
2 2 2 2
= 2  r2  r4  ( cos ( θ)  cos ( ϕ)  sin ( θ)  sin ( ϕ) )
 

2  r1  r4  cos ( ϕ)  2  r1  r2  cos ( θ)   r1  r2  r4  r3
2 2 2 2
  = 2  r2  r4  cos ( θ  ϕ)

r1 r1  r1 2  r2 2  r4 2  r3 2 
 
 cos ( ϕ)   cos ( θ) 
r2 r4  2  r2  r4  = cos ( θ  ϕ)
 

con:
2 2 2 2
r1 r1 r1  r2  r4  r3
K1 = K2 = K3 =
r2 r4 2  r2  r4

K1  cos ( ϕ)  K2  cos ( θ)  K3 = cos ( θ  ϕ) ... Ecuación de Freudenstein

PROPIEDADES DE LA ECUACIÓN DE FREUDENSTEIN

cos ( φ  2  π) = cos ( φ) cos ( 2  π  φ) = cos ( φ)

cos ( φ  π) = cos ( φ) cos ( π  φ) = cos ( φ)

Para el mecanismo de cuatro barras simétrico:

Si ... θ = 2  π  θ y ϕ = 2π  ϕ Y

K1  cos ( 2  π  ϕ)  K2  cos ( 2  π  θ)  K3 = cos [ 2  π  θ  ( 2  π  ϕ) ] B α

simplificando...
A
K1  cos ( ϕ)  K2  cos ( θ)  K3 = cos ( θ  ϕ)
2π  ϕ
C ϕ X
θ
también es factible emplear: 2π  θ O β ϕ
θ
θ = 2π  θ y ϕ = 2π  ϕ
α
θ = θ  2π y ϕ = ϕ  2π
A* B*
θ = θ  2π y ϕ = ϕ  2π 2π  α

o combinaciones de dichos valores y en todos los casos es válida la ecuación

de Freudenstein.

K1 y K2 negativos...

K1  cos ( ϕ)  K2  cos ( θ)  K3 = cos ( θ  ϕ)

considérese ... θ=θ π y ϕ=ϕπ

K1  cos ( ϕ  π)  K2  cos ( θ  π)  K3 = cos [ θ  π  ( ϕ  π) ]

K1   cos (ϕ)  K2   cos (θ)  K3 = cos (θ  ϕ)

considérese ... θ=θ π y ϕ=ϕπ

K1  cos ( ϕ  π)  K2  cos ( θ  π)  K3 = cos [ θ  π  ( ϕ  π) ]

K1   cos (ϕ)  K2   cos (θ)  K3 = cos (θ  ϕ)

también son posibles las siguientes alternativas:
 considérese ... θ=θ π y ϕ=ϕπ

K1  cos ( ϕ  π)  K2  cos ( θ  π)  K3 = cos [ θ  π  ( ϕ  π) ] = cos ( θ  ϕ  2  π) = cos ( θ  ϕ)

considérese ... θ=θ π y ϕ=ϕπ

K1  cos ( ϕ  π)  K2  cos ( θ  π)  K3 = cos [ θ  π  ( ϕ  π) ] = cos ( θ  ϕ  2  π) = cos ( θ  ϕ)

K1 y K3 negativos...

K1  cos ( ϕ)  K2  cos ( θ)  K3 = cos ( θ  ϕ)

considérese ... θ=θ π

K1  cos ( ϕ)  K2  cos ( θ  π)  K3 = cos ( θ  π  ϕ)

K1  cos ( ϕ)  K2  cos ( θ)  K3 = cos ( θ  ϕ)

cambiando de signo toda la expresión...

K1   cos (ϕ)  K2  cos (θ)  K3  = cos (θ  ϕ)

considérese ... θ=θ π

K1  cos ( ϕ)  K2  cos ( θ  π)  K3 = cos ( θ  π  ϕ)

K1  cos ( ϕ)  K2  cos ( θ)  K3 = cos ( θ  ϕ)

cambiando de signo toda la expresión...

K1   cos (ϕ)  K2  cos (θ)  K3  = cos (θ  ϕ)

K2 y K3 negativos...

K1  cos ( ϕ)  K2  cos ( θ)  K3 = cos ( θ  ϕ)

considérese ... ϕ=ϕπ

K1  cos ( ϕ  π)  K2  cos ( θ)  K3 = cos [ θ  ( ϕ  π) ]

K1  cos ( ϕ)  K2  cos ( θ)  K3 = cos ( θ  ϕ)

cambiando de signo toda la expresión...

   
K1  cos ( ϕ)  K2  cos ( θ)  K3 = cos ( θ  ϕ)

considérese ... ϕ=ϕπ

K1  cos ( ϕ  π)  K2  cos ( θ)  K3 = cos [ θ  ( ϕ  π) ]

K1  cos ( ϕ)  K2  cos ( θ)  K3 = cos ( θ  ϕ)

cambiando de signo toda la expresión...

   
K1  cos ( ϕ)  K2  cos ( θ)  K3 = cos ( θ  ϕ)

Si K1 o K2 son negativos o si K1, K2 y K3 son los tres negativos no existe solución al problema de síntesis