FREQUENCY-DOMAIN PLOTS Sea Gi en el dor la funcidn de temporal y istema y R(s) una entrada sinusoidal. La salida del sistema men perma r(t) = sin(wt) e(t) = |G(jw)|sinfot + ZG(jw)] (8.1) G(s) = ——~ s+ 05 GU) =a J) jo + 05 G(j0.2) = 4 i = 1.9622 0.5 + 70.2 Vo29¢% 102/05) 0,537?” Similarly, we can compute G(j0.5) = 14e-#*° — G(j2) = 0.5e7" — G(j10) = O.1e-*” Im G( jo)For example, we have IG(jo)| dB dB = 20 log |G(jo)| 20 log 2 = 6 dB 20 log 1.9 = 5.6 dB 20 log 1.4 = 2.9 dB 20 log 0.5 = —6 dBa) Nichols b) Nyquist c) Bode 8.3. Diagramas de Bode de sistemas elementales 8.3.1. Ganancia a. 20 log |G(jw)| = 20 log K CG) = K{ ZG(jw) = 0° G(s) = K 35.5 G(s) =5 S 35 34.5 BA po hb te ec Ganancia (dB) BBB pee bee eeet 33 1 0) ee ere Fase (°) 10 10 Frecuencia (rad/s) Bode que los decibelios sean positivos, quiere decir que la sefial de entrada se amplifica, mientras que en los tramos de decibelios negativos, la sefial de entrada se atemia.8.3.2. Retraso en el tiempo “pe scie py.) -jwr { 2log|@(jw)| = 0 €B eT Gu) =e { LG (jw) = wT rad G(s) =e 035 2 05 - = Zo g S -05 -1 0 45 2 -90 a S 135 -180 10° 10! Frecuencia (rad/s) Figura 8.3: Diagrama de Bode de un retraso Por este motivo, cuando en el diagrama de fases aparezcan sngulos negativos se hablar de retrasos de fases y, al revés, con dngulos positivos se hablaré de adelanto de fases.8.3.3. Integrador 1 11 of 20log |G(juw)) = —20 log w joe { ZG jr) — —90° 8.3.4. Derivador 20 log |G(jw)| = 20 log w ZG(jw) = 90° sajw s =". G(jw) = jw = wZ90° { Fase (°) Gamaneia ((B) Fase (°) Freenencia (rad/s) Figura 8.5: Diagrama de Bode de un derivader8.3.5. Polo simple estable Os) = py Cw) = T+ jot w—>0=+0dB Wlog |G(jw)| = —Wlog /1 + (WT)? 4 w= 7 => —Wlog V2 ~ —-3 dB w = 00 => —20log(wT) dB w—0= + 0° ZG(jw) = —arctan(wT) 4 w = 7 => —45° w+ co => —90° Ganancia (4B) Fase (°) 10 10 10 10 Frecuencia (rad/s) Figura 8.6: Diagrama de Bode de un polo8.3.6. Cero simple con parte real negativa s=iw G(s) =1+Ts —* G(jw) =1+ joT w-+0=0dB 20 log |G(jw)| = 20log VIF (WT)? {w= 5 => Wilog V2~3 dB w— co = > 20log(wT) dB ws 00° ZG(jw) = arctan(wT) ¢ w= + => 45° w— co => 90° 8.3.7. Polos estables complejos conjugados Als) we IH, E(u) wr Hs) = ——2___ =". G(jw) = —_———_. 8? + 2Cuns + w2 ae w2 — w+ 52Cww, Ws we w+ 0=504dB 2Olog |G (Jul = los Ta — ae wun { wo = ~40 log & AB ue w-+0=0° ZG(jw) = — arctan ” > 7) VY =en => —90° Wn" | ag — oo => —180°Ganancia (dB) ) Fase ( -135 7180 0 4 10° 10 10 10 En la Fig. 8.8 se observa cémo aparece un maximo e1 el diagrama de ganancias maximo y a qué frecuencia se produce. En concreto, se va a derivar la expresién del denominador para buscar un minimo —que seré un maximo de la ganancia— allot 07? + (26a 9] = taf = 262)? of w=0 (8.16) w= wy seul 2E La otra solucién w,, llamada frecuencia de resonancia, es el maximo del diagrama de Bode 1 M, = 20log ————— 2¢V1— ¢? pico de resonancia. Al fenémeno de la resonaneia no siempre existe. Sélo se da para un determinado rango de amortigua- n concreto, aquellos amortiguamientos que hacen positivo el discriminante de la raiz eundrada de la expresi6n (8.16). SM, @0<¢ (8.18)50 Gs) = = =6() = sam (C= 0 121260) = sehen C=) Frecuencia (rad/s) 8.3.8. Ceros complejo conjugados_ + 2wns + we ——— w2 — Ww? + j2Cwun wn G(s) = G(jw) = El desarrollo matematico es andlogo, por lo que no se va a repetir. En el caso de las ceros complejo conjugndos también existe el fenémeno de la resonancia, sélo que se manifiesta en forma de minimo en Ingar de un méximo en el diagrama de ganancins. 10" 10° 10" 10° Frocinncia (rad/s) Figura 8.10: Diagrama de Bode de dos ceros complejo conjugados 8.5. Diagrama de Bode de un sistema en lazo cerrado R+ C > Crel) Gs) 1e(s) = 2 Figura 8.14: Sistema de control en lazo cerrado. 14+G(s) Cyt) - U2 { Gell 1 m= Gulu) 2 T#GGu) \ |GGu)| <1 Gr. (jw) = G(jw)0dB , log |G(jw)| Z K » 20log | Gie(sw)|