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    ke aay Peal Contro! Adaptive por Modelo de Referencia Ejercicio La ecuacién diferencia! que models al péndulo (ver figura 1) puede representarse por: JO(0) + cO(2) +mgd.sen =aT Figura 1: Esquema del péndulo Determinar: a). La funcién de transferencia del proceso G(s}, tonsiderando @ (salida:y) y T (entrada: u).” Considere ademas que fa varacton de @ es pequefia. by La funcién de transferencia del modelo de referenclo Gols) ) ¢}_ ta Jey de control para el sistema de segundo orden: — 4) Elerror de seguimiento ¢) La derivada de la sensitividad con respecto a los pardmetros del controlador |, ) f)_ La variacin de los parametros | del controlador adaptivo respecto el tiempo aplicande la regla del iT DATOS: d,=1.89, J=1, ¢=0.0389, mgd, =10.77.Considere fa estructura def Control Adantive por Modelo de referencia mostrado en la figura 2. TSW + cocts + mgd swe a a). Aplicando transformada de Laplace a la eciacién de! péndulo: Js70(s) + e805) + mgd O(5) = d,T(s) a (Us? 405+ mgd,)A(s)= 4,T(s) oo as) 6) < te) OO= Fy ils) ds es tmgd, 5° +0.03895 410.77 b) El modelo de referencia puede ser dado por: “ La leyde control d) La ecuacién dele error viene dada por: siendoz Y=G(S)u, ¥,=G(S)e, Y= GN, Oy] = [+ GW)AW=COM, G18, 1.898, T+G(990, * ~ 52+ 0.03895 +10.7741.890, | : Yn Gu (ie Entonces: e=I-Yn ~ 5? 0.03895 +10.77 + 1.890, e) Laderivada de la sensitividad (5? £0.03895+10.77+1.898,)° aa ae ),) (5° + 0.03899 +10.77 41.8 y El modelo de referencia con la planta en laz0 cerrado, nos permitirS obtener un error estacionario nulo; por lo que podemos efectuar la siguiente aproximacién: 5? +0,0389s $10.77 +1890, © s" +4,,5+0,, Porlo que: be AigS +g 00, Phaeton Fia,sta,, 4) Laregla del MIT parala variacién de los pardmetros respecto del tiempo esté dada por: ae — fist tomy di "\Fea,sta,, a, at enites ( Fevciad = 4s Betts “Colbie! a canreolo UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA EXAMEN PARCIAL CURSO: CONTROL AVANZADO Ciclo: 2010-1 Profesor: M. SC., Ing. Rail Benites S. “2x, tax, + sen, —H, 808%, +1 0082, Detgémine Determine as ecuaciones de estado del sistema transformado, considerando: ; (4 puntos) ; “ 2, = aa, +80, ff Una Jey de Control No Lineal “u” que lineatice totalmente el sistema transformado 7 (i punts) gis ecasions 0 coe taatorantay ala totalmente en su forma fe _ 2% funcién de la nueva sefal lineal equivalente v. (1 punto) /, @ a mariz ganaicin de un Regulador por Localizacién de Polos, tl que Jon polos desgads de lazo cerrado sean: (4 puntos) e My =-2E jl ‘Le ecuacion dela ley de regulacién considerando los resultados obtenidos en (4) (punta) 2. Dato el proceso mostrado en la figura 1, cuya ecuacion esté dada por: ah a Fo ua Sigh oe ge eee) Les Copsierando tos siguientes datos: u=0.5, 8=9.8, k= Ly I, determine Una ley de Control No Lineal “x que lincaice a ecuacion del proceso @ puntos) )_ Un diagrams de boques del sistema en lnzo cerrado, considerando quel ley de Control Linel “yest dada por »=cy 1). Enel dagrama debe apacecr Ia altura ec referenin altura desea) y la seta sensada Q). SS @ punta) Va Anote las tres (03) condiciones necesarias y suficientes para qui del vector de estado que eve a un sistema no Tineal gené controlable. = -xista una transformacién ico a su forma candnice (S puntos) i Shruwena— Ci clorae-£ lution A= CA Mea AOE Ex. Poaccal — Critred psp s.2002 2%) 4a x, huey, He = - Xz lox, tuo %, 8) Be mw ont Sys Panienaessucivyne 2 oe Cees eee 2 arable = a tah + wy, ‘ % 4 2.20% ed — Fa 2 ada tox, 1% 0 fos cay tut laadl tnx, [ox sara tae] aX, we Dis 40 wn fey Pr M4 0 Kad + tontley 4 $ x FO lo 2, 292 ttn ahead, 2. fot Ser?) 22102, Hana 22, ondewanne> 4b B= ee Sy 5 Gn B, Sud, ~ 22GB Faw ery 3. Ro 2248. o 6) dey ve Laren vo Luca "e" dow Lntatce remidiccwr tt Sur. Taavef, us te Gnd, Sued, 42% O21] Bbn22) JE 6) MAS ese te etrase Tat y dveat Ge forces 08 0 3,5 -22/f2r Byer Pereteccore, gw lo fetans, MATS L 2) [2 Vy [) (zie det A) womia Gonoucio vel neg. fea locatir. [let , antrotaaune “thy2-2hjt 4 &ujlouq) = (e925) (442AjN = SHys4S 20 a) % | $t-(a-ee)|so > @-e2)2 ee 8 [sea | Sz-(a-se)| = St (aiesys +m 42K.) <0 —e(2) 2 ky sth, Mo, b Jevilonee U1) ya) atk = ¥ =P ker 4p ee te eee tee ae A ®) une. Ley ve nceels co fnsimarvos (A) ® he is (u-» frat) ; oft AL, 298, Ba1, byel a) h el lu-0s feia.ayh’) = pla-re (aah) n ig ies tug .206 1h) pee Ae = Ret 8eTn i fae — — Didte Veje ble) flu) fo - 22 Rie he ke A ee vo | = ~ a of, ae LTE fos] = 5 [ugeznedic’ | — bin) e ©) ne B00 tod Com osed v0 U= alls a yf eu 3 O)mune 3 Pine. Lecamine Y Sracwes boo a! eas vy Tuawet. cob Hoc ve esrevo cS [eve 6 ow Siem wo Lineal Gthitice A Ls foam Gotnica Gournstatle dal Gurecnes Soa” 4. Sxnrenci as by Ties teense & oecn Bhbs Laugo| wae oho > =n Side

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