DRUGE VEŽBE

1. zadatak:
2. zadatak: Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom nominalnih podataka:
240 V, 70 A, 120 rad/s, otpora indukta Ra=0,24 W pokreće radnu mašinu koja zahteva rad sa
brzinom od 140 rad/s i pri tome opterećuje motor momentom 0,6×Mnmotora. Za magnetno
kolo se smatra da je nezasićeno.
a) Opisati na koji način se postiže rad motora u zahtevanom režimu i izračunati sve
karakteristične podatke motora.
b) Pobrojati sve namote kroz koje protiče struja i objasnite gde se nalaze.
c) Izračunati snagu koja zagreva ovaj motor a javlja se zbog proticanja struje kroz
namotaje.

Prlikom rešavanja ovog zadatka, treba imati u vidu da po osnovnim pravilima o

podešavanju brzine motora sa nezavisnom pobudom, napon indukta motora je stalan i
nominalan kada se regulacija brzine vrši promenom pobude.
a) Da bi se odredili karakteristični podaci traženog stacionarnog stanja, radi postupnosti
potrebno je definisati nominalnu radnu tačku motora. Polazi se od naponske jednačine
rotorskog kola u nominalnom režimu rada:
U an = Ra × I an + y n × w n ,
iz koje se može odrediti podešena vrednost fluksnog obuhvata koja ne zavisi od opterećenja:
U an - Ra × I an 240 - 0,24 × 70
yn = = = 1,86 Vs.
wn 120
Ovoj vrednosti fluksnog obuhvata odgovara spoljna karakteristika motora sa nezavisnom
pobudom data izrazom (yy.1).
U R
wn = an - a2 M e . (yy.1)
yn yn
Zamenom brojnih vrednosti spoljna karakteristika dobija sledeći oblik:
240 0,24
wn = - M e = 129,03 - 0,0694 × M e . (yy.2)
1,86 1,86 2
Elektromagnetni momenat koji motor razvija u nominalnom režimu iznosi:
M en = y n × I an = 1,86 × 70 = 130,2 Nm.
Znači, u nominalnoj radnoj tački, motor razvija elektromagnetni momenat od 130,2 Nm pri
brzini obrtanja 120 rad/s.
Izgled mehaničke karakteristike wn=f(Me) sa nominalnom radnom tačkom N dat je na sl.
yy.1.
Za traženi režim je karakteristično da je brzina veća od nominalne. Po pravilu, u
praksi se ovakav režim ostvaruje pri nominalnom naponu indukta, bez dodatog otpora u
kolu indukta, a sa oslabljenom pobudom.
Nova spoljna karakteristika imaće oblik:
U an Ra
w1 = - Me . (yy.3)
y1 y 12
Momenat opterećenja je dat postavkom zadatka i iznosi:
 M opt = 0,6 × M en = 0,6 × 130,2 = 78,12 Nm. (yy.4)

150 M
w1=f(Me)
140 rad/s
125
120 rad/s
N wn=f(Me)
100
w [rad/s]

75

50

25
Mopt Men
0
0 25 50 75 100 125 150 175 200
Me [Nm]
Slika yy.1. Spoljne karakteristike jednosmernog motora sa nezavisnom pobudom za dve
vrednosti pobude sa karakterističnim radnim tačkama.

Pošto u traženom stacionarnom režimu važi jednakost:

M e = M opt , (yy.5)

vrednost novog fluksnog obuhvata kojem u stacionarnom stanju odgovara zahtevana brzina
obrtanja, dobija se zamenom jednakosti (yy.5) u izraz (yy.3):
U an Ra
w1 = - M opt . (yy.6)
y1 y 12
Sređivanjem prethodnog izraza po jedinoj nepoznatoj ψf1, dobija se kvadratna jednačina
koja glasi:
w1 ×y 12 - U an ×y 1 + Ra × M opt = 0 .
Zamenom brojnih vrednosti dobija se:

140 ×y 12 - 240 ×y 1 + 0,24 × 78,12 = 0 .

Rešavanjem ove kvadratne jednačine dobija se ostvarljivo rešenje za fluksni obuhvat od
1,63 Vs.
Dakle, u novom stacionarnom režimu (Tačka M), pri nominalnom naponu napajanja 240 V i
fluksnom obuhvatu od 1,63 Vs, motor razvija brzinu od 140 rad/s pod uslovom da je
opterećen radnom mašinom čiji momenat opterećenja iznosi 78,12 Nm.
Nova spoljna karakteristika korišćenjem izraza (yy.3) dobija oblik:
 240 0,24
w1 = - M e = 147,24 - 0,09 × M e . (yy.7)
1,63 1,632
Struja koju motor uzima iz mreže u ovom stacionarnom režimu, može da se odredi iz
jednačine naponske ravnoteže ovog režima:
U an - y 1 ×w1 240 - 1,63 × 140
I a1 = = = 49,2 A
Ra 0,24
Mehanička karakteristika w1=f(Me) sa novom stacionarnom tačkom (Tačka M) prikazana je
na sl. yy.1.
b) Jednosmerna mašina mora obavezno imati namotaj indukta koji se nalazi na rotoru, i
pobudni namotaj koji je smešten oko glavnih polova statora. Pored ova dva, uglavnom
postoji i namotaj pomoćnih polova koji je preko četkica vezan na red sa namotom indukta i
postavljen tačno u neutralnoj zoni. Za mašine snage preko 10 kW, pored namotaja
pomoćnih polova postavljaju se i drugi kompenzacioni namotaji koji su takođe preko četkica
vezani na red sa namotom induka, a smeštaju se na glavne polove.
c) Poznato je da mašinu zagrevaju svi gubici koji se u njoj razvijaju. Kako se u postavci
zadatka traže samo gubici koji se javljaju usled proticanja struje kroz namotaje, sledi da je
potrebno odrediti samo Džulove gubitke rotorskog namotaja koji važe za režim opterećenja
izračunat pod b). Snaga pobudnog kola ne zavisi od opterećenja, smatra se ulaznom snagom
mašine i mnogo je manja od snage kola indukta. Znači, tražena snaga gubitaka iznosi:

Pgcu1 = Ra × I a12 = 0,24 × 49,2 2 = 581 W

Napomena: Ovaj zadatak ilustruje klasičnu regulaciju brzine slabljenjem polja.

3. zadatak: Motor za jednosmernu struju sa nezavisnom pobudom, otpora indukta
1 W, otpora pobude 300 W, priključuje se na mrežu napona 300 V. U praznom hodu motor
se obrće sa 75 rad/s. Pad napona na četkicama, gubici u gvožđu i snaga mehaničkih gubitaka
ovog motora mogu se zanemariti. Magnetno kolo motora je nezasićeno.
a) Kada se optereti radnom mašinom čiji momenat zavisi linearno od brzine obrtanja,
on razvija momenat konverzije od 200 Nm.
b) Zbog pogrešne manipulacije dodatnom opremom motora najednom dolazi do
povišenja otpornosti pobudnog namota na 400 W. Šta će se desiti sa brzinom i
opterećenjem motora?
c) Nakon toga, zbog uključenja ostalih potrošača koje ova mreža napaja, dolazi do
smanjenja napona napajanja za 10 %.
Za navedena radna stanja odrediti koliku struju i snagu motor vuče iz mreže iz koje se
napaja. Takodje odredite kojom brzinom se motor obrće u datim radnim tačkama. Skicirati
mehaničke karakteristike Mc = f( w) i naznačiti karakteristične radne tačke za razmatrane
radne režime.

a) Kako se radi o motoru sa nezavisnom pobudom, sledi da sa povećanjem opterećenja

motora pobudni fluks zadržava istu vrednost. Ova vrednost fluksa može se izračunati na
osnovu brzine neopterećenog motora.
Neka se posmatra jednačina (yy.1) koja predstavlja spoljnu (mehaničku) karakterisiku
motora sa nezavisnom pobudom.
U R
w = - a Me . (yy.1)
y y2
Kao što je poznato spoljna karakteristika ima oblik prave, u kojem prvi član predstavlja
brzinu obrtanja motora u praznom hodu, a drugi nagib karakteristike. Pošto napon
napajanja motora iznosi 300 V, a brzina obrtanja motora u praznom hodu 75 rad/s, vrednost
fluksnog obuhvata je podešena na vrednost:
U 300
y1 = = = 4 Vs.
w0 75
Kada se motor optereti radnom mašinom, elektromagnetni moment koji motor razvija u
stacionarnom stanju je poznat i iznosi 200 Nm. Na osnovu prethodnog, i izraza (yy.1),
tražena vrednost brzine obrtanja iznosi:
300 1
w1 = - 200 = 62,5 rad/s.
4 42
Znači, u stacionarnom stanju kada motor razvija elektromagnetni momenat od 200 Nm
brzina motora iznosi 62,5 rad/s.
Korišćenjem izraza za elektromagnetni momenat motora (yy.2), može se dobiti struja koju
motor uzima iz mreže u stacionarnom stanju.
Me =y × Ia . (yy.2)
Izražavanjem struje Ia iz izraza (yy.2) i uvrštavanjem odgovarajućih brojnih vrednosti dobija
se tražena vrednost struje koja iznosi:
M e1 200
I a1 = = = 50 A.
y1 4
Ovoj vrednosti struje odgovara sledeća vrednost snage:
P1 = U × I a1 = 300 × 50 = 15 kW.
Znači, ako je motor priključen na napon 300 V i opterećen radnom mašinom tako da u
stacionarnom stanju razvija momenat od 200 Nm, tada on iz mreže povlači struju od 50 A,
odnosno snagu od 15 kW.
Da bi se mogla nacrtati mehanička karakteristika motora za dati napon napajanja i
izračunatu vrednost fluksnog obuhvata, mora se odrediti jednačina prave koja na osnovu
izraza (yy.1) ima oblik:
300 1
w1 = - M e = 75 - 0,0625 × M e .
4 42
Dalje je poznato da u stacionarnom stanju važi jednakost:
M e = M opt . (yy.3)

Zavisnost momenta opterećenja od brzine data je postavkom zadatka i može biti napisana
kao:
M opt = k × w , (yy.4)

odakle se uvažavanjem jednakosti (yy.3), može dobiti konstanta linearnosti k na sledeći

način:
M e1 200
k= = = 3,2 . (yy.5)
w1 62,5
Izgled mehaničke karakteristike w1=f(Me) sa stacionarnom tačkom (Tačka A) dobijenom u
preseku mehaničke karakteristike motora i momenta opterećenja dat je na sl. yy.1.

100 w2=f(Me)
B
w3=f(Me)
75 C
w1=f(Me)
w [rad/s]

50 A

25 w=f(Mopt)

0
0 50 100 150 200 250 300
Me [Nm]
Slika yy.1. Mehaničke karakteristike jednosmernog motora sa nezavisnom pobudom sa
karakterističnim radnim tačkama.
b) Pod pretpostavkom da je magnetno kolo motora nezasićeno, povećanje omske
otpornosti u kolu pobude ima za posledicu smanjenje pobudne struje odnosno pobudnog
fluksa proporcionalno. Odatle, na osnovu izraza (yy.1), sledi da će se brzina praznog hoda
kao i nagib spoljne karakeristike povećati, odnosno brzina u novom stacionarnom stanju
biće veća nego u prethodnom.
Da bi se definisalo novo stacionarno stanje, mora se odrediti nova jednačina prave
pomoću izraza (yy.1) sa novom vrednošću pobudnog fluksa. Nova vrednost fluksnog
obuhvata može se izračunati koristeći datu pretpostavku na osnovu koje važi odnos:
I1 y 1
= . (yy.6)
I2 y 2
Iz prethodnog odnosa se dobija izraz:
I p2
y 2 = y1 × , (yy.7)
I p1

u kom se korišćenjem Omovog zakona, struja pobude može napisati kao:

Up
Ip = . (yy.8)
Rp

Zamenjujući odgovarajuću struju pobude iz izraza (yy.8) u (yy.7), vrednost novog fluksnog
obuhvata dobija se pomoću izraza:
Up
R p2 R p1
y 2 = y1 × = y1 × .
Up R p2
R p1

Uvrštavanjem odgovarajućih brojnih vrednosti dobija se:

300
y2 = 4× = 3 Vs.
400
Ovoj vrednosti fluksa, pomoću (yy.1) odgovara sledeća spoljna karakteristika:
300 1
w2 = - M e = 100 - 0,1111 × M e . (yy.9)
3 32
Pošto u novom stacionarnom stanju takođe važi jednakost (yy.3), nova stacionarna tačka se
nalazi u preseku nove mehaničke karakteristike motora (yy.9) i karakteristike opterećenja
(yy.4). Na osnovu prethodne činjenice važi da je elektromagnetni momenat koji motor
razvija u novom stacionarnom stanju:
M e2 = M opt = k × w2 . (yy.10)

Zamenjivanjem konstante k iz (yy.5) i nove karakteristike (yy.9) u izraz (yy.10), dobija se:
M e 2 = 3, 2 × (100 - 0,1111 × M e 2 ) = 320 - 0,3555 × M e 2 .
Rešavanjem prethodne jednačine po Me2, dobija se vrednost elektromagnetnog momenta u
novoj stacionarnoj tački od 236 Nm.
Ovoj vrednosti momenta na osnovu (yy.2), odgovara sledeća vrednost struje indukta:
 M e2 236
I a2 = = = 78,67 A.
y2 3
odnosno brzine pomoću (yy.10):
M e 2 236
w2 = = = 73,75 rad/s.
k 3,2
Tražena snaga koju motor povlači iz mreže pri dobijenom opterećenju iznosi:
P2 = U × I a 2 = 300 × 78,67 = 23,6 kW
Dakle, u novom stacionarnom stanju sa slabijom pobudom, motor razvija momenat od
236 Nm pri brzini obrtanja od 73,75 rad/s. Ovim je definisana nova stacionarna tačka (Tačka
B).
Kao što se može primetiti ovom manipulacijom je porasla brzina obrtanja, ali je
poraslo i opterećenje motora. Razlog povećanja opterećenja je održavanje jednakosti
elektromagnetnog momenta koji razvija motor sa momentom opterećenja. Nova mehanička
karakteristika motora w2=f(Me) sa karakterističnom radnom tačkom B prikazana je na sl.
yy.1.
c) Pošto se radi o motoru sa nezavisnom pobudom, promena napona napajanja ne
utiče na promenu pobudne struje, pa pobudni fluks zadržava istu vrednost. Na osnovu (yy.1)
sledi da smanjenje napona napajanja motora sa nezavisnom pobudom ima za posledicu
smanjenje brzine obrtanja motora u praznom hodu, dok se nagib karakteristike ne menja.
Sada je potrebno definisati novu stacionarnu tačku.
Polazi se od nove vrednosti napona napajanja koja je data postavkom zadatka i
iznosi:
U 2 = 0,9 × U1 = 0,9 × 300 = 270 V.
Korišćenjem izraza (yy.1), spoljna karakteristika dobija sledeći oblik:
270 1
w3 = - M e = 90 - 0,1111 × M e 3 . (yy.11)
3 32
U novom stacionarnom stanju takođe važi jednakost (yy.3), pa se nova stacionarna tačka
(Tačka C) dobija u preseku nove mehaničke karakteristike motora (yy.11) i karekteristike
opterećenja (yy.4). Odatle sledi da je elektromagnetni momenat koji motor razvija u novom
stacionarnom stanju:
M e3 = M opt = k × w3 . (yy.12)

Zamenjivanjem konstante k iz (yy.5) i karakteristike (yy.11) u izraz (yy.12), dobija se:

M e3 = 3,2 × (90 - 0,1111 × M e3 ) = 288 - 0,3555 × M e3 .
Rešavanje prethodne jednačine po Me2, daje vrednost elektromagnetnog momenta u novoj
stacionarnoj tački od 212,5 Nm.
Ovoj vrednosti momenta na osnovu (yy.2), odgovara sledeća vrednost struje indukta:
M e3 212,5
I a3 = = = 70,83 A.
y2 3
odnosno brzine:
 M e3 212,5
w3 = = = 66, 4 rad/s.
k 3,2
Tražena snaga koju motor povlači iz mreže pri novom naponu napajanja i izračunatom
opterećenju iznosi:
P3 = U 2 × I a 3 = 270 × 70,83 = 19,1 kW
Dakle, u novom stacionarnom stanju sa smanjenim naponom napajanja, motor razvija
momenat od 212,5 Nm pri brzini obrtanja od 66,4 rad/s. Ovim je definisana nova
stacionarna tačka (Tačka C).
Kao što se vidi smanjivanje napona ima za posledicu smanjenje brzine obrtanja i
rasterećenje motora.
Nova spoljna karakteristika motora w3=f(Me) sa karakterističnom radnom tačkom C
prikazana je na sl. yy.1.

Napomena: Iz ovog zadatka je potrebno primetiti kako je moguće regulisati brzinu

obrtanja motora sa nezavisnom pobudom. Na ovom mestu nije loše istaći da se regulacija
brzine u baznom opsegu (od 0 do wn) vrši promenom napona napajanja indukta pod punim
poljem (Ip=Ipn), dok se brzine preko wn postižu slabljenjem polja uz pun napon napajanja
(U=Un). Naslućuje se da postoje električna i mehanička ograničenja pri ovakvoj regulaciji.
4. zadatak: