PARTE Il EL AUTOMATA PROGRAMABLE4. ARQUITECTURA INTERNA DEL AUTOMATA 4.1, INTRODUCCION Un autémata programable industrial (API es un equipo electrénico de con- trol con un cableado intemo (hard- ‘ware) independiente del proceso a con- trolar, que se adapta a dicho proceso ‘mediante un programa especifico (soft- ware) que contiene la secuencia de operaciones a realizar. Esta secuencia de operaciones se define sobre sefiales de entrada y salida al proceso, cablea- das directamente en los bornes de co- nexién del automata. Las sefiales de entrada pueden pro- ceder de elementos digitales, como fi- nales de carrera y detectores de pro- ximidad, 0 analdgicos, como sensores de temperatura y dispositivos de salida en tensién 0 corriente continuas. Las sefiales de salida son érdenes di- gitales todo 0 nada o seflales analdgicas fen tensién 0 corriente, que se em a los elementos indicadores y actua- ores del proceso, como limparas, con- tactores, valvulas, etc El automata gobiema las seftales de salida segin el programa de control previamente almacenado en una me- moria, a partir del estado de las sefiales de enirada, Este programa se introduce en el au- témata a través de In unidad de pro- ‘gramaciOn, que permite ademés fun- ciones adigionales como depuracién de programas, simulacién, monitoriza- cidn, control det autémata, etc. ‘Una caracteristica diferenciadora del API frente a otros sistemas de control programables esti en la estandarizacién de su hardware, que permite la cor ‘guraciOn de sistemas de control «a me- ida», segtin las necesidades estimadas de potencia de eéleulo y nimero y tipo de sefiales de entrada y salida El autémata se configura alrededor de una unidad central 0 de control, que, uunida por medio de buses internos 2 las interfaces de entrada y salida y a las ‘memorias, define 1o que se conoce como arquitectura interna del auts- mata, Segin las soluciones constructivas adoptadas, esta arquitectura puede t0- ‘mar distintas configuraciones, que se- rin objeto de estudio en un capitulo posterior. En éste, se definen los blo- ques constitutivos de! autémata, y sus caracteristicas mas relevantes, 42. BLOQUES ESENCIALES DE UN AUTOMATA Un autémata programable se com- pone esencialmente de los siguientes bloques (figura 4.1): © Unidad central de proceso 0 de con- trol, CPU, ‘© Memorias internas. ¢ Memoria de programa, © Interfaces de entrada y salida © Fuente de alimentacién. La unidad de contro! consulta el es tado de las entradas y recoge de la me- moria de programa la secuencia de ins- trucciones a ejecutar, claborando a par tir de ella las sefiales de salida w or denes que se enviarén al proceso. Du- rante la ejecucién del programa, as ins- trucciones son procesadas en serie, una La unidad de control es también la responsable de actualizar continua- mente los temporizadores y contadores internos que hayan sido programados. La memoria del autémata contiene todos los datos e instrueciones que ne- cesita para ejecutar la tarea de control La memoria interna es la encargada de almacenar datos intermedios de cél- culo y variables intermas que no apa- recen directamente sobre las salidas, asi como un reflejo o imagen de los tilt ‘mos estados leidos sobre las sefiales de entrada 0 enviados a las sefiales de sa- lida. La memoria de programa contiene la secuencia de operaciones que deben realizarse sobre las sefales de entrada para obtener las seftales de salida, asi ‘como los parimetros de configuracién, del autémata, Por ello, si hay que in- ‘roducir alguna variacién sobre el sis- Figura 41. Diagram de Noques de un autémataprogramable. aumentaci} fasnenia) emone _ t bes tee tt g U oso sce 4 - aes em }+] [enone } peer Xtema de control basta generalmente con modificar el contenido de esta me- Las interfaces de entrada y salida es- tablecen la comunicacién del autémata con Ia planta, Para ello, se conectan, por una parte, con las sefiales de pro- eso a través de los bornes previstos y, ppor otra, con el bus interno del auté- ‘mata, La interfaz se encarga de adaptar las sefiales que se manejan en el pro- ‘ces0 a las utilizadas internamente por Ja méquina. La fuente de alimentacién proporcio- na, a partir de una tensién exterior, las tensiones necesarias para el buen fun- cionamiento de los distintos circuitos lectrénicos del sistema, En ocasiones, el autémata puede disponer de una ba- teria conectada a esta fuente de ali mentacién, Jo que asegura el mante- nimiento del programa y algunos datos fen las memorias en caso de interrup- ign de la tension exterior. ‘Se conoce como bus interno al con- junto de lineas y conexiones que per- miten la union eléctrica entre la unidad de control, las memorias y las inter- faces de entrada y salida. Un bus se ‘compone de un conjunto de hilos 0 pis- {as utilizadas para intercambiar datos u ‘rdenes (por ejemplo, el contenido de celdas de memoria o' las instrucciones de Ia unidad de control). Para minimizar el nlimero de co- nexiones y dado que la unidad de con- ‘ol, que organiza el trifico por estos hilos, slo puede comunicarse con sus periféricos de una forma secuencial, uno tras otro, el conjunto de hilos dei bus es comtin y compartido por todos ellos. Esta estructura exige que en todo ‘momento sélo pueda haber un peri- férico ocupando ef bus, ya que de lo contrario se mezclarian ios datos en- viados por varios de ellos 0 se recibi- rian en un periférico datos que no le corresponden. Los tres buses caracteristicas de un sistema digital (figura 4.2), bus de da- tos, por el que tienen lugar las trans- ferencias de datos del sistema, bus de direcciones, a través del cual se diree- cionan la memoria y el resto de los pe- riféricos, y bus de control, constituido por todas las conexiones destinadas a gobemnar los intercambios de_infor- ‘macién, se reunifican en el autémata c— TL FUG evs fr ‘utomote | LE us ae sates ev de conto UT uo = lsoca Figure 42. Exowcara de conesidn mediante bases en uno sélo, que recibe el nombre de bus interno. El mimero de lineas de este bus depende de cada fabricante. Se considera también como bus del autmata cualquier conexién entre blo- ques 0 médulos que no necesite de procesadores especificos de comuni- caciones en sus extremos, como, por ejemplo, el cable de conexién entre el autémata y una unidad externa de ex- pansion de E/S, 43. UNIDAD CENTRAL DE PROCESO, CPU La CPU («Central Processing Unit»), construide alrededor de un sistema mi- croprocesador, es la encargada de eje- cutar el programa de usuario y de oF denar las transferencias de informacién en el sistema de entradas/salidas, Adicionalmente, puede también es- tablecer comunicacién con_periféricos extemnos, como son la unidad de pro- gramacién, monitores LED/LCD 0 TRC, otros autématas u ordenadores, etcstera, Para ejecutar el programa, la CPU adquiere sucesivamente las instru nies una a una desde memoria y realiza, las operaciones especificadas en las mismas. El funcionamiento es, salvo escasas excepciones, de tipo interpretado, con decodificacion de las instrucciones cada vyez que son ejecutadas. Esta decodificacién puede reaizarse ‘mediante un sistema de logica estindar con microprocesador més memoria, 0 puede estar microprogramada por hard- ware (cableada) en el propio procesa- dor, segin disesio propio del fabrcante ulizando teenologias «custom» 0 per sonalizadas. La primera solucion, més barata, es la mis frecuente en aut6- ‘matas de gama baja, mientras que la segunda, con mayores costes de dseio. Yy desarrollo, es propia de autématas de ‘zamas medias y altas, donde el incre- mento de precio queda compensado por Ios bajos tiempos de ejecucion de instrucciones, mucho menores que en la solucién estandar (décimas de mi- crosegundo frente a decenas de micto- segundos). En cualquier cas, esta de- codificacin interna de instrucciones es transparente al usuario, que no puede ‘modificarla en ninguna forma. Al ser ademés especfca de cada fabricante, que elige el lenguaje de programacién ue soportaré su autémata (instruccio- nes, contacts 0 simbolosgréficos)y Ia forma en que se interpretan sus ins- trucciones, la decodificacion no s6lo li- mita los lenguajes disponibles de pro- sgramacién, sino que es la responsable de que no todas las CPU pueden eje- cutar Jos mismos programas, aunque hayan sido escrtos en el mismo len- susie, impidiendo, en definitive in- tercambio de programas entre auté- mates diferentes. En algunos casos, Ia decodificacionse realiza con la ayuda de una memoria exterior (intérprete), de la que pueden cexistir distintas versiones dentro de una ‘misma familia de autématas, oftecien- do una amplia gama de posiblidades © Modificacion del lenguaje de progr 4 Tratamicnto de sefales analégics. 4 Manipulacin de textos. «© Algoritmos de control en lazo cera- fo, ete Esta solucién aumenta la flexibilidad dl sistema, pero increments también los tiempos de ejecucién (los quintu- plica, aproximadamente), al tener que decodificar las instrucciones segiin las indicaciones de una memoria exterior conectada al bus. La figura 43 muestra Jos bloques fundamentales de una CPU, donde se reconocen los siguientes: — ALU, «Aritmetic Logic Unit», en- ‘cargada de realizar las operaciones aritméticas y 1dgicas (combinacio- nes Y, , sumas, comparaciones, ete). = Acumulador, que almacena el re sultado de la ultima operacién realizada por la ALU. — Flags, 0 indicadores de resultado de operacién (mayor que, posit vo, negativo, resultado cero, etc) El estado de estos flags puede ser consultado por el programa. ARQUITECTURA INTERNA Pie cel Y = Contador de programa, PC («Pro- gram Counter), encargado de la Tectura de las instrucciones de usuario y, por tanto, de ta se- ccuencia de ejecucién. Fsta se- cuencia puede ser modificada con el juego de instrucciones de salto. = Decodificador de instrucciones y se- ‘uenciador, cableado y/0_progra- mado, donde se decodifican las instrucciones leidas en la memo- ria y se generan las seffales de control = Programa ROM monitor del siste- ma, donde se almacena la se- ccuencia de puesta en marcha, las rutinas de test y de error en la eje- cucién, ete. = Opcionaimente, un cartucho de ‘memoria ROM externa, que con- tendria una ampliacién’ del intér- prete incorporado, a fin de que Ia CPU pudiera decoditicar y eje- cutar instrucciones complejas © eseritas en lenguajes de progra- ‘macién més potentes, Algunos aut6matas incluyen junto al acumulador los registros de pila, que permiten almacenar resultados parcia- les del programa (obtenidos mediante instrucciones particulares de paréntesis. © bloques) antes de operar con ellos y asignar el resultado a una salida. La combinacién de la CPU con Ja ‘memoria interna, imagen de entradas/ salidas, y de programa de usuario, es conocida también con el nombre de Figura 43. Disgrama de Bogus dela unided central de proceso, CPU. era] Le] Te uunidad de proceso 0 tarjeta central, aun- que algunos fabricantes denominan por extensién al conjunto simplemente CPU. Dada la diversidad de funciones que dobe realizar la CPU, aparece, en au- tOmatas de gamas medias y altas, una subdivision y reparto de tareas en la misma, a fin de optimizar su funcio- amiento. Esta subdivisién puede realizarse de os formas: arquitectura de coprocesador, = estructura de control distribuido mediante el empleo de médulos inteligentes. Para la primera solucién se disponen varios microprocesadores que ejecutan el programa de forma concurrent, tra- bajando en paralelo y mejorando sig nificativamente las prestaciones del sis- tema en cuanto a rapidez y potencia de cileulo. En el control distribuido con mé6- dulos inteligentes se conectan al bus procesadores especificos especializados en tareas como la medida y regulacién de temperatura, control de posicién, conexién con otros procesadores den: to de una red local, etc, 1o que per- ‘mite traspasar ciertas funciones, nor- ‘malmente criticas en el tiempo, a estos periféricos inteligentes (denominados asi porque incluyen sus propios pro- cesadores y memorias), descargando al procesador central de tnos procesos a los que no podria atender con la ne- cesaria rapidez. ‘Ambas soluciones, estructuras de co- procesadores y conexién de médulos inteligentes, pueden coexistir en algu- rnos modelos de autémata, proporcio- nando una superior potencia de cil culo, capacidad y rapidez en la ejecu- cién. En el capitulo 6, dedicado a las con- figuraciones del autémata, se abunda sobre el tema de configuraciones de la unidad central, 4.4, MEMORIA DEL AUTOMATA La memoria de trabajo es el almacén donde el autémata guarda todo cuanto necesita para ejecutar la tarea de con- tol:© Datos det proceso — Sefiales de planta, entradas y sar lidas. ~ Variables internas, de bit y de pa- labra, — Datos alfanuméricos y constantes. © Datos del control = Instrucciones de usuario (progra ma). — Configuracién del automata (modo de funcionamiento, ni- mero de entradas/salidas conec- tadas, ete). En general, toda esta informacién, inctuyendo el programa de usuario, esté contenida en memorias de. semicon- ductor. ‘Una memoria de semiconductor es un dispositivo electrénico capaz de al- ‘macenar datos binarios (sefiales de ni- eles altos y bajos, «unos» y «eros», denominadas bits), que pueden ser dos posicién a posicion (bit abit), 0 por blogues de ocho (byte) 0 dievstis po- siciones (Word). La memoria ideal para el autémata deberia ser simultineamente ripida, equefa, barata y de bajo consumo dé energia. Como ninguna de las memo- rias del mercado reine todas estas con- diciones, los autématas combinan di tintos tipos de ellas. ‘Una clasfcacin de memoria, aten- diendo a sus caracteristicas de Iectura y escritura, podria ser la que aparece a continuacién: = Memorias de lectura/escritura, RAM. — Memorias de sélo lectura, no re- programables, ROM. — Memorias de s6lo lectura, repro- gramables, con borrado por ultra- violetas, EPROM. — Memorias de solamente lectura, alterables por medios eléctricos, EEPROM. Las memorias de lectura/eseritura, RAM, pueden ser leidas y modificadas cuantas veces sea necesario a través de los buses intemos, y de forma répida, Sus inconvenientes son su relativa- ‘mente baja densidad de intogracién (poca capacidad de almacenamiento) y, sobre todo, su caricter volétil, que pro- AUTOMATAS voca la pérdida de informacién cada vyez que cae la tensién de alimentacién. Las memorias RAM se utilizan prin- cipalmente como memorias de datos intemos, y tnicamente como memo- rias de programa en el caso de que pue- da asegurarse el mantenimiento de los datos con una baterfa exterior. Las memorias de s6lo lectura no re- programables, ROM, no pueden ser ‘modificadas en ninguna forma. Dentro del autémata, las memorias ROM se utilizan para’ almacenar el programa ‘monitor, que contiene las siguientes ra- tinas, ineluidas por el fabricante: ~ inicializacién tras puesta en ten- sidn o reset, = rutinas de fest y de respuesta a error de funcionamiento, — intercambio de informacion con unidades exteriores, Tectura y escritura en las interfaces de E/S. Ademis, este monitor puede con- tener el intérprete del programa de usuario, si existe. El contenido de esta memoria no es accesible desde el exterior. Las memorias reprogramables, EPROM, son memorias de sé6lo leetura que pueden programarse con un cir- cuito especial, después de borrar su contenido. Las células de memoria son borradas con luz ultravioleta que pe- netra en el chip a través de una ventana de cuarzo en su cara superior. Este pro- eso obliga a su extraccién del auts- miata y, por tanto, a la interrupcién del funcionamiento. Normalmente, estas ‘memorias se utilizan para almacenar el programa del usuario, una vez que ha sido convenientemente depurado, Las EEPROM o memorias reprogra- mables son memorias de s6lo lectura alterables por medios eléctricos, es de- cir, reprogramables sobre el propio cir- cuito, sin necesidad de extraccién y bo- ‘ado exterior. Los procesos especificos de almacenamiento y borrado de las memorias EEPROM hacen que los tiempos de acceso para lectura, y es- pecialmente para escritura, sean largos fen comparacién con los correspondien- tes a las memorias RAM/EPROM. Sin embargo, desde el punto de vista del usuario, estos inconvenientes no lo son tanto, y para él, en definitiva, las me- morias EPROM combinan la no vo- latifidad de las memorias ROM y EPROM con Ia reprogramabilidad de las memorias RAM, que les permite ser modificadas directamente sobre el cit- cuito mediante sefiales eléctricas Hay que advertir, sin embargo, que el mimero de operaciones de borra- do/escritura esté limitado a algunos cientos de miles, por lo que estas me- ‘morias, utilizadas como érea interna de trabajo, se destruirian con rapidez bajo la accién del provesador. Asi, las memorias EEPROM se em- plean’ principalmente para almacenar rogramas, aunque en la actualidad es cada vez mis frecuente ol uso de combinaciones RAM + EEPROM, uti- lizando estas uitimas como memorias de seguridad que salvan el contenido de las RAM en caso de interrupcin del suministro eléctrico. Una vez reanu- dada 1a alimentacién, el contenido de la FEPROM se vucla de nuevo a RAM, con lo que el autémata puede continuar en el mismo punto del pro- grama en que fue interrumpido por la pérdida de tensién, Las soluciones de este tipo estin sus- tituyendo a las clisicas RAM + bateria, ue, pese a ser profusamente utiliza: das, no dejan de presentar problemas de mantenimiento, La figura 4.4 muestra una clasifica- cién de las memorias empleadas en el autdmata, con la aplicacién que se da cada una de ells, Atendiendo a su conexionado, las ‘memorias de trabajo pueden ser com- pactas, incluidas en el propio automata y conteniendo todos los datos e ins- trucciones de control, 0, lo que es mis frecuente, modulares y ampliables me- te cartuchos o tarjetas externas que contienen o amplian el programa y los datos alfanumérieos. 4.4.1, Memorias internas En un autémata programable, me- ‘moria interna es aquella que almacena el estado de las variables que maneja cl autémata: entradas, salidas, conta- ores, relés internos, sefales de estado, etc. La memoria interna, de longitud in variable para cada modelo de aut6- ‘mata, fia sus caracteristicas funcionales fen cuanto a capacidad de direcciona-wo vouAthe uecruaas | soo | arccscoses| “Memon | tntrrcte | “ussore’ | "tnanetauy” | “Ustero, | Pachmetros —___] Figura 44 Tipos de memoria y aplicaciones ou autimate progremasle, miento E/S, y niimero y tipo de varia. bles internas manipuladas. Por esta razén, Ia clasificacién de le ‘memoria interna no se realiza aten- diendo a sus caracteristicas de lectura y escritura, sino por el tipo de variables {que almacena y el niimero de bits que ‘ocupa la variable. Asi, 1a memoria in- tema del automata queda clasificada en las siguientes éeas: Posiciones de 1 bit (bits Internos) — Memoria imagen de entradas/sa- lidas. — Relés internos, — Relés especiales/auxiliares. Posiciones de 8, 16 0 més bits (re. -istros internos) = Temporizadores. — Contadores. = Otros registros de uso genera Las variables contenidas en la me- ‘moria interia pueden ser consultadas y modificadas continuamente por cl programa, cualquier nimero de veces. Esta actualizacién continua de los datos obliga a construir l memoria con dispositivos RAM. El fea de memoria imagen almacena las tiltimas sefiales lefdas en la entrada y enviadas a la salida, actualizindose ‘ras cada ejecucién completa del pro- rama. Después de ejecutar el programa, la CPU ordena el intercambio de sefiales centre las interfaces E/S y la memoria imagen, de manera que, mientras dura la ejecucién, 10s estados de las sefiales de entrada considerados para el cilculo ‘no son los actuales de planta, sino los presentes en la memoria imagen leidos en al ciclo anterior. De Ia misma manera, los resultados obtenidos en el céleulo no van direc- tamente a la interfaz de salidas sino @ Ja memoria imagen, realizndose la transferencia global de todas las sefiales (lectura de entradas y escritura de sa- lidas) cuando finaliza cada ejecucién del programa. En definitiva, el tratamiento de las sefiales de entrada y salida a través de las memorias imagen discurre asi = Antes de comenzar la ejecucién, a CPU consulta los estados de las seftales en la interfaz de entradas ¥y carga con ellos la memoria ima- gen de entradas (figura 4.54). — Durante la ejecucién, la CPU, y ajo control del programa de usuario, realiza los célculos a par- tir de los datos en Ia memoria imagen y del estado de los tem- porizadores, contadores y relés in- ternos, El resultado de estos cél- ‘culos queda depositado en la me- ‘moria imagen de salidas (fig. 4.58) — Finalizada la ejecucién, la CPU ‘ansfiere a las interfaces de sa- lida los estados de las sefiales contenidos en la memoria ima- ‘gen de salidas, quedando el sis- ‘tema preparado para comenzar tun nuevo ciclo (figura 4.50). La secuencia real en el autémata no es exactamente Ia indicada, ya que para optimizar los tiempos de acceso a las interfaces, los procesos de lectura de entradas y escritura de salidas se efec- Figura 45. Acceso alas memorias imagen de centadas 9 slides. entikoas atlas Tht 0) Conse ae entados cope retin euros arias — = oinerioe oe ides—— TEES EEA Beevinaose TERRES DE Wenn IMAGEN DE SALIDAS. INTERFAZ OE SALIOAS. EIEcUCION Piura 4 Secuencia de eesion del programa te nmaria ‘tuan consecutivamente, segin muestra la figura 46, Las posiciones de la memoria ima- gen son denominadas puntos E/S («1/0 Points»), y su niimero es variable de- pendiendo del modelo de automata y de la configuracién del sistema. Pre- cisamente, una clasificacién frecuente de autématas hace referencia al nic ‘mero de puntos E/S que la CPU puede ‘manejar. Asi, se habla de autématas de gama ~ baja, con B/S < 256, ~ mediana, con 256 < B/S < 1024, = alta, con E/S > 1024, El resto de la memoria interna, ex- cluyendo estas memorias imagen, se utiliza, en general, como memoria de datos, relés intemos y registros inter- nos, Entre estos ihimos se encuentran algunos de tipo singular como los tem- porizadores y contadores Los relés intemnas ocupan posiciones RAM de 1 bit, y son utilizados como firea de datos temporales, como salida de resultados de operaciones interme- dias, y para controlar otros bits o re- gistros, temporizadores y_contadores. Estos relés internos no estén asociados ningin bome, por lo que no pueden controlar cargas externas si no son an- tes transferidos a un punto E/S, ‘Algunas posiciones correspondientes pte) VAULT Pare a relés internos estan mantenidas por bateria y protegidas contra pérdidas de tension. Las direcciones correspon- dientes a estos relés protegidos («hol ding relays») estan claramente especi- ficadas en los catdlogos del fabricante. Los relés auxiliares/especiales Se co- Jocan también sobre posiciones de 1 bit, y guardan sefiales del sistema, como relojes (en diferentes bases. de tiempo), bits de control, fags de es- tados de Ia CPU, e informacién sobre ef autémata (Run, Stop, Halt, erores, etter) Estos res pueden consultarse y uti- lizarse desde el programa de usuario, para sincronizar el funcionamiento, responder de forma autématica a las variaciones de estado en el aut6mate, etcétera, El tea de temporizadores y conta- dores ocupa posiciones de 16 0 mas bits, capaces de almacenar los valores de preseleccién y estado actualizados de estos elementos, valores que normal- ‘mente se presenian al usuario bajo co- difcacion BCD entre 0000 y 9999, EL ea de registos intenos se utiliza para almacenar y manipular palabras de datos y valores muméricos, y es Uni- camente accesible en unidades de byte © de palabra, por medio de instruccio- nes aritméticas y de manipulacion de datos. Este area contiene también los va- lores de los regstros de desplazamien- to, que pueden ser leidos como pala- bras, 0 posicién a posicin (bit a bit) La mayoria de autématas permite ‘mantener la informacion de registos, incluyendo temporizadores y contado: res, protegida contra pérdidas de ten- sin, de forma andloga a la comentada para relés intemos. Esta proteccién se realiza bien de forma automiética, bien programando la opeién sobre algunos relés especiales. 442, Memoria de programa La memoria de programa, normal- mente externa y enchufable a la CPU, almacena el programa escrito por ei usuario para su aplicacion. Adicional- mente puede contener datos alfanu- méricos y textos variables, y también informacién parametrizada sobre el sis- tema, por ejemplo nombre o identifi cadot del programa escrito, indicacio- res sobre la configuracién de E/S 0 so- bre Ia red de automatas, si existe, etc. Cada instruccién del usuario ocupa tun paso o direccién del programa y ne- czsita, normaimente, para ser almacc- rnada, dos posiciones de memoria de semiconductor (dos bytes). La capaci dad total del programa de usuario de- pende del tipo de CPU utilizada, y pue- de oscilar entre los 1 K pasos de un ‘autémata compacto hasta algin cen- tenar de Kinstrucciones en un auté- mata de gama alta. Las memorias de usuario son siem- pre de tipo permanente RAM + bateria, © EPROM/EEPROM. Por lo general, todos los fabricantes de autématas offecen la posibilidad de utilizar me- morias RAM con bateria para la.fase de desarrollo y depuracién de los pro- sgramas, y de pasar éstos a memorias no Volatiles EPROM 0 EEPROM una vez finalizada esta fase. Estas memorias no volitiles se su- ministran como cartuchos enchufables al autémata («memory packs») en el zécalo previsto sobre Ia CPU, 0 como tarjetas de memoria a conectar en el bastidor, ocupando una posicién del La ejecucién del programa en el mé- dulo es siempre prioritaria, de forma que si se da tensién al autémata con lun médulo conectado, la CPU ejecuta su programa y no el contenido en me- moria RAM interna, ‘La-transferencia del programa a los médulos de memoria (grabacién) se realiza bajo control de la unidad de programacién, y puede hacerse sobre el aut6mata o sobre Ia misma unidad de programacién, segin el modelo con- siderado. El conjunto de direcciones corres- pondientes a todas las posiciones de memoria que puede direccionar la CPU, es decir, de toda la memoria de trabajo, se denomina en el autémata ‘mapa de memoria. La longitud de este mapa de me- moria depende de tres factores: — La capacidad de direccionamiento de la CPU, que determina el mi- ‘mero de direcciones asignadas a los dispositivos internos. — El nimero de entradas/salidas co- nectadas, que determina la Ion- ‘stud de la memoria imagen E/S,Be Ca LTS pea oY (MEMORIA DE MONITOR (oENOR rem [girs ABAJO Regis Fordmetros exteRs | proceaMal catos || |constonwe MAPAS DE MEMORIA SENS erusuersen No ACCESILE AL USUARIO ‘Figura 47. Bsiractara ica de wn mapa de memoria 3 cempls. — La longitud de ta memoria de usuario utilizada, Dada una CPU conereta, Ia longi- tud total del mapa de memoria esté siempre limitada a un determinado va- lor. La figura 4.7 muestra la estructura tipica de la memoria de trabajo de un autémata, y los mapas de memoria re- sultantes para dos autématas tomados como ejemplo: el microautémata com- ppacto de bajo coste IZUMI MICRO-1 y el gran aut6mata modular de pro- cesos SIEMENS $5-155U. INTERFACES DE ENTRADA Y SALIDA, Las interfaces de entrada y salida es- tablecen la comunicacién entre la uni- dad central y el proceso, filtrando, adaptando y codificando de forma ‘comprensible para dicha unidad las se- fiales procedentes de los elementos de entrada, y decodificando y amplifican- do las sefiales generadas durante la eje- cucién del programa antes de enviarlas a los elementos de salida. Dada la enorme cantidad de varian- tes que pueden presentarse en las se- fiales de proceso, es evidente que de- berd existir también un gran numero de tipos de interfaces, tanto de entradas como de salidas. Estas interfaces pueden clasificarse de diferentes formas, segin se muestra continuacién. © Por el tipo de sefales: Digitales de 1 bit Digitales de varios bits. ‘Analégicas, © Por la tension de alimentacién: = De corriente continua (estiticas de 24/110 Veo). = De corriente continua a colector abierto (PNP 0 NPN). = De cortiente alterna (60/110/220 Ve). = Salidas por relé (libres de ten- sion) © Por ef aislamiento: — Con separacién galvénica (opto acopladores) = Con acoplamiento directo. © Por la forma de comunicacién con {a unidad central: — Comunicacion serie. — Comunicaci6n paralelo. © Por la ubicacién = Locales. — Remotos. En la gama de pequefios autématas, el tipo de interfaces disponibles suele ser més limitado, siendo las més fre- cuentes, clasficadas por entradas y sa- Tidas, las siguientes: Entradas: — Corriente continua a 24 0 48 Vec- = Corriente alterna a 110 0 220 Vex. = Analdgicas de 0-10 Voc 0 420 mA. Salidas: — Por relé. — Estiticas por triae a 220 Voy mie ximo, — Colector abierto para 24.0 48 Vcc. — Analdgicas de 0-10 V 0 4-20 mA. En la gama de autématas modulares, construidos generalmente sobre un rack {que permite la ampliacién con distintas tarjetas de interfaz, las posibilidades son, ‘mayores, llegando hasta la conexién di- recta de diversas tipos de transductores ¥ periféricos. ‘Una descripci6n més detallada de las interfaces de E/S se dard en los capi tulos 8 y 9. 46. FUENTE DE ALIMENTACION La fuente de alimentacién propor- ciona las tensiones necesarias para el funcionamiento de los distintos circui- tos del sistema, Un automate programable esti for- mado por bloques que requieren ni- voles de tensién y de potencia diferen- tes y que, ademis, estin sometidos a condiciones ambientales de ruido elec- tromagnético también distintas. Por todo ello es frecuente que la al ‘mentacién se obtenga de varias fuentesseparadas, procurando independizar las siguientes partes del circuito: = Unidad central e interfaces E/S (alimentacién automata). — Alimentacin de entradas. — Alimentacién de salidas (cargas) de tipo electromagnético, Esta divisién, salvo en pequetios compactos, suele mantenerse en todos los autématas, que necesitan al menos de dos fuentes de alimentacién inde- pendientes: — Alimentacién del automata (CPU, ‘memorias e interfaces). — Alimentacién de los emisores de sefial y de los actuadores de sa- lida, La alimentacién a la CPU puede ser de continua a 24 Voc, tension muy fre- cuente en cuadros de distribucién, o en alterna a 110/220 Vcq. En cualquier ceas0, la propia CPU alimenta las in- terfaces conectadas a través del bus in- terno. La alimentacién a los circuitos E/S puede realizarse, seguin tipos, en alter- ‘na a 48/110/220 Veq, 0 en continua a 12/24/48 Vec La fuente de alimentacién del au- {mata puede incorporar una bateria tampén, que se utiliza para el mante- nimiento de algunas posiciones inter- has (relés 0 registros) y del programa de usuario en memoria RAM, cuando falla la alimentacién o se desconecta el autémata. La capacidad de esta bateria, normalmente a 3,5 V, oscila entre los 1500 mAb y 1 aflo de Vida para las mas pequefias utilizadas en los autématas compactos, y los 5000 mAh y 10 atios de vida en’las necesarias en autématas modulares de gama alta, El estado de la bateria est moni- torizado sobre un diodo LED en la fuente de alimentacién, que parpades © se apaga en caso de’ defecto 0 au- sencia de le misma. Los autématas compactos suelen dis- poner de una salida de tensién a 24 Vex de baja potencia, para alimentacién di- recta de sensores y actuadores, aunque la carga que puede soportar es muy re- ducida, del orden de décimas de am- perio, La figura 4.8 muestra dos alternativas cextremas de alimentacién a un sistema de aut6mata y unidad de expansién de centradas/salidas locales (unidas por el ‘bus interno), con sus emisores y_ac- ‘tuadores: — En el primer caso, una tinica fuen- te (figura 48a) incorporada en el ‘autémata alimenta a la CPU con ‘sus interfaces de entrada y salida ya los sensores y actuadores del sistema. La tensién de alimenta- cidn a fos circuitos internos de la tunidad de expansion tlega a ella fa través del bus intemo. En el segundo ejemplo (fig. 4.85), cl sistema utiliza varias fuentes de alimentacién diferentes: =a propia del autémata, i tema o externa a él. ~ la auxiliar para alimentacién, de Ia unidad E/S. fuente de alimentacién CC para actuadores de salida — fuente de alimentacion CA para actuadores de salida, Es frecuente, en sistemas modulares ‘como el que se presenta en la figura 480, que la propia fuente de alimen- tacidn de la CPU 0 del bastidor de ex- pansién proporcione directamente una salida auxiliar a 24 Vcc, con nivel de potencia suficiente para alimentacién de sensores: en el ejemplo, se utiliza cesta fuente auxiliar para alimentacién de los interruptores de entrada. En ambos casos, y asi ocurre en ge- neral, la alimentacién a la CPU pro- porciona ademés la tensién de funcio- nnamiento de la unidad portitil de pro- ‘gramacién, conectada a ella directa mente sobre un 26calo 0 a través de un cable. La eleccidn de uno u otro esquema de alimentacién para un sistema de au- témata depende fundamentalmente de Fa Ae as CPU IN OUT nor FROVAC ) Fuentes de alimentacisn especificas LSS’! 1ARQUITECTURA INTERNA DEL AUTOMATA TENSION DE ~—] 100/120 AC 100/120 AC | ENTRADA (Y) | 100240 ac | 2002 ac | 24 Dc _| 20/240 Ac [TENSION DE | SALIDA (V) noc | woe | oc | wpe ‘CORRIENTE | NOMINAL DE 125 200 70 100 SALIDA (A) FRECUENCIA | s0/60 He | 50/60 Ha = 50/60 He PROTECCION i x x x SOBRECORRIENTE. APLICACIONES | cPU~E/S | cPU+e/S | cPU+ES| ES Tabla 41, Caracteriicas nominales de fuentes de alimentactn. las caracteristicas de sus entradas y sa- lidas: — Niveles de potencia _necesarios para la aplicacién. — Compatibilidad entre la tensic ‘auxiliar suministrada por el au- tOmata y las necesarias en el sis» tema de E/S — Funcionamiento o no de sensores y cargas a igual tensién de ali- ‘mentacién, — Necesidad de aistamiento galvé- nico en el sistema de E/S. Los fabricantes proporcionan, sobre todo en sistemas modulares tipo rack, médulos de alimentacién con diferen- tes tensiones de salida y niveles de po- tencia suficientes, en general, para cu- brir cualquier necesidad de ‘alimenta- La tabla 4.1 muestra, por ejemplo, los médulos de alimentacién disponi- bles para la serie de aut6matas FA3S de IZUML ‘Los médulos de salida a 12 Vee es tin previstos para alimentacién de la CPU y de las interfaces E/S conectadas en el bastidor, asi como para la unidad de programacién, cuando se utilice. La eleccién de uno u otro depende de la tensin de entrada disponible, y del ni- mero de interfaces conectadas, que de- termina la carga total de cortiente. Si esta carga resulta elevada, pueden co- nectarse varios médulos en paralelo. ‘Aunque, en general, cualquiera de estos médulos puede utilizarse para ali- ‘mentacion de sensores y actuadores de entrada y salida, existe uno especifico, con tension de salida a 24 Vee, para esta aplicacién. 4.7. RESUMEN El automata es una méquina indus- ‘tial programable basada en un sistema de microprocesador, con un hardware estdndar y un software incorporado que permite la ejecucién de programas de usuario, eseritos en algun lenguaje de programacién. Como en todo sistema microproce- sador, en el autémata se identifican cuatro bloques basicos diferenciados: — CPU, 0 unidad central de proceso. = Memoria interna de trabajo (RAM), — Memoria de programa (RAM, EPROM, EEPROM). Interfaces EIS. En particular, las interfaces E/S estin especialmente disefiadas para interco- nectar el autémata con procesos in- dustriales, disponiéndose de variados tipos, habida cuenta la diversidad de formas que pueden adoptar las sefiales procedentes 0 necesarias en aquéllos: = tensiones continuas 12/24/48 Vcc, ~ tensiones alternas 110/220 Vex, — pulsos de contaje répido 0/5 Vice 0/24 Vec, — sefiales analdgicas en tensién 0 cortiente, etc En la mayoria de sistemas PLC, el nimero (hasta la capacidad soportada por la CPU), tipo y ubicacién de estas interfaces es decidido por el usuario, que adapta asi la maquina, junto con las érdenes definidas en su programa, a las necesidades de su aplicacién. 48. REFERENCIAS [0] SIEMENS, Cat nim. ST 54, Ausimatas Pro ‘gramables S5-135U $5150, B)IDECIZUM Users Manual EM2284, MI. (CRO-1 progammable contlle. [8] TELEMECANIQUE TSX DIL 000, Micro. uxémata TSX 17 Islan (4) IDECIZUML Cat nim EPSI¢0, FASS Se