De Vitti tsi matematicos | PALABRAS CLAVE Y TEMAS Variables complejas ‘& Ecuaciones de estado Transformada de Laplace ‘4 Ecuaciones en diferencias Expansién en fracciones parciales & Teoria de matrices > rrr Ecuaciones diferenciales & Transformada z 2-1 Introduccién Los estudios de los sistemas de control dependen fuertemente del uso y aplicacién de las mateméaicas. Uno de los propésitos principales de los estudios de sistemas de control, es desarrollar un conjunto de herramientas analiticas, de tal forma que el diseiador pueda llegar a disefios razonablemente predecibles y confiables, sin depender por completo de la experi- mentacin o de una extensa simulacién en computador Para el estudio de la teorfa clésica de control, que representa tna buena parte de este libro, los antecedentes mateméticos requeridos incluyen temas tales como la teoria de la variable compleja, ecuaciones diferenciales y en diferencias, transformada de Laplace y transformada z, eteétera, Por otro lado, la teorfa de control moderna requiere de un mayor apoyo matemtico. Ademés de los temas anteriormente citados, la teorfa de control moderna22° Capitulo 2 Fundamentos mateméticos basada en la teoria de matrices, teoria de conjuntos, élgebra lineal y transformacién lineal, céleulo variacional, programacién matemética, teoria de probabilidades, y otras, rmatematicas avanzadas. En este capitulo se presenta el material de apoyo necesario para la discusién de los temas de sistemas de control que se presentan en este libro. Debido a limitaciones de espacio ‘yal hecho de que la mayoria de los temas este considerados como repaso para ¢l lector, el tratamiento de estos temas mateméticos no es exhaustivo, Bl Jector que desee adentrarse més eneste campo, e le emite a los libros dedicados a cada tema, 2-2 Concepto de variable compleja 2-2-1 Variable compleja Una variable compleja s tiene dos componentes: una componente real 6'y una imaginaria En forma grifica, le componente real de s esté representada por el eje o en la direccién horizontal y la componente imaginaria se mide a lo largo del eje vertical joa en el plano complejo s. La Fig. 2-1 ilustra el plano complejo s, en donde cualquier punto arbitraria =, esté definide por las coordenadas ¢=6,, y =0, ,0 simplemente s, = 6, + ja, 22-2 Funciones de una variable compleja Se dice que la funcién G(s) es una funcién de la variabte compleja s, si para cada valor de s cexisten uno © més valores correspondientes de G(s). Debido a que s se define con partes real & imaginaria a funci6n Gis) también esta representada por sus partes real e imaginari: plano r gura 2-1 Plano complejo s.Seccién 2-2 Concepto de variable compleja 23 + Figura 2-2.” Mapeo de valores simples desde el plano s al plano Gb, esto es: G(s) = Re G(s) + jim G(s) en) donde Re G(s) denota la parte real de G(s) ¢ Im G(s) representa la parte imaginaria de G(s). La fancién G(s) también esté representada mediante el plano complejo G(s), con Re G(s) como el eje real ¢ Im G(s) como el imaginario. Si para cada valor de s existe slo un valor correspondiente de G(s) en el plano G(s), se dice que G(s) es una funcién univaluada, y el mapeo de los puntos en el plano s dentro de los puntos en el plano G(s) se describe como un solo valor (Fig. 2-2). Si el mapeo desde el plano G(s) al plano s también es un valor sencillo, el mapeo se denomina uno a uno, Sia embargo, existen ‘muchas funciones cuyo mapeo desde el plano de funciéa af plano de la variable compleja 1 ¢s un solo valor. Por ejemplo, dada la siguiente funcién: 1 s+ 0 Go) = 22) es aparente que para cada valor de s, existe sélo un valor correspondiente para G(s). Sin ‘embargo, para el mapeo inverso esto no es verdad, por ejemplo, el punto Gis) = evesté mapeado cen dos puntos, s= Oy s= =I, enel plano s. 2.2-3_ Funcién analitica Una funcién G(s) de wna variable complejas se lama funcién analitica en una region del plano s sila funcion y todas sus derivadas existen en dicha regién. Pot ejemplo, la funcién dada en la ecnacién (2-2) s analitica en cada punto en el plano s, excepto en los puntos s=0 ys=~ 1. En estos dos puntos, el valor de la funcién es infinita. Como otro ejemplo, la funcida +2 es analitca en cada punto en el plano s finito,24° Capitulo 2 Fundamentos matemiticos 4. Los nameros totales de polos y de cceros de una funcién racional son iguales, contando los que estén en e! Infinit, 2-2-4. Singularidades y polos de una funcién ‘Las singularidades de una funcisn son los puntos en el plano s en donde la funcin o sus derivadas no existen. Un polo ¢s el tipo més comin de singularidad y juega un pape! muy importante en los estudios de a teorfa de control clésica. La definicién de un polo se puede enunciar como: Suna funcién G(s) es analitica y univaluade, en ia vecindad de s, se dice que tiene un polo de orden ren 3 =5., sil limite im [(s ~ s,¥G(s)] tiene wi valor finito diferente de cero, En otras palabras, el denominador de G(s) debe inclur el factor(s 5, por lo que cuando 5 = 5, la funcin st vuelve infinita Sir= 1, el poloen 45=5,$e llama un polo seneillo. Como un ejemplo, la funcisn 10(s + 2) sio+ Det 3° Gs) 3 polos sencillos en s=0ys= —1. También se puede decir tiene un polo de orden 2 en. cen el plano s, excepto en estos polos. que la funcién G(s) es anal 2-2-5 Ceros de una funciér La definicion de un eero de una funcién se puede enunciar como: $ fa funcién G(s) es ana- litica en s=5, se dice que tiene un cem de orden ren s=s, si el limite lim [6 ~ 5)"G)} tiene un valor finn diferente de cero. O, simplemente, G(s) tieme un cero de orden ren s=: si MG(s) tiene un polo de orden r en s= 5, Por ejemplo, la funcién de la ecuacién (2-3) tiene un cero sencillo en s= -2. Si la unciGn que se considera es una funcién racional de s, es10 es, un coviente de dos polinomios ens, el niimero total de potos es igual al nimero total de ceros, al eontar Ios polos y ceros de orden maitiple,y al omar en cuenta los polos y ceros en el infinito. La funcién de laecuacién (2-3) tiene cuatro polos finitos en s=0, —1, ~3 y ~3: existe un cero finito en s= 2, pero hay tres ceros infinitos, va que: 24) ‘Pos tanto, ta funcisin tiene un total de cuatro polos y cuatro ceros en el plano s, incluyende los que estan en el infinito,Seccién 2-3 Ecuaciones diferenciales 25 2-3 Ecuaciones diferenciales 2-3-1 _Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales Una gran variedad de sistemas en ingenieria se modelan mateméticamente mediante cecuaciones diferenciales. Estas ecuaciones generalmente involucran derivadas ¢ integrales de variables dependientes con respecto a la variable independiente. Por ejemplo, un circuito clécttico REC en serie (resistencia-inductancia-capacitancia) se puede representar por la ecuacién diferencal: dil) 1 i(t) + LEO Ri + LEP +o Jioa~aey es) cen donde R es la resistencia, L la inductancia, C la capacitancia, i(t) la corriente en la red y e{t) el voltaje aplicado. En este caso, a(t) es Ia funciGn de excitacidn, tla variable indepen- diente eit) la variable dependiente o descanocida que seré determinada al resolver la ecuacién diferen: La ecuacién (2-5) se denomina como una ecuacién diferencial de segundo orden, y se hace referencia al sistema como un sistema de segundo orden. Estrictamente hablando, 18 ecuacisn (2-5) se debe nombrar como una ecuacién integroditferencial, ya que involuera una integral En general, a ecuacién diferencial de un sistema de n-ésimo orden se eseribe como: ayo ie 2-6) tant que tambign se conoce como ecuacién diferencial ordinaria lineal silos cocficientes dy, a), + 4,_,no son funciones de (1). En este libro, debido a que se trata s6lo con sistemas de parmetros concentrados, todas las ecuaciones diferenciales son del tipo ordinario, Para sistemas con pardmetros distribui- dos, tales como los sistemas de transferencia de calor, se emplean las ecuaciones en deriva- das parciales, 2-3-2 _Ecuaciones diferenciales no lineales ‘Muchos sistemas fisicos son no lineales y se deben describir mediante ccuaciones diferen- ciales no lineales. Por ejemplo, 1a ecuaci6n diferencial que describe el movimiento de en péndulo que se muestra en la Fig. 2-3 es;Capitulo 2. Fundamentas matematicos Figura 2-3 Péndulo simple me + Mg son 042) = 0 en ‘Ya que (0) aparece con una funcién seno, la ecuacién (2-7) es no lineal, y el sistema se conoce como sistema no lineal. 2-3-3 | Ecuaciones diferenciales de primer orden: Ecuaciones de estado En general, una ecuacidn diferencia de n-ésimo orden se puede descomponer enn ecuiaciones diferenciales de primer orden, Ya que, en principio, Jas scuaciones diferenciales de primer orden Son més ficiles de resolver que otras de orden mis alto, existen razones por las que las ecuaciones diferenciales de primer orden se emplean en los estudios analitcos de siste- mas de control. Para la ecuacin diferencial de la ecuacién (2-5), se tiene: sit= [aod (28) rit) _ xg = SP = en 29) La ecuacién (2-5) se descompone en las siguientes dos ecuaciones diferenciales de primer orden: (210) ae) ot g 1 = ax) Sxl) +7 e(0) 21 ai [EXO FO + pele unA El estado de un sistema se teflere al pasado, presente y futuro del sistema, ‘A Las variables de estado deben siempre ser un Seccién 2-3 Ecuaciones diferenciales 27 En forma similar, para la ecuacién (2-6), se define: 2-12) ayo, n= Entonces Ia,ecuaci6n diferencial de n-ésimo orden se descompore en n ecuaciones diferen- ciales de primer orden: a0 eras (0) ae) 22.9 43) FeO Nagel arn) = + as ie ~ ael+ 40 Observe que la tiltima ecoacién se obticne al igualar el término de Ia derivada de mayor ‘orden en la ecuacién (2-6) con ei resto de Ios términos. En la teoria de los sistemas de control, el conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden de Ia ecuaciGn (2-13) se conoce como ecuaciones de estado, y x,,x3.. +14, Som llamadas variables de estado. Definicién de las variables de estado El estado de un sistema se refiere a las condiciones pasadas, presentes y futuras del siste- ma. Desde un sentido matemitico, es conveniente definir un conjunto de variables de esta- do y ecuaciones de estado para modelar sistemas dindmicos. Las variables x,(0), (0), x,(0) definidas en la ecuacién (2-12) son las variables de estado de un sistema de’n-ésimio orden descrito por la ecuacién (2-6). y las n ecuaciones diferenciales de primer orden son las ecuaciones de estado. En general, existen algunas reglas basicas relacionadas con la definicién de una variable de estado y lo que constituye una ecuacién de estado. Las varia bles de estado deben satisfacer las siguientes condiciones: 1. En cualquier tiempo inivial ¢ = 1, las variables de estado 2,(0,)..4(f,),-< tp Ecuaciones de salida No se deben confundir las variables de estado con las salidas de un sistema, Una salida de tun sistema es una variable que puede ser medida, pero una variable de estado no siempre satisface este requerimiento. Por ejemplo, en un motor eléctrico, las variables de estado conto el flujo de corriente, la velocidad del rotor y el desplazamiento se pueden medir fisicamente, y estas variables califican como variables de salida. Por otra parte, el flujo magnético también se puede considerar como una variable de estado en un motor eléctrico, ya que representa el estado pasado, presente y futuro del motor, pero no puede ser medido ‘irectamente durante el funcionamiento, y por tanto, no califica como una variable de sali- da. En general, una variable de salida se puede expresar como una combinacién algebraica de las variables de estado. Para el sistema deserito por la ecuacién (2-6), si y(f) se designa ‘como la salida, la ecuacidh de salida es y(t} = x,(0). 2-4 Transformada de Laplace La transformada de Laplace es una de las herramientas mateméticas utilizadas para la solu- cién de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales. En comparacién con el método clésico de resolucién de ecuaciones diferenciales lineales, Ia transformada de Laplace tiene dos caracteristicas atractivas. ible manipiilar la ecuaci6n oat mediante 1 obtener Ia soluci6n en el dominio s. La solucion la eee de LaplaceA La respuesta de un sistema causal no precede a la entrada, Seccién 2-4 Transformada de Laplace 29 1 Befini n de ta transformada de Laplace Dada la funcin real f() que satistuce la condicién: fiitoe\ar< = (2-14) para alguna 0 real finita, la transformada de Laplace de f(t) se define como: Fs) = [soe dt Qs) F(s) = transformada de Laplace de ft) = £LA)] (2-16) La variable s se denomina el operador de Laplace, que es una variable compleja; esto €8, 5 = 0+ jo. La evuacién (2-15) también se conoce como ¢ransformada de Laplace uni- Iateral, ya que la integral se evalda desde r= 0 hasta =. Esto simplemente significa que toda Jk informacién contenida en ft) antes det = 0 se ignora o se considera cero. Esta suposicién no implica ninguna limitante en las aplicaciones de la transformada de Laplace a problemas de sistemas lineales, ya que en los estudios en el dominio del tiempo, la referencia de tiempo se escoge a menudo en r= 0. Ademds, para un Sistema fisico cuando una enirade se aplica en 1 =0, la respuesta del sistema no comienza antes que ¢= 0; esi es, la respuesta no precede a Jnexcitavién, Tal sistems es también conocido como causal o simplemente, fisicamente rea- lizable. Estrictamente, la transformada de Laplace unilateral se debe detinir desde 1 =e. El simbolo t = O-implica que el limite de f -» 0 se toma por !aizquierda de proceso limita situaciones en donde la funciénf() no es continua. tiene un impulso en los temas tratados en este libro, Ia ecuacién que define Ta transformada de Laplace en la ecuaciGn (2-15) se ettiza rara vez en la solucién de un problema, ya que las expresiones de transformadas que se utilizan ya estén dadas o se pueden encontrar en la tabla de transforma- das de Laplace. Por tanto, el punto fino al utilizar 0-0 O* nunca se necesita especificar. Por sencille2, simplemente se utilizaré 1= 0.0 1 = f, como el tiempo inicial en todas las discus nes subsecuentes. El siguiente ejemplo ilustra cémo se uciiza fa ecuaci6n (2-15) para evaluar Ia transfor mada de Laplace de st).30° Capitulo 2 Fundamentos matematicos Ejemple 2-1 ent Sea f(0) una funcin escal6n unitaro que se define como: mfert 29 em La transformada de Laplace de f() se obtiene como: Fis) = Llwston = f use*dt = 18) La ecuacién (2-18) es vida siz : [llsoerelar= flere] ar< @19) 1o que significa que la parte real de s, 0, debe ser mayor a cero. En la préctica, a la transfor- mada de Laplace de Ia funcién escalén unitario se le indica simplemente como Us, y rara vex uno se tiene que preocupar por la regiGn en el plano s en donde la integral de la transfor~ ‘mada converge absolutamente, A Considere la funcién exponencial: f=" 120 (220) donde aes una constante real. La transformada de Laplace de f(t) se escribe como: ean 2-4-2 _Transformada inversa de Laplace Dada la transformada de Laplace F(s), Ia operacién para obtener f(#) se denomina como la ‘transformada inversa de Laplace que se denota pot: [19 = 2° (2:22) La integral de la transformada inversa de Laplace $e representa come: 2-23)Seccién 2-4 Transformada de Laplace 31 ‘en donde ces tna constante real que es mayor que fas partes reales de todas las singularidades de F(s). La ecuaeién (2-23) representa una integral de Linea que se evalia en el plano s. Para funciones simples, la operacién de Ia transformada inversa de Laplace se puede Hlevara cabo simplemente refiriéndose a la tabla de transformadas de Laplace, tal como la que se presenta en el Apéndice B. Para funciones complejas, la transformada inversa de Laplace se puede | ‘obtener, primero realizando una expansidn en fracciones parciales (Sec. 2-5) de Fis) ¥ des- ' puts se utiliza Ia tabla de transformadas, Un programa de computadors, tal como el pfe, de las herramientas de CSAD en conjunto con MATLAB también se pueden utilizar pare 12 expansidin en fracciones parciaies/inversa de Ia transformada d¢ Laplace, Encontraré mayo- 1s detalles sobre lo anterior en la Sec. 2 2-4-3. Teoremas importantes -te la transtormada de Laplace Las aplicaciones de la transformada de Laplace, en muchos casos se simplifican al emplear Jas propiedades de la transformada, Estas propiedades se presentan con los siguientes teore- ‘mas, para los cuales no se de ninguna prueba. A Teorema 1, Multiplicacién por una constante | | ‘Sea k una constante y F(s) es la transformada de Laplace de f(#). Entonces: | | Stefol = KF) (2-24) ‘A Teorema 2 Suma y resia Sean F,(s) y Fy(s) las transformadas de Laplace de f (0) y f(), respectivamente. Entonces: | #th@ = fl = HO + Fu) (2-25) A Teorema 3, Diferenciacién ‘Sea F(s) la transformada de Laplace de f(#), y (0) ¢s el limite de f(¢), cuando rtiende a0. Lae transformada de Laplace dele derivada con respect al tempo de f() es | [22] = sr) tyre = sh) 10) 0226) ee2 Capitulo 2 Fundamentos matematicos En general, para las derivadas de orden superior de f(t), 7 ‘im |" ad i Fs) ~tim| fo) + gt ai = s°F(8) — SFO) ~ 87F) = +» FO) 2.27) ‘en donde (0) denota la derivada de -ésimo orden de f() con respecto&¢, evaluada en t= 0. A Teorema 4. Iniegracién La transformada de Laplace de la primera incegral de (0) con respecto al tempo, es a trans formada.de Laplace de f(t) dividida entre s, esto es: (2-28) fo (2-29) ‘A Teorema$. Traslacién en el tiempo La transformada de Laplace de f(t) retrasaéa un tiempo T es igual a ta transformada de Laplace de f(t) multiplicada por e-™; esto es: [206 = Duce = DI = e PRO) 230) en donde u,(1 ~ 7), denota la funci6n escalén unitario que esté desplazada en tiempo a la | Dice sean (2-52) s45,° G45) Gs |r términos de polos repetidos >} Los (n 1) coeticiemtes, Ky, Ky Kaguy- Que CoFtesponden alos polos simples, se pueden evaluar con el método descrito por la eeuacién (2-44), Las ecuaciones para deierminar los coeficientes que corresponden a los polos de orden miiltiple se describen como sigue: (s + s,)'G(s)]~ (2-53) (5+ 5 COT han, 254)38° Capitulo 2 Fundamentos matemsticos Fjemplo 2-6 ‘ese Considere la funcin: 1 98) = ae D Co Al uliza a forma de la ecusci6n (2-52), G(s) se eseribe come: ie dae eed aw Apts (58) Los coefcientes corespondientes als polos simples son ; f= bo0lle! a k= 16+ 26001 = (2-60) ¥ Tos de polo de teceronden son: AV= 16+ GOI he eon) a Lie + Ge 2.6 a= Lie YG) 202) 1 aay efi : 7 aed Z tet vole betsll_-- 03) La expansin en facciones parciales completa es eee eee GO~ 354 ee S41 GP een a G(6) Tiene polos complejos conjugados simples La expansidn en fracciones parciales de la ecuacién (2-43) también es valida para los polos complejo conjugados simples, Debido a que los polos complejos conjugados son més difici les de manejar y son de interés especial en Tos estudios de sistemas de control, merecen un tratamiento especial. Suponienddo que G(s) de la ecuacién (2-40) contiene un par de polos complejos: s= a+ jo and -a — jo Los coeficientes correspondientes de estos polos som we (SF A= JOIGN eon (Fat jayGts)SecciOn 2-5 Transformada inversa de Laplace mediante la expansi6n en fracciones parciales 39 arial Considere Ia funcién: Ejemplo 27 7) eames OO SFist ol eo Suponiendo que los valores de Cy @, son tales que los polos de G(s) son complejos. Entonces G(s) se expande como sigue Kany OO" Fa-ju stat jo ce en donde: fo, (2-69) y o=eVI-e 270) Los coeticientes en fa ecuacidn (2-68) se determinan como: ny ery La expansién en fracciones parciales completa de Ia ecuacién (2-67) es: oft 1 a ‘Al tomar la transformada inversa de Laplace en ambos miembros de la ecuscidn (2-73), se tiene: sty = he mem — omy am) wsenaNI-Fr 120 a 2.5-2 Solucién por computadora de la expansi6a en fracciones parciales LLacxpansidnen fracciones parciales se puede realizar mediante un programa de computadora. \6n pfe de las herramientas CSAD asociada con MATLAB y pfe de para realizar la expansidn en fracciones parciales al introducir la Por ejemplo, la fun ACSP se puediCapitulo 2 Fundamentos mateméticos expresin de la funcién de transferencia G(s)- A continuacién se proporciona una comida tipica en CSAD para la funciGn de transferencia: 20(s + 10) OO) = 564 BY46? + 105 + 100) (2-75) pfe de CSAD Al introducir pfe- en el prompt de MATLAB >, el programa responde: Enter Mimerator polynomial vector >20*[1 10) + Enter Denominator polynomial vactor >({1 0), {4 2], {2 21, (1 10 100)) La respuesta de pfe es: ‘tems in the partial fraction expansion are: complex Conjugate Pole at: —$.000 +/~ 48.660 (0.02721) (85) GS 46.66 a (0.003928) (8.66) ers a+8.66 a ‘rime Domadi + 0.02721sexp(~5t) +con (8. 66t) ule + 0,003628¢exp(—St) esin(a.66e)eu(e) + 2.000 (2 9 + -0.5272¢exp(—26) u(t) 0. 9524eteexp (28) +4(2) Pole at the origin: 5 ‘Time Donain: 0.5eu(e) Partial Fraction Expansion Complete Observe que CSAD también regresa la transformada inversa de Laplace de Gi).Seccién 2-6 Aplicacién de la transformada de Laplace a la solucién de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales 41 2.6 Aplicacién de la transformada de Laplace a la solucién de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales Las ecuaciones diferenciales ordinarias tinales se pueden resolver mediante el método de la transformada de Laplace con la ayuda de los teoremas de ta transformada de Laplace dados fen la Sec. 2-4, de la expaisiGn en fracciones parciales, y de una tabla de transformadas de Laplace. Bl procedimiento se detalla como sigue: “A; Transformat la ecuaciGn diferencia al dominio de x mediante Ia wansformada de ‘Laplace, utilizando ta tabla de transformadas de Laplace. 2 Manipur las ecuaciones algebyracas transforms y resolverlas paral variable 3. Realizar a expansion en facciones parcial dela ein algpbraica transfor ‘mado. 4. Obtener a tansformada it ca etapls ie blade tafoomaci de Laplace, Se ilustra el método mediante varios ejemplos. Considere la ecuacisn diferencial: ao +3 a0 + 2y(0) = Sut) (2-76) en donde u,() es la unciOn escalin unitario. Las condiciones iniciales son y(0) = -1 y yO) = dy(ojdi_, =2. Para resolver la ecuaci6n diferencia, primero se toma la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacién (2-76): $°Y(3) — sy(0) ~ y'%O) + 35¥(s) — 3y(0) + 2¥) = Sis em {Al sustituir Ios valores de las condiciones iniciales en Ta ecuacién (2-77) y al resolyer para Ys), se obtiene: “Se FRED wT Is La ecuacién (2-78) se expande eh fracciones parciales para dar: Seeds) 172642)42, Capitulo 2 Fundamentos matematicos Ejemplo 2-9 ‘Al tomar la transformada inversa de Laplace de la ecuacién (2-79), se obtiene la solucién ‘completa como: yordatersder 10 oxy EL primer término en ta ecuacién (2-80) cs le sofucién en estado estable o la soluci6n particular; los dos ltimos (érminos representan la soluciGn transitoria, o la solucién homogé- nea, A diferencia de| método clisico, que requiere de pasos separados para obtener las solu- cones transitoria y en estado estable, el método de la transformada de Laplace proporciona la solucién completa en una operacién, Si sélo es de interés la magnitud de Ia solucién en esiado estable de y(0), se puede aplicar el teorema de valor final de 4a ecuacién (2-32), Por lo que, lig 9) = ig = E*S eat Daas ‘en donde primero se ha verificado y encontrado que la funcidn s¥(1) tiene polos solamente en el semiplano izquierdo del plano s, por io que el teorema del valor final es valido. Considere la ecuacién diferencial lineal: PLO 5 54.5209 + r000510 = 1000.09 82) ae de Los valores iniciales de y(t) y dy(ey/dt son cero. Al tomar la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacién (2-82) y al resolver para ¥(s), se obtiene: 1000 wt SQ MSs F100) 51" F 2,5 Fw) ¥(9) = nr en donde ¢ = 0.5455 y ©, = 31.62. La transformada inversa de Laplace de la ecu: se puede obtener en un sinnmero de formas. La tabla de wransformadas de Laplace en el Apéndice B proporciona directamente cl par de transformadas de la ecuaciGn (2-83). El re- sultado es: 120 2-84) cen donde: 0 = cosy = 56.04 0-85) Por lo que: yl) = 1 = 1.1932 sen(26.51 + 56.94") =O 2-86) La ecuacién (2-86) se puede obtener al expandir en fracciones parciales a fa ecuacién (2-83), sabiendo que los polos estan en s= 0-01 + fax, y-0 ~j02, en donde: = a, = 17.25 2-87) o=0,VI-E= (2-88)‘Seccién 2-6 Aplicacién de la transformada de Laplace ala solucin de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales 43. La expansién en fracciones parciales de Ia ecuacién (2-83) se escribe como: Fea-jo starjo en donde: Y(s)lna = | 2-90) = (+a ~ jaHhe-ep sn 5+ a+ ja) ena 22) El dngulo'g esté dado por: $= 180" — cos g 293) y se ilustra en la Fig. 2-4. La transformada inversa de Laplace de 1a ecuacién (2-89) se escribe ahora como: yO 1+ eotfelort— grharay avi 2-94) sen(w, VI=Fi- 4) 120 120 2-95) 2-96) a“ Figura 2-4 Localizaci6n de las raices en el plano s.“4 Capitulo 2 Fundamentos matematicos 2-7 Teoria elemental de matrices En el estudio de la teorfa del control modema, a menudo es deseable utilizar notacién matricial para simplificar expresiones matematicas complejas. La notaciGn matricial usualmente hace que la ecuacién sea mucho més fiécil de manejar y manipular. ‘Como una motivacién de por qué utilizar la notacién matricial, considere el siguiente conjunto de n ecuaciones algebraicas simulténeas: aux, + aan; + at, + ant, +++ 297 aah + ans + Se puede utilizar la ecuacién matricial: Ax=y 2.98) ‘como una representacién simplificada de la ecuacién (2-97). Los simbolos A, x,y ¥ estén 1. Muy frecuentemente, una matriz columna se I. Una matria renglén también se puede nombrar como vector renglén.46 Capitulo 2 Fundamentos matemiticos Matriz diagonal. Una matric diagonal es una matric cuadrada con a, = 0 para toda ij. Ejemplos de une matriz diagonal son: ay) 0 : 0 a, 0 [o | 03 0 0 ay, ‘Matriz unidad (matriz de identidad). Una matric unidad es una matriz diagonal con todos los elementos en la diagonal principal (i = j) igual a 2. Una matriz. unidad se designa a menudo por I o U. Ur ejemplo de una matriz unidad es : 10 0 10 2-103) o1 Matriz aula, Una matriz nula es aquella en que todos sus elementos son iguales a cero Matra simétrica, Ururmatie simérica es una matri cuarada que satisface la condicion 4, a, para todas iy j. Una matriz simétrica tiene la propiedad de que si sus renglones son iterceanbiados con sus columnas, se obtene la misma matrz. Dos ejemplos de matizsimé- 6 1 fee as[s 0 1] B= 109 “41 ee Determinante de tuna matriz. Para wna matric cuadrada, se puede defn un determinante que tenga los mismos elementos y orden que la matriz, El determinante de una matriz cuadra: da A xe designa como: [det = Ay = fA) (2-105) Por ejemplo, el determinant de {a matriz de la ecuacién (2-102) es: Jan an ay JAl= Jax 2p ass (2-106) Cofactor de un elemento determinante, Dado cualquier detenninante de n-ésimo onden| A| el cofactor de cualquier elements dy =A, es el determinante que se obtiene al eliminar tadosFjemplo 2 Seccién 2-7 Teoria elemental de matrices 47 los elementos del -ésimo renglon y deta j-ésima colwnna, que después se multiplica por (-1)*t Por ejemplo, el cofactor del elemento a,, de |A.| en la ecuacién (2-106) es: jax aa Ay (op Jan ass gay ~ ana, (2-107) En general, e! valor de un determinante se puede escribir en términos de los cofactores. ‘Sea A una matriz de n x n; entonces el determinante de A se puede escribir en términos del cofactor de cualquier renglén o el cofactor de cualquier columna. Esto es, . detA= Sad, (F=1,0 %...,0 (2-108) dea = Sa El valor del determinante de ta ecuacién (2-106) es: A= ayy + andy + ads = a (andy — az3@1:) — An(@y ay ~ 44s) + ay(@n)an (2-110) a ay) Matriz singular, Sedice que una matriz cuadrade ex singular siel valor de su determinante és cero. Si una mateiz cuadrada tiene un determinante diferente de cero, se denomina matriz ‘no singular. Cuando una matriz es singular, significa que no todos los renglones o no todas las columnas de la matriz. son independientes unas de otras. Cuando la matriz.¢s utilizada Para representar un conjunto de ecuaciones algebraicas, la singularidad de la matriz significa ‘que estas ecuaciones no son independientes unas de otras. Considere el siguiente conjunto de ecuaciones: 2x 3a ay 0 sxt+ m+ x5=0 xy— 2 $ 2x, =0 eu Latercera ccuacién ¢s igual a la suma de las dos primeras. Por lo que estas tres ecuseiones no son completamente independientes. En forma matricial estas ecuaciones se podtfan escribir Ax=0 12)48° Capitulo 2 Fundamentos matematicos cen donde: > " t % 2413) a y Oes una matriz nula de 3 x 1. El determinante de A es 0, por lo que la matriz.A es singular. En este caso los renglones de A son dependientes. ‘Transpuesta de una matriz. La transpuesta de una matric A se define como la matriz que se obtiene al intercambiar los renglones ¥ columnas correspondientes en A. Sea A una matriz de ‘nx m que esté representada por: A= [ay] (2-114) | La transpuesta de A, denotada por A’ est4 dada por: | A’= transpuesta de A= [ang U5) Observe que el orden de A es m xm, pero el orden de A’ es mx n. Considere la matriz de 2 x 3: Po oi “lo 15. vale, La transpuesta de A se obtiene mediante el intercambio de los renglones y las columnas. 30 2-1 un HeesSeccién 2-8 Algebra de matrices 49 Adjunta de una matriz. Sea A una matric cuadrada de orden n. La matric adjunta de Ay denotada por adj A se define como: [ S44 = [Aydeder a), (2-122) en donde A, denota el cofactor de ay Considere 1a matriz de 2 x 2: 2-123) Los cofactores son Ay, de Acs: ‘An Ag ~ay ay ay adj A An Ax ay ay ay ‘Traza de una matriz cuadrada. Dada una matriz de nxn con elementos a,, la traza de A, denotada como (A), se define como la suma de los elementos en la diagonal principal de Az way = Sa, 125) La traza de una matrz tiene las siguientes propiedades: 1. (A) = te(A) 2. Para matrices cuadradas Ay Bde nxn, tA + B) = WA) + 1B) 2-8 Algebra de matrices ‘Cuando se realizan operaciones con matrices, es necesario definir el élgebra de matrices en Iz forma de una suma, resta, multiplicacién y divisién.50 Capitulo 2 Fundamentos matematicos ' Ejemplo 2-14 [ r Ejemplo e 2-15 | 2-8-1. Igualdad de matrices Se dice que dos matrices A y B son iguales si satisfacen las siguientes condiciones: 1, Son del mismo orden. 2. Los elementos correspondientes son iguales; esto es, by, para todas iy j op le: implica que a, 2-8-2 Suma y resta de matrices 2-128) (2-129) Dos matrices A y B se pueden sumar 0 restar en Ig forma A + B si son del mismo orden, Esto es, £ [by], =e [A= B= lad L. ‘en donde: =a, +b, paratodaiyj El orden de las matrices se conserva después de la suma 0 resta, Considere las matrices las cuales son del mismo orden. La suma de A y Bes: 340 249 3 c=a+B[-1-1 442] =| -2 ort -140, 1 (2-130) 13) 2-132) 5 6 2-133) = a‘4 Dos matrices se pueden multiplicar si y s6lo si son ‘onformables. Seccign 2-8 Algebra de matrices 51 2-8-3, Ley asociativa de matrices (suma y resta) La ley asociativa det dlgebra escalar se mantiene para la suma y resta de matrices. Esto es, [A+B +C-A+B+O (2-134) 2-8-4 Ley conmutativa de matrices (uma y resta) La ley conmutativa para la suma y resta de matrices establece que la siguiente relacién de matrices es verdadera: [A+B+C=B+C+A=A+C+B (2-135) asf como otras posibles combinaciones conmutativas, 2-8-5 Multiplicacién de matrices Las matrices A y B se pueden multiplicar para formar el producto AB si son conformables. Esto significa que el ndmero de columnas de A debe ser igual al nimero de renglones de B. En otras palabras, wl, B* [bs], (2-136) Entonces A y B son conformables para formar el producto: C= AB= (ai), [2sl,.™ lesle e137 siy solo si_p = q. La mata C tendeé of mismo nimero de renglones que A y el mismo pero de cOlomnas gue B. Ts importante notr que A y B pueden ser conformables para formar AB, pero pueden no ser conformable para el productoBA,a menos ue en la ccuacin (2.137), también Sea igual am Estosefalael hecho importante de quel ley conmuativa noes vida en general, fiom ts Weg lacidn demuariees Tiber ca pcre a GOO A Conformables para AB y BA, normalmente AB # BA. Las siguientes referencias se establecen om espcto ala maniplacion mati AB= postmultiplicada por B o B premultiplicada por A (2-138)52 Capitulo 2 Fundamentos matematicos Eemplo 2-16 — Fjemplo 2-17 emma 2-8-6 Reglas de multiplicacién de matrices Cuando las matrices A (x xp) y B (p x7) son conformables para formar la matriz C= AB, el {jeésimo elemento de C, C,, esté dado por: Duby (2-139) paraf=1,2y..4nyJ=12,.00m Dadas las matrices: A=[aj), B= [by] (2-140) Las dos matrices son conformables para el producto AB, pero no para BA. For tanto, by au an an)), ayy + Arby + aiyby i 4x Gp an. = ay by + aby + andy ia ' a Dads las matices yet oa} wef)? 4} pe 2 1 0. G1) 2 6, Las dos matrices son conformables para AB y BA. z Doty : ee ap-]o { J-[2 08 @143) Aaa) 2 0 2 0-2 3-1 0-1 Ver [} : 4 o4 ~[ t e148) 2 ©, Por tanto, aun cuando AB y BA existen, no son iguales. De hecho, en este caso los productos no son del mismo orden. Aunque la ley conmutativa no se mantiene en lo general para la multiplicackéa de matri- ces, las leyes asociativa y distributiva son validas. Para fa fey distributiva, se establece que: (2-145) AB + C) = AB+ AC2 Solamente las matrices cuadradas tienen inversa, y sélo si son 90 singulares, Ejemplo. 218 4 Laadjunta de ‘una matiz de 2 «2 se obtiene al imercambiar los os elementas de fa diagonal principal y al ‘cambiar los signos de los elementos fuera dela siagonal Seccién 2-8 Algebra de matrices 53 silos productos son conformables. Para Ia ley asocatva, (ABC ~ ABC) (2-146) siel producto es conformable, 2-8-7 Multiplicacién por una escalar k La multiplicacién de una matric por cualquier escalark es equivalente a la multiplicacién de cada elemento de A por k 2-8-8 _Inversa de una matriz ( ision de matrices) En el dlgebra de cantidades escalares, cuando se escribe y = ax, implica que x = y/a también es verdadera. En el dlgebra de matrices, si Ax = y, puede ser posible que se escriba: x= Avy 2-147) cen donde A! denota la matriz inyersa de A. Las condiciones de que A+ exista son: 1. Aces una matriz cuadrada, 2, A debe ser no singular. 3. Si A existe, esti dada por: 1 adja At= [al (2-148) Dada la matrix 149) Ia inversa de A esta dada por: TAT ana Ats (2-150) en donde para que A sea no singular, [A # 0, 0 ajay, ~@yy, #0.54 Capitulo 2 Fundamentos matematicos Bemplo 2419 —a Laecuacién (2-150) muestra que adj A de una matriz de 2>2 se obtiene al intercambiar los dos elementos principales en la diagonal y al cambiar los signos de los elementos fuera de la diagonal deA. Dada Ja matriz: A=] an an ay (4st Para encantrar la inversa de A, la adjunta de A es: Aad Gye (Oudy ~ ade) ande~ andy ag)A=| Gay ane) ayaa) fae —anay) | 2152) aya andy lay“ anay) ata Ei determinante de A es: [A] = ayaa + anassay + ayasada) ~ ditt ~ dyydy@ss — aya (2-183) a ALGUNAS PROPIEDADES DE LA MATRIZ INVERSA ss é : 2.154) } (2-155) general, AB =AC no necesariamente implica que | lector puede fécilmente construir un ejemplo para ilustrar esta propie- |. Sin embargo, si A es una matriz cuadrada y es no singular, se pueden _ premultiplicar ambos miembros de AB = AC poor A’. Entonces é (2-156) lo que lleva B= : iA y B son dos matrices cuadradas y no singulares, entonces (aby! 1, Mientras que a los mateméticos les gusta hablar de secuencias, los ingenicros nos sentimos is a gusto tratando con sefales. Puede ser itil representa la secuencia (KT), k=0, 1, 2, como un tren de impulsos separados por el intervalo de tiempo T. Este wiltimo esté definido como el periodo de muestreo, El impulso del k-ésimo instante, ¢ — K7), lleva el Valor de KD), Esta situacién se presenta muy a menudo en sistemas de control digital y de datos ‘muestreados, en Jos cuales una sefal y(t) se digitaliza o muestrea cada T segundos para for- ‘mar una secuencia de tiempo que representa la sefiaf en los instantes de muestreo. Por tanto, se puede relacionar la secuencia y(A7) con una sefial que se puede expresar como: y*) =D yATI— kT) (2-177)60 Capitulo 2. Fundamentos matemsticos Al tomar la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuaci6n (2-177), se tiene: Y*(s) = £Ly*(0) = > yk Ve (2-178) Al comparar la Ultima ecuacién con la ecuacisin (2-171), se puede ver que la transformada z se relaciona con la transformada de Laplace a través de: (2-179) De hecho, la transformada z definida en la ecuaci6n (2-171) se puede ver como un caso especial cuando 7’ 1. La definicién de la transformada z de la ecuacién (2-179) permite tratar sistemas de datos muestreados y realizar una simulacién digital de sistemas en tiempo continuo. Por lo tanto, la definicidn de la transformada z se puede resumit como: = YMS)] 0 (2-186) ie = BLy@T)] = Bly" = BVA) Ose puede escribir como: ¥@) = Zly(O) = FV con el entendimiento de que ta funcién y(#) primero se muestrea o discretza para obtener _y*(0) antes de tomar la transformade z Considere la funcién de tiempo: yy = eu 2-182) La transformada z de y(#) se obtiene realizando los siguientes pasos: 41, Represente los valores de y(t) en los instantes ¢= KT, & funcién y%(): 1,2,...,para formar la et B(¢~ kT) (2.183)Seccién 2-11 La transformada z 61 2. Obtenga la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuacién (2-183): (9) = Derwterti= S erwvetr ais 3. Exprese 1'(3) en forma compacta y aplique la ecuaci6n (2-179), se obtiene la transfor- mada 2, En general, las transformadas z de funciones inés complejas se pueden obtener con la ayuda de algunos de los teoremas de la transformadaz siguientes. Para propésitos de ingenie- rfa, una tabla de transformadas z, como la descrita en el Apéndice C se puede utilizar para transformar yk) a Y(@)y viceversa, 2-11-3 Algunos teoremas importantes de la transformada z Algunos de los teoremas comuinmente utilizados de la transformada z se enuncian sin prueba. Al igual que en el caso de la transformada de Laplace, estos teoremas son iftiles en muchos aspectos en el andlisis de la ransformada z Para uniformidad, la secuencia real se expresa como y(AT), y si no se especifica un periodo de muestreo, T'se puede considerar como la unidad, A Teorema 1. Sumay resta Siy,(KD) y VHD) tienen transformadasz, ¥,(2) y ¥,(2), respectivamente, entonces: L Zly(kT) + ydKT)) A Teorema 2. Multiplicacién por una constante | BlaykT)] = e217) = axe) ‘en donde wes una constante. A Teorema 3. Traslacién real (retraso yadelanto en el tiempo) 2[yk — nT) = 2°¥G)62 Captulo 2 Fundamentos mateméticos y [2007 +nt)=z [re = S vane| (2-189) ‘en donde n es un entero positivo. La ecuacin (2-188) representa la transformada z de una secuencia de tiempo que esté conrida hacia la derecha por nT, y la ecuacidn (2-189) denota aquella en que la secuencia de tiempo esté corrida hacia la izquierda por n7. La raz6n de que el segundo miembro de la cecuacién2-189) no sea tinicamente 2"Y(2) se debe a que la transformada z unilateral, similar ala transformada de Laplace, se define solamente para k 20, Por lo que el segundo término cen el segundo miembro de la ecuacién (2-189) simplemente representa la secuencia que se pietde después de que es corrida hacia la aquicrda de & = 0 ‘A Teorema 4. Traslacién compleja Ble*"y(KT)] = Vice") (2-190) ‘en donde aes una constante. ¥(z) es la transformada z de ¥(&7), A Teorema $. Teorena del valor inicial lim y(kT) = tim Ye) 19 si existe el limite A Teorema 6. Teorema del valor final 4 El teorema del valor final es Vilido si y s6lo si lim (RT) = tim (1 — 2-*)¥ 2-192) wee vere fim y(kr) = lim (1 ~ 2° ¥(2) (2192) tiene polos sobre © fuera et citeulo i unitario Lz} 1 | sila funcién (1 — z"!)¥(z) no tiene polos sobre o fuera del circulo unitario |z/ = 1 en el i plano zSeceién 2-15 2a fransformada z 63 A Teorema 7. Comoluciée real Hove ~2|3 WAT)yANT - «n| =| saucer ary} = B[y(&T) * yART)] (2-193) en donde * denota la convolucién real en e! dominio del tiempo disereto. Portanto se ve que como en Ia transformada de Laplace, a transformada z del producto de dos funciones reales y,(A) y y2(K) no es igual al producto de las transformadas 2, ¥(2) y ¥,(2). Una éxcepcidn aesto en el caso de la transformada zes si una de las dos funciones es el retraso €™, en donde N es un entero positivo, entonces: [ MeorYO = Ble 12 N70) = "FO (2-194) LaTabla 2-2 resume los teoremas dela transformada z antes mencionados. Los siguien- 4¢s ejemplos ilustran la utilidad de algunos de estos teoremas. Tabla 2-2 Teoremas de las transformadas z _ Norah RSS NSO Suma y resta Bye) * BT = Ke) + HO ‘Maltipliacién por una constante — %¥{ay(AT)] = a y(KT)] = a¥(e) ‘Traslaci6nceal Biv = MT = 7H) (etraso) aa tori-e[re-Ssene*] — cdsamoy «en donde n =entero positive ‘Traslacién compleja Lle™yRT)] = Yee") Teorenadelvalorinal = yAT) = tim YD “Tere del valor bin 947) = im ‘Si(1 — z ')¥(z) no tiene polos sobre o fuera |2| = 1. Coole rea veorie -2[$ nanyvr- er] 1 [3 narra] = 414k earnest REA64 Capitulo 2 Fundamentos matemsticos Ejemplo 2-24 roeameanas Ejemplo 2-25 ‘La transformada z invorsa de Yiz) es KT; m0 yl (Teorema de traslacién compleja) El teorema de traslacién compleja de Ia ecuacién (2-190) se emplea para encontrar la transformada z de y(t) = te, t 20, Sea ft) = 1,1 20; entonces: Pe) = lO) = 8480) = 2195) Usilizando el teorema de traslaci6n compleja de la ecuacién (2-190), se obtiene: 2-196)" . (Teorema det valor final) Dada la funci6a: ve) e197) determine el valor de y(K7) cuando k tiende al infinite. ‘Ya que la funcidn (1 - z")¥(2) no tiene ningin polo sobre o fuera del circulo unitario lel = enel plano z, el teorema del valor final de la ecuacién (2-192) se puede aplicar. Por tanto, Jim ¥AkT) = im = 2-198) a 211-4 Transformada z inversa As{ como en la transformads de Laplace, uno de los objetivos principales de la transformada 2zesque las manipulaciones algebraicas se puedan realizar primero en el dominio z, y después Ia respuesta en tiempo se determina mediante la transformada z inversa. En general, (a trans- _formada z inversa de una funcién ¥2) proporciona informacion s6lo sobre (kT), y no sobre (0. En otras palabras, la transformada z proporciona informacién solamente én los momen- tos de muestreo. Con esto en mente, la transformada inversaz se puede obtener mediante uno de los tres métodos siguientes: Método de expansi6n en fracciones parcial La funci6n de la transformada z, Y(2), se expande mediante fracciones parciales en una suma de términos seneillos reconocibles, y la tabla de transformadas zse wiliza para determinar la yD) correspondiente. Fa fa realizacién de la expansién en fracciones parcials, existe una4 Si Yi) tiene al ‘menos un cero en z =0, la expansi6n en fracciones parciales de Yizi/z se debe realizar primero. Fjemplo 2-26 451 ¥2) no tiene ningGn polo en z = O,entonces cobsenga la expansion en fracciones patcales de iz) ‘en forma directa Fjemplo 2-27 Seccién 2-11 La transformada z 65 \igera diferencia entre los procedimientos de la transformada z y los de la transformada de Laplace. Con teferencia ala tabla de trans formadas z, se observa que pricticamente todas las funciones de la transformeda tienen el término z en el numerador. Por tanto, ¥(z) se expande en la forma: (2-199) Para esto, primero se debe expandir ¥(z)/z en fracciones y después multiplicar por z para “obtener Ia expresisn final. El siguiente ejemplo ilustra este procedimiento. ada la funci6n de la transformada z a ~De-e*} (2-200) se desea encontrar la transformada z inversa, Al expardic ¥(zV/z. mediante fracciones parcia- les, se obtiene: 2200 La expresién final expandi 2-202) De la tabla de transformadas z del Apéndice C, la transformada inversa z correspondiente de ¥a)es: v7) mr k= 0,12, (2-203) a Debe sefalarse que si Yc) no contiene algtin factor de zen el numerador, esto normal- ‘mente significa que la secuencia de tiempo tiene un retraso, y Ia expansién en fracciones parciales de ¥() se debe realizar sin dividr primero la funcién entre z. EI siguiente ejemplo ilustra esta situacién Considere la funci6n: an (2-204) Ja cual no contiene ninguna potencia de z como factor en el numerador. En este caso, la expansidn en fracciones parciales de ¥(z) se realiza directamente. Se tiene: ¥() (2208)66 Capitulo 2. Fundamentos matematicos Ejemplo 2-28 ‘Aunque Ia tabla de transformadas no contiene elementos que coincidan en forma exacta con os componentes de la ecuacidn (2-205), se reconoce que la transformada inversa del primer ‘término del segundo miembro se puede escribir como: vfeal-| y fos ceros finitos con O en el plano s. 10s +2) a 1Os(s-+ 1) Fe e+ 1, GF ING FBZ} los +2) Pa Toe e+) Eneuentte las transformadas de Laplace de las siguientes fonciones. Uuilice los teoremas de las eansformadas de Laplace s se aplican. (9 = Stele) (b) (0) = (tsen22 + oO) (© (0) = 26e™ senda) (d)_g{¢) = sen 24 cos 2muC0) © =D e*" BU ~ kT) donde 6() = funcién impulso unitario Encuentre fas transformadas de Laplace de las funciones mostradas en la Fig, 2P-3, Primero, escriba una expresion completa para g(®) y después obtenga la transformada de Laplace. Sea {80 la deseripeién de Ia funci6n en un periodo bésico que después se retrasa g,0) apropiada- ‘mente para obtener g(0). Obtenga Ia transformada de Laplace de g() para obtener G(s), Encuentre la transformada de Laplace de la siguiente funcign, Figura 2-372 Capitulo 2 Fundamentos matematicos A Transformadas 2S. de Laplace A Transformada 26 inversa de Laplace A Sumas yrestas 27, dde matrices 4 Conformabilidad 2-8 de matrices Resuclva las siguientes ecuaciones diterenciales mediante la transformada de Laplace. Encuentre las transformadas de Laplace inversas de las siguientes funciones. Primero obten ga la expansién en fracciones parciales de G(s), después utlice Ia tabla de transformadas de Laplace. Utilce cualquier programa de computadora que tenga disponible para la expansion en fracciones parciales. 1 10 y=) Goy=— @ 6G) (3 + 2)(s + 3) bs ee (s+ 16 +3) 300s +2) +N ©) Gls = 100+ Ds a) Gi) = 2D © a) sis? + 4s +1) ee s(t tet © Gy=—- © Gs) oy Attest) SG+ SMS + 5845) Realice las siguientes sumas y restas de matrices. No uilice la computadora, ya que son directa. Determine si as siguientes matrices son conformables para los productos AB y BA. Encuen: tee los productos vélides.‘A Forma matricial = 249. 14 Ecuaciones 210. de estado ‘A Watrces inversas 2-1. 4 Rango 22. de una matriz Problemas 73 Exprese el siguiente conjunto de ecuaciones algebraicas en la forma matricial, Ax @ s+ 4-4-1 mx + 3m, 3x, ~ Sx: 25 =0 Encuentre la inversa de Ia matrz A para verficarsi estas ecuaciones son linealmente inde- Pendientes. Utilice un programa de computadora como MATLAB para encontrar la inversa 4e A. Silas ecuaciones no Son linealmente independientes ;se puede resolver pars x, 7 Exprese el siguiente conjunto de ecuacionesciferenciales de primer orden enla forma matricial. Ax( + Bug) =) + 2A) ~2m(t) + 3m) = wld) AH = 3n() = 00) + CH Encuentre as inversas de las siguientes matrices, si es que existen. Realice los problemas a mano y después mediante cualquier programa de computadora que tenga disponible. Determine los rangos de ias siguientes matrices, ae) b li26s 3274 Capitulo 2 Fundamentos matematicos ‘A Transformadas 2 & Transformadas 2 4 Expansion en fracciones parciales, transformada 2 ‘& Tansformada 2 ‘A Transformada z, teorema del valor final A Solucion mediante transformada 2 2413. 214. 2s. 2.16, 218, Encuentre las transformadas z de las siguientes funciones. @ ke™ ib) © ‘sen3k — (@) Determine las transformadas z de las siguientes secuencias, (a) f(T) = kT sen 2kT ck © f=) = 1,3,5,7,... enteros impares 12, 4,6... enteros pares Realice la expansi6n en fracciones parciales de las siguientes funciones, si es que es aplica: * ble, y después encuentre las transformadas zutilizando la tabla de transformadas 2. Encuentre las transformadas z inversas, f{k), de las siguientes funciones. Aplique ts expan sin en fracciones parcisles de F(2) y después utilice la tabla de transformadas ) Fe ye +241) 10 De-05) (z— 1Xz + 0.85) es Dado que s/(8)] = Fiz) encuentre el valor de f(2) en cuanto ktiende a infinito, sin obtener la transformagaz inversa de Fl) Utlice el teorema del valor final de la transformadac, si se aplica. 0368 3 102 eo (@— 1@? = 1.364z + 0.732) ean ~DE+D o eE-05) @ FO- ATH Compruche las respuestas mediante Ia division laga de F(®) y exprese dicha divisién en una serie de potenciss de 2 Resuelva ls siguientes ecuaciones en diferencias por medio dela transformada z. (a) x(k + 2) — ak + 1) + O.1x(K) (by K+ 2)— x0) = 0 x0) uk) (0) = x1) = 0 1, xt) =0Problemas adicionales para computadora 75 2 Aplicaciones de 2-19, Este problema se enfrenta con la aplicacién de las ecuaciones en diferencias y la transforms- la ransformada 2 dda para un problema de amortizacin de préstamo. Considere que un carro nuevo se adqule- +e.conun pago de P, dolares en un periodo de N meses, aun interés mensual de r por cient. capital y los intereses se deben pagar en N pagos iguales de u délares cada uno. (a) Muestre que Ta ecuacién en diferencias que describe cl proceso del préstamo se puede escribir como: Pk + N= + 9P® - en donde: la cantidad que se debe después del k-ésimo periodo, k= 0,1,2,..., la cantidad inci prestada (0 (después de N periodos, no se debe nada) Las dos tltimas condiciones tamibign se conocen como condiciones de Frontera, (b)_Resuelva la ccuacién en diferencias de Ia parte (a) mediante el método recursivo, empe: zanio con k= 0, despues con k=, 2,1 af svecsvamente Demuesve qe solucion dea ecvacion i nyt (©) Resuelva laecuacisn en diferencias del parte (a) mediante el método de Ia transformadaz, (@) Considere que P, = $15 000, r= 0,01 (1% mensual), y N= 48 meses. Encuenire uel ago mensual Problemas adicionales para computadora Los siguientes problemas son para que el lector los resuelva con cualquier programa de cémputo que cencuentre a su disposicisn, 2-20. _Realce a expansién en fraceiones parciales de las sigui es funci 106s @ w= 5 Gye tt Gu) ayo) bY GG) (5 + 2y(s* +25 + 2) oe ___se ELGG? ss + 1s + 5) (a) 60) eae FD op, Ws + 8 +3) sree 1 © GOmceraty © SO perOF 2-21, — Eneuentre las transformadas inversas de Laplace de las funciones del problems 2-20.% Capitulo 2 Fundamentos mateméticos 2:22, — Realice la expansi6n en fracciones parciales de las siguientes funciones de transferencia z ee Se 1z(z ~ 0.2) eee @- DE-O1) ae (2— 1Xz— O52 — 0.8) aba pee © %@ FO GO-T f t