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    og eas J 13.1, 13.2. Sistemas no lineales: técnicas analiticas Dependiendo de los objetivos de un estudio de sistema no lineal y del cardcter del modelo, et andlisis puede ser responsable de la obtencién de un modelo lineal aproximado que es aplica- ble en la vecindad de un estado especificamente seleccionado. Utilizando un procedimiento conocido como linealizacién, se puede desarrollar un modelo que es utilizable con pequefias variaciones del nivel de sefal respecto de un estado de equilibrio. Las técnicas de andlisis y diseno lineal (incluyendo la evaluacién de la estabilidad) son aplicables entonces cuando se ‘operan con pequeftas desviaciones del equilibrio, tra técnica que proporciona una evaluacién de la estabilidad es el método de la funcidn descriptiva. Esta técnica es aplicable a un sistema que se modela como un azo de realimenta- cin con una caracteristica de transferencia no lineal insertada en un modelo lineal. Si la caracteristica no lineal satisface ciertos criterios, la téenica es globalmente valida y se detecta la presencia de ciclos limites estables o inestables. Con la identificacién de cada ciclo limite, el método de la funcién descriptiva da una medida aproximada de la magnitud y de la fre~ cuencia, ESTADOS DE EQUILIBRIO Y PUNTOS DE CONSIGNAS NOMINALES Los estados de equilibrio son puntos en el espacio de estado en los que puede existir una con- dicién estética. Dada una representacién de un modelo de estado de un sistema no lineal con f(x, w, los estados de equilibrio se determinan evaluando x con x = 0 y w= up. Si se consi- dera el equilibrio con un sistema no forzado, entonces los estados de equilibrio se determinan con u = 0. Un estado de equilibrio se puede establecer también con el vector de entrada u fijado a algdin valor nominal uy constante (distinto de cero). Esta condicién se describe algunas veces como un estado nominal o un punto de consigna nominal. Si se evaltia un modelo lineal de pequetia sefal en la vecindad de un estado de equilibrio determinado con u = 0, la entrada al modelo lineal se introduce como una perturbacién respecto de cero. Si se determina un mo- delo lineal de pequeia sefal en la vecindad de u = to, la entrada al modelo lineal se introduce considerando una perturbaciGn respecto de la entrada nominal uy 13.3, Sistemas no lineales: técnicas analiticas Capitulo 13 EJEMPLO 131 Con un modelo no lineal formulado como un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden, los estados de equilibrio se calculan répidamente fijando % = O. Sea un modelo con iy = — 2x, + GP — hae (3) determinar el estado de equlibrio (0 estados) con u = 0. A continuacién determinar el estado de equilbsio (0 los estados) sila entrada es u = 2,00. Solucin, Con x= 0 yu=0, O= ~ 2x +(x)? -0 0=x (132) se descubre un estado de equilibrio en x, = 0, x, = 0. Si se modifica la Ecuacidn 13.2 para conside- rar w= 200, entonees se tienen dos estados de equilibrio, uno localizado en x; = 0, ; = ~200 y el otro en x, = 0, x, = +200, LINEALIZACION: La linealizacién es un proceso mediante el cual se obtiene un modelo lineal aproximado de pequefia sefial de un modelo no lineal. EI modelo se deduce con la hipétesis que la excitacién Perturbard al sistema en la proximidad de un punto de consigna nominal. Por tanto, la validez del anilisis es dependiente de limitar la operaciGn a variaciones de pequetia sefial respecto del estado nominal Por ejemplo, sea el modelo de un vehiculo en el que a la fuerza que lo mueve se le opone fa fuerza de inercia y una fuerza creada por la resistencia del aire. El modelo de la planta en lazo abierto de este ejemplo se supone que es F= 1004 H(t) + 2.000%), (13.3) 6 = —0,0207 + OIF. (3.4) Esto es un modelo de estado no lineal de primer orden que se puede expresar de forma general como B= flv, F). (13.5) Sila velocidad nominal es vp y Fo ¢s la fuerza requerida para producir v, bajo condiciones de equilibrio, la relaci6n entre vo y F se establece por el modelo del sistema (Ecuacisn 13.5) con 0 = f(vg, Fo). Si una pequefia perturbacidn de fuerza dF se aniade a Fy hay una perturba- cin correspondiente de la velocidad afiadida a v, que se especifica como dv. Con v = 1) + dv y F = Fy + OF, la Ecuacién 13.5 se puede representar como una serie de Taylor con y+ 56 flog P+ LEA et POP) Seccién 13.9. Linealizacion 389 Si se desprecian los términos que contienen derivadas de orden superior al primero, la serie truncada genera un modelo lineal aproximado. Observe que & = (vo, Fp) = 0. El modelo apro- ximado es ereih) oot ofe oF, (13.7) oo te lear OF ler donde dv y 5F describen variaciones de pequefa sefial respecto del punto de operacién tal como queda especificado por » = v9 y F = Fo. Volviendo a Ia relacién especifica de las Eeuaciones 134 y 13.5 es aparente que f(r, F) = —0020? + OIF y si se evaldan las derivadas parciales y se sustituyen en la Ecua- cidn 13,7 el resultado es 56 = (— 0.0404) 5v + (01) 5F. (138) Para establecer un punto de consigna especifico, suponer que se desea el modelo linealiza~ do para pequefias variaciones de velocidad respecto de un valor nominal de 10 m/s. Retor- nando ala Ecuacién 134 con vy = 10 y é= 0, la fuerza nominal correspondiente Fo debe ser 200 N. Entonces el modelo linealizado de pequehia scfal es 58 = (040) dv + (0,01) 5F, (13.9) donde la entrada es una pequeia variacién respecto de 200 N. Como la expresién de la Ecua- ci6n 13.9 es lineal, se puede transformar y una funcién de transferencia que relaciona pequefias variaciones en velocidad con pequefias variaciones de fuerza en la proximidad del estado nomi- nal es AVG) __0,01 IR 3+ 000 (13.10) Una percepcién cuantitativa de la precisién del modelo se puede obtener observando una gréfica de la fuerza de la resistencia del aire respecto de la velocidad, tal como se muestra en la Figura 13.1. El coeficiente de la resistencia del aire requerida para el modelo lineal de pequefia sefial es la pendiente de la caracteristica evaluada con una velocidad nominal de vo = 10,0 mys. La caractertstica lineal se muestra como una linea punteada y la precisi6n del modelo linealiza~ does obviamente dependiente de la magnitud de la desviacién con respecto al punto de opera- cin nominal. e388 2 Resistencia de! ace Figura 131, Resistencia del aire espocto de la velocidad. 390 Sistemas no linesles: técnicas anaiiticas Capitulo 13 Si se aplica el procedimiento precedente a un modelo de orden n, entonces el modelo no lineal es (py Nay ony Xb May avy My) FAl%15 Xap omy Nui May voy My) (13.11) SInlXts Xap my Xap May oy My) y el correspondiente modelo linealizado es az] [eH . Mg] [2H Ox, ax, Ox, uy oh, oh, v,| | % . o],,,] | 28 * =| 2 Ox, 4.| (13.12) bly ax,| [2% 2h . |) 5.) [ae .. he "| Lem Ox. 7 ef] [aa Gey ° Fi = A dx + Bou (13.13) Los coeficientes de las matrices A y B deben evaluarse en el punto de consigna nominal x, to, EJEMPLO 132 Un ejemplo del procedimiento de linealizacion se obtiene buscando estados de equilibrio y desarrollan- do modelos lineales con aplicacién a un péndulo rigido, Sea el péndulo rigido que se muestra en la Figura 13.2, determinar un modelo linealizado de peque- fia scfal en la vecindad del estado de equilibrio (0 estados) con T, = 0 y detorminar si el modelo lineal es estable. Suponer que la bola tiene una masa M y que la masa de la barra es despreciable. Utilizar un dngulo de referencia vertical (con el péndulo orientado hacia abajo} y suponer que la entrada es un par 7{¢) aplicado en direccién contraria a las agujas de un reloj. Solucién. Como 1 modelo dingmico presenta una interacci6n de energia potencial y energia ciné- tica del péndulo se precsan dos variables de estado. Una posible eleccion de variables es la veloc {dad angular w y el desplazamiento angular 0, Considerando solamente fuerzas que actilan sobre la bola en la direccién del movimiento, a la fuerza aplicada se le opone una componente de Tuerza ebida al peso de la bola y la fuerza inercial (que aetia en oposicion a la velocidad supuesta post va), Por tanto, MOL aM sg 13.14) 77 Masen ty + MF 03 Si-se observa que o(t) = (2), el modelo es 1 ag 1 Boo — Fen + 55 NO, a 700 = 900. 13.15) Linealizacién we of 391 ov Te. a on" —_— ae ‘mg sen 6 Figura 132. Un péndulo rigido, Los estados de equilibrio se determinan examinando el modelo. no 4 e 0= 0 0 Sustituyendo T, = 0, la solucién deseribe un (y= OY Oy = 0+ kx, con k= 1, 2, 3, etc. Ci estado de equilibrio es la posicién vertical hacia abajo. correspondiente estado de equilibrio es la posicién vertical hacia arriba. En modelo de pequeta seiial es [ar ala «| | y volviendo al modelo de la Eeuacién 13.15, i a o -2 a I ; ao} 1 E] modelo linealizado de pequefa sefial pa -k4r, ete, es 1 lineal y evaluando el estado con 1 Oe sen 8 + gz To (13.1 ‘nimero infinito de puntos de equilibrio que existen en ‘onsiderando solamente 8, = 0'y valores pares de k, el Si se consideran valores impares de k, el ‘uno y otro caso, el ch O oh 70. oh bo he 17) Lar] las derivadas parciales se determinan con 37) 1] MP | 5. o| « Al “ti (13.18) 0 ra la posicién vertical hacia arriba con 0 = 0, fas} fo - {0 £2n, al te e + Me oT. oo} | o} (13.19) 0 13,4, Sistemas no lineales: vécnicas analiticas Capitulo 13 La ecuacién caracteristica es s* + (g/f) = 0. Como se desprecid el rozamiento en el modelo, el siste- ‘ma no tiene pérdidas y el modelo linealizado en la proximidad de la posicién vertical hacia arriba ¢ marginalmente estable. Con una ligera perturbacién, la respuesta natural predicha es una sinu- soide con « = (gi), Sea la posicién vertical hacia arriba con @ = 4+, +3n, etc, el modelo linealizado de pequena senal es Poatiee s 56] |0 -2|/ 60 7 . Oy fe MO dar, (1320) v6! [1 0 jae} Lo ¥ la ccuacién caracteristica es s* ~ (9/) = 0. EI modelo lineal es un sistema inestable con un polo en el semiplano derecho; en consecuenci, ol modelo linealizado en la proximidad de este punto de equi- librio predice una respuesta natural que incluye un término exponencialmente creciente, La posicicn ‘vertical hacia arriba es un estado de equilibrio, pero la mas ligera perturbacién provocars una répida salida de este estado, Se aplica un procedimiento de linealizaci6n a todos los ejemplos de disefio que se presentan en el Capitulo 15, El primer ejemplo trata del diseno de un sistema de control de direccién de un automévil. Como la validez del modelo es dependiente de la operacién en la proximidad de una Supuesta velocidad nominal, se requiere un estudio cuidadoso del comportamiento con conside- raciones de variaciones en el modelo que ocurrirén con la operacién sobre un rango extendido de velocidad, FUNCION DESCRIPTIVA La técnica de la funcién descriptiva aplica una interesante integraci6n de metodologias no lineal y lineal para la evaluacién de la estabilidad. La técnica es aplicable a sistemas de realimentacién ue se suponen que son lineales, con la excepci6n de una tinica caracteristica de transferencia no lineal. Las caracteristicas no lineales pueden presentar diferentes relaciones de entrada-salida (en 4a Figura 13.3 se muestran unos pocos ejemplos), pero la caracteristica debe ser repetible e insen- sible a la velocidad de cambio de la sefial'. Considerando el sistema que se ilustra en la Figu: 2 134, se localiza una componente no lineal en el camino directo y los otros bloques en el 1az0 se describen utilizando modelos lincales. HF Ne Figura 133, Caracersticas de transferencia no lineal sl forma de la caracterstica de transferenca no-ineal debe Ser insensible a tas variacones de almaccnamiento de nergia —el estado y las caracteristieas dinamicas deen ser idénticas. Seccion 13.4. Funcién descriptiva 393 Galo Ye) Figura 134, Un sistema con una caracteritica de transferencia no lineal La funcién descriptiva se desarrolla para el dispositivo no fineal suponiendo que la entrada al componente no lineal es una seflal sinusoidal. Entonces m(t) = Msen cot, (3.21) y la salida de la caracteristica no lineal, n(t) es una funcidn periddica que puede deseribirse bajo ‘condiciones de estado estacionario utilizando una serie de Fourier. Con la hip6tesis que la carac- teristca no lineal es simétrica con respecto a las variaciones respecto de cero, la forma trigono- métrica de la serie de Fourier produce nfo) = Ny sen(ot + gy) + Nadin Qest + Gy) + (13.22) Si se utiliza solamente la componente fundamental de n(, la funcién descriptiva se define como tuna relacién de fasores. La funcién descriptiva es la representacién fasorial de la componente fundamental de ni) dividido por la representacién fasorial de m(t). Si se emplea sen (wt) como la referencia de los fasores (13.23) La justificacién para suponer que m(t) es sinusoidal y por tanto no considerar los arménicos de orden superior de n(t) se basa en las condiciones anticipadas que ocurrirdn cuando se observa tuna oscilacién en estado estacionario. La composicién de G,(io)G.{ja)H\ja) se puede esperar que sea una funcisn estrictamente propia (el nero de polos excede al niimero de ceros finitos) y la funcién de respuesta en frecuencia en lazo abierto muestra el cardcter de un filtro paso baja. Para producir inestabilidad, la funcién en lazo abierto (incluyendo la funcién descriptiva) debe presentar un desfase de ~ 180° y la frecuencia de la oscilacidn es la frecuencia para la cual el desfase es — 180°. Sin embargo, una funcidn en lazo abierto que tenga un retardo de fase suficien- te para oscilaci6n también introducira una alta velocidad de dismminucién de la ganancia respecto de la frecuencia que ocurre en el mismo rango de frecuencia. Por tanto, la frecuencia de ox ci6n se puede esperar que ocurra en una regidn de transiciGn (cerca de la arista de la banda de paso) y los arménicos de n{t) seran atenuados significativamente cuando la seftal recorra el lazo. ' Después de recorrer el lazo y volver a Ia entrada de la componente no lineal, la sefal tipicamente asumird la apariencia de una sinusoide casi pura, Volviendo a la descripcién de n(t), la componente fundamental es N, sen(at + $4) = A,cosot + By sent, (1324) oo 394 Sisternas no lineales: vécnicas analiticas Capitulo 13 en la cual Ay Al n(t\cos cot) dt y (13.25) B, $f n(a(sen cot) dt. Entonces VIBi + AD) yoy = Angulo de (B, + Ay) (1326) EJEMPLO 133 La funcién descriptiva que describe a un controlador de nivel discreto se puede obtener répidamen- te aplicando m(t) = Msen ot y analizando a continuacién n(t) para determinar la componente fuada- ‘mental Determinar Ia funcién descriptiva para el controlador bipolar ideal con una salida disereta con dos niveles tal como se describe en la Figura 13.5. La salida nt) es + 10,0 si m( es positiva y — 10,0 si m(t) 5 negativa. Sea mt) = M senoxt y utilce sen (or) como la referencia de los fasores. a —— 0 Figura 134 Una caracteristia de control con dos niveles. Solucién, Con el controlador bipolar ideal tal como se ha descrito, la salida del controlador debe ser © +106 ~ 10 dependiendo de la polaridad de la entrada. Asi, la salida n) es una onda cuadrada tal ‘como se muestra en la Figura 13.6 y la componente fundamental de la salida debe evaluarse. Como Ja funcién de selida es una funcién impar que muestra simetria de media onda, A, = 0y 4ft 2.4 fan (13.27) 2 fF inenet= Entonces s Ce a y la funcién descriptiva es (0329) Seccion 13.4. Funcién descriptive 395 Figura 13.6. La sei mt) supuestay la correspondiente fl). Como una funcién descriptiva describe la magnitud relativa y las relaciones de fase de dos sefales sinvsoidales la funci6n de transferencia muestra la caracteristica esencial de un andlisis de Sstema lineal utilizando una técnica de respuesta en frecuencia. Sin embargo, la presencia de finformacign del nivel de fascial) muestra que la funcién descriptiva contiene informacicn ave fo se espera con un andlisi lineal. Por tanto, la aproximacion espectral que se realiza uilizando Sjamente [a componente fundamental de ma) inserta una variable adicional, M en el modelo de funcién de transferencia. Refirindose al diagrama de bloques de la Figura 13.4, un enfoque de sistema lineal produce tuna ecuacién caracteristica con 1+ N(M)Glie)Hljon) = 0, (13.30) Gi noo (1331) NA(j@) = — Con un valor espectfico de M, el eriterio de estabilidad de Nyquist se adapta fécilmente a esta Stuacién al considerar los rodeos al punto — 1/N(M) en cl plano GH. Sin embargo, cuando se aennideran todas las amplitudes de oscilacién (0

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