Scribd Logo
Upload

Welcome to Scribd!

  • Modelado PDF

    Uploaded by

    Mrulrer
    8 views21 pages

    Original Title

    MODELADO.pdf

    Copyright

    © © All Rights Reserved

    Available Formats

    PDF or read online from Scribd

    Did you find this document useful?

    Is this content inappropriate?

    Report this Document

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Download as PDF or read online from Scribd
    Flag for inappropriate content
    8 views21 pages

    Modelado PDF

    Uploaded by

    Mrulrer

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Download as PDF or read online from Scribd
    Flag for inappropriate content
    of 21
    PITULO aa. Modelos de estado INTRODUCCION Un modelo de estado es un modelo de ecuacién diferencial que se expresa en un formato espe- cial que ofrece un método unificado para el estudio de sistemas de control. El modelo de esta~ do es particularmente ventajoso cuando se aplica a simulacién y el modelo de estado lineal proporciona el fundamento matematico para un importante conjunto de técnicas de andlisis y disefio. Si un sistema es lineal, el modelo de estado se puede expresar utilizando una ecua- ién matricial que mantiene el mismo formato sin tomar en consideracién el orden del sistema. Asi, se pueden describir metodologias generalizadas que son independientes del orden del sis- tema. Una caracterfstica particularmente importante y dtil de los modelos de estado es la facili- dad relativa con la que la descripcién del sistema se convierte a un modelo equivalente en tiempo discreto cuando se requiere en célculos digitales. Ademas de proporcionar wna interac- ci6n eficaz con las técnicas digitales, Ia utilizacién de este modelo permite la consideracién simultanea de entradas méltiples, salidas miltiples y condiciones iniciales no nulas. Composicién de! modelo de estado Si se consideran las téonicas que se presentaron en el Capitulo 2, los modelos del sistema se desarrollan con la aplicacién de leyes fisicas que gobiernan la conducta dindmica y que por lo tanto producen un conjunto de ecuaciones diferenciales. Si las ecuaciones se combinan de una forma que se eliminan todas salvo una variable dependiente, el resultado es una ecuacién dife- rencial de orden n y el sistema se describe como un sistema de orden n. Otro método es reconfi- ‘gurar la ecuaci6n de forma que se obtenga un conjunto de n ecuaciones diferenciales de primer orden en término de n variables. Esto es un formato especial que constituye el modelo de esta- do. El diagrama de la pagina siguiente presenta la progresién de sucesos en la determinacién de un modelo con dos salidas diametralmente opuestas. El modelo que se propone en la parte inferior izquierda es el modelo de estado y la opcién opuesta es un modelo familiar porque se produce a menudo con modelos de sistemas lineales que utilizan técnicas de funcidn de transferencia. 42. Modelos de estado Capitulo 4 Aplicacién del principio de D'Alembert, eyes de Kirchof, ecuaciones de] ‘Una ecuacién primer orden de orden n nincégnites ‘una incognita La seleccién de variables de estado Las n variables que se utilizan para desarrollar el modelo de estado se conoven como variables de estado. Cuando se seleccionan las variables de estado, su ntimero debe corresponder con el orden del modelo del sistema y las variables seleccionadas deben ser mutuamente independien- tes (una no puede ser una funcién algebraica de las otras). No hay en general un conjunto tinico de variables de estado. En otras palabras, hay normalmente mas de un conjunto de va- riables que generardn un modelo de estado valido. ‘Un método para la seleccién de variables de estado es escoger variables que proporcionen una medida de la energfa almacenada. Asi, las variables seleccionadas podrian incluit la veloci- dad de una masa, la corriente a través de una autoinduccidn, la tensién en un condensador, etc. Los valores iniciales de las variables de estado son entonces las condiciones iniciales tal como se definen normalmente. Como el valor de un conjunto de variables de estado que existe en un instante particular de tiempo se describen como el estado del sistema, el conjunto de valores iniciales se conocen como el estado inicial del sistema. Hay algunas posibles variaciones de selecciGn de variables de estado que producen carac- teristicas tinicas cuando se aplican a técnicas de disefto de sistemas lineales especificas. Un ejemplo es la seleccidn de variables conocidas como variables de fase. Este conjunto particular incluye una variable y n~ 1 derivadas de la variable. Aunque selecciones particulares presen- tan caracteristicas singulares, pueden existir otras opciones que proporcionen una simulacién valida sin poseer ninguna caracteristica especial MODELOS DE SISTEMAS LINEALES Aunque un modelo de estado no esté limitado a describit sistemas lineales, el modelo matricial que se obtiene con la descripcién de un sistema lineal proporciona un fundamento matemiitico para numerosas técnicas analiticas valiosas y potentes. F material que se presenta en esta sec- cin describe el desarrollo de modelos de estado lineales y se presentan técnicas de solucién analitica que demuestran propiedades fundamentales de la formulacién matricial de una solu- cidn de sistemas lineales. El modelo matricial vectorial Para comenzar con una ilustracién poco complicada, considere el circuito RLC en serie tal ‘como se muestra en la Figura 4.1. Seleccionando las variables que estén relacionadas directa- mente al almacenamiento de energia, las dos variables de estado deseadas son i(t) y v0). El Seccién 4.2. Modelos de sistemas lineales: 83 siguiente paso es obtener dos ecuaciones de primer orden que contienen la primera derivada de las variables de estado seleccionadas. La escritura de una ecuacién de malla que esté cuidado- samente limitada a una relacién de primer orden proporciona d ft) = 1-510 + RKO) + 240, (41) pero se requiere también otra ecuacién diferencial de primer orden. Como la primera ecuacién no incluye la telacién entre la tensién y la corriente en el condensador, la segunda relacién (expresada como una ecuacién diferencial) es a =Cro, (42) i) = CF edo. (4.2) Si se reagrupan las ecuaciones para despejar las respectivas derivadas se obtiene d R 1 1 Zim ~~ pedo + 7 od) (43) (44) Expresando las relaciones combinadas de las Ecuaciones 4.3 y 44 utilizando notacién matricial proporciona la formulacién deseada con [J inves ote (43) El desarrollo del modelo se extiendé répidamente a un sistema de orden n, Suponiendo que x,(0, x,(0), .. x,(0 son variables de estado y uj(t), us(2), ta(t) son entradas, un sistema lineal de orden n con coeficientes constantes se puede describir como n ecuaciones de primer orden tal que Hy ayy + aya ydydy + Dy sty + Dyatlzb lle Hy = ypXy + Ay aXyeallagXy + Daily + DaQM bay tn (4.6) Ay Xp F aX pully + Byslly + Byala Pym wm) £8 mite) L ce vo L__-T- Figura 4, Un cicuito RLC serie. Modelos de estado Capitulo 4 con n variables de estado y m entradas. Aplicando la notacién matricial al modelo lineal de orden 1 da Bi) feu ain uals] [bam bande, 4] _)a oe || x2] | bar am @n Gee elle er be ee que se puede describir simplemente como Ax + Bu (48) sin tomar en cuenta el valor de n. Cuando se utiliza notacién simbélica, las matrices se identifi ‘ean por el empleo de negritas, con los vectores caracterizados utilizando un simbolo en mintis- cula. Con modelos invariantes en el tiempo, los elementos de A y B son constantes. La formulacién del modelo genera A como una matriz, cuadrada (n x n) y B se obtiene ‘como una matriz con 1 filas y m columnas, donde m es el niimero de entradas. Observe que x y tu son vectores columnas de dimensiones n * 1 y m x 1, respectivamente, Note también que la posmultiplicacién de A por x y la posmultiplicacién de B por u genera matrices de idéntica dimensién (n x 1), Cualquier manipulacién de ecuaciones simbéticas debe, por supuesto, efec- tuarse de forma que mantenga la integridad de las relaciones matriciales. Aunque la notacién se abrevia algunas veces de forma tal que no se muestran los argu- mentos, deberia entenderse que %, x, y u son funciones del tiempo. La utilizacién de u para designar una funcién de entrada no especificada es una notacién convencional cuando se utili zan modelos de estado. Si una expresiOn de entrada contiene una funcién salto unitario, la diferencia se puede discernir observando que el simbolo de un salto unitario se representa por uO) ¥ va precedido inmediatamente por una funcién 0 una constante que proporciona una expresidn tal como (2e-*u,(f) 0 1,0u{(). Retornando al modelo de circuito RLC en serie, existen dos variables dependientes, »,(t) y 1iq(0), que no se consideran explicitamente en la expresién X — Ax + Bu, Sin embargo, las varia- bles dependientes que no se seleccionan como variables de estado se pueden expresar como combinacién lineal de las variables de estado y de las entradas. Por lo tanto, las variables que son de especial interés para el disefiador se pueden considerar como variables de salida e inclui- das en wna ecuacién de salida algebraica que relaciona las variables de salida con las variables de estado y las entradas. Con la adicién de una ecuacién de salida, el modelo de estado com- pleto es x Ax+ Bu Cx+ Du (49) y donde y es el vector de salida. El nimero de filas que presentan y, C y D se determina por el nimero de variables de salida deseadas. Si se consideran v,(t) y t,(¢) como variables de salida, la ccuacién de salida para el circuito RLC del ejemplo es [*] 7 iF “allel * [oe 10) Seccion 4.2, Modelos de sistemas lineales 31 EJEMPLO 4. La obtencién de un modelo de estados algunas veces requiere de una seleccidn cuidadosa de las varia- bles de estado. Considere el sistema mecénico de la Figura 4.2, determine un modelo de estado para el sistema escrito y exprese el resultado como una ecuacién matricial vectorial. La salida deseada es la defle- xin angular del eje del centro, y Tt wy 0, Tl) 2.82 Figura 42. Un sistema mecénico, Ks etek Solucién. Como hay dos masas que gitan con energia cinética almacenada, la seleccidn de varia bles de estado que est directamente relacionada con el almacenamiento de energia conduce a X, = 01 ¥ X= @,. Es aparente que deberia exist una variable que estuviese relacionada con la energia potencial almacenada para cada uno de los tres resortes de torsidn; pero dos de los resortes estdn fijos por un extremo, y el conocimiento de la deflexién angular de dos es suficiente para determinar el tercero. Por lo tanto, el utilizar x, = 0, y x, = 0, completa la seleccién de las varia bles de estado. Sumando los pares sobre las dos masas con las variables seleccionadas produce las. ecuaciones de primer orden T= I G+ Buen, + Kil, + KYO, ~ 09) dex, 1,25, G+ Bao, + KO, — 0) + Ks ay Para completar el modelo debe haber dos ecuaciones mas que relacionan las derivadas de @, y 6s ‘con las otras variables de estado, y esas relaciones son simplemente og) Me e ere Gite 412) saa naa cel cence % (K, + K,) Ky = 1 a A I 1 Ky + Ky 1 = 5 7 oir, a . 7) aay iy 1 0 0 0 xs| |o 0 | Xe 0 . 0 0 Xe .s Modelos de estado Capitulo 4 Sita deflexién angular del centro del resorte se denota por Je, entonces y= Oe = x5 ~ 4 ¥ Ia ecuacidn de salida es 1 -n)*]+0 ol a) Un modelo de sistema de control 4 Otra ilustraci6n de un desarrollo de modelo de estado se obtiene al considerar un sistema de control realimentado, como se describié previamente (néase Seccién 3.6). El modelo de estados sustituye al modelo de funcién de transferencia tal como se presenta en la Figura 43. Se utiliza en un sistema de control realimentado un motor CC de imén permanente para controlar la posicién angular de una pequefa antena. La antena esta acoplada al motor mediante un siste- ma de engranajes. Existen dos entradas al sistema porque hay una sefal eléctrica que indica el Angulo deseado y también hay un par de perturbacién como entrada producido por el viento sobre la antena, Si se escribe la ecuacién diferencial (véase Seccidn 3.5) que modela el circuito del inducido se obtiene una ecuacién de primer orden con a 0f0) = Ly Fld) + RAO + Kyl, (4.15) donde ©, ¢s la velocidad angular del rotor. La suma de los pares produce otra ecuacién de primer orden con Ne a Kido + (Fra Jou 5 Od) * Beall (4.16) Ganancia de! Angulo detector de deseado —éngulo ent von fo Figura 43, Un sistema de control con desplazamiento angular, Seccién 4.2. Modelos de sistemas lineales 33 El signo que se postule para Ty(t) se puede és una entrada, y el asumir la direccién positiva es independiente de cualquier otra suposicién. EI momento de inercia equivalente, J... y la friceién viscosa equivalente, B,.,representan la inercia total y la carga de friccién con la carga de salida reflejada en el eje del motor (véase Fouaciones 345, 3.46 y 347). Como la posicidn del sensor genera y transmite una variable del sistema proporcional a la posicién angular, se necesita una relacién diferencial adicional en el modelo de estados que relacione la posicién angular con la velocidad angular. Por tanto, se obtiene una tercera ecuacién de primer orden que relaciona la velocidad del motor con la posi- cin de Ia antena Md Wi gn (417) o,f Con respecto a la seleccién de las variables de estado, la corriente en el inducido y la velocidad angular del eje del motor son selecciones posibles —ambas variables estan relaciona- das con el almacenamiento de energia—. Sin embargo, se debe afladir una variable de estado adicional para introducir la relacién de la Ecuacién 4.17. Una eleccién razonable de variables de estado €8 i, Gq, ¥ Oy Con esta seleccién de variables de estado, resta un problema: La Ecuacién 4.15 contiene ‘una variable (2,) que no es ni una entrada ni una de las variables de estado seleccionadas. Sin embargo, el voltaje aplicado al inducido del motor se expresa inmediatamente como una fun- cidn algebraica de las variables de estado seleccionadas y de la entrada. La relacién deseada (véase Figura 4.3) es ut) Una ecuacién de estado aceptable se obtiene entonces combinando las Ecuaciones 4.15 a 4.18, y el modelo de estado es 100K L8x(¢) ~ 84(0)]- (4.18) jis =e iy | 7 K, B. =|X _ Ba | os Ts (4.19) mow Ny Utilizando el modelo de estado descrito, ta aplicacién de una solucién analitica 0 una técnica de simulacién dard la respuesta a una entrada de referencia espectfica y a la perturba- cci6n del viento, Ademés, para generar las variables de estado en funcién del tiempo, se diseita generalmente una técnica de simulacién para evaluar otras variables dependientes, tal como el dngulo de error, 6, 0 la velocidad de salida, 0. Una ecuacién de salida que proporciona la informacién requerida es 0 0 -1fi 1 0}[ o|[ei*Te elle] en [e]-Jo 94 Modelos de estado Capitulo 4 Por supuesto, la ecuacién de salida es puramente algebraica, y la evaluacién de variables de salida generalmente representa una adicién relativamente modesta a la complejidad de una técnica de simulacién. 4.3. CARACTERISTICAS DE LAS SOLUCIONES DE SISTEMAS LINEALES Las soluciones de un sistema lineal que se describen en este capitulo utilizan técnicas de trans- formacién y manipulacién algebraica de los modelos transformados. Aunque la metodologfa no es préctica cuando se aplica a problemas de carga computacional elevada, la aproximacién analitica utiliza Algebra lineal de matrices y los elementos de una solucién. Para desarrollar una comprensign de las técnicas de soluci6n, tal como se aplican al mode- Jo matricial vectorial de primer orden, es iil revisar una solucién de primer orden en el caso de un modelo escalar. Una ecuacién escalar de primer orden se puede expresar como 2) = ax(t) + bult), (421) en el cual a y 6 son constantes y el valor de a es normalmente negativo. La transformacién de Laplace es, sX(s) — x(0) aX(s) + BUGS). (4.22) Resolviendo para X(3) se obtiene xij= es ofa). (423) s—4, y la transformacién inversa debe completarse con el conocimiento que 1(t) es una funcién de entrada no especificada. Una expresién general para la transformacién inversa ¢s x(t) = x(Q)e" + b f et ula, (4.24) La validez de la solucién puede establecerse répidamente al verificar que satisface la Ecua- cién 4.21. El segundo término se expresa utilizando la integral de convolucién porque se re- quiere una transformada inversa que corresponde a un producto de transformadas. La convo- lucién no se recomienda necesariamente como un procedimiento de solucién, pero el uso de una integral de convolucién permite la presentacién de una expresidn en el dominio temporal sin introducir una funci6n de entrada especifica Observe que la respuesta @ entrada-cero (la respuesta con la entrada fijada a cero) es x(t) = x(O)e". Como xi¢) debe ser una solucién de s{¢) = ax(e), es aparente que la solucién con- tiene una funcién trascendente que da la propiedad matemética deseada. Una representacién algebraica de la funcién exponencial existe solamente como una serie infinita con 1 ag? +2 (at)? = Lt att 5; (al +5 lat)» (4.25) ¥ la diferenciacién de ta serie confirma que la derivada de e* es ae“, Este resultado, ademés, confirma que x(t) = Ke es una solucién de 0) = ax(). Seccién 4.3. Caracteristicas de las soluciones de sistemas Ineales 35 Una solucién que emplea el modelo matricial vectorial Si una transformacién de Laplace se aplica al modelo matricial vectorial, Xf) = Ax(t) + Butt) (426) se obtiene SX(5) — x0) = AX(s) + BU(s). (427) La resolucin de X(s) es una operacién que debe efectuarse con cuidado. Como la suma o resta de matrices requiere dimensiones idénticas, la matriz columna (n x 1), sX(s), se premultiplica por una matriz.identidad I (n x n). Manipulaciones algebraicas entonces proporcionan (I ~ A)XG) = x(0) + BUG), (428) y la solucién para X(s) es Xs) = (s1 — A)" 'x(0) + (sl — A) "BUG. (429) si se simplifica la notaci6n su tuyendo (sI ~ A)? por (s), entonces X(s) = P(s}x(0) + P(S)BUG). (430) ‘Una ligera complicacién se encuentra otra vez en este punto porque u(t) es un conjunto no especificado de funciones de entrada. Sin embargo, una expresién que incluye una integral de convolucién se puede emplear para visualizar una solucién general en el dominio temporal, La transformacién produce ' X= btON(O) + { le — Budi 431) Jo La solucién se expresa como una ecuacién matricial y ¢h(1) se conoce como la matriz. de transi= cién de estado Si la entrada es cero, cl modelo del sistema es X(¢) = Ax(¢), y la solucién es x(t) = (0x10). Asi, la primera derivada de g(t) debe ser igual a A(t) y (0) debe ser igual a I. En otras palabras, la matriz de transicién debe tener una propiedad que es muy similar a la propiedad que se adscribe a la funcién exponencial cuando se aplica a una solucién escalar. El concepto de una funcién exponencial matricial se introduce con (0) = e, y las propiedades matemati- cas requeridas se consiguen si e se define tal que “ 1 ane +2 (any. T+ Ars 5 (An? +55 (AN) (432) Observe que la primera detivada de ees Ae. Revisando la Ecuacién 4.31 para utilizar la notacién exponencial produce (4.33) x(t) = &'x(0) + f ABUL) Modelos de estado Capitulo 4 La representacin exponencial de la matriz de transicin da una expresién en el dominio del tiempo de la solucién y la representacién en serie de la matriz exponencial introduce una opcidn de programacién efectiva cuando se considera la utilizacién de un algoritmo en tiempo discreto para simular el modelo del sistema. Particionamiento de la solucion Es obvio que la solucién tal como se present6 en la Ecuaci6n 4.33 se compone de dos partes. El primer término de la suma es la respuesta si el sistema no est forzado y el segundo término es la respuesta que se obtiene si el estado inicial es nulo. Las dos partes de la solucién, tal como se expresan en este formato, se conocen como la respuesta de entrada-nula y la respuesta de esta- do-nulo, Si se considera una situacién tipica en la cual las sefiales de entrada transformadas no muestran ningtin polo que sea exactamente idéntico a cualquier otro polo de la funcién de transferencia del sistema, la solucién se puede subdividir también en las componentes de res- puesta forzada y natural. Como se considera el razonamiento que sigue, la respuesta forzada se distingue como el conjunto de términos que muestran Ia misma forma que la entrada 0 las derivadas de la entrada y la respuesta natural se compone del conjunto de téminos que pre- sentan la misma forma que los términos que aparecen en la respuesta impulsional del sistema, Las diferentes particiones se ilustran mejor con un ejemplo. Suponga que el modelo del sistema del ejemplo es [:] le “ale]+[e (434) x(0) = [3] y ua 2,0, (4.35) con Utilizando la transformacién de Laplace como una técnica de solucién (véase Ecuacién 4.29), el cAlculo se obtiene evaluando: s 0 0 1 s -1 [: cls eB d [; + ol ad (s+ 6) Al ana [ “8s EA Gel A) 6S +8 sl-A entonces (437) El adjunto de una matriz se forma sustituyendo cada elemento por su cofactor y a continua- ci6n trasponiendo la matriz. En este caso la solucién como una funcién de s es ey 10] lea TEE lea ee sNO} = s|[s]s? (4.38) X,()|" #648 FH64+8 Seccion 4.3. _Caracteristicas de las soluciones de sistemas lineales 37 escribiendo las ecuaciones individuales para X,(s) y X(6), x= 16 1 ya tee 8 16 MO" Sy ost 8 ah + 6548) o Las sumas de las razones de polinomios, por supuesto, se combinan fécilmente. Sin embargo, si la transformada inversa se obtiene con las funciones tal como aparecen, la respuesta esté sepa- rada con respecto a la respuesta de entrada-nula y la respuesta de estado-nulo. La transforma- da inversa 1 w= 004 ery [a—foaee Len xx = [—4e7™ + de“ * Just) + [2 - 40° + Deus. (440) Los corchetes de la izquierda encierran la respuesta de entrada-nula y los de la derecha la respuesta de estado-nulo. Por lo tanto, las funciones que estén incluidas en los corchetes iz- quierdos describen la respuesta si la entrada es cero y las funciones contenidas en los corchetes de la derecha la respuesta si el estado inicial es cero. La suma de los términos que estén entre corchetes es la respuesta cuando se consideran ambas, la entrada y el estado inicial no nulo. Si se tiene en cuenta el desarrollo en fracciones simples tal como se precisa para obtener la transformada inversa, la respuesta forzada se genera mediante los términos que contienen los polos introducidos por la funcién de entrada; la respuesta natural se genera por los términos que contienen los polos introducidos por la funcién del sistema. Si se combinan los términos de la respuesta natural de ambos corchetes, entonces “uo (441) 3 “2 w0=[—Jfu0 [oer x(t) = [2]ugo) + [-8e-* + 6e-* Ju. (442) Los corchetes de la izquierda encierran ahora la respuesta forzada y los de la derecha la res- puesta natural. Con un sistema tal como el utilizado en el ejemplo, la respuesta natural decaeré y tender a cero cuando el tiempo se hace grande, mientras que la respuesta forzada permanece presente de forma perpetua. De aquf que la respuesta natural se puede ver como aquella que roporciona una transicién de un estado inicial especifico a la conducta que define la respuesta forzada. Las caracteristicas de la respuesta natural son dependientes de la matriz de transicién y la composicién de la matriz de transicién se determina, por supuesto, por el modelo del Sistema. Observe que la respuesta forzada se conoce algunas veces como la respuesta en estado cestacionario Si los valores numéricos del estado inicial en el problema del ejemplo se sustituyen por notacién simbdlica resulta aparente que hay un estado inicial «nico para el cual desaparece la respuesta natural (no se requiere transitorio). Si la funcién de entrada es 2tu/t) tal como se describe, los términos de la respuesta natural se cancelan si x,(0) = ~ 15 y x4(0) = 2,0. Sin embargo, como una cuestién préctica, puede no tenerse un conocimiento previo exacto de la Modelos de estado Capitulo 4 entrada y es poco realista suponer que el estado inicial se ajusta facilmente (especialmente a un conjunto exacto de valores simulténeamente). Ast, obtener una respuesta natural adecuada es tipicamente una consideracién critica en la determinacién de una estrategia de control satisfac- toria. 4.4, DIAGRAMAS DE ESTADO Un diagrama de estado proporciona una representacién gréfica de las relaciones algebraicas tal como se presentan por la transformacién de Laplace de un modelo de estado, Por lo tanto, se puede obtener una solucién utilizando un diagrama de bloques o un grafo de flujo de seal con la aplicacién de la formula de ganancia de Mason. El procedimiento es similar a la técnica de solucién descrita anteriormente, excepto que la aplicacién del lgebra matricial (incluyendo la inversién de una matriz) se sustituye por la construccién de un grafo de flujo de senal y la utilizacién de la f6rmula de ganancia de Mason. Si se considera la variable de estado x, x(0 fsa + x0) 443) 0 i 20 X63) = — LEX) + (4.44) s En la Figura 4.4 se muestra la expresi6n transformada en un formato gréfico. Si se dibuja una estructura similar para cada una de las variables de estado, entonces las ramas de conexién se aaden répidamente simplemente inspeccionando el modelo de estado. Como estas ramas de ‘conexi6n todas representan multiplicacién por coeficientes constantes, las ganancias de las ra- mas que quedan se pueden obtener utilizando o bien el modelo en el dominio del tiempo 0 ef modelo transformado. 0) h 1 Leo Xilsh Figura 44, Una representacion grafica de la Eeuacion 4.4, EJEMPLO 42 1a wilizacién de wn diagrama de estado puede resultar stil en la conversion de un modelo de estado a tun conjunto de relaciones de funcones de transferencia deseadas. Si se considera el modelo que se present6 en la seccién anterior Fi}-Ls JE} fhe fo) ie yu = 2nut) Construya un diagrama de estado para este sistema y utilce este resultado para obte- nner expresiones que deseriban Ia variacién de las variables de estado como funcién del tiempo. Seccion 4.5. Conversiones entre funcion de transferencia y modelos de estada 99 Solucién. La Figura 4.5 muestra el primer paso en la configuracién del diagrama de estado, Ob- serve que %,(t) y 0) se muestran entre paréntesis porque el grafo de flujo de sefal no es una representacién en el dominio del tiempo. Sin embargo, la relacin que se requiere para completar ef diagrama se puede obtener del modelo en el dominio del tiempo, y los resultados se muestran en la Figura 4.6, Las variables X,(s) y X,(9) se pueden determinar utiizando la férmula de ganancia de Mason y superposicién. Los resultados son U/s(d + 6/5) + (B/s2)(Q/s2) __s* + 6s? +16 BOT 69 = (815) PGE 48) as 416 X09) 5 446 0 mio) a A 1 1 ° Ua Mt Figura 48. Comienzo de la construcci6n de un disgrama de estado. Figura 46. Diagrama de estado completo. ‘Cuando se aplica la formula de la ganancia de Mason al ejemplo, ascgtirese de obscrvar que no todos los caminos directos tocan a todos los lazos. Sin proseguir més, es obvio que la solucién para X,(6) y X,(6) ¢5 idéntica al resultado previo que se presents en la Ecuacién 440, 4.5. CONVERSIONES ENTRE FUNCION DE TRANSFERENCIA Y MODELOS DE ESTADO Los métodos de solucién que se han introducido en este capitulo utilizan una transformacién de Laplace del modelo de estado y las soluciones que llevan a la determinacién de funciones de transferencia que contienen todas las entradas y todas las variables de estado. Por lo tanto, la conversion de un modelo de estado a un modelo de funci6n de transferencia se puede obte- ner aplicando una de estas técnicas y a continuacién seleccionando y aislando una funcién deseada La conversién de una funcién de transferencia a un modelo de estado, sin embargo, intro- duce una situacién totalmente diferente. Una funcidn de transferencia simple de orden n debe 100 Modelos de estado Capitulo 4 separarse en 1 relaciones de primer orden con la introduccién de n variables de estado, Ast pues, deben introducirse miltiples variables del sistema a pesar del hecho de que la funcién de transferencia se expresa con referencia a una tinica variable dependiente. Conversion de un modelo de estado a un modelo de funcién de transferencia ‘Comenzando con un modelo de estado, la transformada de Laplace de la ecuacién de salida es ‘Y(x) = CX{s) + DU(s). Si X(s) se sustituye utilizando la Ecuacién 4.29 [con x(0) = 0], el resul- tado es una expresi6n de una funcién de transferencia general con Ys) = [C(sl ~ A)"'B + DJUG). (447) EJEMPLO 43 El procedimiento siguiente itustra la wilizacin de la Ecuacién 4.47 Considerando el modelo de estado descrito en la Eeuacién 448, determinar ¥(3)/U(s) fe-L2 aIE]-Eh om oe of] a Solucién. En este caso, ¥(s) y U(s) son escalares y la Ecuacién 4.47 se puede dividir por U(s). Mas oof? WE) ue) S43st2 S43e+2 (4.49) ‘Aunque la aplicaci6n del dlgebra matricial (con una inversién matricial) que se describis en el Ejemplo 4.3 generardé modelos de funcidn de transferencia, la conversién de un modelo de estado a un modelo de funcién de transferencia equivatente se efectéa también de forma répida construyendo un diagrama de estado y aplicando la formula de ganancia de Mason, EJEMPLO 44 Un diagrama de estado puede proporcionar una técnica de conversion preferida con sistemas de orden superior, ‘Sea un modelo de tercer orden con Se 0 1 O)fx] fo l=} -4 -2 4|]x]+]afu (4.50) xs} [-1 0 offxs| [a] Seccién 4.5. _Corwersiones entre funcién de transferencia y modelos de estado 104 y x(0) = 0. La ecuacién de salida es (431) determinar Y(syU(9. Solucién, En la Figura 4.7 se muestra el diagrama de estado correspondiente y Ia aplicacién de la {fSrmula de ganancia de Mason produce ¥(9) 24D a Us) S +22 +4544 @sy La funcién de transferencia por supuesto se determina con la hipétesis de que el sistema esta ini- cialmente relajado; por lo tanto, no se muestran los caminos de Ia condicién inicial us) Mis) Vis) Figura 47, Un diagrama de estado. Convertir un modelo de funcion de transferencia a un modelo de estado ‘Como no hay, en general, un conjunto jinico de variables de estados que produzcan un modelo de estado valid, no existe una conversi6n Gnica de un modelo de funcién de transferencia a un modelo de estado. Sin embargo, se describen dos conversiones metédicas que generan modelos de estado vilido con caracteristicas distintivas. Sea una funciGn de transferencia de tercer or- den con coeficientes simbélicos tal que YG) _ ays? + a5 + dy US #9 + bas? + bys + by (4.53) Si todos los términos se dividen por la potencia més elevada de s, entonces, 102 Modelos de estado Capitulo 4 ‘Aunque existen numerosas configuraciones de grafo de flujo de seital que proporcionardn esta funcién, una posibilidad se muestra en la Figura 48. Se disponen tres integradores en cascada con caminos de conexién de ganancia uno, y la salida de cada integrador es la trans- formada de una variable de estado. El etiquetado de las variables comienza con X (5) a la derecha; las salidas de los integradores se etiquetan secuencialmente moviéndose de derecha a izquierda. Es obvio que los tres lazos son necesarios y se retornan todos a un punto comtin en el extremo izquierdo de la secuencia. Al retornar todos los lazos a un punto comiin se elimina Ja formacién de cualquier lazo que no esté en contacto. Como todos los caminos directos pa- san a través del punto comin, el valor de A, para cada camino es la unidad. Adems, todos los caminos directos se conectan al modo de salida, evitando asf la formacién de cualquier lazo adicional Us) Gi) is) Mad Figura 48 Una representacion grfica de la forma cannica de control, EI modelo de estado que se genera por esta configuracién es fa 9 1 0 7px] [0 S f=] 0 0 1 |i x, /+]0 fu (4.55) xs} L-b -b, -b Jie] Lt con iE Gay ay a2) ) Xo (4.56) Ls Este resultado se puede repetir con una funciGn de transferencia de cualquier orden y esta forma particular se conoce como la forma canénica de control. Los elementos en la mairiz A or encima de la ultima fila son cero, excepto para una diagonal de elementos unitarios que std justamente a la derecha de la diagonal principal; la tltima fila contiene un conjunto de coeficientes. EJEMPLO 45 Determinar un modelo de estado equivalente (wilizando la forma canénica de control), si 2.3 Y9__2s+3 Ue) FFS+4 t asn Seccion 4.5. Conversiones entre funcion de transferencia y modelos de estado 103 Solucién. Un modelo de estado se puede generar utilizando el diagrama que se muestra en la EL SEV wy : [=] (4.59) usr Gia Figura 49. Una configuracion grafica para la Eevacién 457, Como una funcién de transferencia se expresa explicitamente en términos de solo una variable dependiente, las variables de estado no adquieren un significado fisico a menos que cexista una relaciGn significativa con la salida. La forma can6nica de control genera un conjunto de variables de estado que contienen x,(t) y las derivadas de x,(0), y la salida es una combina- cién lineal de las variables de estado. Sin embargo, una significacién fisica clara puede ser ads- ctita a todas las variables de estado sila funcién de transferencia es una funcién todo polos (no hay ceros finitos). En este caso, todos los coeficientes del numerador son cero excepto dp, y las variables de estado son proporcionales a la salida y a las derivadas de la salida. Si la funcién de transferencia es una funcién todo polos, la conversién a un modelo de estado puede también implementarse retornando @ la correspondiente ecuacién diferencial de orden n y a continuacién convirtiendo las derivadas de la salida a variables de estado. La segunda derivada més alta de la variables de salida se designa como variable de estado x,, ¥ el modelo se completa designando secuencialmente a cada una de las derivadas de orden mas bajo con un ntimero de variable de estado decrementado. EJEMPLO 46 Una fuucién de transférencia todo polos se puede convertir rpidamente a un modelo de estado equiva lente. Si se considera un modelo de funcién de transferencia con YO) _ 5 Ug) S¥I8 F354 5" (4.60) 104 Modelos de estado Capitulo 4 determinar un modelo de estado equivalente sin utilizar un grafo de flujo de senal. A continuacion repetir la soluci6n utilizando una técnica de grafo de flujo de sefal Solucién. Reagrupando la funcidn de transferencia da (s° + 2s* + 3s + S)¥(s) = SU(s), y la ecua- cid diferencial correspondiente es fr 8t 458 we +25 5+3 7A + Sy = Su. (4.61) Si la derivada segunda de y se seine ‘como x3; la primera derivada como x, ete; entonces Xs + vy + 3x3 + Sx, = Su por y= xy YX, = Xz. Convirtiendo a un formato matticial vectorial, el modelo de estado es ay 0 1 O]fx, 0 a=] 0 0 1fix,|+folw (462) a} [+s -3 -2jla} [1 y la ecuacién de salida debe decir simplemente que y es igual a x, En la Figura 4.10 se muestra una conversién que utiliza un grafo de flujo de seftal. Se utiliza la configuracién eandnica de control con un cambio: el factor de ganancia del numerador se desplaza ala rama de la entrada. El modelo de estado correspondiente es entonces idéntico al modelo de la Eeuacién 4.62. UIs) “Gi! Dash Mis) Figura 4.10. Un diagrama para la conversion de una funcién todo polos. ‘Una alternativa a la configuracién de la Figura 48 es el grafo de flujo de sefial que se muestra en la Figura 4.11, La metodologfa es muy similar excepto que se invierte la estructura: El nodo comtin para todos los lazos se coloca en el extremo de la derecha, los caminos directos todos parten desde el nodo de entrada y las variables de estado se etiquetan secuencialmente de iz- quierda a derecha, El modelo de estado que corresponde a este diagrama es 0 0 ~Po]f xs] [a0] =|1 0 -b, |) x, | +} a ju (463) a] Lo 1 -b Lz a, % y=[0 0 1) “| (4.64) Seccion 4.6. Modelos no lineales 105 Xs) Vis) Figura 4.11, Una representacion grafca de la forma candnica de observador. La nueva configuracién otra vez proporciona una forma distintiva de elementos, pero la matriz A se traspone y las matrices B y C se intercambian y trasponen. Este configuracién se ‘conoce como la forma canénica de observador. La terminologia que refleja ambas de estas con- figuraciones est asociada con un tema de disefio que se introduce en el Capitulo 11 4.8. MODELOS NO LINEALES Si se considera un sistema fisico, un modelo no lineal se obtiene si uno o més de los pardmetros del sistema varia como una funcién del nivel de sefial. Desde un punto de vista matematico, el ‘mejor enfoque es describir un modelo no lineal como aquel que no es lineal. Si un sistema no se puede describir utilizando un modelo de estado en el formato matricial vectorial (con todos los elementos de las matrices A y B constantes 0 funciones del tiempo), entonces el modelo es no lineal. Las implicaciones de utilizar un modelo no lineal son muy significativas —hay una apa~ rente incapacidad de aplicar técnicas que utilizan o bien un modelo de funcidn de transferencia © la formulacién matricial vectorial de un modelo de estado—. Hay, sin embargo, algunas situaciones especiales en las cuales se pueden emplear conceptos de modelado lineal. Con la consideracién de ciertos fendmenos no lineales, la operacién se caracteriza por cambios abruptos en el modelo que ocurren en niveles de sefiales especificos. Este tipo de ope- raci6n sucede con la presencia de fenémenos tales como rozamiento estatico y de coulomb o puede generarse mediante la introduccidn a propésito de una caracteristica no lineal, tal como la accién de un controlador tipo relé. Una técnica de modelado que es aplicable a esta si- tuaci6n es desarrollar multiples modelos lineales que se precisan para describir los diferentes modos de operacisn. La simulacién es lineal a tramos y cada uno de los modelos lineales es aplicable bajo condiciones definidas cuidadosamente, Cuando se detecta una condicién para cambiar modelos, la informacién que se necesita para continuar la simulacién es una descrip- cign del nuevo modelo y una desctipcién del estado del sistema. Si se utiliza un modelo de estado para describir cada uno de los diferentes modos de ope- raci6n de un sistema lineal a tramos, toda la informacidn que se requiere est disponible. En el instante que el modelo cambia, el estado final del modelo previo se convierte en el estado ini- cial del nuevo modelo. Otro tipo de operacién no lineal que se observa frecuentemente es un modelo de sistema que presenta una operacién casi lineal que existe solamente dentro de un rango especifico de niveles de sefial. Considere, por ejemplo, un modelo de estado no lineal que se describe por x20) sen [r(t) — x,(0] — 2xa(0). (4.65) 108 Modelos de estado Capiulo 4 La segunda ecuacién es no lineal, pero puede aparecer para proporcionar operacién lineal bajo condiciones especficas. Si la magnitud de r(t) ~ x,() se mantiene continuamente en un Tango que no excede a 0,5 rad, la operacién es casi lineal. Utilizando una aproximacién sen [r(t) ~ x,(0)] se sustituye por r(t) ~ x,(t) y este cambio produce un conjunto lineal de ecua- iones que pueden ser expresadas como un modelo matricial vectorial. El modelo lineal es %, 0 11fx, 0 l= tlt 4.66) [PL ale} cS tulo 13, que esta dedicado al andlisis y diseto de sistemas no lincales, se presen- ta un procedimiento generalizado para la linealizacién de un modelo de estado. 4.7. DIAGRAMAS DE BLOQUES COMPUESTOS DE MODELOS DE ESTADO Los diagramas de bloques describen el flujo de sefiales entre subsistemas que interaccionan y que se pueden utilizar con modelos de subsistemas que se describen utilizando funciones de transferencias, modelos de estado 0 relaciones de transferencia no lineal, Los diagramas de bloque se utilizan algunas veces con una mezcla de funciones de transferencia y otras formula- ciones de modelos. Si todos los bloques se describen utilizando funciones de iransferencia, las funciones de transferencia en lazo cerrado se pueden determinar utilizando técnicas de sistemas lineales que son aplicables a la solucidn de un conjunto de ecuaciones algebraicas simultdneas. La formula de ganancia de Mason (descrita en el Capitulo 3) proporciona un conjunto de reglas estructuradas para la determinacién de la funcién de transferencia en lazo cerrado. $i un diagrama de bloques incluye como subsistemas modelos de estado, entonces la determinacién de un modelo total del sistema debe desarrollarse con la consideraci6n de variables miiltiples que se presenté con Ia estructura del modelo de estado. Si cada bloque se puede describir utilizando una tnica variable de entrada y una nica variable de salida, entonces cada bloque es un subsistema de una entrada y una salida (SISO) Con todos los subsistemas SISO, un método simple es convertir el modelo de cada bloque en una funci6n de transferencia y a continuacién proceder con un anilisis de funcién de transfe- rencia. La funcién de transferencia total en lazo cerrado puede convertirse a un modelo de estado (utilizando uno de los métodos que se describié en el Capitulo 3). Sin embargo, el mode- lo de estado no es tinico y las variables de estado no son necesariamente las variables de estado que fueron identificadas inicialmente en los subsistemas. Para ciertas aplicaciones puede ser deseable preservar las variables de estado de los subsis- temas que se hicieron porque su identidad fisica (tal como posicién, velocidad, etc.) es impor- tante, En esta situacién, el modelo en lazo cerrado debe determinarse trabajando directamente con los modelos de estado, Para estudiar este proceso, considere el sistema de realimentacién de la Figura 4.12. El camino directo requiere un modelo de segundo orden y el de realimenta- cin es de primer orden. Asi, el sistema en lazo cerrado es de tercer orden con una tinica entra- da r(t) y una tinica salida (2). El vector de estado se define simplemente como un vector que contiene las variables de estado de todos los subsistemas o x = [x,x,2]". Como r(t) es la tinica entrada al sistema en lazo cerrado, el modelo de estado total debe expresarse en término del vector de estado x(@) y la entrada 7(). Por lo tanto, las variables intermedias (u, v¢ y) se pueden expresar en términos de x y r. Representando u en términos de las variables de estado y de la entrada se obtiene — (= 202 + y) =r + 202 (467) Seccién 4.8. Gostion de los modelos de estado con Matta y SIMULINK 107 os [FRIEEF_, Figura 412, Una conexién en realimentacién de dos modelos de estado. y el modelo de estado es =x, Sy = —2x, + 100u = ~ 2x, + 100r + 2.0002 ~ 100%, , y = -202+ x, con (468) Expresando este resultado como un modelo matricial vectorial se obtiene Oo 1 OTfx 0 =100 =2 2.000 |} x, | +| 100 |r (4.69) 1 0 -2J}Lz} | 0 y x 10 Oi} (470) z Con las conexiones serie y paralelo, el modelo de estado se puede deducir de una forma similar. Observe que un factor de ganancia que precede que sigue a un bloque de modelo de estado se puede absorber en el modelo al multiplicar las matrices B y C utilizando el factor de ganancia, 4.8. GESTION DE LOS MODELOS DE ESTADO CON Mamas Y SIMULINK Un modelo de estado lineal representado por A, B, C y D es un formato comiin para introdu- cir modelos en las 6rdenes de MATLAB. Los algoritmos numéricos se preparan de forma muy répida y eficiente si el modelo se introduce en el formato modelo de estado, Aunque algunas

    You might also like