I- ANALISIS DE VELOCIDADES: \ La velocidad siempre es tangente a la trayectoria Trayectoria relativa de A Respecto de la placa CD o Trayectoria Absoluta de A Va Ve Og Rare + Vretare 0. ae 0,80, 7 seit neon +99)* vricl 50 3) ts Ts = 3:3333rad /s L.- ANALISIS DE ACELERACIONES: mmscotcmongm — mete movimiento circular: Trayectoria a+, \ relativa de A respecto Foy x Rigas) Rao o eeleuerpe 1 = (ab) (125 +9)) 8.3395). 125 +99) S 7 relA/C 944g, ~133,3306)8 + (-12t7p, ~99,998)} 1) j Hl : ! ' \ ‘ Utilizando el concepto de movimiento relativo: Gy = Ge + Agy X Ryo — (Og Rye + 2 cae FGenic = 04 (5k) (47 +9})—(10)2.(47 +9) + (208 x(-608) +a, 8 Gy = jaye —355)i + 2807 Igualando las ecuaciones (1) y(2): Eje x: euje ~355 = 9a, -133,3306 Eje Y: 12a, —99,998 = 280 Geiuie = 63,3291 cm/s? 31,6665 rad / s* nydeB Trayectoria relati Se sabe que: Ve = 50 m/s respecto delaguia Trayectoria ae = 20 m/s? 2 Absoluta de 6 ——— L.- Analisis de velocidades: 60 ys #1 =1C+ Tantei 67 +O.8 7) Vette aT ‘einen (0, 6F + 0,87) 000. 67 + 0,87) FADTER Yoon BOm/s Yon = Trayectoria relativa de & Bo evs respecto dela gula 7 Trayectoria _ ranureda ae = 20 m/s? 0 = 53° piece OF ame ky, Hcg 7m1 0 L- Analisis de aceleraciones: oP Gg = G4 + Gis, * Ryn + Ong *[Osne * Ryen | + 2Osnq * Freisin + Fewer En et plano se cumple: 207 = 0+ (—ck) = (60i+80})— (0,4) (601+ 805) + 2(-0, 48) x (182 + 247) + drain x (0.61 + 0,87) 207 = 0—60er }+ 802 1+ 0, 6ctyumial + O8eiep nF + 9263-2723 Bye x: 20 = 80e +0, 64,eiy/5 + 26 Eye y: 0 =—60e + 0.8t.in 5 — 27-2 Analizando por movimiento relativo: y+ ey * Ran — COs) “Rey a + 2D sng ~ rein + Frets r * sl Vp + Wsmix Res + V, 3 Z 3g 5 Sl ‘s = 6k m/s Woma Wi + We = 4k+ Bj Rope = 0.7im Veeic/s = Veyo = 6im/s fs] \ eZ + 0.4k) m, Monkey = (321+ 55+ 3x 0.71 = Gene XRepe — 2-49 — 3.5K WanxWousXRep) = 48+ Bix (4R+ 85x07 1 = Won xO¥amnXReyp) = —S6F 2WomsWVreic/e — 24K + 8F)xor + 2m Vics — 48) — 96K Je? Areca = Jeo = —3 do = AR + 2.17— 35k —set+ 407 —96k — 37 ic = —591+ 50.15—95.5k Tady_,Bo = 4c + BomaxRejc + WouaxWauarRe c) + 2WeusxVeac/c + Seaic/c\e DONDE: —59 + $0.1) — 95.5R BtGte ww + + WW 3k+5j—21+ 4kxey +(4k+apxat Goya = —34i+ 21j- 29 Tad. ‘Vsya2l = 49.3761 rad/s? AsuaXRgye = (—341+ 21) — 298)x 0.3) tigusRgje — 8.71- 10.28 Wereex(WemaXRejc) = (4K + 85+ 4i)x[(4k+ 87+ 41) x0.35] > Wome s(WemaXRoyc) — 9.6)+ 9.6K = Teese > Freicyc Primero soldamos el sistema mévil en BeBD y calcularemos la velocidad y la aceleracion absoluta del punto P: v, =8k a, =3k 67 + 8k + dy, = BRT i Bin Sey Gms = 494894 68 O=3P Rey =-67- 8K Vp = Vy + Boer * Roy + Veeirip ¥, = 6K + (—6i + 8k) x (67 —8k) + 7(—0, 67 —0,8k) 487 —52,27+36,4k Gp = Gg + Gay, * Royey + Da * ums * Rey) + 2@ ams * Vreivin + Greini = 3k + (47 —487 + OK) x(—6j —8k) + (—6i + 8k) x (67 + 8k) x (67 —BK)) 4+(-12i + 16k) x (4,27 —5, 6k) + (37 —4h) Meese 4, 2871.27 4501.8) 4313.48 n= 0.6) g Soldamos el sistema movil en P € Disco y calcularemos la BE A= 0.6) +0.8k Voiscidad y la aceleracion absoluta del punte ©: 8,4 Gir, + Oy, = Bh — 67 +1000, 6] + 0,82) =—6F +67 + 16k ABi — 52,27 +36,4k) + (—6F +67 +16k) (4.87 +3.6k) Y 49,6) ~7.2%) Ye = 1S8,8645in/ 5, LP ms Bronce + Grocer Ge = Gi + omy * Rey + Com z ~ (Om 2 * Reve Gc = (871,27 +561,87 +313, 48) + (447 +3 j- 268) x (4,8 J+ 3,68) +67 +67 + 16k) x (67 +67 +168) x (4,8 j+3.64)) +2(—67 +67 + 16k) x (9,69 — 7, 2k) +7.27 5.48)Utilizando la ley de Senos: 191 89 =, =19,2377° Senas° Senp B+dS°+$=90° = 25,7623° Ryo, =172,0155i +83,015977 Ryo, =89j +191(Cos25, 76237 + Sen25,7623j) = 6000 = (191) ~(31,4136) (0,172011+0,083015)) —31,4136k x (0,17201i+0,083015y) @, =-169,7473i-81,92137 Soldando el sistema mévil en Os € a la barra 04D: V4 = Vo, +B, x Ryo, + Verso, 2,6078i-5,4036j = 0+ (—«,k)x(0,172017 +0,17201 7) —0, 707 1v,,,f 0, 7071, .,) 2,6078 i-5,4036 j = (0,17201@, —0,7071y,,,)i +(—0,1720 lan, —0, 707 1v,.,) 7 0,17201e, —0,7071v.., = 2,6078 w, =+23.2875rad /s ~23,2875k vs, = en/s 6078 1-5, 40367 @, =—169,7473i—81,92137 Soldando el sistema mévil en Ox € a la barra OuD, Utilizamos el concepto de movimiento relativo: Fo, +x Rio, (0.9? Ryo, +20 —169,74731-81,9213) = 0+ (exh) (0.172014 +0,172017{ (23, 2875)’ (0.172017 +0,17201}) + 2(-23, 2875k) x(-1,39" ~11,36245-~53,74147 = (0,17201e, +0,70714,,,)7 + (—0.1720 Ler, POPOL VF 0,17201a, +0, 707 1a,, 11,3624 @, = +123,1876rad / s* m4 > Gyesio, = —46,0357m / s* Posteriormente determinamos la velocidad y aceleracién de B, utilizando el concepto de movimientg circular: = @,* Ryo, = —23,2875k x (0,072127 +0,072127) Vz =1,6794i —1,67947 in = &, > Ryo, OY? vo, . ; . iy = (—123,1876k) x (0,072127 + 0,072 12 7) — (23, 2875).(0, 072127 + 0,072127) G, = 30,2269) —47,99557 —0,1720 lex, +0,707 1a, Ve Utilizando Ia ley de Senos: 356 102, G11, 6880" Rony = 0.34867 — 0.072127 e Sens Utilizando el concepto de cinemdtica de cuerpo rigido entre C y B hallaremos la velocidad de C y la velocidad angular de la barra Vo = 3, + Os Ron = 1.67947 -1,67947 1.67947 —1,687947 + «,k x (0.34867 — 0.072127) vei = (1, 6794 + 0,072 120, )i + (—1,6794 + 0,34860,)7 —1,6794 + 0,3486@, =0 Vc. = 1,6794 + 0,07212(4,8175) @, = +4,8175rad /s Vo = 2,0268m/sUtilizando la ley de Senos: 203 50,8 Seni35°— Sen _ v4 = 0,102Cos10,19227 —0,102Seh10,19227 | Bs Ruy = 0,10037 =0,01804) 302m) p . También: R= Rua \ 105,957mm Utilizando la ley de Cosenos: (102)* = (105,957)* + (102) —2(105,957) (102) CosO @=58,7081° => O+y=G+90° $=O0+y—90° =58,7081+37,43—-90 g=6,1381° | foo, = 0.10147 +0,01097 Rom = Row, —Rwo, Ray = 0, 0378 + 0,095) Sia ceatieth ariean observa cia lies eheanirrelMisranceaes (polo de velocidad nuta) ») cx, Bp =p + Boy X Rg + Freroro © R.,, = 0,203Cos10,19227 — 0,203Sen10,19227 B= 10,1922" O44 = (50.8 men) pp %%a2 Gee mm 208 rem) 02 rm) pb = (102 mm) EtG, Goa mn) at = rad Se considera que P no desliza respecto de Q VD Bp =O+ By, x(O)+O mo =~ --—» &, Por lo que la velocidad relativa de P respecto de Qes cera: Ve =Vp + @, 26, D> Vg = B, x P26, = @, P24, Determinacion dela aceleracisn des, GG Z 5 aS en base ol cuerpo rigido GP. Gig = G, + (—@,k)x p:é,—(@)° -P.é, 4. =a 4 gn Pere. como P no desiiza respecto = p= Ee Gp =G4p+4_ gea,entoncestaaceleracion > 4@,=O0 > a, =a), tangencial de P es cero: Gg = (a3 —(@,)° 22)2, + @2pr8, ---A) Ryo = 0,087 + 0,067 =—Skx (0,157) = 0,757 Go 0 +B, x Ryo — (O40) Ry gma a, =0,757 +(-Sé) (0,087 +0,06)—(10)*.(0,08/ +0,06)) a, =-6,957 -6,47 Utilizando el concepto de Cinematica de cuerpo rigido (cuerpo AB): Gig =G, + Gay Ryn —(Osy) Ryn a,i =—6,95i — 6,47 + (@,,k) x (0,287 — 0,217) —(2,8571)°.(0, 287 — 0,217) a,i +07 =(—0, 21a, —9,2356)i + (—0, 28a,, —8,1142)7 Eje Y: —0,28a,, —8,1142=0 me & ,, = —28,9792rad / 8° Eje X: 4, =—0,21(-28,9792)—9,2356 mm 4, =-3,1499m/s?@, =127—1507 En aceleraciones en el cuerpo rigide AB: a + Bay * Ran — (Oa)? Rar —agj7 =—127 —1507 + (—aygk) =< Gi — 47) — (7, 5)?-Gi —47) Of —a,7 5S) + (32 yp +TSDF ay En el eje x: 1 =O = a@,, =—39,125rad / s? Enelejey: —@s=—3@i,+75 => —42 =—3(-39,125) +75 a, =—192.375m/ s? HORQUILLAS PRIMER METODO DE SOLUCION € ‘ete en magnitud ete en direccion vere [teen magnitud ete a:SEGUNDO METODO DE SOLUCION [aun —(@ =x @,) 22, =0 Gy t+ Bay x Rag + Pig ha —0-4620/ 142 a2 —Ga= Fat charac ~ loca) = Rare Lic Papp = (B SAL, Oy 4.206) ~ (Ore Zeer Ran = (2105S 7 04964, Oc+0.2043) 1% eerie: pring) 4 (ussaey > Resolviendo~ i Lye Fe2G77 ee = So F292 Ac= ~2.4244 es Bathe ly ~2- MOL, ~WPSF) aod (y>1V.- Det problema anterior, el tiempo que le toma legar ‘al fondo a la particula (en 3) es.BS convene A= Fe raci, vs) eee RESULTADOS Bloque s— ms. m/s? ma? m/e? sidarloabs ol di S SPO Ta eo. ES eS eee SY Wel 36,7800 58