29152020, hitpssdocs. google. comiformsida/FAIpQLSe77WZi7 ViWSVPMreJMIHnGmUxtCssjkG822Umpb0m 1uQjAlviewlorm?h_ submission Examen fnal Control 2 @AN Examen final Control 2 9AN du.co) se registraré cuando de cuenta Tu direccién de correo electrénico (angelicae.leong@ec envies este formulario. zNo es tuya esta direccién? Cambi *Obligatorio. Para el disefio de un controlador se han seguido los siguientes pasos: se 1 punto discretizaron el sistema a controlar y el sistema deseado, luego de los analisis numérico y graficos, se ha decidido desplazar los polos de! sistema, pero mantener el movimiento de los mismos al cambiar la ganancia para finalmente tratar de alcanzar los polos del sistema deseado. {Cual técnica de disefio fue utilizada? * © Mapee de polos debido a que el paso inital consistié en evar os polo del sistema deseado al plano Z Ninguna opcién es correcta Discretizacién de controladores debido a que el primer paso fue discretizar el sistema deseado. Como se decicio desplazar los polo la técnica empleado fue Ubicacién de polos. ‘Se ha buscado modificar 0 “cancelar” los polos del sistema, por tanto se empleé la Cancelacién de polos. o0O00029152020, Examen fnal Control 2 @AN La técnica de disefio conocida como “discretizacion de controladores” en | pun! la cual se realiza el proceso de discretizacion de controladores, no es la mas recomendada debido a qu © [A xfimasién no es comacta y de hecho, ln éenlca de dlacrtizacién de controladores es la mas usada y por tanto la primera en ser estudiada. O Latéenica es precisa pero normalmente sus resultados no son implementables en dispositivos reales. © Dabide a que se trata do un arpoximscén, la dseretizecién puede ganerer comportamientos no predecibles al inicio. CE Tlproceso de discrtizacién de controladores no toma en cuenta ls erores debido a la cuantizacién en sistemas digitales. © Ninguna opcién es correcta Una caracteristica del andlisis frecuencial para sistemas discretos es:* | punio @ Si8e-cambia el periodo de muestrea el diagrama de frecuencia seve carta ala mitad de la frecuencia de muestreo. La magnitud de la ganancia en dB es siempre la misma para todo el espectro de frecuencias. © Ninguna de las anteriores. © Bxiste un valor limite para el andlisis frecuencia igual a la frecuencia de muestreo. Se puede calcular la estabilidad del sistema sélo con la informacién del diagrama de fase, htpssdocs. google. comiformsida/FAlpQLSe7 7WZI7ViWVSVPMrBeJMIHnGmUxtCssjc6822Umpb0mtuOjA\viewlorn?h_submission=ChgllyJyEUSE... 2/629152020, Examen fnal Control 2 @AN {Qué efecto tiene en la estabilidad de un sistema de controlen tiempo 1 pun discreto el aumento de la frecuencia de muestreo si se mantienen constantes las ecuaciones en diferencia que describen al mismo? * © Neexpostble determinar ol afacto del aumento de a frecuancta debido s que dependerd enormemente del método de discretizacion empleado. @ NoeRposlhle determinar ol sfcto ya que las rglas de mapa de polos hecis ol ugar geométrico de las raices del sistema dependen de la frecuencia de muestreo. Las gréficas de Bode en el tiempo discreto se ven interrumpidas @ la mitad de la © frecuencia de muestreo lo que implica que a partir de dicha frecuencia el sistema se volverd inestable. Ninguin efecto ya qué el criterio de estabilidad de Routh ~ Hurwitz y la ubicacién de polos del sistema no requieren del periodo de muestreo. O° © Ningin efecto ya que el lugar geométrico de las raices no tendra ningun cambio. Para una discretizacién del sistema G(s) = 1/(s + 1) se ha utilizado el método 1 punio de discretizacién directo, el cual consiste en tratar la funcién de transferencia continua como si se tratase de una sefial. ;Qué puede esperarse? * OLB apaitelén de un retardo on ln respuesta del sltema dlsereto respect del sistema continuo. Ninguna opcién es correcta, Un corrimiento en los polos del sistema con una tendencia a la inestabilidad. Que cambie la ganancia estatica del sistema discreto respecto del sistema continuo, Oo00°0 Un corrimiento en los ceros del sistema con una tendencia a la estabilidad htpssdocs. google. comiformsea/FAlpQLSe7 7WZI7ViWVSVPMrBeJMIHnGmUxtCssjc5822Umpb0mtuOjA\viewlorn?h_submission=ChgllyJyEUSE... 31629152020, hitpsdocs. google. comiformsde/1FAlpQLSe77WZt7 ViWSVPMrdeJMIHnGmUxiCssjxG822Umpb0m uOjA/viewlorm?h_submission=ChgllyiyEUSE. Examen fnal Control 2 @AN Para el disefio de controladores se hace necesario realizar unmapeode 1 pu polos que permita traducir las especificaciones de disefio a puntos en el lugar geométrico de las raices. Durante este mapeo: * CO Maumento en la especificacién de error en estado estable permitiré un mapeo més fécil de los puntos. la estabilidad que representan los puntos mapeados dependerd de la ganancia en lazo cerrado. el aumentar la frecuencia de muestreo implica un aumento en el Angulo de los puntos mapeados. disminuir el tiempo de respuesta implica que el punto mapeado esté cerca (pero al interior) del circulo unitario las especificaciones relacionadas con el amortiguamiento de la sefial de salida se ven reflejadas en la magnitud de la parte imaginaria del punto mapeado. oO 0 © El sistema que mejor se ajusta a la siguiente tabla de datos esta 1 punto representado por la ecuacién en diferencia: * © ylk- TD ylke-2] = xlk-1] + xLk-2] O vlideyliet] = xlkd -xlket]} © vyiketleytke-2] = xlk-1] -xk-2] © yildtylket] = xfk-1] + xlk-2] O vikb+ylet] = xk] + xf] 40629152020, hitpsdocs. google. comiformsde/1FAlpQLSe77WZt7 ViWSVPMrdeJMIHnGmUxiCssjxG822Umpb0m uOjA/viewlorm?h_submission=ChgllyiyEUSE. Examen fnal Control 2 @AN idad de sistemas discretos 1 pun’ is de la estabi El teorema de Jury para el an: permite, en el plano Z, defini © Siexiste al menos un polo en el exterior de un circulo de radio 1 centrado en el origen. © Cuando los polos de un sistema se encuentran en el semiplano derecho del sistema. O Siexiste al menos un polo al interior de un circulo de radio 1 centrado en el origen CE Sitodos los polos del sistema estan fuera del circulo unitario, © Cuanda los polos del sistema se encuentran en el semiplano izqulerdo del sistema, {Cual de las siguientes técnicas de disefio de controladores se caracteriza 1 pu por eliminar directamente comportamientos no deseados y agregar comportamientos deseados? * CO Lugar geométrico de las raices. Discretizacién de controladores. Analitica (ubicacién de polos) Método frecuencial. Oo oO © Cancelacién de polos y ceros. O 5629152020, hitpsdocs. google. comiformsde/1FAlpQLSe77WZt7 ViWSVPMrdeJMIHnGmUxiCssjxG822Umpb0m uOjA/viewlorm?h_submission=ChgllyiyEUSE. Examen fnal Control 2 @AN Se requiere realizar un estudio muy rapido del efecto dela discretizacion 1 pun de un sistema en la estabilidad del mismo. Para ello se ha sugerido emplear el método directo de discretizacion, esto es, tratar el sistema como si fuera una sefial y realizar la transformacién de s az mediante tabla. ;Qué puede decirse de esta situacién? * @ Pars los andlsts de etabildad es nacesario emplenr siempre al miétoda Tustin (por es0 es el método por defecto en Matlab) y por tanto se ha generado un error. ‘Se ha buscado aprovechar el hecho de que, si bien el método de discretizacién presenta errores en el numerador resultado, el denominador se aproxima bien. Se ha intentado sacrificar la estabilidad del sistema en ards de realizar un andlisis, Oo © muy répido dela misma, Oo Oo ‘Se ha cometido un error ya que la forma més rdpida y correcta de discretizar un sistema es aplicando el método ZOH. El método de discretizacién no genera aproximaciones correctas y por tanto no puede ser utilizado. Se enviard una copia de tus respuestas por correo electrénico a angelicae.leong@ecci.edu.co. Pagina 1 de1 Este formulario se creé en Universidad ECCI, Notficar uso inadecuado a6