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Variateurs de Courant Continu À Pulsation PDF
Variateurs de Courant Continu À Pulsation PDF
__________
Chapitre 3
VARIATEURS DE COURANT CONTINU
À PULSATION
CD:\ELP\Cours\Chap3 M. Correvon
T A B L E D E S M A T I E R E S
PAGE
Bibliographie
VARIATEURS DE COUTANT CONTINU À PLUSATION Page 1
INTRODUCTION GENERALE.
MODÉLISATION.
Les dispositifs de contrôle associés aux convertisseurs statiques permettent, par l’intermédiaire
des commandes des composants de puissance, le contrôle de la commutation de ces derniers
afin de fournir les grandeurs (tension et ou courant) désirées pour assurer la bonne marche de
l’ensemble du système. Après une description des phénomènes transitoires, on définira trois
niveaux de modélisation des convertisseurs statiques. Enfin la modélisation des convertisseurs
statiques de base sera réalisée.
PHÉNOMÈNES TRANSITOIRES.
Les phénomènes transitoires qui se déroulent dans les convertisseurs statiques peuvent être
séparés en quatre modes distincts :
- ultra rapides : phénomènes de commutation des semi-conducteurs,
- très rapides : phénomènes de commutation des convertisseurs statiques,
- rapides : phénomènes de réglage,
- lents : phénomènes thermiques,
Les modes ultra rapides sont dus aux phénomènes de commutation des semi-conducteurs. Vu
les imperfections liées aux composants et à leurs connexions, des précautions doivent être
prisent afin d’éviter au maximum des oscillations de plusieurs MHz. L’analyse et les règles à
adoptés font partie de la science de l’art de l’électronique de puissance
Les modes très rapides sont liés aux phénomènes de commutation des convertisseurs statiques.
Ils provoquent des ondulations et des harmoniques en tension et en courant. Les fréquences en
jeux vont de quelques centaines de Hz à plusieurs dizaines de kHz
Les modes rapides apparaissent lors de phénomènes de réglage. Les constantes de temps qui y
interviennent vont de quelques ms à quelques centaines de ms.
Les modes lents sont en liaison avec les phénomènes d’échauffements. les constantes de temps
déterminantes vont de quelques dizaines de ms à plusieurs minutes
NIVEAU DU MODÈLE
Pour la modélisation des convertisseurs statiques, on peut distinguer trois niveaux de
modèles :
- Niveau montage : Utilisé pour l’analyse des modes ultra rapide et très
rapide. Permet de déterminer l’allure des tensions et
courants à l’intérieur des convertisseurs statiques.
- Niveau bornes : Utilisé pour étudier les harmoniques, les ondulations
et les pulsations provoqués dans la charge par le
convertisseur statique. Dans ce modèle on ne tient
compte que de l’allure de la tension de sortie du
convertisseur statique.
- Niveau système pseudo-continu : Utilisé pour l’analyse des phénomènes de réglage.
Ce modèle se limite à la reproduction de la valeur
moyenne glissante de la tension de sortie du
convertisseur statique. Dans ce cas l’organe de
commande est incorporé de manière simplifiée dans
le système pseudo-continu.
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VARIATEURS DE COUTANT CONTINU À PLUSATION Page 2
La modélisation au niveau montage étant largement discutée dans les chapitres 2 et 3 du cours
d’électronique de puissance, nous nous bornerons à la modélisation au niveau bornes. La
modélisation au niveau pseudo-continu fait l’objet d’un autre cours intitulé Systèmes
Électroniques. La Figure 3-1 ci-dessous donne une représentation schématique de la
modélisation aux niveaux bornes.
Ue
1 ud
ucm
-1
Dans ce chapitre, nous nous bornerons non seulement à définir une modélisation au niveau
bornes mais nous construirons également l’ensemble des relations permettant le
dimensionnement des composants constituant le variateur.
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VARIATEURS DE COUTANT CONTINU À PLUSATION Page 3
3.1 GÉNÉRALITÉS
Les variateurs de courant continu à pulsation entre dans la catégorie des convertisseurs
statiques pour la conversion continue. Pour sa réalisation, on utilise des transistors de
puissance (bipolaires, MOSFET ou IGBT) pour des puissances jusqu’à une centaine de kW,
avec des fréquences de pulsation égale ou supérieures à 10kHz. Pour des puissances de
quelques centaines de kW ou plus, on utilise couramment des GTO mais à des fréquences de
pulsation assez basses (500Hz à 1000Hz). Dans cette section, on décrira le fonctionnement des
variateurs de courant continu unidirectionnel et bidirectionnel (appelés aussi hacheurs ou
convertisseurs directs).
3.2 APPLICATIONS
Les applications des variateurs de courant continu sont très vastes. Selon les puissances mises
en jeu, ont peut citer quelques exemples d’applications :
- Petite puissance (de quelques centaines de W à quelques kW) :
Commande d’un mouvement par l’intermédiaire d’un moteur, alimentation
stabilisée, etc …
- Puissances moyennes (quelques dizaines de kW) :
Alimentation pour voiture électrique à batteries alimentation de centrale
téléphonique, électroérosion, etc …
- Grande puissance (quelques centaines de kW à quelques MW) :
Traction électrique à courant continu : chemin de fer, tram, trolleybus, etc …
3.3.1 Introduction
L'étude du variateur de courant continu à pulsation unidirectionnel présente de forte similitude
avec celle réalisée au chapitre 2 (Commutation sur charge inductive). Pour des raisons de
simplicité et conformément à la majorité des cas se présentant dans la pratique, on utilisera une
approximation du 1er ordre pour les exponentielles (ex≅1+x). Cette manière de procéder ce
traduit par la définition approximative suivante :
diL (t ) ∆i (t )
u L (t ) = L ≅L L 3.1
dt ∆t
− pour un condensateur :
duC (t ) ∆u (t )
iC (t ) = C ≅C C 3.2
dt ∆t
où
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On verra dans certains cas les limites d'utilisation de cette méthode en fonction de la précision
désirée.
Lf ie Q id
La
iD
c
US Cf Ue D ud Ra
Ui
Lf
- pour 0 ≤ t < te
le transistor Q est fermé
u d = U e et id = ie 3.3
- pour te ≤ t < Tp
le transistor Q est ouvert, la diode D conduit
ud = 0 et ie = 0 3.4
Dans ce cas on ne peut travailler que dans un quadrant du plan (ud, id), celui ou ud et id sont
positifs.
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ie uQ
Lf Q : ON
iD Ra
Ue D : OFF ud
Cf La
Ui
Lf
id
(a) : Q fermé
ie uQ
Lf Q : OFF
iD Ra
Ue D : ON ud
Cf La
Ui
Lf
id
(b) : Q ouvert
Figure 3-2 : Etats de fonctionnement du variateur de courant unidirectionnel
T p = te + td 3.5
A vide, en fonctionnement idéalisé, c’est-à-dire sans tenir compte des caractéristiques propres
au contacteur statique du transistor, la valeur moyenne idéale Udi est donnée par la relation
U e ⋅ te + 0 ⋅ t d t
U di = = e ⋅U e = D ⋅U e 3.6
te + td Tp
te
D= . 3.7
Tp
Avec cette relation, on peut tracer la caractéristique idéale de la Figure 3-3. Elle représente la
tension continue idéale Udi rapportée à Ue en fonction du rapport cyclique.
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Udi /Ue
1
0 1 D
D ud u'd
Dans la pratique, la constante de temps électrique de la charge τ = La/Ra est beaucoup plus
grande que la période de pulsation du variateur de courant continu. On admet également que la
tension d’alimentation Ue et la tension interne Ui sont constantes sur une période de pulsation.
Ces valeurs ainsi que le courant moyen dans la charge Id correspondent à leur moyenne
glissante. Fort de ces hypothèses, il est possible de limiter les fonctions exponentielles liant du
courant de charge aux deux premiers termes de leur décomposition en série, soit
t
e −t / τ = 1 −
τ
Par cette approximation, on admet que toute variation de courant, à l’intérieur sur une période
de pulsation, est linéaire.
3.3.3.4 Allure des tensions et des courants dans le cas de la conduction continue
La Figure 3-5 représente les allures des différentes tensions et courants dans le variateur de
courant continu en conduction continue. Le courant id dans la charge ne s’annule jamais.
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Q : ON Q : OFF
D1 : OFF D1 : ON
t
ie
t
iD
t
id ∆Id
idMIN idMAX
t
ud
Ue
t
uQ
Ue
t
te td
Tp
La Figure 3-6 illustre dans le détail la tension aux bornes de la charge en fonction de l’état des
contacteurs statiques Q et D1.
ud
Ue
id La
Udi
t
ud Ra
id ∆Id
Ui IdMAX
IdMIN
te td t
Tp
(a) (b)
(a) schéma équivalent simplifié
Figure 3-6 : Ondulation du courant continu
(b) allure de la tension ud et du courant continu id
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Q conducteur : 0 ≤ t < te
UL U − (U i + Ra ⋅ I d )
∆I d[ te ] = ⋅ te = e ⋅ te 3.8
L La
Q bloqué : te ≤ t < Tp
UL 0 − (U i + Ra ⋅ I d )
∆I d[ td ] = ⋅ td = ⋅ td 3.9
L La
∆I d[ te ] = − ∆I d[td ]
U e − (U i + Ra ⋅ I d ) U + Ra ⋅ I d
⋅ te = i ⋅ td
La La 3.10
U e ⋅ t e = (U i + Ra ⋅ I d ) ⋅ (t e + t d )
U di = U i + Ra ⋅ I d
Cette relation montre bien que la tension moyenne aux bornes de l’inductance est nulle
en régime permanent.
Le courant moyen dans la charge vaut donc
U di − U i
Id = 3.11
Ra
et
− U di U ⋅D
∆I d[ td ] = ⋅ td = − e ⋅ (T p − t e )
La La
3.13
U e ⋅ Tp
=− ⋅ (1 − D) ⋅ D
La
U e ⋅ Tp U e Tp
∆I d = ⋅ (1 − D) ⋅ D = ⋅ ⋅ (1 − D) ⋅ D 3.14
La Ra τ
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∂∆I d U e ⋅ T p 1
= ⋅ [(1 − D ) − D ] = 0 pour D = 3.15
∂D La 2
et par conséquent
1 U e⋅T p
∆I d MAX = ⋅ 3.16
4 La
L’ondulation de courant ∆Id en fonction du rapport cyclique D est représentée à la Figure 3-7
Il faut noter que l’ondulation de courant est inversement proportionnelle non seulement à
l’inductance de la charge mais aussi à la fréquence de pulsation fp. En augmentant cette
dernière, on peut obtenir une ondulation du courant continu très faible, qui peut très souvent
être négligée. Néanmoins, la fréquence de pulsation est limitée par les pertes de commutation
dans les transistors.
0.25
∆ Id Tp/τ=1
Ue/Ra
0.2
0.15
Tp/τ=0.5
0.1
Tp/τ=0.25
0.05
Tp/τ=0.1
0 D
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
U e (1 − e − te / τ ) (1 − e − td / τ )
∆I d = ⋅ −T / τ 3.17
Ra 1− e p
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2.5 εr [%]
Tp/τ=1
1.5
Tp/τ=0.5
0.5
Tp/τ=0.25
0 D
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Figure 3-8 : Erreur relative de l’ondulation de courant entre la méthode exacte et la méthode approchée
U di − U i LIM ∆I d U e ⋅ T p
I d LIM = = = ⋅ (1 − D) ⋅ D 3.19
Ra 2 2 ⋅ La
Pour une tension d’alimentation Ue, une charge et un rapport cyclique D donné, la limite de la
conduction continue dépend de la tension interne Ui. On peut donc écrire
U e ⋅ Tp
U i LIM = U di − ⋅ Ra ⋅ (1 − D) ⋅ D
2 ⋅ La
3.20
1 Tp
= U e ⋅ D ⋅ (1 − ⋅ ⋅ (1 − D))
2 τ
Le soin de la démonstration étant laissé au lecteur, on donne ici la relation exacte de la tension
interne limite de la conduction continue
(1 − e − te /τ ) ⋅ e − td /τ
U iLIM = −T p / τ
⋅U e 3.21
(1 − e )
En comparant cette relation avec la relation approchée 3.20, on peut déterminer l’erreur
relative en fonction du rapport entre la période la constante électrique afin de déterminer les
limites de la méthode approchée.
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1 UiLIM/Ue
0.9
Tp/τ = 0.1
0.8
Tp/τ = 0.25
0.7
Tp/τ = 0.5
0.6
0.5 Tp/τ = 1
0.4
0.3
0.2
0.1
0 D
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Figure 3-9 : Tension interne rapportée à la tension d'alimentation donnant la limite de la conduction continue
2
εr[%]
0
-2
-4 Tp/τ = 0.1
-6 Tp/τ = 0.25
-8 Tp/τ = 0.5
-10
-12 Tp/τ = 1
-14
-16
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 D
Figure 3-10 : Limite de la conduction continue (erreur commise par la méthode approchée)
La Figure 3-11 représente l’allure des tensions et des courants dans un variateur de courant
continu (abaisseur de tension) en régime de conduction intermittente. A l’enclenchement du
transistor Q, le courant augmente quasi linéairement dans ce dernier et dans la charge. Au
moment du blocage du transistor, le courant id diminue quasi linéairement et devient nul avant
que le transistor ne s’enclenche à nouveau. Le temps de conduction de la diode td’ sera
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On a donc
U e − U di U
⋅ t e = di ⋅ t d' 3.24
La La
Et par conséquent
Ue
t d' = ( − 1) ⋅ t e 3.25
U di
Le courant moyen dans la charge Id est déterminé par l’aire du triangle défini à la Figure 3-11
1 1 1 1
I d = ⋅ ( I d MAX ⋅ t e + I d MAX ⋅ t d' ) ⋅ = ⋅ I d MAX ⋅ ⋅ (t e + t d' )
2 Tp 2 Tp
2 3.26
U − U di t e U U e ⋅ Tp ⎛t ⎞ U
= e ⋅ ⋅ te ⋅ e = ⋅ ⎜ e ⎟ ⋅ ( e − 1)
2 ⋅ La T p U di 2 ⋅ La ⎜T ⎟ U
⎝ p⎠ di
Et finalement
U e ⋅ Tp Ue
Id = ⋅ D2 ⋅ ( − 1) 3.27
2 ⋅ La U di
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Q : ON Q : OFF Q : OFF
D1 : OFF D1 : ON D1 : OFF
t
ie
t
iD
t
td'
id
IdMAX
t
ud
Ue
Ui
t
uQ
Ue-Ui
t
te td
Tp
Figure 3-11 : Allure des tensions et des courants en régime de conduction intermittente
U di D2
=
Ue Id
D2 + 3.28
U e ⋅ Tp
2 ⋅ La
A l’aide des relations 3.5 et 3.28 ,on peut représenter la caractéristique de charge d’un
variateur de courant continu unidirectionnel en régime de conduction continue et intermittente
La limite de la conduction intermittente étant définie par la relation 3.19.
La caractéristique obtenue à la Figure 3-12 montre que le montage abaisseur (step down)
étudié ne fonctionne que dans le quadrant I (ud>0, id>0).
Dans ce cas la source d'énergie est l'alimentation, la charge jouant le rôle de consommateur
(fonctionnement moteur).
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Udi/Ue
D=1
1
D = 0.8
0.8
D = 0.6
0.6
0.5 (1 - D) D
Conduction D = 0.4
0.4 intermittente
Conduction
continue
D = 0.2
0.2
0
0.2 0.4 0.5 0.6 0.8 1 UeTp
Id
2 La
Lf ie id
D iQ La
Cf Ue c ud
US Q Ra
Ui
Lf
Le soin est laisser au lecteur de déterminer l'ensemble des relations mathématiques régissant le
fonctionnement de ce montage pour les deux types de conduction (continue et intermittente).
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Lf/2
Q1 D1
Ui
Ra La
US Cf
Q2 D2
Lf/2
Lf/2
Q1 D3
Ui
Ra La
US Cf
D2 Q4
Lf/2
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Lf/2
Q1 D1 D3 Q3
Ui
Ra La
Cf
Q2 D2 D4 Q4
Lf/2
3.4.4 Fonctionnement
Le variateur de courant continu bidirectionnel permet de travailler dans les quatre quadrants
du plan ud, id, c’est-à-dire ud et id peuvent être positifs ou négatifs de manière indépendante.
Selon l'état de conduction des semiconducteurs on peut avoir pour la tension aux bornes de la
charge soit ud = Ue, ud = 0 ou ud = -Ue. Ainsi ce montage permet, selon une commande
appropriée, de travailler en onduleur monophasé. On décrira ci-dessous deux possibilités de
commande qui donnent chacune une forme particulière à la tension ud.
En effet, il existe plusieurs scénarios de commande pour un pont en H. Vu l'importance du
choix de la séquence de commutation, nous allons décrire ici les types de séquence les plus
utilisées.
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uh(t) uh(t)
ucm
t t
ucm
te td te td
d1(t) Tp d1(t) Tp
ucm > uh
ucm > uh
t t
d2(t) d2(t)
ucm < uh
ucm < uh
t t
d3(t) d3(t)
ucm > uh
ucm < uh
t t
d4(t) d4(t)
ucm > uh ucm < uh
t t
ud(t) ud(t)
UE UE
t t
-UE -UE
2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
Udi>0 Udi<0
Figure 3-17 : Séquence de commutations alternée
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Q1 D1
d1 ui
Ra La id
Ue Cf Etat1
ud
D4 Q4
d4
D3 Q3
ui d3
Ra La id
Ue Cf Etat2
ud
Q2 D2
d2
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Lf
Q1: ON D1 : OFF D3 : OFF Q3 : OFF
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : OFF D2 : OFF D4 : OFF Q4 : ON
Lf
Q1, Q4 conducteurs
Lf
Q1 : OFF D1 : OFF D3 : ON Q3 : ON
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : ON D2 : ON D4 : OFF Q4 : OFF
Lf
D2, D3 conducteurs
Figure 3-19 : Etats actifs lors d’une commande de commutation alternée pour Id > 0
Lf
Q1 : OFF D1 : OFF D3 : OFF Q3 : ON
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : ON D2 : OFF D4 : OFF Q4 : OFF
Lf
Q2, Q3 conducteurs
Lf
Q1 : ON D1 : ON D3 : OFF Q3 : OFF
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : OFF D2 : OFF D4 : ON Q4 : ON
Lf
D1, D4 conducteurs
Figure 3-20 : Etats actifs lors d’une commande de commutation alternée pour Id < 0
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d1,4
t
d2,3
t
ie
iQ1,4
t
iD2,3
t
id
t
ud RaId
+Ue Udi
Ui
-Ue t
te td
Tp
Figure 3-21 : Commutation alternée avec Udi > 0 et un courant positif dans la charge : Id > 0
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d1,4
t
d2,3
t
ie
iD1,4
t
iQ2,3
t
id
t
ud
RaId
+Ue Udi
Ui
-Ue t
te td
Tp
Figure 3-22 : Commutation alternée avec Udi > 0 et un courant négatif dans la charge : Id < 0
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d1,4
t
d2,3
t
ie
iQ2,3
t
iD1,4
t
id
t
ud
+Ue
Ui
RaId
-Ue t
td te Udi
Tp
Figure 3-23 : Commutation alternée avec Udi < 0 et un courant négatif dans la charge : Id < 0
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d1,4
t
d2,3
t
ie
iD2,3
t
iQ1,4
t
id
t
ud
+Ue
Ui
-Ue t
td te RaId Udi
Tp
Figure 3-24 : Commutation alternée avec Udi < 0 et un courant positif dans la charge : Id > 0
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d1,4
t
d2,3
t
ie
t
iQ1,4
t
iD1,4
t
iQ2,3
t
iD2,3
t
id
t
ud RaId=0
+Ue
Ui Udi
-Ue t
te td
Tp
Figure 3-25 : Commutation alternée avec courant moyen nul dans la charge : Id = 0
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T p = te + td 3.29 ud te td
La définition du rapport cyclique reste la même +Ue
Udi
t
D= e 3.30
Tp t
t e ⋅ U e + t d ⋅ (−U e ) t e ⋅ U e + (T p − t e ) ⋅ (−U e )
U di = =
te + td Tp
3.31
2⋅t
= ( e − 1) ⋅ U e = (2 ⋅ D − 1) ⋅ U e
Tp
Avec cette relation, on peut tracer la caractéristique idéale de la Figure 3-27. Elle représente la
tension continue idéale Udi rapportée à Ue en fonction du rapport d’enclenchement. Pour
rappel, la caractéristique du variateur de courant unidirectionnel a également été tracée.
Udi/Ue
1
(a)
D
0 1
0.5
(b)
-1
(a) : unidirectionnel
Figure 3-27 : Caractéristique idéale d’un variateur à courant continu
(b) : bidirectionnel
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D ud u'd
Dans la pratique, la constante de temps électrique de la charge τ = La/Ra est beaucoup plus
grande que la période de pulsation du variateur de courant continu. Néanmoins cette constante
de temps reste finie et il en résulte parfois une ondulation de courant non négligeable.
ud te td
+Ue
Ud
id La
t
ud Ra
-U e
Tp
id
Ui
IdMAX
Id
IdMIN
(a) (b)
(a) schéma équivalent simplifié
Figure 3-29 : ondulation du courant continu
(b) allure de la tension ud et du courant continu id
∆I d[ te ] = −∆I d[ td ]
U e − (U i + Ra ⋅ I d ) U + U i + Ra ⋅ I d
⋅ te = e ⋅ td
La La 3.34
U e ⋅ (t e − t d ) = (U i + Ra ⋅ I d ) ⋅ (t e + t d )
U di = U i + Ra ⋅ I d
Cette relation montre que la tension moyenne aux bornes de l’inductance est nulle en régime
permanent.
Le courant moyen dans la charge vaut donc
U di − U i
Id = 3.35
Ra
U e − U di (1 − (2 ⋅ D − 1))
∆I d[ te ] = ⋅ te = U e ⋅ ⋅ te
La La
3.36
U e ⋅ Tp
= 2⋅ ⋅ (1 − D) ⋅ D
La
et
− U e − U di U ⋅ (1 + (2 ⋅ D − 1))
∆I d[ td ] = ⋅ td = − e ⋅ (T p − t e )
La La
3.37
U e ⋅ Tp
= −2 ⋅ ⋅ (1 − D) ⋅ D
La
U e ⋅ Tp U e Tp
∆I d = 2 ⋅ ⋅ (1 − D) ⋅ D = 2 ⋅ ⋅ ⋅ (1 − D) ⋅ D 3.38
La Ra τ
On se retrouve dans le même cas que pour le variateur de courant unidirectionnel (à un facteur
2 près). L’ondulation maximum du courant en fonction du rapport cyclique D est déterminée
par
∂∆I d U e ⋅Tp 1
= 2⋅ ⋅ [(1 − D) − D ] = 0 pour D = 3.39
∂D La 2
soit
1 U e⋅T p
∆I d MAX = ⋅ 3.40
2 La
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Lf iE iA
iC
Cf uC
Alimentation Pont en H
Pour les calculs, on admet que l’inductance de lissage Lf est suffisamment grande pour que le
courant IE soit constant sur une période d’échantillonnage. Sachant que le courant moyen dans
le condensateur est nul en régime permanent, on peut écrire
U di − U i
I E = I A = I d D − I d (1 − D ) = I d ( 2 D − 1) = (2 D − 1) 3.41
Ra
Pour 0 ≤ t < te
U di − U i
i A (n ⋅ T p ...n ⋅ T p + t e ) = I d = 3.42
Ra
Pour te ≤ t < Tp
U di − U i
i A (n ⋅ T p + t e ...(n + 1) ⋅ T p ) = − I d = − 3.43
Ra
U di − U i
I A = I E = I d D − I d (1 − D) = I d (2 D − 1) = (2 D − 1) 3.44
Ra
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iC t
Cf uC
iE
t
iC ∆Q[td]
t
∆Q[te]
id
t
te td
Tp
iC = iE − i A 3.45
Pour 0 ≤ t < te
[ te ] U di − U i
IC = I E − I d[ te ] = I d (2 D − 1) − I d = 2 I d ( D − 1) = 2 ( D − 1) 3.46
Ra
Pour te ≤ t < Tp
U di − U i
I C[td ] = I E + I d[ td ] = I d (2 D − 1) + I d = 2 I d D = 2 ⋅ ⋅D 3.47
Ra
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− ∆Q [ te ] − I C e DT p + ∆Q [ td ] I C d (1 − D)T p
[t ] [t ]
∆uC = = = =
C C C C
3.48
I d Tp U −Ui
=2 (1 − D) D = 2 di T p (1 − D) D
C CRa
Lf iE iA iC ∆Q[td]
iC t
Cf uC ∆Q[te]
∆uC
t
te td
Tp
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t t
d2(t) d2(t)
ucm < uh
ucm < uh
t t
d3(t) d3(t)
ucm < -uh
ucm < -uh
t t
d4(t) d4(t)
ucm > -uh ucm > -uh
t t
ud(t) ud(t)
UE t
-UE
t 4 3 2 3 4 3 2 3 4 3
4 1 2 1 4 1 2 1 4 1
Udi>0 Udi<0
Figure 3-33 : Séquence de commutation circulaire
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Q1 D1
d1 ui
Ra La id
Ue Cf
Etat 1
ud
D4 Q4
d4
Q1 D1 D3 Q3
d1 ui d3
Ra La id
Ue Cf Etat 2
ud
D3 Q3
ui d3
Ra La id
Ue Cf
Etat 3
ud
Q2 D2
d2
ui
Ra La id
Ue Cf
Etat 4
ud
Q2 D2 D4 Q4
d2 d4
positive et ud = -Ue à ud=0 pour une tension continue idéale négative. Les Figure 3-35 et
Figure 3-38 illustrent les seize configurations possibles pour le pont en H en régime
permanent.
Régime permanent id>0, udi>0, soit le quadrant I
Lf
Q1 : ON D1 : OFF D3 : OFF Q3 : OFF
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : OFF D2 : OFF D4 : OFF Q4 : ON
Lf
Q1, Q4 conducteurs
Lf
Q1 : OFF D1 : OFF D3 : OFF Q3 : OFF
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : ON D2 : ON D4 : OFF Q4 : ON
Lf
D2, Q4 conducteurs
Lf
Q1 : ON D1 : OFF D3 : OFF Q3 : OFF
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : OFF D2 : OFF D4 : OFF Q4 : ON
Lf
Q1, Q4 conducteurs
Lf
Q1 : ON D1 : OFF D3 : ON Q3 : ON
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : OFF D2 : OFF D4 : OFF Q4 : OFF
Lf
Q1, D3 conducteurs
Figure 3-35 : Etats actifs lors d’une commande de commutation circulaire pour Udi > 0, Id > 0
CD:\ELP\Cours\Chap3
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Lf
Q1 : ON D1 : ON D3 : OFF Q3 : OFF
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : OFF D2 : OFF D4 : ON Q4 : ON
Lf
D1, D4 conducteurs
Lf
Q1 : OFF D1 : OFF D3 : OFF Q3 : OFF
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : ON D2 : OFF D4 : ON Q4 : ON
Lf
Q2, D4 conducteurs
Lf
Q1 : ON D1 : ON D3 : OFF Q3 : OFF
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : OFF D2 : OFF D4 : ON Q4 : ON
Lf
D1, D4 conducteurs
Lf
Q1 : ON Q3 : ON
D1 : ON D3 : OFF
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : OFF D2 : OFF D4 : OFF Q4 : OFF
Lf
D1, Q3 conducteurs
Figure 3-36 : Etats actifs lors d’une commande de commutation circulaire pour Udi > 0, Id < 0
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Lf
Q1 : OFF D1 : OFF D3 : OFF Q3 : ON
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : ON D2 : OFF D4 : OFF Q4 : OFF
Lf
Q2, Q3 conducteurs
Lf
Q1 : OFF D1 : OFF D3 : OFF Q3 : OFF
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : ON D2 : OFF D4 : ON Q4 : ON
Lf
Q2, D4 conducteurs
Lf
Q1 : OFF D1 : OFF D3 : OFF Q3 : ON
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : ON D2 : OFF D4 : OFF Q4 : OFF
Lf
Q2, Q3 conducteurs
Lf
Q1 : ON D1 : ON D3 : OFF Q3 : ON
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : OFF D2 : OFF D4 : OFF Q4 : OFF
Lf
D1, Q3 conducteurs
Figure 3-37 : Etats actifs lors d’une commande de commutation circulaire pour Udi < 0 , Id < 0
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Lf
Q1 : OFF D1 : OFF D3 : ON Q3 : ON
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : ON D2 : ON D4 : OFF Q4 : OFF
Lf
D2, D3 conducteurs
Lf
Q1 : OFF D1 : OFF D3 : OFF Q3 : OFF
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : ON D2 : ON D4 : OFF Q4 : ON
Lf
D2, Q4 conducteurs
Lf
Q1 : OFF D1 : OFF D3 : ON Q3 : ON
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : ON D2 : ON D4 : OFF Q4 : OFF
Lf
D2, D3 conducteurs
Lf
Q1 : ON D1 : OFF D3 : ON Q3 : ON
Ui
Ra La id
Ue Cf
ud
Q2 : OFF D2 : OFF D4 : OFF Q4 : OFF
Lf
Q1, D3 conducteurs
Figure 3-38 : Etats actifs lors d’une commande de commutation circulaire pour Udi < 0 , Id > 0
Grâce à ce type de séquence de commutation, l’ondulation de courant est fortement réduite par
rapport au cas de la séquence de commutation alternée. En effet la charge voit sa tension aux
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ucm
td/2 td/2
ud(t)
0
t
Udi
-Ue
uL(t)
uL(t), id(t)
-Udi
∆Id id(t) t
Id
-Ue-Udi
te < Tp/2
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uh(t) , ucm(t) Tp
te
uh(t) -uh(t)
ucm
ud(t)
Ue
Udi
0
t
Ue-Udi
t
uL(t)
-Udi
te > Tp/2
A ce stade, on voit que le tension continue idéale aux bornes de la charge, pour autant que la
définition des temps d'enclenchement et de déclenchement soit respectée, est identique au cas
de la commutation alternée.
U di = (2 ⋅ D − 1) ⋅ U e 3.51
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[te ] U L[te ] − U di (2 ⋅ D − 1) U e ⋅ Tp
∆I d = ⋅ te = ⋅ t e = −U e ⋅ ⋅ te = ⋅ (1 − 2 D) D 3.52
La La La La
et
⎡ t d −te ⎤
⎢ ⎥
U e ⋅ Tp
⎡ t d −te ⎤ ⎣ 2 ⎦
⎢
⎣ 2 ⎦
⎥
UL t d − t e − U e − U di t d − t e 3.53
∆I d = ⋅ = ⋅ =− ⋅ (1 − 2 D) D
La 2 La 2 La
∂∆I d U e ⋅ T p 1
= ⋅ (1 − 4 D ) = 0 pour D = 3.55
∂D La 4
soit
1 U ⋅T
∆I d MAX = ⋅ e p 3.56
8 La
et
U L[ td ] − U di U eT p
∆I [ td ]
d = ⋅ td = ⋅ td = − (2 D − 1)(1 − D) 3.58
La La La
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∂∆I d U e ⋅ T p 3
= ⋅ (3 − 4 D ) = 0 pour D = 3.60
∂D La 4
soit
1 U ⋅T
∆I d MAX = ⋅ e p 3.61
8 La
te − td 2 U − Ui
IE = I A = Id ⋅ = I d ⋅ ( 2 D − 1) = di ⋅ ( 2 D − 1) 3.62
2 Tp Ra
Ce résultat était prévisible puisque le courant moyen dans l'alimentation est lié à la puissance
en transit ans la charge
iC = iE − i A 3.63
par conséquent, lorsque iA et nul (le courant de charge passe par un transistor et une diode)
[ i A =0 ] U di − U i
IC = I E = I d ⋅ (2 D − 1) = ⋅ (2 D − 1) 3.64
Ra
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iA
t
iE
t
[(td-te)/2] [te]
iC ∆Q ∆Q
Exemple : Quadrant III →
t
∆uC
Figure 3-42 : Somme des courants au nœud de connexion du condensateur pour te<Tp/2
U di − U i
I C[i A =− id ] = I E − (− I d ) = I d (2 D − 1) + I d = 2 I d D = 2 D 3.65
Ra
∆Q [ iA =0] I C[ iA =0 ]t e I d T p U −Ui
∆uC = = = (2 D − 1) D = di T p ⋅ (2 D − 1) D 3.66
C C C C ⋅ Ra
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Tp/2
t
iA
t
iE
t
[(te-td)/2] [td]
iC ∆Q ∆Q
Exemple : Quadrant I →
∆ uC
U di − U i
I C[iA =+ id ] = I E − (+ I d ) = I d (2 D − 1) − I d = 2 I d ( D − 1) = 2 ⋅ ⋅ ( D − 1) 3.67
Ra
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3.4.8.1 Tension continue idéale, courant moyen et ondulation : synthèse des résultats
Le tableau suivant est un résumé des relations mathématiques donnant la tension continue
idéale Udi, le courant moyen dans la charge et l'ondulation de ce même courant.
Valeur moyenne
U di = U e (2 D − 1)
U di − U i
Id =
Ra
I E = I A = I d ⋅ (2 D − 1)
Commutation
Commutation circulaire
alternée
0≤D≤1 0 ≤ D ≤ 0.5 0.5 ≤ D ≤ 1
Ondulation de courant dans la charge
U e ⋅ Tp U e ⋅ Tp U e ⋅ Tp
∆I d = 2 ⋅ (1 − D) D ∆I d = ⋅ (1 − 2 D) D ∆I d = ⋅ (2 D − 1)(1 − D)
La La La
Ondulation maximum de courant dans la charge
1 U e⋅T p 1 U e⋅T p 1 U e⋅T p
∆I d MAX ( D = 1 2 ) = ⋅ ∆I d MAX ( D = 1 4 ) = ⋅ ∆I d MAX ( D = 3 4 ) = ⋅
2 La 8 La 8 La
Ondulation de tension aux bornes de la charge
I d Tp I d Tp I d Tp
∆uC = 2 D(1 − D) ∆uC = (2 D − 1) D ∆uC = (2 D − 1)(1 − D)
C C C
Ondulation maximum de tension aux bornes du condensateur
1 I d Tp 1 I d Tp 1 I d Tp
∆uC MAX ( D = 1 2 ) = ∆uC MAX ( D = 1 4 ) = ∆uC MAX ( D = 3 4 ) =
2 C 8 C 8 C
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− La réduction de l'ondulation de courant dans la charge permet de réduire les pertes fer dans
un moteur DC par exemple, ceci sans augmenter les pertes de commutation dans les
contacteurs statiques.
− La réduction de l'ondulation de tension aux bornes du condensateur d'alimentation, permet
pour une ondulation admissible spécifiée, de limiter la taille du condensateur, ce qui est
économiquement intéressant.
∆I d ∆u C
,
U eT p I dTp
La C
0.5
0.4
Commutation alternée
0.3
0.2
Commutation circulaire
0.125
0.1
0 D
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Figure 3-44 : Ondulation du courant ∆Id et de la tension ∆uC en fonction du rapport cyclique
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ANNEXE
A. COURANT MOYEN ET EFFICACE DANS LES BRANCHES
i(t)
∆I
t
DTp
Tp
Tp
1
T p ∫0
I ( mean ) = i (t )dt
⎛ DTp ⎛ ⎞ (1− D )T p
⎛ ⎞ ⎞ A.1
1 ⎜ ⎜ I − ∆I + ∆I t ⎟dt + ⎜ I + ∆I − ∆I t' ⎟dt ' ⎟
⎜ ∫0 ⎜ ∫
=
Tp 2 DT ⎟ ⎜ 2 (1 − D )T ⎟ ⎟
⎝ ⎝ p ⎠ 0 ⎝ p ⎠ ⎠
=I
Tp
1
∫ (i(t )) dt
2
I ( rms ) =
Tp 0
A.2
1 ⎛⎜ ⎞
2 (1− D )T p 2
DT p
⎛ ∆I t ⎞ ⎛ ∆I t ' ⎞
⎜I − ⎟ dt + ⎜I + ⎟ dt ' ⎟
=
Tp ⎜ ∫ ⎜ 2
+ ∆I
DT p ⎟⎠ ∫0 ⎜ 2 − ∆I
(1 − D)T p ⎟⎠ ⎟
⎝ 0 ⎝ ⎝ ⎠
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⎛ DTp ⎛ 2
⎛ ∆I ⎞ 2 ⎞⎟
2
⎞
⎜ ⎜⎛ ∆I ⎞ ⎛ ∆I ⎞ ∆I ⎜ ⎟ ⎟
⎜ ∫ ⎜ ⎜⎝ I − 2 ⎟⎠ + 2⎜⎝ I − 2 ⎟⎠ DT t + ⎜ DT ⎟ t ⎟dt ⎟
1 ⎜ 0 ⎝ p ⎝ p ⎠
⎠ ⎟
I ( rms ) = ⎜ ⎟
T p ⎜ (1− D )Tp ⎛ 2
⎛ ⎞
2
⎞ ⎟
⎜ ⎛ ∆ I ⎞ ⎛ ∆I ⎞ ∆ I ∆I ⎟ t ' 2 ⎟dt ' ⎟
⎜ + ∫ ⎜ ⎜ I + ⎟ − 2⎜ I + ⎟ t '+⎜ ⎟ ⎟
⎜ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ (1 − D )T ⎜ (1 − D )T ⎟
⎝ 0
⎝ p ⎝ p ⎠
⎠ ⎠
⎛⎛ ⎞
∆I ⎞ ∆I 2 1 ⎛⎜ ∆I ⎞⎟ 3 ⎞⎟
2 2 DT p
⎜⎜⎛ ∆I ⎞ ⎛ ⎟
⎜ ⎜ ⎜ I − 2 ⎟ t + ⎜ I − 2 ⎟ DT t + 3 ⎜ DT ⎟ t ⎟ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ p ⎠
1 ⎜⎝ p
⎠ 0 ⎟
= ⎜ ⎟
Tp ⎜ ⎛ 2
⎞ (1− D )T p ⎟
⎛ ∆I ⎞
2
⎛ ∆I ⎞ ∆I 2 1⎜
⎛ ∆I ⎞ 3⎟ A.3
⎜ + ⎜ ⎜ I + ⎟ t '−⎜ I + ⎟ t ' + ⎟ t' ⎟
⎜ ⎜⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ (1 − D)T p 3 ⎜⎝ (1 − D)T p ⎟⎠ ⎟ 0 ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
⎛⎛ 2
⎞
⎜ ⎜ I − ∆I ⎞⎟ + ⎛⎜ I − ∆I ⎞⎟∆I + 1 (∆I )2 ⎟ D
⎜ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ 3 ⎟
⎝⎝ ⎠
=
⎛⎛ 2
∆I ⎞ ⎛ ∆I ⎞ 1 ⎞
+ ⎜ I + ⎟ − ⎜ I + ⎟∆I + (∆I ) ⎟(1 − D )
⎜ 2
⎜⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ 3 ⎟
⎝ ⎠
2
⎛ 1 ⎞ 1 ⎛ ∆I ⎞
= ⎜ I 2 + ∆I 2 ⎟ = I 1 + ⎜ ⎟
⎝ 12 ⎠ 12 ⎝ I ⎠
Finalement
2
1 ⎛ ∆I ⎞
I ( rms ) = I 1+ ⎜ ⎟
123 12 I ⎠ A.4
Courant efficace 14
sans ondulation
42⎝44 3
Effet de l 'ondulation
i(t)
∆Ι
t
DTp
Tp
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1 ⎛⎜ ⎛ ⎞ ⎞
Tp DT p Tp
1 ⎜ I − ∆I + ∆I t ⎟dt + (0 )dt ⎟
T p ∫0 ∫ ∫ ⎟
I ( mean ) = i (t ) dt =
Tp ⎜ ⎜ 2 DT p ⎟⎠ A.5
⎝ 0 ⎝ DT p ⎠
= D⋅I
⎛ 2
⎞
⎜ ⎛ I − ∆I ⎞ + 2⎛ I − ∆I ⎞ ∆I t + ⎛⎜ ∆I ⎞⎟ t 2 ⎟dt
DT p 2
1
I ( rms ) =
Tp ∫ ⎜ ⎜⎝ 2 ⎠
⎟ ⎜
⎝
⎟
2 ⎠ DT p ⎜ DT ⎟ ⎟
0
⎝ ⎝ p ⎠
⎠
1 ⎛⎜ ⎛ ∆I ⎞ ∆I 2 1 ⎛⎜ ∆I ⎞⎟ 3 ⎞⎟
2 2 DT p
∆I ⎞ ⎛
= ⎜I − ⎟ t +⎜I − ⎟ t + t
Tp ⎜ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ DT p 3 ⎜⎝ DT p ⎟⎠ ⎟ 0
⎝ ⎠ A.7
⎛⎛ 2
∆I ⎞ ⎛ ∆I ⎞ 1 ⎞
= ⎜ ⎜ I − ⎟ + ⎜ I − ⎟∆I + (∆I ) ⎟ D
2
⎜⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ 3 ⎟
⎝ ⎠
2
⎛ 1 ⎞ 1 ⎛ ∆I ⎞
= ⎜ I 2 + ∆I 2 ⎟ D = I ⋅ D ⋅ 1 + ⋅ ⎜ ⎟
⎝ 12 ⎠ 12 ⎝ I ⎠
Finalement
2
1 ⎛ ∆I ⎞
I ( rms ) = { I D 1+ ⎜ ⎟
12 I ⎠ A.8
Courant efficace
sans ondulation 14 42⎝44 3
Effet de l ' ondulation
Le tableau comparatif ci-dessous permet d'estimer l'erreur faite lorsque l'on s'affranchit de
l'ondulation superposée
Ondulation de courant
Courant continu avec ondulation Courant pulsé
rapportée au courant I
∆I = 0 ⋅ I I D ⋅I
∆I = 0.2 ⋅ I 1.00167 ⋅ I 1.00167 ⋅ D ⋅ I
∆I = 0.5 ⋅ I 1.01036 ⋅ I 1.01036 ⋅ D ⋅ I
∆I = 1⋅ I 1.04083 ⋅ I 1.04083 ⋅ D ⋅ I
∆I = 2 ⋅ I 1.15470 ⋅ I 1.15470 ⋅ D ⋅ I
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y g = Ce kt B.3
k+a=0 B.4
y g = Ce − at B.5
a
B= c B.7
ω + a2
2
b
D=
a
Et la solution générale de l'équation est
ω a b
y = yg + y p = − c ⋅ cos(ωt + ϕ ) + c ⋅ sin(ωt + ϕ ) + Ce − at + B.8
ω +a
2 2
ω +a
2 2
a
La constance C est obtenue par la connaissance de la condition initiale. En effet
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b ω a
y (0) = C + − 2 c ⋅ cos(ϕ ) + 2 c ⋅ sin(ϕ ) B.9
a ω +a 2
ω + a2
et par conséquent
y (t ) =
c
ω +a 2
2
( ( ) (
a ⋅ sin(ωt + ϕ ) − sin(ϕ ) ⋅ e −at − ω ⋅ cos(ωt + ϕ ) − cos(ϕ ) ⋅ e −at ))
B.10
b
( )
+ 1 − e −at + y (0) ⋅ e − at
a
i(t)
UDC+UACsin(ωt+α) R
UiDC+UiACsin(ωt+ϕ)
⎛ ⎞
U diAC ⎜ − t ⎟
R R
− t
i (t ) = ⎜ R( sin(ωt + α ) − sin(α ) ⋅ e L ) − ωL( cos(ωt + α ) − sin(α ) ⋅ e L ) ⎟
14243 14243
(ωL) 2 + R 2 ⎜ Régime 14243 142 4 43 4 ⎟
⎜ permanent Régime transitoire Régime permanent Régime transitoire ⎟
⎝ sinusoidal sinusoidal sinusoidal sinusoidal ⎠
⎛ ⎞
U iAC ⎜ R
− t − t ⎟
R
− ⎜ R( sin(ωt + ϕ ) − sin(ϕ ) ⋅ e L ) − ωL( cos(ωt + ϕ ) − sin(ϕ ) ⋅ e L ) ⎟
14243 14243
(ωL) 2 + R 2 ⎜ Régime 14243 142 4 43 4 ⎟ B.14
⎜ permanent Régime transitoire Régime permanent Régime transitoire ⎟
⎝ sinusoidal sinusoidal sinusoidal sinusoidal ⎠
⎛ ⎞
⎜ R
⎟ R
U diDC − U iDC ⎜ − t ⎟ − t
+ ⎜ 1 − e L
⎟ + i ( 0) ⋅ e L
R 1 23 1 4 2 43 1 4 4 2 4 43
⎜ Régime Régime transitoire ⎟ Régime transitoire propre
⎜ permanent continu ⎟ à la condition initiale
⎝ continu ⎠
1 1
I AC = U AC e jα − U iAC e jϕ B.16
R + jω L R + jωL
1 1
I DC = U DC e jα − U iDC e jϕ B.17
R + jωL R + jωL
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C. DIAGRAMME STRUCTUREL
Dans cette annexe, on introduit brièvement le diagramme structurel de la charge afin de
pouvoir comparer ce dernier au modèle aux bornes et au modèle mathématique.
C.1 TENSION AUX BORNES DE LA CHARGE
La tension aux bornes de la charge (moyenne glissante) est donnée par la relation suivante :
u di (t ) = (2 ⋅ d (t ) − 1) ⋅U e C.1
did (t )
u di (t ) = Ra id (t ) + La + ui (t ) C.2
dt
I d ( s) =
1
(U di ( s) − U i ( s) − Ra I d ( s) ) + I d (0) C.4
sLa s
Id(0)
Ui(s)
s
Udi(s) 1 Id(s)
sLa
Ra
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BIBLIOGRAPHIE
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