PID KONTROLERI

 Linearni zakoni upravljanja

PID KONTROLERI
PID KONTROLERI
PID KONTROLERI
PID KONTROLERI
 PID KONTROLERI
 Diferencijalno dejstvo vodi računa o brzini promene signala
greške. Naime, ako se ne želi preskok u odzivu neophodno je
da se sistem "koči", odnosno da se usporava promena odziva,
onda kada signal greške opada i to utoliko jače ukoliko
ukoliko je opadanje greške brže. Očigledno je da izvod greške
upravo daje potrebnu informaciju o brzini i smeru promene
signala greške.
 Budući da svaki proces ima određenu dinamiku potrebno je
da prođe neko vreme pre nego što se efekti promene signala
upravljanja primete u signalu izlaza, a time i u signalu greške.
 U tom smislu diferencijalno dejstvo se može interpretirati i
kao svojevrsni prediktor signala greške (sledeća slika). Tako se
PD regulator može interpretirati i kao Pregulator koji
umesto stvarne vrednosti signala greške u nekom trenutku
vremena t, koristi predikciju te vrednosti u trenutku vremena
t+Td.
PID KONTROLERI
 PID KONTROLERI
 Na taj način on poništava efekte dinamike
procesa jer generiše upravljački signal na
osnovu procenjenog budućeg ponašanje
procesa.
 U praksi, diferencijalno dejstvo pokazuje
značajne nedostatke koji potiču od mernog
šuma u signalu izlaza.
 Budući da je ovaj signal, po pravilu, u domenu
visokih učestanosti diferencijalno dejstvo
koje ima teorijski neograničen propusni
opseg značajno povećava amplitudu ovog
signala.
 PID KONTROLERI
 U skladu sa time PID počinje da obrađuje signal poremećaja i
time značajno degradira performasu sistema.
 Ovaj efekat je moguće izbeći tako što bi počev od neke učestanosti
prestalo diferenciranje signala. To nadalje znači da se diferencijalno
dejstvo modifikuje ubacivanjem jednog realnog pola koji se nalazi
izvan opsega učestanosti u kome se želi ostvariti efekat
diferencijalnog dejstva. Tako modifikovani D regulator ima funkciju
prenosa

 Položaj pola (N/Td) se podešava izborom parametra N. U praksi je

pokazano da je pogodno da se vrednost parametra N kreće između
3 i 10.
PID KONTROLERI
PID KONTROLERI
PID KONTROLERI
PID KONTROLERI
 PID KONTROLERI
 PODEŠAVANJE PARAMETARA
KONTINUALNOG PID-A
PID KONTROLERI
 PID KONTROLERI
 Snimanje odskočnog odziva
PID KONTROLERI
PID KONTROLERI
 PID KONTROLERI
 PROCENA AMPLITUDNE I FAZNE KARAKTERISTIKE
NA GRANICI STABILNOSTI
 PID KONTROLERI
 Projektovanje PIDa na osnovu zadanog preteka faze
 Pre nego što se pređe na objašnjenje eksperimentalnih
metoda za određivanje granične učestanosti i pojačanja
ukazaće se na jednu moguću interpretaciju veličina
parametara datih u tabeli.
 Posmatra se Nikvistova kriva povratnog prenosa sistema sa
zatvorenom spregom. Promena parametara PIDa dovešće,
naravno, i do promene Nikvistove krive. Pri tome će u nekoj
tačci krive povećanje proporcionalnog dejstva (Kp)
povećavati radijus, povećanje integralnog dejstva će tačku
pomerati u smeru kretanja kazaljke na časovniku (smanjenje
faze), dok će povećanje diferencijalnog dejstva pomerati
tačku u smeru suprotnom kretanju kazaljke na časovniku
(povećanje faze) (sledeća slika). Teorijski gledano, promenom
sva tri parametra može se dostići bilo koji zadani položaj
jedne tačke na Nikvistovoj krivoj.
PID KONTROLERI
PID KONTROLERI
PID KONTROLERI
PID KONTROLERI
 PID KONTROLERI
 U skladu sa prethodnim relacijama, proporcionalno
dejstvo je
Kp = Kgr cosλ = 0.9Kgr (5.12)
 Međutim, vrednost pojačanja u tablicama je
određena kao 0.6Kgr što znači da je moduo
povratnog prenosa u ovoj učestanosti veći od jedan.
 Otuda sledi je stvarna učestanost preteka faze procesa
manja od kritične učestanosti oscilovanja (ωπ), a samim
tim i da je stvarni pretek faze veći od 250.
 Ovaj rezultat jeprirodna posledica činjenice da su
tablice određene eksperimentalno, i da je za
kvalitetan odziv potrebno da pretek faze bude veći od
250.
PID KONTROLERI
PID KONTROLERI