AUTOMATSKO VOĐENJE

OBJEKATA U PROSTORU
Udžbenik

Stevica Graovac:
''Automatsko vođenje objekata u prostoru''
Akademska misao,
Beograd, 2005.
 Organizacija kursa
Nedeljni fond časova:

3 (predavanja) + 1 (računske vežbe i laboratorijske vežbe)

Ocenjivanje:

• Dva domaća zadatka (korišćenjem Matlab-Simulink) tokom kursa - (50%)

• Završni test (pismeni) - (50%)

• Usmeni ispit – završna korekcija ocena

 STRUKTURA SISTEMA

signal greške Sistem

vođenja vođenja

Prostorni
Autopilot Senzori
kinem atski odnosi

Izvršni Objekat
organi vođenja
Kinematski model kretanja

1. Koordinatni sistemi od interesa

pri vođenju objekata u prostoru;

2. Izračunavanje:
• položaja,
• brzine i
• ubrzanja vođenog objekta.
 Dinamički model kretanja

1. Osnove dinamike leta;

2. Sile i momenti koji deluju na vođeni objekat;

3. Modeliranje spoljašnjih poremećaja;

4. Linearizacija dinamičkog modela leta

u okolini nominalne trajektorije;

5. Aerodinamičke funkcije prenosa.

Osnove navigacionih sistema
1. Inercijalni navigacioni sistemi;

2. Principi satelitske navigacije;

3. Osnove vizuelne navigacije:

• osnove projekcione geometrije;

• dinamičke vizije.
 Metodi navođenja na cilj

1. Metodi samonavođenja i komandnog vođenja;

2. Analiza tačnosti proporcionalne navigacije

primenom adjungovanih sistema i analizom kovarijanse;

3. Optimalno samonavođenje.
Fizičke osnove uređaja za
praćenje cilja

Klasifikacija trekera i principi realizacije na bazi:

• TV kamere;

• IC uređaja;

• termovizije;

• radara.
 Dinamički aspekti praćenja cilja
1. Dinamička greška praćenja;

2. Uticaj šuma na tačnost praćenja;

3. Primeri praćenja cilja:

• kod komandnog vođenja;

• stabilizacijom glave samonavođenja;

• primenom Kalmanovog estimatora stanja u

samonavođenju.
Modeliranje opreme autopilota

1. Aktuatori upravljačkih površina;

2. Inercijalni senzori;

3. Senzori ambijentalnih veličina;

4. Radarski senzori brzine i visine.

Analiza i sinteza autopilota

1. Osnovni zahtevi;

2. Strukture autopilota:

• u kanalu visine;

• u kanalu stabilizacije valjanja.

 Primeri sistema automatskog
vođenja i upravljanja

1. Sistem za automatsko prizemljenje letilice;

2. Automatsko upravljanje kretanjem na bazi vizuelne navigacije;

3. Stabilizacija ugaonog položaja veštačkog Zemljinog satelita.

 KLASIFIKACIJA
SISTEMI
VOÐENJA

AUTONOMNI NEAUTONOMNI KOMBINOVANI

SISTEMI SISTEMI SISTEMI

Autonomni Autonomni
sistemi sistemi Telekomandni Sistemi
zasnovani na bez sistemi samonavodjenja
radio uredjajima radio uredjaja

Dopplerski Žiroskopski
sistemi Sistemi vodjenja Pasivni
u odnosu
na liniju
viziranja cilja
Radio-astro Inercijalni
navigacioni Sistemi vodjenja Poluaktivni
sistemi po snopu

Sistemi Astro-navigacioni
zasnovani na sistemi Aktivni
zemaljskim
radio orientirima

Sistemi Sistemi
zasnovani na zasnovani na
satelitskim zemaljskim
radio orientirima orientirima