MT228 Universidad Nacional de Ingenieria SEMESTRE 2018-1, 04/06/18 Campus: C.U. FIM CONTROL DIGITAL Tercera Practica Calificada :50 horas) (Tiempo: No se pennite copias ni apunites, Solo esta permnitido las tablas proporcionadas por el Profesor del curso. 1. Considere un sistena discreto prototipo en lazo cerrado. (7 Ptos) fay _ (= 0.8c0s(/4))2! + (0.64 ~ 0.8 c05(n/4)) H@)= 1— Lb cos(n/d)z-* + 0.642 Para calcular el valor de la respuesta en el estado estacionario y el error en estado estacionario podemos escribir las siguientes lineas en MATLAB. +87 ang=pi/4; 0 1-cxcos (ang) ¢72~c+cos(ang) 1; 30 0.4343 0.0743 1 -2seecos (ang) % 1.0000 ~1.1314 0. % valor en estado e: onario > yss=(B(1) +B (2) +B(3))/(A(Q)+A(2)+A(3)) 5 1 +» ® error en estado estacionario esse ( (B (1) +B (2) +B (3) ) ~ ( (A (1) +A(2) +A (3) ))) /(A(L) $82) A(3)) 8 0 Segtin los proporcionado. a) (Existe alguna relacién entre is. ¥ Crs? b) Pruebe ta estabilidad del sistema por Jury. CONTINUA,-2- MT228 2. Considere un sistema con la siguiente ecuacién ex diferencias: (7 Ptos) y(k) + 0.8y(k ~ 1) = x(k) a) Dibuje el diagrama de polos y ceros en lazo realimentado b) Encuentre en forma analitica Ia respuesta impulsiva del sistema 6) Analice Ia estahilidad del sister Considere una ganancia del controlador i 2) Dibuje la respuesta al esealén del sistema para una ganancia critica en un tiempo de simulucién de 5 segundos 2) Excriba el Root Locus que prueba la estabilidad del sistema en MATLAB. El prograna debe tener en cuenta los polos para la ganancia oritica 3. Para un sistema con realimentacién unitaria y periodo de muestreo 2 segundos y con una funcién de transferencia de lazo directo: (6 Ptos) K(e+08) G=Ne- 06) Enenentre Jos limites de estabilidad para el sistema, Gz) Profesor. Ricardo Rodriguez Bustinza, M.Sc.Control Digital (PARTE 1) Lal rio 4: Control de Velocidad del Motor Equipos RRR KAKA Una computadora Tarjeta de Adquisicién de Datos DAQ USB-6008 de NI Motor DC con encoder de cuadratura Circuito convertidor frecuencia a voltaje LM2907 0 LM331 Circuito modulador por ancho de pulso (PWM) o Arduino UNO Circuito driver de potencia (circuito H) L298N 0 L293D_ Fuente de alimentacin regulable a 24VDC y otra fija a SVDC Osciloscopio, tacémetro (opcional) Software de simulacién LabVIEW v2010, MATLAB vR2010b o superior Objetivos: Reconocer la electrdnica que gobicrna al sistema de control de velocidad del motor DC. Realizar las pruebas independientes de los dispositivos y equipos clectrSnicos de tal forma puedan ser verificados en un correcto funcionamiento. Tomar datos que proporcionen los instrumentos de medida relacionadas a las prucbas preliminares. Electrénica para el Control de Velocidad del Motor DC La experiencia de laboratorio requiere de los dispositivos electrénicos como los mostrados en el esquema de {a Figura 1 para llevar a cabo el control de la velocidad del motor DC. Motor 06 Encoder (9 no) 6 Encode (4 hos) 0 Encode (Sho) Figura 1. Esquema general para el sistema de control de velocidad. Ing. Ricardo Rodriguez Bustinza 1Control Digital (PARTE 1) 1, Alimentacion del Motor DC y Medida de Frecuencia Deberd preparar las fuentes de alimencacién fija con salida de 0 a 5V y otra fuente regulable de 0 24V (ver Figura 2). Posiblemente su motor DC se alimente con 24V sin embargo puede trabajar con voltaje de 12V. Alimentacién del Motor VDC = 12V voc =24v Frecuencia (Hz) F(CHA)= F(CHB)= # Canales del encoder Figura 2. Esquema para medidas de frecuencia del encoder. Anote el valor de frecuencia del encoder de cuadratura que proporciona el osciloscopio cuando la alimentacion es 12V. Este valor es importante ya que ¢s la frecuencia méxima para el experimenco. Si el encoder de cuadratura de su motor DC tiene 4 hilos, es decir CHA, CHB, VCC y GND, debe verificar que cen ambos canales las sefiales estén en cuadratura, es decir, desfasadas en 90° por lo tanto cualquiera de ellos estarfa disponible para el control de la velocidad (ver Figura 3). 1052 Figura 3. Ondas de encoder de cuadratura y prueba de canales en el osciloscopio. Ing. Ricardo Rodriguez Bustinza 2Control Digital (PARTE 1) 2. Medida de la Frecuencia PWM. La modulacién por ancho de pulso 0 PWM es una técnica para suministrar energfa eléctrica a una carga que tiene una respuesta relativamente lenta. La sefial consiste en un tren de pulsos de voltajes de tal manera que la anchura de los pulsos individuales controla el nivel de voltaje a la carga. El PWM en un Arduino puede ser usado para el control de LEDs, motores DC y servos. En la experiencia probaremos con un potencidmetro para la entrada aniloga y como salida el canal de salida andloga tipo PWM del Arduino UNO (ver Figura 4). Figura 4. Ondas de encoder de cuadratura y prueba de canales en el osciloscopio. Anote el valor de frecuencia que emite el PWM de Arduino y verifique el sketch que usa cl Arduino y posee tuna libreria que conforma un conjunto de rutinas para configurar el cemporizador de hardware de 16 bits llamado Timer en el ATmegal68/328. Hay 3 temporizadores de hardware disponibles en el chip, y que se pueden configurar en una variedad de maneras de lograr una funcionalidad diferente. El desarrollo de esta libreria comenzé con la necesidad de una manera de fijar répida y ficilmente el periodo PWM o frecuencia, hasta induir temporizador de mancjo de interrupciones de desbordamiento y otras caracteristicas. La precisién del temporizador depende de la velocidad del procesador y la frecuencia. La velocidad de reloj del ‘Timerl se define Bijando el prescaler, o divisor. Este prescaler se puede ajustar a 1, 8, 64, 256 0 1024. Para tuna frecuencia=16MHz obtenemos un prescaler segiin la tabla | listada debajo: Prescaler [| Tiempo contador de paso | Maximo periodo 1 0.0625us 8.192ms 8 05us ___65.536m5_ @ us 524.288 ms 256 16us 2097.152 ms 1024 64us 8388.608ms Sketch Arduino usando la librerfa del Timerl (Fuente: http://playground.arduino.cc/code/timer1) int inpur_por = Al; Sesil.begin( 9600); ) void loop 0 { int outpur_pwm = 9; temp = analogRead(input_pot)s void setup { templ = map(temp,0,1023,0,50): TCCRIA+Ox00; 1! setea timer modo de genera PWM analogWrite(output_pwm,templ); ‘TCCRIB=0x12; 1 prescaler N=8 Serial peinetemp); ICRI = 50; / valor maximo del analogWrite Serial prinr(™ TIMSK1-0; // deshabilita cualquiceinterrupcion Serial peintla(cemp!); piaMode(9, OUTPUT); 1 Ing. Ricardo Rodriguez Bustiaza 3Control Digital (PARTE 1) 3. Medida del Circuito Driver de Potencia La mayorla de dispositivos eléctricos y clectrénicos requieren tensiones y cortientes que destruirin los ircuitos digitales, por tanto, en términos generales, debemos conflar dicha labor a los llamados circuitos controladores o drivers de potencia. Por ¢jemplo si el moror DC que usara en la experiencia traba jaba siempre con cotrientes que no superen los 2A, puede elegir el integrado 1.298 que comprende dos puentes H de 2A cada uno, pudiéndose utilizar ambos en paralelo para conseguir un puente H de hasta 4A. Es importante tomar en cuenta la importancia de colocar los 4 diodos a la salida del puente H tal como se indica en la Figura 5 con el fin de contrarrestar los voltajes inversos generados por 1a fuerza contra clectromottiz del motor cuando cambian de giro. Es recomendable que estos diodos sean ultrarrapidos para una descarga répida de las bobinas. ae ot Figura 5. Programa de simulacién en Proteus para el driver de potencia. El esquema de conexiones del circuito driver con el motor (ver Figura 6) sirve para verificar la inversién de giro del motor DC. Figura 6, Inversién de giro del driver de porencia. Ing, Ricardo Rodriguez Bustinza El médulo cuenta con todos los componentes necesatios para funcionar sin necesidad de elementos adicionals, entre ellos diodos de regulador LM7805 que suministra 5V a la parte lgica del integrado L298N. Cuenta con jumpers de seleccién para habilitar cada una de las salidas del médulo (Ay B). Lasalida Asti conformada por OUTI y OUT? y la salida B por OUTS y OUTS. Las pines de habilitacién son ENA y ENB tespectivamente, proteciéa yunControl Digital (PARTE 1) 4. Medida del Circuito Convertidor Frecuencia a Voltaje El circuito integrado LM331 que se muestra en la Figura 7, se encarga de convertir la frecuencia de los pulsos generados por el encoder en un voltaje analégico que en este caso va ser lefdo por un puerto de entrada analégica de la tarjeta de adquisicién de datos DAQ USB 6008 de NI cuya respuesta (voltaje de salida del LM331) lefda guarda una relacién lineal con el rango de frecuencias que ingresan al circuito M331. Segiin el fabricante, nos proporciona un esquema clectrénico en el que se ingresan valores deseados de voltaje miximo que se desee convertir debido a una medida de frecuencia méxima hasta los 10KH2. erat melt FULL SCALE vo comnectioN neauineD) anh — ane ‘ wean (> 800 me | 2 ome). (t 1.9) O1Rey (3F)- (egg) Figura 7. Esquema del convertidor frecuencia a voltaje proporcionado por el fabricante del LM331. 4.1 Consideraciones de Disefio Cuando el Dury Cycle (ciclo de trabajo) de la sefial proveniente del PIC Arduino UNO es 100%, la frecuencia del encoder es la maxima (Fmgax); por lo tanto se debe generar SV, y para ello se debe calcular la resistencia Rg. Por ejemplo bajo lo escrito, consideremos un posible valor de frecuencia de 3.6KHz obtenida desde la ecuacién (1) R Vout = fin X 2.09V x 3 x (ReCy) ® Reemplazando valores 100 x 103 - 2 3 6 5 = (36 x 10*)(2.09) ¢ a a) ean x 103)(0.01 x 10-8) Resultando: R= SKQ. 4.2 Simulacién en Proteus Un software de simulacién siempre es importante cuando se va implementar un hardware electrénico (ver Figura 8), debido a que se desea poner a prueba nuestro disefio. Algunas veces los disefios difieren de los valores de componentes comerciales u algtin otro cambio que se realiza ya que se manejan variables que cambian como por ejemplo la frecuencia que podrfa ir va desde los 100Hz a 10KHz por lo tanto es importante también considerar el ajuste del voltaje al que se desea convertir entre otros aspectos a tomar en cuenta en la experiencia de laboratorio. Ing. Ricardo Rodriguez Bustinza aControl Digital (PARTE I) Luego de diseito se procede a realizar las pruebas de medida en tiempo real, en este caso interactuamos la clectrénica del circuito convertidor F/V con los instrumentos de medida (ver Figura 9). La idea es mostrar las sefiales provenientes del convertidor F/V y los niveles de tensién alcanzados, estos pueden ser visualizados con el osciloscopio. Figura 9, Esquema general del convertidor frecuencia a voltaje LM331. ‘ng. Ricardo Rodriguez Bustinza 6