fw ewe ew EEE SES HHT EVECTUTEwErwVET rr TTT rT Or rr rr Departamento de Electronica, Lab, Sistemas Electrénicos de Control y Potencia 3.3.- Controlador PI y amplificador de error : Elesquema de la figura 10 representa este méduilo (véase el punto 5.3 de [Ref_Text]). El amplificador de error es un montaje diferencial basado en un A.O. TLO84 de ganancia unitaria (luego es importante que la entrada dereferencia tenga una magnitud similar a la obtenida del circuito de reatimentacién de la velocidad del motor). La sefial de error es afectada por los médulos proporcional e integrador (sobre sendos A.O.’s independientes de bajo off-set -tipo OPO7-) y las salidas ce ambos sumadas. La salida del sumador seria la sefal que ataque al convertidor tensiSn/PWM. / ote Figura 10. Circuito para amplificador de ervor y controlador Pl (con ajustes independientes) 3.4 Convertidor frecuencia-tensidn (realimentacién de velocidad) Este eireuito esté basado en el CILM2907N (véase apartado 8.2 de [Ref_Texto]). A partir de uno de los canales del encoder (por ejemplo el CHA) se obtiene la velocidad absoluta a la que gira el motor; con un circuito adicional al que se introducen Tos canales CHA y CHB del encoder se detecta el sentido de giro del motor (éste es empleado para invertiro no fa sefial de realimentacion), El esquema de circuito a utilizar puede observarse ena figura 1] Préctica 1 SimulasiOn y montaje practico del contraladar de un motor DC Pig, 10