Problem 12.

a. internal Model Control

b. ITAE (set point)

c. ITAE (Disturbance)
Problem 12.7

a.

b.
Problem 12.10

a.
b.
c.

d.
e.
Problem 12.13

a.

b.
 c.

Problem 12.14

a.
b.
c.

d.