‫‪1‬‬

‫‪00:00:00.900 --> 00:00:04.610‬‬

‫شوبرا مرة أخرى‪ ،‬وأنا لديك ‪ Smirti‬مرحبا‪ ،‬أنا‬
‫مدرب‬

‫‪2‬‬
‫‪00:00:04.610 --> 00:00:07.340‬‬
‫لمحاضرات الغراء طوال مدة‬
‫‪.‬هذه الدورة‬

‫‪3‬‬
‫‪00:00:07.340 --> 00:00:10.890‬‬
‫هذه محاضرة الغراء الثانية ‪ ،‬ودعونا ندخلها‬
‫‪.‬‬

‫‪4‬‬
‫‪00:00:12.750 --> 00:00:15.730‬‬
‫هذه المحاضرة بعنوان نماذج الروبوتات‬
‫ألنك هذا األسبوع‬

‫‪5‬‬
‫‪00:00:15.730 --> 00:00:20.330‬‬
‫كثيرا على نماذج مختلفة‬
‫ً‬ ‫ركز الرجال‬
‫‪.‬للروبوتات على وجه التحديد‬

‫‪6‬‬
‫‪00:00:20.330 --> 00:00:22.310‬‬
‫وكالعادة انتبه ألن هذه‬
‫المحاضرة ستفعل‬

‫‪7‬‬
‫‪00:00:22.310 --> 00:00:25.900‬‬
‫مساعدتكم يا رفاق في االختبار الثاني حسنًا ‪ ،‬مع‬
‫‪.‬ذلك‬

‫‪8‬‬
‫‪00:00:25.900 --> 00:00:28.160‬‬
‫]غير معروف[ ‪ Dr.‬لذلك ‪ ،‬رأينا في هذا األسبوع في‬

‫‪9‬‬
‫‪00:00:28.160 --> 00:00:31.160‬‬
‫محاضرات أنه قدم نموذجين‬
‫‪.‬للروبوتات‬

‫‪10‬‬
‫‪00:00:31.160 --> 00:00:37.280‬‬
‫هذا هو الروبوت الخاص بك ‪ ،‬ومن ثم كان أحد النماذج‬
‫فيما يتعلق ‪ ،‬كما تعلمون ‪ ،‬الزاوي‬

‫‪11‬‬
‫‪00:00:37.280 --> 00:00:42.040‬‬
‫سرعات عجالت الروبوت‬
‫‪.‬وهو النموذج الصحيح التفاضلي‬

‫‪12‬‬
‫‪00:00:42.040 --> 00:00:47.580‬‬
‫ثم هناك نموذج آخر رأيناه‬
‫‪ omega‬و ‪ v‬يتعلق بجيب‬
‫‪13‬‬
‫‪00:00:51.560 --> 00:00:52.480‬‬
‫‪.‬المدخالت‬

‫‪14‬‬
‫‪00:00:52.480 --> 00:00:58.260‬‬
‫‪ ،‬إذن لماذا هذين النموذجين المختلفين‬
‫لماذا ‪ ،‬لماذا تعرف ‪ ،‬لدينا‬

‫‪15‬‬
‫‪00:00:58.260 --> 00:01:00.960‬‬
‫نموذج واحد هو في الواقع الزاوي الخاص بك مثل‬
‫و‬

‫‪16‬‬
‫‪00:01:00.960 --> 00:01:03.640‬‬
‫‪.‬النموذج اآلخر هو ب الخاص بك ويذهبون‬

‫‪17‬‬
‫‪00:01:03.640 --> 00:01:06.050‬‬
‫حسنًا ‪ ،‬لقد تجاوز األمر ‪ ،‬وشرح‬
‫‪ ،‬لكم يا رفاق‬

‫‪18‬‬
‫‪00:01:06.050 --> 00:01:11.150‬‬
‫‪ ،‬كما تعلمون ‪ ،‬نموذج القيادة التفاضلية هذا‬
‫وهو في الواقع النموذج‬

‫‪19‬‬
‫‪00:01:13.170 --> 00:01:16.010‬‬
‫المستخدمة مع الروبوت ‪ ،‬أو في الواقع نموذج‬
‫لـ‬

‫‪20‬‬
‫‪00:01:16.010 --> 00:01:20.230‬‬
‫الروبوت ‪ ،‬إنه‬
‫محرك تفاضلي ثنائي العجالت الشيء هو‬

‫‪21‬‬
‫‪00:01:20.230 --> 00:01:23.100‬‬
‫جدا ألنه عند‬
‫ً‬ ‫مهم‬
‫تنفيذ وحدة التحكم الخاصة بك على‬

‫‪22‬‬
‫‪00:01:23.100 --> 00:01:25.430‬‬
‫الروبوت لديك الستخدام‬
‫‪ .‬النموذج الصحيح‬

‫‪23‬‬
‫‪00:01:25.430 --> 00:01:27.170‬‬
‫له عجلتين ‪ ،‬لذلك من الواضح أنك‬
‫بحاجة‬

‫‪24‬‬
‫‪00:01:27.170 --> 00:01:29.510‬‬
‫إلعطائها مدخالت ‪ ،‬لكلتا‬
‫‪.‬العجلتين‬

‫‪25‬‬
‫‪00:01:30.540 --> 00:01:34.410‬‬
‫ولكن عندما نصمم وحدة التحكم الخاصة بنا‬
‫ونقوم بتصميم عناصر التحكم الخاصة بنا ‪ ،‬في‬

‫‪26‬‬
‫‪00:01:34.410 --> 00:01:37.540‬‬
‫‪ ،‬في ذلك الوقت ‪ ،‬ال نريد ‪ ،‬كما تعلم‬
‫‪ ،‬أن نفكر من حيث سرعات العجالت وما إلى ذلك‬

‫‪27‬‬
‫‪00:01:37.540 --> 00:01:39.170‬‬
‫نحن نفضل فقط‬

‫‪28‬‬
‫‪00:01:39.170 --> 00:01:41.550‬‬
‫فكر بعبارات ‪ ،‬كما تعلم ‪ ،‬حسنا ً ‪ ،‬أنا‬
‫أمشي‬

‫‪29‬‬
‫‪00:01:41.550 --> 00:01:43.750‬‬
‫وأنا أسير بسرعة خطية‬
‫وزاوي‬

‫‪30‬‬
‫‪00:01:43.750 --> 00:01:46.920‬‬
‫السرعة ‪ ،‬وهي أسهل بكثير‬
‫‪ ،‬من ‪ ،‬كما تعلم‬

‫‪31‬‬
‫‪00:01:46.920 --> 00:01:49.270‬‬
‫التفكير في كل عجلة وكيف‬
‫‪.‬تدور ‪ ،‬وما إلى ذلك‬

‫‪32‬‬
‫‪00:01:49.270 --> 00:01:52.230‬‬
‫‪ ،‬لدينا هذان النموذجان هنا‬
‫التفاضل‬

‫‪33‬‬
‫‪00:01:52.230 --> 00:01:54.620‬‬
‫محرك األقراص والنموذج األبسط الذي يستخدم‬
‫‪.‬للتصميم‬

‫‪34‬‬
‫‪00:01:55.810 --> 00:02:00.830‬‬
‫حسنًا ‪ ،‬أريد فقط أن أريكم يا رفاق هذا‬
‫النموذج أثناء العمل ‪ ،‬أو‬

‫‪35‬‬
‫‪00:02:00.830 --> 00:02:04.190‬‬
‫كما تعلم ‪ ،‬يتعلق األمر برمته بكيفية‬
‫استنادا إلى‬
‫ً‬ ‫تصميم وحدات التحكم‬

‫‪36‬‬
‫‪00:02:04.190 --> 00:02:07.710‬‬
‫نموذج مختلف ثم تستخدم شيئًا‬
‫‪.‬آخر للتنفيذ‬

‫‪37‬‬
‫‪00:02:07.710 --> 00:02:08.800‬‬
‫‪.‬وذاك‬

‫‪38‬‬
‫‪00:02:08.800 --> 00:02:10.760‬‬
‫شاهد هذا الفيديو ‪ ،‬إنه‬
‫‪ .‬فيديو ممتع حقًا‬

‫‪39‬‬
‫‪00:02:10.760 --> 00:02:11.750‬‬
‫‪.‬إنه عملي‬

‫‪40‬‬
‫‪00:02:11.750 --> 00:02:13.590‬‬
‫‪.‬والروبوتات تعزف الموسيقى‬

‫‪41‬‬
‫‪00:02:14.840 --> 00:02:18.290‬‬
‫وهم يلعبون دور بيتهوفن فور إليز ‪ ،‬في‬
‫‪.‬الواقع‬

‫‪42‬‬
‫‪00:02:19.804 --> 00:02:21.671‬‬
‫النقطة هنا التي أريد أن أوضحها هي ذلك‬

‫‪43‬‬
‫‪00:02:21.671 --> 00:02:23.692‬‬
‫]موسيقى[‬

‫‪44‬‬
‫‪00:02:23.692 --> 00:02:27.226‬‬
‫كل عناصر التحكم المصممة لهذا‬
‫الصندوق المرئي تتم باستخدام ملف‬

‫‪45‬‬
‫‪00:02:27.226 --> 00:02:31.318‬‬
‫‪ ،‬النموذج المبسط الذي رأيناه ‪،‬‬
‫ولكن بعد ذلك عندما ‪ v omega ،‬نموذج‬

‫‪46‬‬
‫‪00:02:31.318 --> 00:02:35.906‬‬
‫يتم تطبيقه على هذه الروبوتات ويقومون‬
‫إلى ‪ ،‬أنت ‪ v‬بالفعل بتحويل أوميغا‬

‫‪47‬‬
‫‪00:02:35.906 --> 00:02:38.262‬‬
‫تعرف ‪ ،‬السرعات الزاوية لكل روبوت‬
‫و‬

‫‪48‬‬
‫‪00:02:38.262 --> 00:02:40.509‬‬
‫‪.‬هذا هو المدخل الذي يحصلون عليه‬

‫‪49‬‬
‫‪00:02:40.509 --> 00:02:41.295‬‬
‫‪.‬هنا ]الصوت[‬

‫‪50‬‬
‫‪00:02:41.295 --> 00:02:43.703‬‬
‫لذا في [غير مسموع] إنه‬
‫‪ ،‬روبوت محرك تفاضلي‬

‫‪51‬‬
‫‪00:02:43.703 --> 00:02:46.490‬‬
‫‪.‬وهذا ما نفعله ‪ ،‬كيف نفعل ذلك‬

‫‪52‬‬
‫‪00:02:46.490 --> 00:02:48.930‬‬
‫حسنًا ‪ ،‬كيف تفعل ذلك؟‬

‫‪53‬‬
‫‪00:02:50.040 --> 00:02:55.100‬‬
‫إذا قمت حقًا بالتبسيط والرؤية ‪ ،‬فهذا هو‬
‫أساسا‬
‫ً‬ ‫الروبوت الخاص بي ‪ ،‬وما أقوله‬

‫‪54‬‬
‫‪00:02:55.100 --> 00:02:58.970‬‬
‫هو ‪ ،‬كما تعلم ‪ ،‬تنتقل من النقطة أ إلى النقطة‬
‫ثوان‬
‫ٍ‬ ‫‪.‬ب في غضون عشر‬

‫‪55‬‬
‫‪00:02:58.970 --> 00:03:01.570‬‬
‫‪ ،‬هذا شيء بسيط ‪ ،‬هنا‬
‫في هذه المرحلة‬

‫‪56‬‬
‫‪00:03:01.570 --> 00:03:05.230‬‬
‫إنها تعزف النغمة أ على البيانو وها‬
‫هي تعزف‬

‫‪57‬‬
‫‪00:03:05.230 --> 00:03:07.810‬‬
‫حاد أو شيء من هذا القبيل ‪ ،‬دعنا نقول ‪ ،‬على ‪ G‬بعض‬
‫البيانو األرضي‬

‫‪58‬‬
‫‪00:03:07.810 --> 00:03:10.220‬‬
‫ويجب أن ينتقل من هنا إلى هنا خالل‬
‫‪.‬عشر ثوان‬

‫‪59‬‬
‫‪00:03:10.220 --> 00:03:15.360‬‬
‫هذه هي المشكلة األساسية لروبوت واحد إذا‬
‫‪.‬قمت بتبسيطه بالفعل‬

‫‪60‬‬
‫‪00:03:15.360 --> 00:03:15.590‬‬
‫‪.‬حسنا‬

‫‪61‬‬
‫‪00:03:15.590 --> 00:03:18.810‬‬
‫‪ ،‬هذا هو النموذج الذي أستخدمه ‪ ،‬كما قلت‬
‫ل‬

‫‪62‬‬
‫‪00:03:18.810 --> 00:03:22.400‬‬
‫لجعلهم ‪ omega‬و ‪ V‬احسب‬
‫‪.‬يفعلون ذلك بالفعل‬
‫‪63‬‬
‫‪00:03:22.400 --> 00:03:24.300‬‬
‫هذه هي الطريقة أو لكن أيا كان مسار‬
‫أنها‬

‫‪64‬‬
‫‪00:03:24.300 --> 00:03:26.730‬‬
‫‪ ،‬خذ ‪ ،‬خط مستقيم ‪ ،‬تحرك هكذا‬
‫مهما كانت‬

‫‪65‬‬
‫‪00:03:26.730 --> 00:03:32.630‬‬
‫يقومون بهذه المدخالت التي أقدمها لهم‬
‫‪.‬بناء على النموذج الموضح هنا‬
‫ً‬
‫‪66‬‬
‫‪00:03:35.000 --> 00:03:38.810‬‬
‫اختر مهمة عالية المستوى ثم‬
‫‪.‬يتم تصميم التحكم هنا‬

‫‪67‬‬
‫‪00:03:38.810 --> 00:03:40.760‬‬
‫الذي سأرسله ‪ Cmd‬ولكن بعد ذلك‬
‫إلى‬

‫‪68‬‬
‫‪00:03:40.760 --> 00:03:46.340‬‬
‫سيتم العثور على الروبوتات باستخدام هذا‬
‫‪.‬النموذج وهو النموذج التفاضلي‬

‫‪69‬‬
‫‪00:03:46.340 --> 00:03:48.270‬‬
‫‪.‬لقد رأيتم يا رفاق كل هذا من قبل‬

‫‪70‬‬
‫‪00:03:48.270 --> 00:03:55.600‬‬
‫حسنًا ‪ ،‬ما يحدث هو عندما تستخدم هذا‬
‫معا‬
‫‪ ،‬الرجل وهذا الرجل ً‬

‫‪71‬‬
‫‪00:03:55.600 --> 00:03:59.860‬‬
‫‪.‬يمكنك بالفعل اشتقاق هذه الحلول‬
‫لذلك كل ما أقوله هو أن‬

‫‪72‬‬
‫‪00:03:59.860 --> 00:04:03.690‬‬
‫بناء على ‪ V‬سأجد‬
‫ً‬ ‫فاصلة أوميغا‬
‫‪.‬هذا الرجل‬

‫‪73‬‬
‫‪00:04:03.690 --> 00:04:05.890‬‬
‫ثم انا ذاهب الى تحويله ووضع‬
‫عليه‬

‫‪74‬‬
‫‪00:04:05.890 --> 00:04:09.410‬‬
‫‪ v‬و ‪ vr‬في هذه المعادلة هنا للحصول على‬
‫‪l.‬‬
‫‪75‬‬
‫‪00:04:09.410 --> 00:04:11.080‬‬
‫وهو ما سأرسله بعد ذلك إلى‬
‫‪.‬الروبوتات‬

‫‪76‬‬
‫‪00:04:11.080 --> 00:04:17.950‬‬
‫‪ ،‬وهذا بالضبط ما رأيته في ذلك‬
‫أيضا‬
‫ً‬ ‫‪.‬الموسيقى تلعب دور الروبوتات‬

‫‪77‬‬
‫‪00:04:17.950 --> 00:04:20.210‬‬
‫‪.‬حسنًا ‪ ،‬هذا شيء آخر سنفعله آخر‬

‫‪78‬‬
‫‪00:04:20.210 --> 00:04:22.790‬‬
‫ومثال بديهي ‪ ،‬دعنا ننتقل‬
‫‪.‬سريعا إليه‬
‫ً‬

‫‪79‬‬
‫‪00:04:24.180 --> 00:04:24.890‬‬
‫دعنا نقول بلدي‬

‫‪80‬‬
‫‪00:04:24.890 --> 00:04:28.940‬‬
‫سرعة اإلدخال التي أعطيها لروبوتي تساوي‬
‫صفرا وأوميغا‬
‫ً‬
‫‪81‬‬
‫‪00:04:28.940 --> 00:04:30.520‬‬
‫‪ ،‬أو السرعة الزاوية لدي ثابتة‬

‫‪82‬‬
‫‪00:04:30.520 --> 00:04:32.720‬‬
‫ما هي‬
‫سرعات العجلة الزاوية المقابلة ؟‬

‫‪83‬‬
‫‪00:04:34.320 --> 00:04:40.350‬‬
‫هو ما اكتشفته ‪ omega‬و ‪ ، v‬مرة أخرى‬
‫ولكن عندما أرسل األوامر‬

‫‪84‬‬
‫‪00:04:40.350 --> 00:04:44.420‬‬
‫‪ Vl‬و ‪ Vr‬للروبوتات ‪ ،‬سأجد‬
‫‪.‬باستخدام هذه المعادالت هنا‬

‫‪85‬‬
‫‪00:04:44.420 --> 00:04:45.080‬‬
‫حق؟‬

‫‪86‬‬
‫‪00:04:45.080 --> 00:04:49.220‬‬
‫لذلك ‪ ،‬عندما تقوم بتوصيل هذه األشياء ‪ ،‬سترى‬
‫‪.‬أن الواقع االفتراضي سيكون هذه القيمة هنا‬

‫‪87‬‬
‫‪00:04:49.220 --> 00:04:49.930‬‬
‫ذاهب ‪Vl‬‬

‫‪88‬‬
‫‪00:04:49.930 --> 00:04:50.770‬‬
‫‪.‬لتكون هذه القيمة هنا‬

‫‪89‬‬
‫‪00:04:50.770 --> 00:04:53.400‬‬
‫هو مجرد ثابت وهو في ‪ C‬حيث‬
‫‪.‬الواقع أوميغا‬

‫‪90‬‬
‫‪00:04:54.720 --> 00:04:57.660‬‬
‫حسنًا ‪ ،‬اآلن بشكل حدسي ‪ ،‬هل تفهم‬
‫ما يحدث هنا؟‬

‫‪91‬‬
‫‪00:04:59.610 --> 00:05:02.550‬‬
‫دعونا نرى أن الروبوت الخاص بي دعنا نتحدث عن وحداته‬
‫وأنا أقول ذلك‬

‫‪92‬‬
‫‪00:05:02.550 --> 00:05:06.450‬‬
‫‪ ،‬أنت تعلم أنها لن تسير بشكل مستقيم على اإلطالق‬
‫إنها ستستمر في تحريكك‬

‫‪93‬‬
‫‪00:05:06.450 --> 00:05:09.880‬‬
‫تعرف من تلقاء نفسها كما أقول إن‬
‫صفرا ولكني‬
‫ً‬ ‫سرعاتي تساوي‬

‫‪94‬‬
‫‪00:05:09.880 --> 00:05:14.990‬‬
‫أوميغا ثابتة لذلك لدي‬
‫سرعة زاوية ثابتة ‪ ،‬حسنًا هذا يعني ذلك‬

‫‪95‬‬
‫‪00:05:14.990 --> 00:05:18.280‬‬
‫الروبوت الخاص بي ال يتحرك لألمام ‪ ،‬إنه فقط‬
‫‪.‬يدور في مكانه‬

‫‪96‬‬
‫‪00:05:18.280 --> 00:05:20.510‬‬
‫وهذا منطقي ألن ما‬
‫‪ ،‬اكتشفناه اآلن‬

‫‪97‬‬
‫‪00:05:20.510 --> 00:05:23.670‬‬
‫من حيث‬
‫‪ .‬السرعات الزاوية اليمنى واليسرى للعجلة اليمنى‬

‫‪98‬‬
‫‪00:05:23.670 --> 00:05:25.940‬‬
‫‪.‬واحد ‪ ،‬هو ببساطة السلبية لآلخر‬

‫‪99‬‬
‫‪00:05:25.940 --> 00:05:27.940‬‬
‫‪ ،‬إذن ‪ ،‬هناك عجلة واحدة تزداد ‪ ،‬دعنا نقول‬
‫‪100‬‬
‫‪00:05:27.940 --> 00:05:29.660‬‬
‫خمسة واآلخر يحصل على سالب‬
‫‪.‬خمسة‬

‫‪101‬‬
‫‪00:05:29.660 --> 00:05:32.740‬‬
‫لذلك هم ذاهبون فقط إلى جعل‬
‫‪.‬الروبوت يدور في مكانه‬

‫‪102‬‬
‫‪00:05:32.740 --> 00:05:34.400‬‬
‫قدما على‬
‫ً‬ ‫لن تجعلها تمضي‬
‫‪.‬اإلطالق‬

‫‪103‬‬
‫‪00:05:35.660 --> 00:05:37.930‬‬
‫‪.‬لذلك كان هذا هو المثال البديهي بأكمله‬

‫‪104‬‬
‫‪00:05:37.930 --> 00:05:40.450‬‬
‫لكن في األساس ‪ ،‬يجب أن تكونوا‬
‫جدا يا رفاق‬
‫ً‬ ‫مرتاحين‬

‫‪105‬‬
‫‪00:05:40.450 --> 00:05:46.058‬‬
‫االنتقال بين هذا ‪ ،‬كما تعلم ‪ ،‬رسم الخرائط أو‬
‫‪ vr u.‬إلى ]غير معروف[ ‪ v‬التحويل ‪ ،‬من‬

‫‪106‬‬
‫‪00:05:46.058 --> 00:05:49.460‬‬
‫حسنًا ‪ ،‬مع ذلك ‪ ،‬عدت إلى‬
‫‪ .‬روبوتنا الموسيقي‬

‫‪107‬‬
‫‪00:05:49.460 --> 00:05:51.850‬‬
‫إذن يا رفاق تذكر هذا؟‬

‫‪108‬‬
‫‪00:05:51.850 --> 00:05:54.500‬‬
‫بالطبع أنت تفعل ذلك ‪ ،‬حدث ذلك‬
‫‪ .‬قبل شريحتين‬

‫‪109‬‬
‫‪00:05:54.500 --> 00:05:59.770‬‬
‫مثال الروبوت الموسيقي هذا يجب أن‬
‫ثوان ‪ B‬إلى ‪ A‬من ‪ My Rova‬ينتقل‬‫ٍ‬ ‫‪.‬في عشر‬

‫‪110‬‬
‫‪00:06:01.890 --> 00:06:04.010‬‬
‫اآلن أريد أن أتعمق قليال ً في‬
‫‪.‬التحكم‬

‫‪111‬‬
‫‪00:06:04.010 --> 00:06:07.670‬‬
‫لذلك في وقت سابق ‪ ،‬عندما أظهرنا التعيين‬
‫‪ omega‬و ‪ ، v‬بين ‪ ،‬كما تعلمون‬

‫‪112‬‬
‫‪00:06:07.670 --> 00:06:12.790‬‬
‫افترض أنه بطريقة سحرية ‪ vr vlv ،‬و‬
‫‪.‬صحيح ‪ omega ،‬و ‪ v‬كنت أمتلك حقًا‬

‫‪113‬‬
‫‪00:06:14.260 --> 00:06:16.560‬‬
‫اآلن أريد أن أعمق قليال ً وأقول‬
‫‪.‬حسنًا‬

‫‪114‬‬
‫‪00:06:16.560 --> 00:06:19.630‬‬
‫و ‪ V‬هذا كله هو العثور على عنصر التحكم‬
‫‪Omega.‬‬

‫‪115‬‬
‫‪00:06:19.630 --> 00:06:21.140‬‬
‫‪.‬بناء على النموذج الذي قلته‬

‫‪116‬‬
‫‪00:06:23.200 --> 00:06:27.950‬‬
‫كيف ‪ ،‬ماذا يعني ذلك في الواقع؟‬
‫‪.‬هذا هو النموذج الذي أملكه‬

‫‪117‬‬
‫‪00:06:27.950 --> 00:06:31.410‬‬
‫‪.‬اآلن أطلب هذا يا رفاق‬
‫بسيطا حقًا‬
‫ً‬ ‫‪.‬هذا [الصوت] دعونا نجعل األمر‬

‫‪118‬‬
‫‪00:06:31.410 --> 00:06:34.630‬‬
‫أيضا في‬
‫ً‬ ‫الروبوت الخاص بي هنا وهو يبحث‬
‫‪.‬هذا االتجاه‬

‫‪119‬‬
‫‪00:06:34.630 --> 00:06:34.770‬‬
‫حسنا؟‬

‫‪120‬‬
‫‪00:06:34.770 --> 00:06:36.370‬‬
‫‪.‬يجب أن تنتقل من هنا إلى هنا‬

‫‪121‬‬
‫‪00:06:36.370 --> 00:06:40.270‬‬
‫‪.‬الخاص بي مثالي ‪ Theta‬لنفترض أنه حتى‬
‫‪.‬إنه يبحث هنا بالفعل‬

‫‪122‬‬
‫‪00:06:40.270 --> 00:06:43.930‬‬
‫‪ A.‬يستيقظ عند النقطة‬
‫ثوان‬
‫ٍ‬ ‫‪.‬ويحتاج للوصول إليه في ‪10‬‬

‫‪123‬‬
‫‪00:06:43.930 --> 00:06:47.310‬‬
‫فلماذا ال أستطيع أن أقول فقط؟‬
‫خمين ما؟‬

‫‪124‬‬
‫‪00:06:47.310 --> 00:06:48.740‬‬
‫صفرا‬
‫ً‬ ‫‪.‬يمكن أن تكون أوميغا‬
‫‪125‬‬
‫‪00:06:48.740 --> 00:06:53.240‬‬
‫‪.‬على ‪ A 10‬ناقص ‪ V ، B‬ويمكن أن يكون‬
‫أليس كذلك؟‬

‫‪126‬‬
‫‪00:06:55.550 --> 00:06:58.170‬‬
‫جميعا نعرف من الفيزياء‬
‫ً‬ ‫ونعلم أننا‬
‫والهندسة من‬

‫‪127‬‬
‫‪00:06:58.170 --> 00:07:01.290‬‬
‫النموذج وما إلى ذلك ‪ ،‬إذا كنت سأعطي‬
‫الروبوت الخاص بي‬

‫‪128‬‬
‫‪00:07:01.290 --> 00:07:04.290‬‬
‫هذه السرعة ‪ ،‬وهذه األوميغا ‪ ،‬وفي‬
‫كل مرة لحظة‬

‫‪129‬‬
‫‪00:07:04.290 --> 00:07:07.780‬‬
‫ثوان ‪ ،‬أستطيع ‪ ،‬في الواقع سأصل إلى هذه ‪10‬‬
‫‪.‬النقطة ‪ ،‬هنا‬

‫‪130‬‬
‫‪00:07:07.780 --> 00:07:09.090‬‬
‫إنها حسابات بسيطة ‪ ،‬أليس كذلك؟‬

‫‪131‬‬
‫‪00:07:09.090 --> 00:07:10.010‬‬
‫فلماذا ال نفعل ذلك؟‬

‫‪132‬‬
‫‪00:07:10.010 --> 00:07:12.030‬‬
‫‪ ،‬لماذا نصنع مثل هذه الصفقة الكبيرة ‪ ،‬أوه‬

‫‪133‬‬
‫‪00:07:12.030 --> 00:07:14.450‬‬
‫وما ‪ omega‬و ‪ V‬علينا تصميم عنصر التحكم‬
‫‪.‬إلى ذلك ‪ ،‬مثل‬

‫‪134‬‬
‫‪00:07:16.130 --> 00:07:18.240‬‬
‫هل هذا ما يفعله الروبوت بالفعل‬

‫‪135‬‬
‫‪00:07:18.240 --> 00:07:21.520‬‬
‫في هذا الفيديو الموسيقي الذي رأيناه للتو إلى‬
‫آخره؟‬

‫‪136‬‬
‫‪00:07:21.520 --> 00:07:24.520‬‬
‫‪.‬حسنا‪ ،‬الجواب هو ال‬
‫لماذا ا؟‬

‫‪137‬‬
‫‪00:07:24.520 --> 00:07:26.790‬‬
‫‪.‬ألننا ال نعيش في عالم مثالي‬

‫‪138‬‬
‫‪00:07:26.790 --> 00:07:30.160‬‬
‫سيكون هذا‬
‫‪ ،‬مثاليًا في عالم المحاكاة لدينا‬

‫‪139‬‬
‫‪00:07:30.160 --> 00:07:33.530‬‬
‫نعم بالتأكيد ‪ ،‬في جهاز الكمبيوتر الخاص بي وفي ‪ ،‬كما‬
‫‪.‬تعلم‬

‫‪140‬‬
‫‪00:07:34.780 --> 00:07:37.460‬‬
‫العقل ‪ ،‬إنه يعمل بشكل مثالي ‪ ،‬لكن في الواقع‬
‫عندما أضعه‬

‫‪141‬‬
‫‪00:07:37.460 --> 00:07:41.780‬‬
‫على الروبوتات ‪ ،‬ما سيحدث هو‬
‫‪.‬أنه سيكون هناك احتكاك‬

‫‪142‬‬
‫‪00:07:41.780 --> 00:07:44.370‬‬
‫‪.‬ستكون هناك مشاكل أخرى‬

‫‪143‬‬
‫‪00:07:44.370 --> 00:07:46.720‬‬
‫ربما ال تتحرك عجالتي بنفس‬
‫المعدل الذي تتحرك فيه‬

‫‪144‬‬
‫‪00:07:46.720 --> 00:07:49.920‬‬
‫يجب أو ربما تكون أجهزة التشفير معطلة قليال ً‬
‫أو ربما ‪،‬‬

‫‪145‬‬
‫‪00:07:49.920 --> 00:07:51.870‬‬
‫جئت وركلت الروبوت وهو‬
‫‪.‬يتحرك‬

‫‪146‬‬
‫‪00:07:51.870 --> 00:07:52.388‬‬
‫‪.‬ايا كان‬

‫‪147‬‬
‫‪00:07:52.388 --> 00:07:58.140‬‬
‫أحتاج ‪ -‬لمعرفة ذلك دعنا نقول أثناء انتقالي‬
‫إلى هنا أنني أرتدي قليال ً‬

‫‪148‬‬
‫‪00:07:58.140 --> 00:08:03.020‬‬
‫وأوميغا في هذه المرحلة يحتاجون إلى معرفة ‪ V‬بواسطة‬
‫‪.‬أنني قد خرجت عن المسار‬

‫‪149‬‬
‫‪00:08:03.020 --> 00:08:06.860‬‬
‫‪ ،‬بمعنى آخر ‪ ،‬نحتاج إلى الحصول على تعليقات‬
‫إذا لم تكن هناك مالحظات حول المكان‬
‫‪150‬‬
‫‪00:08:06.860 --> 00:08:12.040‬‬
‫جدا‬
‫ً‬ ‫أنا في العالم إذن ‪ ،‬فمن السهل‬
‫بالنسبة لي أن أتحرك‬

‫‪151‬‬
‫‪00:08:12.040 --> 00:08:15.000‬‬
‫بسبب ‪ ،‬كما تعلمون ‪ ،‬مشاكل مثل‬
‫‪.‬االحتكاك ‪ ،‬إلخ‬

‫‪152‬‬
‫‪00:08:15.000 --> 00:08:18.530‬‬
‫عندما أقوم بتحريك الروبوت‬
‫ثم حركتي‬

‫‪153‬‬
‫‪00:08:18.530 --> 00:08:20.520‬‬
‫‪.‬ليس لدي فكرة أنني أريد ذلك ‪ omega‬و ‪v‬‬

‫‪154‬‬
‫‪00:08:20.520 --> 00:08:23.600‬‬
‫لنفترض أنني أتيت إلى هنا أثناء المشي ‪ ،‬وسأواصل السير بشكل‬
‫‪.‬مستقيم بدال ً من ذلك‬

‫‪155‬‬
‫‪00:08:24.600 --> 00:08:29.420‬‬
‫أنا ال أفعل أي نوع من‬
‫‪.‬التعليقات ‪ ،‬كما تعلمون ‪ ،‬حول كيف يجب أن أتحرك‬

‫‪156‬‬
‫‪00:08:29.420 --> 00:08:32.520‬‬
‫جدا‬
‫ً‬ ‫لذلك هذا ‪ ،‬أعتقد أن هذا مفهوم رئيسي‬
‫في‬

‫‪157‬‬
‫‪00:08:32.520 --> 00:08:37.040‬‬
‫الضوابط التي ونوع من يحفز لماذا‬
‫هو أن‬

‫‪158‬‬
‫‪00:08:37.040 --> 00:08:40.970‬‬
‫نحتاج إلى معلومات الدولة أو نحتاج إلى‬
‫تعليقات أو حتى الكل‬

‫‪159‬‬
‫‪00:08:40.970 --> 00:08:44.800‬‬
‫‪ ،‬األشياء التي درستها عنك تعرف‬
‫‪.‬كل شيء ‪ PID ، PI‬منظمات‬

‫‪160‬‬
‫‪00:08:44.800 --> 00:08:46.960‬‬
‫عندما تقوم بتقليل الخطأ ‪ ،‬فأنت بحاجة إلى‬
‫‪ ،‬التعليقات‬

‫‪161‬‬
‫‪00:08:46.960 --> 00:08:49.250‬‬
‫تحتاج اإلخراج‪ ،‬عليك أن تعرف أين‬
‫أنت‬
‫‪162‬‬
‫‪00:08:49.250 --> 00:08:51.420‬‬
‫من أجل العثور حتى على الخطأ ‪ ،‬وكيف‬

‫‪163‬‬
‫‪00:08:51.420 --> 00:08:53.500‬‬
‫أنت بعيد عن ما تريد‬
‫‪.‬القيام به‬

‫‪164‬‬
‫‪00:08:53.500 --> 00:08:57.190‬‬
‫لكل هذه التعليقات هي‬
‫‪.‬شيء مهم للغاية تحتاجه‬

‫‪165‬‬
‫‪00:08:57.190 --> 00:08:59.270‬‬
‫لذلك آمل مع كل هذا ‪ ،‬لدي نوع‬

‫‪166‬‬
‫‪00:08:59.270 --> 00:09:02.460‬‬
‫من شرح لكم يا رفاق الدافع‬
‫وراء ذلك‬

‫‪167‬‬
‫‪00:09:02.460 --> 00:09:04.850‬‬
‫عليك أن تعرف مكانك في‬
‫‪.‬العالم‬

‫‪168‬‬
‫‪00:09:04.850 --> 00:09:08.260‬‬
‫وكما‬
‫رأيتم في المحاضرات دكتور إدجارسون‬

‫‪169‬‬
‫‪00:09:08.260 --> 00:09:10.590‬‬
‫يتخطى هذا الشيء برمته من برامج‬
‫‪.‬تشفير العجلة ‪ ،‬صحيح‬

‫‪170‬‬
‫‪00:09:10.590 --> 00:09:15.650‬‬
‫‪ ،‬ألنه إذا كان لديك جهاز تشفير للعجالت‬
‫‪.‬فسيكون عليك قياس مكانك‬

‫‪171‬‬
‫‪00:09:15.650 --> 00:09:20.350‬‬
‫سريعا مرة أخرى‬
‫ً‬ ‫‪.‬حسنًا ‪ ،‬لذلك‬
‫‪.‬هذه هي الطريقة التي يعمل بها مشفر العجلة‬

‫‪172‬‬
‫‪00:09:20.350 --> 00:09:24.460‬‬
‫‪ N‬وإجمالي ‪ N‬يحتوي كل برنامج تشفير على عالمات‬
‫يشير إلى ذلك‬

‫‪173‬‬
‫‪00:09:24.460 --> 00:09:28.100‬‬
‫‪ ،‬أكثر من الالزم ‪ N‬يعني أنك إذا قمت بسحب القراد‬
‫فقد تحركت ثورة واحدة‬
‫‪174‬‬
‫‪00:09:28.100 --> 00:09:30.190‬‬
‫على العجلة التي هي اثنان بي ص ‪ ،‬أنت‬

‫‪175‬‬
‫‪00:09:30.190 --> 00:09:33.770‬‬
‫‪ Dl ،‬تعرف ‪ ،‬المسافة الخاصة بك ‪ ،‬ثم لديك‬
‫‪Dr ، Dc.‬‬

‫‪176‬‬
‫‪00:09:33.770 --> 00:09:39.390‬‬
‫هو في األساس مقدار ‪ Dl ، Dr ، Dc‬ما هو‬
‫تحرك العجلة الخاصة بك‬

‫‪177‬‬
‫‪00:09:39.390 --> 00:09:44.740‬‬
‫‪ ،‬مسافة كبيرة على هذا القوس‬
‫بناء على عدد التكات‬
‫ً‬ ‫‪.‬على سبيل المثال ‪،‬‬

‫‪178‬‬
‫‪00:09:44.740 --> 00:09:47.140‬‬
‫حتى يكون لدي ‪ 5‬عالمات كم‬
‫أتحرك؟‬

‫‪179‬‬
‫‪00:09:47.140 --> 00:09:48.060‬‬
‫ما هذه المسافة‬

‫‪180‬‬
‫‪00:09:48.060 --> 00:09:50.580‬‬
‫‪ Dl ، Dr ، Dc.‬التي قدمها‬
‫‪.‬هو هذا ‪Dc‬‬

‫‪181‬‬
‫‪00:09:50.580 --> 00:09:53.350‬‬
‫ترى كل هذا من قبل وبعد ذلك بخير‬

‫‪182‬‬
‫‪00:09:53.350 --> 00:09:55.850‬‬
‫‪ ،‬بمجرد أن يكون لدينا هذا ما تعرفه‬
‫مشفرات العجلة‬

‫‪183‬‬
‫‪00:09:55.850 --> 00:09:59.010‬‬
‫أعطنا اآلن ماذا ‪ ،‬كيف نجد مكاننا‬
‫في الفضاء؟‬

‫‪184‬‬
‫‪00:09:59.010 --> 00:10:03.810‬‬
‫‪ ،‬حسنًا ‪ ،‬أعرف مكاني في البداية‬
‫‪.‬دعنا نقول إن هذا هو المكان الذي أستيقظ فيه‬

‫‪185‬‬
‫‪00:10:03.810 --> 00:10:09.200‬‬
‫في هذا النموذج ‪ ،‬في ‪ DL ، DR ، DC‬اآلن أستخدم‬
‫معادلة التحديث هذه‬

‫‪186‬‬
‫‪00:10:09.200 --> 00:10:14.090‬‬
‫‪ Y‬شرطة و ‪ X‬واآلن أحصل على موقعي الجديد‬
‫‪ V.‬شرطة و‬

‫‪187‬‬
‫‪00:10:14.090 --> 00:10:18.400‬‬
‫هي حالتي أو ‪ V‬و ‪ Y‬و ‪ X‬وتذكر أن‬
‫‪ ،‬المكان الذي أكون فيه‬

‫‪188‬‬
‫‪00:10:18.400 --> 00:10:22.150‬‬
‫‪.‬والنظر هناك ‪ Y‬و ‪ X‬مثل‬
‫‪.‬هذا النوع من الشيء‬

‫‪189‬‬
‫‪00:10:22.150 --> 00:10:25.900‬‬
‫‪.‬حسنًا ‪ ،‬رائع‬
‫‪.‬إذن هذا األمر كله هو مشفرات العجلة‬

‫‪190‬‬
‫‪00:10:25.900 --> 00:10:27.630‬‬
‫‪.‬هكذا يعملون‬

‫‪191‬‬
‫‪00:10:27.630 --> 00:10:31.100‬‬
‫لذلك فقط لعمومك الذي تعرفه‬
‫أو معرفتك أو فضولك‬

‫‪192‬‬
‫‪00:10:31.100 --> 00:10:34.400‬‬
‫إذا كنت تتساءل من أين‬
‫‪ ،‬أتى هذا النموذج‬

‫‪193‬‬
‫‪00:10:34.400 --> 00:10:36.380‬‬
‫كذلك يمكن أن نعود إلى أعمالنا‪ ،‬وانت تعرف‬
‫المفاهيم‬

‫‪194‬‬
‫‪00:10:36.380 --> 00:10:39.130‬‬
‫سريعا حقًا ويمكن أن نكون كذلك‬
‫ً‬ ‫في الفيزياء‬
‫‪.‬حسنًا ‪،‬‬

‫‪195‬‬
‫‪00:10:39.130 --> 00:10:43.790‬‬
‫إذا كانت هذه دائرة ‪ ،‬إذا كان هذا أنا أمشي‬
‫‪.‬هنا ‪ r‬على دائرة نصف قطرها صغير‬

‫‪196‬‬
‫‪00:10:44.940 --> 00:10:50.120‬‬
‫‪ ،‬ولدي سرعة لنقل ‪ ،‬كما تعلمون‬
‫‪.‬بعض السرعة الخطية‬

‫‪197‬‬
‫‪00:10:50.120 --> 00:10:53.970‬‬
‫‪ ،‬حسنًا ‪ ،‬يجب أن يكون لدي بعض السرعة الزاوية‬
‫أليس كذلك؟‬

‫‪198‬‬
‫‪00:10:53.970 --> 00:10:55.510‬‬
‫‪.‬لكي يسير ب على هذه الدائرة‬

‫‪199‬‬
‫‪00:10:55.510 --> 00:10:57.580‬‬
‫خالف ذلك ‪ ،‬سأستمر في المشي بشكل‬
‫‪.‬مستقيم‬

‫‪200‬‬
‫‪00:10:57.580 --> 00:11:00.560‬‬
‫إذن كيف‬
‫نوعا ما تعرفه؟‬
‫ً‬ ‫تتطابق هذه المتغيرات الثالثة ‪،‬‬

‫‪201‬‬
‫‪00:11:00.560 --> 00:11:05.930‬‬
‫جدا التي‬
‫ً‬ ‫إذن ‪ ،‬هناك هذه الصيغة الشهيرة‬
‫نستخدمها ‪ ،‬أوميغا آر ‪ ،‬من هذا النوع‬

‫‪202‬‬
‫‪00:11:05.930 --> 00:11:10.080‬‬
‫يتعلق بحقيقة أنه إذا كان شخص ما‬
‫يمشي أو إذا كنت تتبع هذه النقطة‬

‫‪203‬‬
‫‪00:11:10.080 --> 00:11:14.080‬‬
‫كيف ‪ R ،‬على دائرة نصف قطرها‬
‫السرعة الخطية ‪ ،‬والتي‬

‫‪204‬‬
‫‪00:11:14.080 --> 00:11:18.540‬‬
‫والسرعة الزاوية ‪ ،‬أيهما ‪ V ،‬هو‬
‫يرتبط أحدهما ببعض؟‬

‫‪205‬‬
‫‪00:11:19.590 --> 00:11:21.590‬‬
‫واآلن إذا أردت أن أرى كم‬
‫المسافة‬

‫‪206‬‬
‫‪00:11:21.590 --> 00:11:25.190‬‬
‫‪ ،‬انتقلت للعيش ‪ ،‬دعنا نقول الوقت دلتا تي ‪ ،‬حسنا‬
‫ما أنا‬

‫‪207‬‬
‫‪00:11:25.190 --> 00:11:28.300‬‬
‫‪ ،‬سأفعل ببساطة هو أنني سأقول‬
‫اضرب هذا بـ‬

‫‪208‬‬
‫‪00:11:28.300 --> 00:11:32.450‬‬
‫سرعتي ‪ ،‬وبعد ذلك تصبح المسافة‬
‫‪.‬دلتا ‪ r‬أوميغا‬

‫‪209‬‬
‫‪00:11:32.450 --> 00:11:35.360‬‬
‫‪.‬هذه هي المسافة‬
‫و انا‬

‫‪210‬‬
‫‪00:11:35.360 --> 00:11:39.090‬‬
‫نوعا ما‬
‫ً‬ ‫أريدكم أن تعجبكم يا رفاق ‪ ،‬فهم‬
‫أن نفس المفهوم‬

‫‪211‬‬
‫‪00:11:39.090 --> 00:11:42.170‬‬
‫يمكن التفكير فيه من حيث كل‬
‫‪.‬عجلة للروبوت‬

‫‪212‬‬
‫‪00:11:42.170 --> 00:11:48.170‬‬
‫لذا إذا كانت السرعة الزاوية لكل عجلة‬
‫فيمكنني فعال ً ‪ r ،‬ونصف القطر ‪ vr‬هي‬

‫‪213‬‬
‫‪00:11:48.170 --> 00:11:54.320‬‬
‫في ‪ vr‬مضروبة في ‪ r‬احسب المسافة المقطوعة بصيغة‬
‫‪dt.‬‬

‫‪214‬‬
‫‪00:11:57.190 --> 00:11:59.020‬‬
‫ومن هنا ‪ ،‬سأسمح لكم يا رفاق‬
‫بالشكل‬

‫‪215‬‬
‫‪00:11:59.020 --> 00:12:03.030‬‬
‫‪.‬كيف سنصل إلى هذا النموذج‬

‫‪216‬‬
‫‪00:12:03.030 --> 00:12:08.380‬‬
‫وبالتالي ‪ ،‬سأقول ‪ ،‬حسنًا ‪ ،‬لقد اكتشفنا‬
‫‪.‬بالفعل كيف حصلنا على هذا‬

‫‪217‬‬
‫‪00:12:08.380 --> 00:12:11.190‬‬
‫‪.‬نحن نعرف هذا كنموذجنا للروبوت‬

‫‪218‬‬
‫‪00:12:11.190 --> 00:12:14.100‬‬
‫‪ ،‬واآلن يمكننا أن نفعل شيئًا ما‬
‫نوعا ما‬
‫ً‬

‫‪219‬‬
‫‪00:12:14.100 --> 00:12:17.560‬‬
‫للحصول على هذه المعادلة باستخدام قانون التحديث‬
‫الذي نقوم به‬

‫‪220‬‬
‫‪00:12:17.560 --> 00:12:20.160‬‬
‫أعلم أنه إذا أردنا العثور على‬
‫الوظيفة‬

‫‪221‬‬
‫‪00:12:20.160 --> 00:12:22.390‬‬
‫في المرة القادمة عندما نقول ببساطة‬
‫الموقف‬

‫‪222‬‬
‫‪00:12:22.390 --> 00:12:27.400‬‬
‫‪.‬نقطة ‪ x‬من الوقت السابق زائد‬
‫لذلك من الجيد معرفة كيف نقوم بذلك‬

‫‪223‬‬
‫‪00:12:27.400 --> 00:12:34.290‬‬
‫‪.‬الحصول على هذا النموذج وبعد ذلك ‪ ،‬كل شيء على ما يرام‬
‫‪.‬مع ذلك دعنا ننتقل إلى المثال التالي‬

‫‪224‬‬
‫‪00:12:35.480 --> 00:12:42.080‬‬
‫‪.‬إذن هذا مثال على قياس المسافات‬
‫فقط لنوع منك تعرف افعلها مرة أخرى‬

‫‪225‬‬
‫‪00:12:42.080 --> 00:12:47.040‬‬
‫من الواضح حقًا مفهوم مشفرات العجالت‬
‫جدا لالختبار‬
‫ً‬ ‫‪.‬مرة أخرى وهو أمر مهم‬

‫‪226‬‬
‫‪00:12:47.040 --> 00:12:47.670‬‬
‫لذلك دعونا‬

‫‪227‬‬
‫‪00:12:47.670 --> 00:12:49.530‬‬
‫‪.‬يقول أن الروبوت الخاص بي يبدأ من األصل‬

‫‪228‬‬
‫‪00:12:49.530 --> 00:12:54.090‬‬
‫عندما أقول األصل ‪ ،‬أعني أن موقفي‬
‫‪.‬وتوجهي كالهما صفر‬

‫‪229‬‬
‫‪00:12:54.090 --> 00:12:58.320‬‬
‫وهي تقع بعد ‪ 0.1‬ثانية‬
‫‪.‬ما عليك أن تجده‬

‫‪230‬‬
‫‪00:12:58.320 --> 00:12:59.000‬‬
‫اآلن أين هو؟‬

‫‪231‬‬
‫‪00:12:59.000 --> 00:13:02.430‬‬
‫واآلن يُعطى أن عجلتك اليسرى‬
‫أو عجلتك اليمنى‬

‫‪232‬‬
‫‪00:13:02.430 --> 00:13:05.430‬‬
‫من السيارة ‪ ،‬ثم تأخذ عجلة‬
‫‪ ، blablabla.‬السيارة اليسرى الخاصة بك ستة عالمات‬

‫‪233‬‬
‫‪00:13:05.430 --> 00:13:07.290‬‬
‫كل االشياء معطاة‬
‫كيف ستفعل ذلك؟‬

‫‪234‬‬
‫‪00:13:07.290 --> 00:13:07.890‬‬
‫‪.‬حسنا‬

‫‪235‬‬
‫‪00:13:07.890 --> 00:13:09.810‬‬
‫هذه هي مجموعة المعادالت التي‬
‫‪.‬ستستخدمها‬

‫‪236‬‬
‫‪00:13:09.810 --> 00:13:12.810‬‬
‫أوال ً ‪ ،‬ألنك تعرف عدد‬
‫القراد ‪ ،‬سوف تقوم بذلك‬

‫‪237‬‬
‫‪00:13:12.810 --> 00:13:15.390‬‬
‫‪.‬اكتشف مقدار تحرك كل عجلة‬

‫‪238‬‬
‫‪00:13:15.390 --> 00:13:18.480‬‬
‫بناء على هذه المعادالت هنا‬
‫ً‬ ‫‪،‬‬
‫‪.‬صحيح‬

‫‪239‬‬
‫‪00:13:18.480 --> 00:13:21.130‬‬
‫وبعد ذلك ستستخدمها في‬
‫قانون التحديث هذا‬

‫‪240‬‬
‫‪00:13:21.130 --> 00:13:25.420‬‬
‫أخيرا مكان وصول‬
‫ً‬ ‫و ‪ y‬و ‪ x‬لتكتشف‬
‫‪pi.‬‬

‫‪241‬‬
‫‪00:13:25.420 --> 00:13:29.870‬‬
‫والمالحظة السريعة الحقيقية فقط‬
‫لرضائي هنا هي ذلك‬

‫‪242‬‬
‫‪00:13:32.850 --> 00:13:37.990‬‬
‫من الجيد أن أتساءل عما إذا كنت أنا الروبوت ‪ ،‬أم‬
‫أنني أمتلك الروبوت‬

‫‪243‬‬
‫‪00:13:37.990 --> 00:13:42.020‬‬
‫أعرف المدخالت التي أعطيها ‪ ،‬أعرف‬
‫السرعات الزاوية التي أعطيها ‪ ،‬أليس كذلك؟‬

‫‪244‬‬
‫‪00:13:42.020 --> 00:13:47.250‬‬
‫فلماذا ال أجد نفسي من خالل‬
‫نموذجي ‪ ،‬وهو‬

‫‪245‬‬
‫‪00:13:47.250 --> 00:13:52.790‬‬
‫هذا ‪ ،‬صحيح ‪ ،‬هذا الرجل هنا ‪ ،‬لماذا ال أعرف‬
‫من قبل‬

‫‪246‬‬
‫‪00:13:52.790 --> 00:13:57.330‬‬
‫التحديث باستخدام هذا حيث سيكون موقعي التالي‬
‫قائما على‬
‫ً‬ ‫فقط؟ ‪ VL‬و ‪VR‬‬

‫‪247‬‬
‫‪00:13:57.330 --> 00:13:57.860‬‬
‫لماذا هذا‬

‫‪248‬‬
‫‪00:13:57.860 --> 00:14:00.650‬‬
‫أنني أستخدم برنامج التشفير في‬
‫المقام األول مثل لماذا ال‬

‫‪249‬‬
‫‪00:14:00.650 --> 00:14:04.400‬‬
‫بناء على مدخالتي حيث‬
‫ً‬ ‫أنا فقط أحاكي‬
‫سأكون في‬

‫‪250‬‬
‫‪00:14:06.930 --> 00:14:07.460‬‬
‫‪.‬الوقت المستغرق‬

‫‪251‬‬
‫‪00:14:07.460 --> 00:14:13.230‬‬
‫حسنًا ‪ ،‬هذه هي النقطة التي‬
‫نحاول توضيحها هنا على الرغم من أنني كذلك‬

‫‪252‬‬
‫‪00:14:13.230 --> 00:14:18.000‬‬
‫بإعطائها مدخالت معينة ‪ ،‬ال أعلم‬
‫‪.‬أنها ستقوم بذلك بالفعل‬

‫‪253‬‬
‫‪00:14:18.000 --> 00:14:22.890‬‬
‫لذلك عندما أقوم بتحديث معادلتي ‪ ،‬ال أريد‬
‫بناء على النموذج فقط‬
‫ً‬ ‫‪.‬أن أقوم بذلك‬

‫‪254‬‬
‫‪00:14:22.890 --> 00:14:25.950‬‬
‫أريد فعال ً الحصول على تعليقات وتعليقات مادية‬
‫من‬

‫‪255‬‬
‫‪00:14:25.950 --> 00:14:28.510‬‬
‫الروبوت ‪ ،‬وهكذا أريد تحديث‬
‫‪.‬معادلتي‬

‫‪256‬‬
‫‪00:14:29.590 --> 00:14:31.970‬‬
‫هذا هو السبب في أننا نقوم بهذا كله في ربع‬
‫بدال ً من‬

‫‪257‬‬
‫‪00:14:31.970 --> 00:14:33.250‬‬
‫فقط أقول ‪ ،‬أتعلم ماذا؟‬

‫‪258‬‬
‫‪00:14:33.250 --> 00:14:36.530‬‬
‫سأجدها بنفسي من خالل‬
‫معادلة التحديث الخاصة بي ألنني أعرف [غير مسموع]‬

‫‪259‬‬
‫‪00:14:36.530 --> 00:14:40.570‬‬
‫‪ y‬و ‪ x‬وسأكتشف مكان خط‬
‫‪ z.‬و‬

‫‪260‬‬
‫‪00:14:40.570 --> 00:14:42.610‬‬
‫‪.‬ال ‪ ،‬لهذا السبب ال نريد القيام بذلك‬

‫‪261‬‬
‫‪00:14:42.610 --> 00:14:43.470‬‬
‫‪.‬نريد ردود الفعل‬

‫‪262‬‬
‫‪00:14:43.470 --> 00:14:47.510‬‬
‫نريد أن نرى ما إذا كان قد ترجم بالفعل‬
‫‪.‬إلى هذا القدر من الحركة أم ال‬

‫‪263‬‬
‫‪00:14:47.510 --> 00:14:49.756‬‬
‫‪.‬لهذا السبب نستخدم [غير مسموع]‬

‫‪264‬‬
‫‪00:14:49.756 --> 00:14:55.950‬‬
‫وبهذا ‪ ،‬سنشارك في هذه المحاضرة‬
‫‪.‬ونتمنى لك التوفيق في االختبار الثاني‬