PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ VECTOR

KHÔNG GIAN

Phương pháp điều chế vector không gian xuất phát từ các ứng dụng của
vector không gian trong máy điện xoay chiều, sau đó được mở rộng triển khai
trong các hệ thống điện ba pha. Đây là phương pháp mà giải thuật chủ yếu dựa
vào kỹ thuật số và là một trong các phương pháp được sử dụng phổ biến nhất
hiện nay trong lĩnh vực điện tử công suất liên quan đến điều khiển các đại
lượng xoay chiều ba pha như điều khiển truyền động điện xoay chiều, điều
khiển các mạch lọc tích cực, điều khiển các thiết bị công suất trên hệ thống
truyền tải điện.
1. Khái niệm vector không gian và phép biến hình vector không gian:
Cho đại lượng ba pha va, vb, vc cân bằng, tức thỏa mãn hệ thức:
va + vb + vc = 0
Phép biến hình từ các đại lượng ba pha va, vb, vc sang đại lượng vector
theo hệ thức:
 2
v s  k (va  a.vb  a .vc )

trong đó:
1 3
a  e j 2    j
2 2

được gọi là phép biến hình vector không gian và đại lượng vector v gọi là
vector không gian của đại lượng ba pha.
Hằng số k có thể chọn với các giá trị khác nhau.Với k = 2/3, phép biến
hình không bảo toàn công và với k = 2 / 3 phép biến hình bảo toàn công suất.
Vd: các đại lượng 3 pha dạng sin:
va = Vmsint
2
vb = Vmsin(t- )
3
4
vc = Vmsin(t- )
3
Vector không gian theo định nghĩa:

vs 
2
3

Vm sin( x   0 )  aVm sin( x   0 
2
3
2
)  a Vm sin( x   0 
4
3
)

= Vm( cos( x   0 )  j sin( x   0 ) ) = Vm e j(x - 0 )

Như vậy, trong hệ toạ độ vuông góc α-β , vector không gian vs có biên độ

Trang 1
Vm bắt đầu từ vị trí Vm e j 0 sẽ quay xung quanh trục tọa độ với tần số góc.

2. Phép biến hình vector không gian ngược:


Với hệ số k = 2/3, phép biến hình của vector không gian ngược v s cho ta
thu được đại lượng ba pha từ vector không gian như sau:


va = Re{ v }
  1  3 
vb = Re{ a . v } = - . Re{ v }+ . Im{ v }
2 2
 1  3 
vc = Re{ a 2 . v } = - . Re{ v }- . Im{ v }
2 2

Từ hình 4.1 và các hệ thức vừa dẫn giải, dễ suy ra kết quả của phép biến

hình vector không gian ngược chính là hình chiếu của đại lượng vector v s lên
hệ trục tọa độ lệch pha 1200 trong mặt phẳng vector phức.
k
  2Vd j
Vector v được biểu diễn dưới dạng tổng quát : v = e 3
3

2.1 Xét động cơ xoay chiều ba pha:

Trang 2
 Mỗi pha của động cơ có hai trạng thái:1 (nối với cực ‘+’ của Vd), 0 (nối
với cực ‘-‘ của Vd). Do có ba pha (ba cặp van bán dẫn) nên sẽ có 8 khả năng
nối các pha của động cơ với Vd, được mô tả trong bảng:

0 1 2 3 4 5 6 7

Pha u 0 1 1 0 0 0 1 1

Pha v 0 0 1 1 1 0 0 1

Pha w 0 0 0 0 1 1 1 1

Các khả năng nối pha động cơ với Vd :

+ cuộn dây pha v

Vsv Vsu vs
Vd

cuộn dây pha u

- cuộn dây pha w

H4.3 H4.4


Vsw = -2 Vd/3 v s = 2 Vd/3
Vsu = Vsv = 2Vd/3

Trang 3
 Xét khả năng thứ 2 của bảng 1 với sơ đồ nối dây hình 4.3 ta dễ dàng tính
được điện áp rơi trên từng cuộn dây pha u, v hoặc w. Ngoài ra, khi đưa vào bố
trí hình học của ba cuộn dây pha trên mặt phẳng hình 4.4 thì khả năng thứ 2 sẽ

tương ứng với trường hợp áp đặt lên ba cuộn pha vector điện áp v s với module

2Vd/3. Điện áp thực sự rơi trên từng pha chính là hình chiếu của v s lên trục
của từng cuộn dây. Các vector điện áp của các khả năng còn lại đều được xây
  
dựng tương tự như vậy. Các vector chuẩn đó được ký hiệu v 0 , v 1 … v 7 như
số thứ tự của bảng. Trong đó:

v 0 : cả ba cuộn dây pha nối với cực ‘-‘

v 7 : cả ba cuộn dây pha nối với cực ‘+’
2.2 Phương pháp điều chế vector không gian:

Q1, Q2, Q3, Q4 : các góc phần tư

S1, S2… S6 : các góc phần sáu

Hình 4.5 Biểu diễn vị trí của các vector chuẩn trong hệ tọa độ α,β. Module của
các vector chuẩn đó luôn có giá trị 2Vd/3.
Ý tưởng của phương pháp điều chế vector không gian là tạo nên sự dịch
chuyển liên tục của vector không gian tương đương trên quỹ đạo đường tròn
của vector điện áp bộ nghịch lưu. Với sự dịch chuyển đều đặn của vector
không gian trên quỹ đạo tròn, các sóng hài bậc cao được loại bỏ, quan hệ
giữa tín hiệu điều khiển và biên độ điện áp trở nên tuyến tính. Vector
tương đương ở đây chính là vector trung bình trong một thời gian lấy mẫu
Tc của quá trình điều khiển bộ nghịch lưu áp. ??????????????/

Trang 4
Xét một góc phần sáu thứ nhất (S1) hình 4.6 của hình lục giác tạo thành bởi
   
đỉnh của 3 vector v 1 , v 2 , v 0 ( v 7 ). Giả sử rằng trong thời gian lấy mẫu Tc, cho
  
tác dụng v 1 trong thời gian T1, v 2 trong thời gian T2 và v 0 trong thời gian còn
lại (Tc-T1-T2). Vector tương đương được tính bằng vector trung bình bởi chuỗi
tác động liên tiếp nêu trên:
1   
 T1 T 1T 2  Tc 
vs    v 1 dt   v 2 dt   v 0 dt 
Tc  0 T1 T 1T 2 

1  2Vd 
T1 T 1T 2 Tc
 2Vd j / 3
vs   dt   e dt   0dt 
Tc  0 3 T1
3 T 1T 2 

 2Vd T1 + 2Vd j / 3 T 2 =  
vs  e v11  v 2  2
3 Tc 3 Tc
T1 T2  2Vd  2Vd j / 3
với  1  ; 2 = ; v1 = ; v2 = e
Tc Tc 3 3
Tại sao lại là e^(jpi/3)??????????????
Nếu toàn bộ chu kỳ là chu kỳ có ích, được phép dùng để thực hiện
vector, khi này module tối đa cũng không thể vượt qua 2Vd/3. Do vậy ta có
công thức sau:

  
v s max  v1  .....  v6  2Vd/3
  T1    T2 
Đặt: v p =t1 v 1 = ; = t2 v 2 =
Tc v 1 v t Tc v 2
    
Suy ra: v s  t1 v 1 + t2 v 2 = v p + v t

Trang 5
  
v p vt
T1 = 
Tc T2 = 
Tc
v s max v s max

Một cách tổng quát hơn, vector trung bình được viết dưới dạng :
    T1  T2  Tc  (T 1  T 2)  
v s  v p + v t + v 0 = Tc v 1 + Tc v 2 + Tc v0 ( v7 )

2
 sin(600-  ) (a)
   

Từ hình 4.6: vs sin(600) = vp sin(600) vp = vs

3

2
 sin(  )
   
vs sin(600) = vt sin(600) vt = vs
3
(b)???????????????????????????????????????????????????????????????
?????????????????????????????????????????????????

Gọi N là số xung cắt trong một chu kỳ của điện áp đặt Ts, fx : tần số cắt xung
(fc)
1
fx = N fs  Tx = Nf ©
s

Dựa vào nguyên tắc điều khiển U/f = const

 
vs vs
 = u max
 
fs
fs f max u max f max

u max : biên độ thành phần cơ bản điện áp pha tải


Vd vs fs
u max =  =
3 Vd f max 3

T 2 2 3 vs
(a)  1 sin(60 -  )  T1 = Tc sin(600-  )
 
0
v1 = vs
Tc 3 3 2V
d

f 1 1
 T1 = s sin(600-  )  T1 = Nf sin(600-  )(d)
f max Nf s max

T2 2 1
(b)  sin   T2 =
 
v2 = vs
Nf max
(e)
Ts 3

T7 = T0 = Ts + (T1 + T2)
Do ta chỉ xét góc phần sáu thứ nhất nên : 0<  <600
Ứng với các góc phần sáu còn lại cũng tính tương tự và cũng cho kết
quả giống như trên.
2.2.1 Trình tự thực hiện các vector điện áp:

Trang 6
 Trình tự sẽ là có lợi nhất, nếu trong phạn vi một chu kỳ Tc, số lần
chuyển mạch của các cặp khóa là ít nhất. Cụ thể là mỗi cặp sẽ chỉ phải chuyển
mạch một lần.
   
Ví dụ: trình tự thực hiện v 0 , v 1 , v 2 , v 7

   
v0 v1 v2 v7

u 0 1 1 1

v 0 0 1 1

w 0 0 0 1


Nếu như trạng thái cuối cùng là v 0 thì trình tự thực hiện là :

v2 
v1  v 0


Nếu trạng thái cuối cùng là v 7 : v 1  v 2  v 7

   

Bằng phương thức trên ta sẽ giảm tổn hao đóng ngắt các khóa của biến
tần ở mức thấp nhất. Để dễ hình dung ta vẽ 2 chu kỳ nối tiếp nhau thuộc góc
phần sáu thứ nhất:

Trong tất cả các góc phần sáu còn lại S2…S6, cách thực hiện giống S1

Trang 7
Trang 8
Nhận xét:

- Khi có thời gian tác động của vector t1 của vector v 1 bằng 0 thì vector trung
  
bình v s có đỉnh nằm trên đoạn thẳng nối giữa 2 đỉnh của v 0 , v 2

- Khi có thời gian tác động của vector t2 của vector v 2 bằng 0 thì vector trung
  
bình v s có đỉnh nằm trên đoạn thẳng nối giữa 2 đỉnh của v 0 , v 1

- Khi có thời gian tác động của vector t0 của vector v 0 bằng 0 thì vector trung
  
bình v s có đỉnh nằm trên đoạn thẳng nối giữa 2 đỉnh của v 1 , v 2

- Khi có thời gian tác động của mỗi vector đều lớn hơn thì v s sẽ nằm trong
  
mặt phẳng giới hạn bởi ba đỉnh của ba vector v 1 , , v 2 , v 0

Trang 9
- Bán kính đường tròn quỹ đạo vector lớn nhất nội tiếp bên trong hình lục giác
Vd 
xảy ra khi T1 + T2 =1 có độ lớn tương đương bằng . Tức là độ lớn của v s bị
3
giới hạn trong đường tròn nội tiếp lục giác đều H2. Do tổng có hướng của hai
vector biên không đồng nhất với tổng vô hướng của hai đại lượng thời gian T1 ,
T2.

vs
Xét: T  = T1 + T2 = 3T cos(30-  )
Vd

2



Trong trường hợp tới hạn: vs = 2Vd/3 T  max = T cos(30-

3
)
Khi = 30  T  max > T : chu kỳ cho phép.

- Khi các khóa bán dẫn chỉ đạt được trạng thái đóng ngắt ổn định sau một thời
gian đóng ngắt nhất định nào đó, cho nên T0 và T7 không được phép bé hơn
thời gian đóng ngắt của loại khóa bán dẫn mà biến tần sử dụng.
- Việc thực hiện trình tự tạo vector điện áp theo đúng lý thuyết như trên sẽ
không thuận lợi cho việc xây dựng phần cứng đáp ứng được nhu cầu chặt chẽ
về đồng bộ, đặc biệt là các hệ thống nhiều vi xử lý. Để khắc phục nhược điểm
trên ta thay đổi trình tự thực hiện vector điện áp, cụ thể là:

v0 
v1  v 2  v7  v7  v 2  v1  v0
     

- Để tránh ngắn mạch trong nghịch lưu (khóa trên và khóa dưới của một nhánh
đồng thời cùng đóng), khi chuyển trạng thái giữa hai khóa, ta phải làm trễ xung
đóng khóa một thời gian TD bằng tổng thời gian ngắt cộng thêm một đoạn thời
gian an toàn (TD =1,2÷1,3Toff)

Trang 10
- Bằng phương pháp điều chế vector không gian ta có thể tạo ra được vector

điện áp v s quay tròn với vận tốc góc= 2πfs. Tần số fs có giá trị thay đổi,
phương pháp này gọi là phương pháp điều chế không đồng bộ. Tính không
đồng bộ này sẽ làm cho mạch stator xuất hiện thêm nhiều hài bậc cao gây ra
tổn hao phụ và moment lắc ký sinh. Điều này sẽ nghiêm trọng hơn khi fx/fs
càng bé đi. Để khắc phục những nhược điểm này ta điều chế theo nguyên tắc
fx/fs =const. Phương pháp này được gọi là phương pháp điều chế đồng bộ.
*Nếu vector trung bình được điều khiểm theo quỹ đạo đường tròn thì
vector trung bình sẽ cùng pha và có module tỉ lệ với vector yêu cầu. Đường
tròn nộ tiếp lục giác là quỹ đạo của vector không gian của bộ nghịch lưu áp 2
bậc có thể đạt được trong phạm vi điều khiển tuyến tính. Bán kính đường tròn
này chính bằng biên độ thành phần cơ bản điện áp tải Ut1.
Vd 2
Ut1 = = Vd cos30
3 3
Vd 
Chỉ số điều chế : m = =
3 2Vd
0.907 ?????????????????????????/

2.2.2 Tính toán thiết kế vector không gian:

N là số lượng xung cắt trong một chu kỳ Ts. Do tính chất đối xứng của
các thế năng pha trên không gian vector nên N chỉ có thể nhận các giá trị sau:
N=9+6n n=0,1,2,3…
??????????????????????????????????????????
Khi N đã được xác định, việc thay đổi fs được thực hiện thông qua thay
đổi fx. Khi đó, để tránh fx trở nên quá cao khi tăng fs giá trị N phải được thay
đổi tùy theo fs.
Trong phạm vi thiết kế đề tài tần số fs được chia thành 5 khoảng (0÷10),
(10÷20), (20÷30), (30÷45), (45÷50). Tương ứng với năm khoảng tần số fs sẽ có
năm giá trị N khác nhau.
Ngoài việc sử dụng quy luật điều khiển U/f=const. Để giảm tổn hao phụ
và monent lắc ký sinh cần phải sử dụng phương pháp điều chế đồng bộ fx/fs
=const.
Từ các giá trị N, fmax=50Hz, ta tính được T1 , T2 tương ứng với các vị trí

của v s trong không gian vector.
fx =0÷10Hz, chọn N=60
fx =10÷20Hz, chọn N=48
fx =20÷30Hz, chọn N=36
fx =45÷50Hz, chọn N=12

Trang 11
 f fx0.2 N Tc 51 10.2 60 2042
1 0.2 60 83333 52 10.4 60 2003
Bảng
2 giá trị Tc
0.4 (Tc = 1/Nf)
60 41667 53 10.6 60 1965
3 0.6 60 27778 54 10.8 60 1929
4 0.8 60 20883 55 11 60 1894
5 1 60 16667 56 11.2 60 1860
6 1.2 60 13889 57 11.4 60 1827
7 1.4 60 11905 58 11.6 60 1796
8 1.6 60 10417 59 11.8 60 1766
9 1.8 60 9259 60 12 60 1736
10 2 60 8333 61 12.2 60 1708
11 2.2 60 7576 62 12.4 60 1680
12 2.4 60 6944 63 12.6 60 1653
13 2.6 60 6410 64 12.8 60 1628
14 2.8 60 5952 65 13 60 1603
15 3 60 5556 66 13.2 60 1578
16 3.2 60 5208 67 13.4 60 1555
17 3.4 60 4902
68 13.6 60 1532
18 3.6 60 4630
69 13.8 60 1510
19 3.8 60 4386
70 14 60 1488
20 4 60 4167
71 14.2 60 1467
21 4.2 60 3968
72 14.4 60 1447
22 4.4 60 3788
73 14.6 60 1427
23 4.6 60 3623
74 14.8 60 1408
24 4.8 60 3472
75 15 60 1389
25 5 60 3333
76 15.2 60 1371
26 5.2 60 3205
77 15.4 60 1353
27 5.4 60 3086
28 5.6 60 2976 78 15.6 60 1335
29 5.8 60 2874 79 15.8 60 1319
30 6 60 2778 80 16 60 1302
31 6.2 60 2688 81 16.2 60 1286
32 6.4 60 2604 82 16.4 60 1270
33 6.6 60 2525 83 16.6 60 1255
34 6.8 60 2451 84 16.8 60 1240
35 7 60 2381 85 17 60 1225
36 7.2 60 2315 86 17.2 60 1211
37 7.4 60 2252 87 17.4 60 1197
38 7.6 60 2193 88 17.6 60 1184
39 7.8 60 2137 89 17.8 60 1170
40 8 60 2083 90 18 60 1157
41 8.2 60 2033 91 18.2 60 1145
42 8.4 60 1984 92 18.4 60 1132
43 8.6 60 1938 93 18.6 60 1120
44 8.8 60 1894 94 18.8 60 1108
45 9 60 1852 95 19 60 1096
46 9.2 60 1812 96 19.2 60 1085
47 9.4 60 1773 97 19.4 60 1074
48 9.6 60 1736 98 19.6 60 1063
49 9.8 60 1701 99 19.8 60 1052
50 10 60 1667 100 20 60 1042

Trang 12