Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

Bài thí nghiệm 7 :

ĐIỀU KHIỂN RFOC (ĐỊNH HƢỚNG TỪ THÔNG ROTOR) TỐC

ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA

PHẦN 1: XÁC ĐỊNH CÁC THÔNG SỐ MẠCH TƢƠNG ĐƢƠNG

A. Chuẩn bị:
- Nắm rõ các cách xác định các thông số của mô hình tương đương pha của động cơ không
đồng bộ
- Ôn tập các kiến thức về tốc độ đồng bộ, độ trượt, tần số dòng rotor, từ trường quay, giản
đồ công suất của máy.

B. Mục đích:
Xác định các thông số của mạch điện tương đương pha của động cơ không đồng bộ phục
vụ cho việc điều kiển RFOC.

C. Thực hành:
Sinh viên tiến hành ghi nhận các thông số trên nhãn máy của động cơ không đồng bộ. Các
thông số được ghi vào bảng:

Thông số Giá trị

Điện áp định mức (V)

Dòng điện định mức (A)

Công suất định mức (W)

Tốc độ định mức (Hz)

Kiểu thiết kế (nếu có)

Bảng 7. 1 – Bảng thông số trên nhãn động cơ

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 1

Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

1. Thực hiện thí nghiệm DC

 Sơ đồ nguyên lý:

V
Re
U1
A U2
V1
V2
Vdc W1
W2

Hình 7. 1 - Thí nghiệm đo điện trở stator

 Trình tự thí nghiệm:

- Điều chỉnh nguồn DC về giá trị không, và điện trở Re ở giá trị max (sinh viên dùng
VOM kiểm tra giá trị điện trở trước khi mắc vào mạch đo).
- Cấp nguồn DC, thay đổi nguồn cung cấp khoảng 10V – 15V và điện trở Re để dòng
điện trong mạch xấp xỉ 0.2 A.
- Đọc chỉ số trên volt kế và ampe kế.
- Vặn nguồn về min và tắt nguồn, thay đổi dây nối và tiến hành đo đạc trên các cuộn
dây còn lại của động cơ không đồng bộ 3 pha.
- Sinh viên tiến hành kiểm tra số liệu và đo đạc lại (nếu cần thiết) trước khi kết thúc thí
nghiệm.
- Vặn nguồn về min, tắt nguồn, tháo dây nối.
 Kết quả thí nghiệm:

Phase I [A] U [V] Rphase[Ω]

A
B
C

Bảng 7. 2 - Đo điện trở stator

 Yêu cầu: Tính Rm (trung bình cộng trên 3 pha):

R = ............ Ω

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 2

Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

2. Thí nghiệm không tải

 Sơ đồ nguyên lý:

L1

Thiết bị Motor
L2 đo ba pha
KĐB3P
(V, I, P)

L3

Hình 7. 2 – Mạch đo thí nghiệm không tải động cơ 3 pha

 Trình tự thí nghiệm:

- Điều chỉnh nguồn 3 pha ở vị trí min, bật công tắc nguồn 3 pha, chỉnh nguồn và quan
sát điện áp trên thiết bị đo bằng với điện áp định mức thì dừng.
- Cho động cơ chạy trong vòng 2 phút để ổn định thông số trước khi ghi nhận.
- Thay đổi các chế độ quan sát trên thiết bị đo và ghi nhận theo bảng số liệu bên dưới
 Kết quả thí nghiệm:

Pa = Pb = Pc = Po = Pa + Pb + Pc =
Ia = Ib = Ic = Io = (Ia+Ib+Ic)/3 =
Va = Vb = Vc = Vo = (Va+Vb+Vc)/3 =

Bảng 7. 3 – Bảng số liệu thí nghiệm không tải ở định mức

 Nhận xét giá trị đo trên 3 pha.

3. Thí nghiệm ngắn mạch
 Sơ đồ nguyên lý:

L1

Thiết bị Motor
L2 đo ba pha
KĐB3P
(V, I, P)

L3

Hình 7. 3 - Mạch đo thí nghiệm ngắn mạch động cơ 3 pha

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 3

Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

 Trình tự thí nghiệm:

- Giá trị dòng điện định mức: Iđm = ................ [A]
- Sinh viên tiến hành thí nghiệm này phải hết sức cẩn thận, điện áp nguồn bắt buộc
phải ở 0 và tăng dần điện áp một cách từ từ.
- Giữ chặt rotor động cơ và tăng dần điện áp 3 pha đặt vào động cơ, quan sát dòng
điện I trên thiết bị đo đến khi dòng diện I bằng với định mức thì dừng tăng điện
áp.
 Kết quả thí nghiệm:

Ia = Ib = Ic = In = (Ia+Ib+Ic)/3 =
Va = Vb = Vc = Vn = (Va+Vb+Vc)/3 =
Pa = Pb = Pc = Pn = Pa + Pb + Pc =
Bảng 7. 4 – Bảng số liệu đo thí nghiệm ngắn mạch

 Yêu cầu:
- Tính toán giá trị của các thông số trong sơ đồ tương đương của động cơ không đồng bộ.
- Các thông số Lm (L0), Lr, Ls, Rs cần thiết cho việc xây dựng mô hình điều khiển RFOC:

Thông số Giá trị

Điện trở stator (Rs)
Điện trở rotor (Rr)
Điện cảm stator (Ls)
Ls = Lm + Lls

Điện cảm rotor (Lr)

Lr = Lm + Llr
Hỗ cảm (Lm hoặc L0)
Bảng 7. 5 – Bảng thông số mô hình động cơ không đồng bộ ba pha

- Ghi nhận đầy đủ các thông số theo mạch điện tương đương pha sau:

Hình 7. 4 – Mạch tương đương pha động cơ không đồng bộ 3 pha

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 4

Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

PHẦN 2: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN VECTOR (ĐIỀU KHIỂN

ĐỊNH HƢỚNG TỪ THÔNG ROTOR)
A. Chuẩn bị:
- Ôn tập về các phương trình động học của động cơ không đồng bộ
- Ôn tập về lý thuyết điều khiển động cơ không đồng bộ

B. Mục đích:
- Mô phỏng mô hình điều khiển IRFOC dùng Matlab/Simulink

C. Lý thuyết cơ bản:
 Các phương trình động học mô tả động cơ không đồng bộ 3 pha:

d  ss (t )
Stator: us (t )  Rs is (t ) 
s s
(pt7. 1)
dt

d  rr (t )
Rotor: u (t )  R i (t )  0
r r
r r r (pt7. 2)
dt
Chuyển các đại lượng về hệ quy chiếu định hướng từ thông rotor (hệ dq):

iss (t )  isf (t ).e j (st ) (pt7. 3)

irr (t )  irf (t ).e j (s  )t (pt7. 4)

Từ thông trong hệ tọa độ dq:

Stator:  s (t )  Ls is (t )  Lmir (t )
f f f
(pt7. 5)

Rotor:  r (t )  Lmis (t )  Lr ir (t )
f f f
(pt7. 6)

Kết hợp các phương trình từ pt7.1 đến pt 7.6, thông qua các phép biến đổi, ta có phƣơng trình
mô tả động cơ không đồng bộ ba pha trên hệ dq như sau:

disd L d  rd
usd  Rs isd   Ls  s Lsisq  m (pt7. 7)
dt Lr dt

disq Lm
usq  Rs isq   Ls  s Ls isd  s  rd (pt7. 8)
dt Lr

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 5

Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

Rr d  rd Lm
 rd   Rr isd (pt7. 9)
Lr dt Lr

Lm
sl  rd  Rr isq (pt7. 10)
Lr

Với σ = 1 – Lm2/(Ls.Lr)

 Điều khiển định hƣớng từ thông rotor (RFOC):

- Điều khiển vector (phương pháp RFOC) cho động cơ không đồng bộ ba pha là phương
pháp điều khiển mô phỏng theo cách điều khiển động cơ một chiều (điều khiển moment
và từ thông độc lập).
- Mô hình động cơ không đồng bộ được xây dựng trên hệ dq nhằm giảm tối đa số biến số,
mô hình toán sẽ đơn giản hơn.

Laplace hóa pt7.9: ta được:

Rr L
 rd ( s)  s rd ( s)  m Rr isd ( s)
Lr Lr

Lm
 rd ( s)  isd ( s)  Lmimrd (pt7. 11)
(1  sTr )

Phƣơng trình 7.11 cho thấy rằng từ thông trong động cơ đƣợc điều khiển bằng dòng imrd.

3 Lm
Ta cũng có: Te  P  dr iqs (pt7. 12)
2 Lr

Phƣơng trình 7.12 cho ta khả năng điều khiển moment bằng dòng isq.

Do đó động cơ không đồng bộ được điều khiển độc lập giá trị từ thông và moment thông
qua 2 dòng điện imrd (isd) và isq.

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 6

Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

 Mô hình điều khiển vector định hướng từ thông rotor gián tiếp - tiếp áp (IRFOC)

Hình 7. 5 – Mô hình điều khiển RFOC cho động cơ không đồng bộ 3 pha

 Mô hình khối bù điện áp: gồm 2 phần : ed: phần bù điện áp cho usd , eq: phần bù điện áp
cho usd

Hoặc:

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 7

Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

2
σ = 1 – L /(L L )
o r s
Hình 7. 6 – Mô hình khối bù điện áp RFOC

 Mô hình khối ước lượng góc từ thông λ (r) và từ thông (irmd):

Ta có:    s dt   (  sl )dt

Lm
 rd ( s)  isd ( s)  Lmimrd
(1  sTr )

Lm isq
Kết hợp với (pt7.10) ta được : sl 
Tr imrd

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 8

Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

Hình 7. 7 - Khối tính góc từ thông và từ thông irmd

- Các ma trận chuyển đổi hệ qui chiếu:

Các phương trình biến đổi từ hệ [abc] sang hệ [αβ]:

2 1 1 
f s   fa  fb  fc 
3 2 2 
2 3 3 
f s     fb  fc 
3 2 2 
Các phương trình biến đổi từ hệ [αβ] sang hệ [dq], với θ là góc quay của hệ dq:
f sd  f s cos   f s sin 
f sq   f s sin   f s cos 

D. Mô phỏng bằng MATLAB:

 Mô hình mô phỏng trên MATLAB:

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 9

Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

Hình 7. 8 – Mô hình mô phỏng RFOC trên MATLAB

Hình 7. 9 – Khối tính góc từ thông và từ thông

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 10

Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

Hình 7. 10 – Khối vector control

Hình 7. 11 – Chuyển hệ tọa độ [dq] sang [αβ]

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 11

Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

Hình 7. 12 – Khối vector control (tính dòng đặt, áp đặt)

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 12

Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

Yêu cầu:

- Xây dựng khối Control loop và khối ước lượng từ thông và góc từ thông.
- Kết hợp với các khối được cho sẵn để hoàn chỉnh bài mô phỏng RFOC gián tiếp – tiếp
áp.
- Chạy mô hình mô phỏng với yêu cầu sau:
o Từ thông đặt (imrd*) = 0.85 Wb. Tốc độ đặt: ω = 50 rad/s tại t = 0 – 0.5s. Và bằng
100 rad/s tại t = 0.5 - 1s.
o Quan sát đáp ứng ngõ ra của tốc độ đặt và tốc độ đáp ứng.
o Quan sát đáp ứng ngõ ra của từ thông đặt và từ thông đáp ứng.
o Thay đổi thông số mô hình:
 Rs = 1.2*Rsm , Rr = 1.2*Rrm; các thông số còn lại không đổi
 Ls = 1.1*Lsm , Lr = 1.1*Lrm, Lm = 1.1Lmm; các thông số còn lại không đổi
 Rs = 1.2*Rsm , Rr = 1.2*Rrm; Ls = 1.1*Lsm , Lr = 1.1*Lrm, Lm = 1.1Lmm

Quan sát đáp ứng tốc độ của động cơ.

(chú ý: Lsm: điện cảm danh định, Rsm: điện trở danh định ....).

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 13

Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

PHẦN 3: THÍ NGHIỆM TRÊN MÔ HÌNH DSPACE

A. Chuẩn bị:
- Ôn tập về mạch nghịch lưu và các thuật toán điều khiển bộ nghịch lưu, các kiến thức đo
lường và cảm biến.
- Kiểm tra ảnh hưởng của thông số PID lên thuật toán điều khiển.

B. Mục đích:
- Thực nghiệm kiểm chứng lý thuyết và so sánh với kết quả mô phỏng.
- Tìm hiểu và sử dụng card DSPACE 1104.

C. Thực hành:
Yêu cầu thiết lập cho phần cứng:

 Động cơ không đồng bộ đấu sao (Y)

 Điện áp DC ng ra trên bộ chỉnh lưu cầu 3 pha tối đa là 400VDC.
 Tần số điều xung M: 5KHz.
 Encoder: 1000 xung/ vòng.
- Kết nối thiết bị theo sơ đồ khối như sau:

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 14

Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

Nguồn mạch kích (15V)

IM
3~ VDC Motor

encoder
Nghịch lƣu 6 khóa
Inc1
Xung kích
6 6
Mạch chuyển tín
(DS1104) PWM
hiệu 5V  15V 6

ADC channel 5
ADC channel 6
ADC channel 7

Hình 7. 13 – Sơ đồ khối kết nối phần cứng thực nghiệm bằng DSPACE 1104

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 15

Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

- Xây dựng giao diện Dspace ControlDesk như sau:

Hình 7. 14 – Giao diện Control Desk RFOC – tiếp áp

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 16

Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

Yêu cầu chung:

Từ thông đặt = 0.85 Wb. Tốc độ đặt ban đầu ω = 50 rad/s.

- Quan sát đáp ứng ngõ ra của tốc độ đặt và tốc độ đáp ứng.
- Quan sát đáp ứng ngõ ra của từ thông đặt và từ thông đáp ứng.
- Thay đổi theo dạng hàm nấc (tăng/ giảm đột ngột) tốc độ. Quan sát thời gian xác lập.
- Xậy dựng thêm phần điều khiển các thông số PI trong 2 bộ PI chỉnh isd* và isq*. Quan
sát thời gian đáp ứng hàm nấc. So sánh.

Hƣớng dẫn lƣu dữ liệu dạng File trong Control Desk:

- Kích đúp vào Capture setting ta được hình sau:

Hình 7. 15 - Giao diện chính của capture setting

- Chọn thẻ Capture variable:

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 17

Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

Hình 7. 16 - Thẻ capture variable

Chọn biến cần lưu bằng cách đánh check vào ô tương ứng.

- Sau đó ta chọn thẻ Acquisition: Trong thẻ Acquisition, chuyển từ Simple về Autosave.
Đặt tên cho file cần chứa dữ liệu.

Hình 7. 17 - Thẻ acquisition

Trong đây chứa đường dẫn nơi lưu trữ file.

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 18

Điều khiển RFOC tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

Chú ý:

- Ta có thể chọn autoname để Control Desk tự đổi tên file tiếp theo cần lưu trữ.
- File lưu trữ có độ dài dữ liệu về mặt thời gian bằng với thời gian ta thiết lập trong capture
setting (mục: Length).
- File sẽ tự động đổi tên theo thứ tự tăng dần: từ 001 trở lên. Nếu không chọn autoname, dữ
liệu update gần nhất sẽ ghi đè lên dữ liệu cũ.

PHẦN 4: BÁO CÁO

- Trình bày trong báo cáo các số liệu, hình ảnh, đồ thị đã thực hiện trong phần thực hành
(dùng Matlab để vẽ đồ thị dạng sóng các biến lưu từ Control Desk). Nhận xét.
- Chứng minh các phương trình điện áp usd, usq dùng cho việc xây dựng mô hình IRFOC
(phần 1).
- Nhận xét về phương pháp điều khiển tiếp áp so với phương pháp điều khiển tiếp dòng.

Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm Trang 19