11.

DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

11 DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG

TIJELA

11.1. KONAČNE JEDNAČINE SFERNOG KRETANJA

KRUTOG TIJELA
Kretanje krutog tijela, pri kome bilo koja tačka tijela pri kretanju ostaje nepokretna,
naziva se obrtanje krutog tijela oko nepokretne tačke ili sferno kretanje krutog tijela
[22].

Ovaj vid kretanja pri kojem tijelo slobodno rotira, s tim da mu je jedna tačka nepokretna
detaljno se izučava u kinematici. Stoga se ovdje daju osnovne napomene u cilju lakšeg
izučavanja ovog gradiva.

Eklatantan primjer sfernog kretanja je najobičnija čigra (zvrk) koja u fizici predstavlja
svako tijelo određene mase koje ako se zarotira dovoljno velikom ugaonom brzinom oko
svoje ose, zbog inercije tu rotaciju održava zadržavajući uspravan položaj. Međutim, bez
rotiranja ima svojstvo da pri postavljanju u vertikalni položaj, istog trenutka pada. Svojstvo
održavanja rotacije ima široku primjenu: od dječjih igračaka do raznovrsnih tehnoloških
uređaja: žiroskop, inercijski navigacijski sistem, kompas i sl. Inercijalna svojstva čigre
proučavao je i objavio 1852. godine francuski fizičar Foucault (Fuko), koji je koristeći
poseban uređaj na bazi čigre (žiroskop) dokazao obrtanje Zemlje. Žiroskop predstavlja
jedan od najvažnijih inercijalnih senzora koji mjeri ugaonu brzinu ili male ugaone
pomjeraje oko referentne ose [49]. Obezbjeđuje stabilnost kretanja. Kada mjeri ugaonu
brzinu zove se brzinski žiroskop (rate gyroscope), a kada mjeri male ugaone pomjeraje
(zaokrete) – integrirajući žiroskop (rate integrating gyroscope). Žiroskop se odnosi na
svako kruto tijelo koje se obrće velikom ugaonom brzinom oko ose promjenljivog pravca.

Za definisanje položaja krutog tijela u prostoru koje vrši obrtanje oko nepomične tačke
potrebno je uvesti dva koordinatna sistema: pomični i nepomični koordinatni sistem (Slika
11.1). Nepokretna tačka O je zajednička tačka (ishodište) za oba koordinatna sistema.
Pomični sistem O čvrsto je vezan za tijelo koje rotira oko tačke O. Drugi koordinatni
sistem Oxyz je nepokretan i polazi iz tačke O.

Jedan od postupaka kojim se definiše položaj pokretnog sistema referencije u odnosu na

nepokretni sistem referencije je Ojlerov postupak. S obzirom da se obrtanje tijela oko
nepokretne tačke sastoji se iz tri nezavisna obrtanja, trenutna ugaona brzina može se
odrediti polazeći od konačnih jednačina kretanja krutog tijela oko nepokretne tačke, tj. iz
Ojlerova tri ugla. Dakle, Ojler je pokazao da se položaj tijela pri obrtanju oko nepokretne
tačke jednoznačno može odrediti preko tri ugla koji se po njemu nazivaju Ojlerovi uglovi:

170
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

  - ugao precesije
  - ugao nutacije
  - ugao sopstvene rotacije.

Slika 11.1. Položaj pokretnog u odnosu na nepokretni koordinatni sistem

Ojlerovi uglovi ,  i  izražavaju položaj pomičnog koordinatnog sistema O koji je

vezan za kruto tijelo, u odnosu na nepomični sistem Oxyz. Osa ON oko koje tijelo vrši
obrtanje za ugao nutacije  naziva se čvorna osa, kako je to ranije navedeno u tekstu.

Vrijednosti Ojlerovih uglova ograničene su na intervale [50]:

0    2 ; 0    2 ; 0   (11.1)

  
Položaji osa u vektorskom smislu definisani su jediničnim vektorima i , j , k , odnosno
  
 , , v .
Neka se u početnom trenutku vremena pokretni sistem referencije O poklapa sa
nepokretnim sistemom referencije Oxyz. Preko tri uzastopna nezavisna obrtanja (rotacije)
tijela: za ugao ψ oko ose Oz, zatim za ugao θ oko čvorne ose ON, i konačno, za ugao φ oko
ose O, može se pokretni sistem referencije O (pokretno tijelo) prevesti u bilo koji
položaj u odnosu na nepokretni sistem referencije Oxyz (nepokretno tijelo).

Ako je u svakom trenutku vremena poznat položaj pokretnog koordinatnog sistema u

odnosu na nepokretni koordinatni sistem, očigledno je da je praktično definisan položaj
krutog tijela koje se slobodno kreće oko nepomične tačke O.

Pri obrtanju krutog tijela oko nepokretne tačke, uglovi ,  i  mijenjaju se tokom vremena
i funkcije su vremena t :

171
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

 = f1 (t) ;  = f2 (t) ;  = f3 (t) (11.2)

Ove jednačine u potpunosti određuju kretanje tijela oko nepokretne tačke i nazivaju se
konačne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepokretne tačke ili konačne jednačine
sfernog kretanja krutog tijela [22].

Ojlerovi uglovi ,  i  izražavaju položaj pomičnog koordinatnog sistema O koji je

vezan za kruto tijelo u odnosu na nepomični sistem Oxyz. Osa ON oko koje tijelo vrši
obrtanje za ugao nutacije θ naziva se čvorna osa.

11.2. OJLER-DALAMBEROVA TEOREMA

Svako pomjeranje krutog tijela, koje ima jednu nepokretnu tačku O iz jednog položaja u
drugi položaj, može se izvršiti jednim obrtanjem tog tijela oko ose konačne (ekvivalentne)
rotacije koja prolazi kroz nepokretnu tačku O.

Neka je u trenutku t položaj tijela određen položajem tačaka A i B na sferi, a u trenutku

t1  t  t položaj tijela određen je položajem tačaka A1 i B1, Slika 11.2 [22]. Jednim
obrtanjem tijela oko neke ose koja prolazi kroz tačku O moguće je tačke A i B na sferi
prevesti u položaj A1 i B1 na toj sferi. Spoje se tačke A i A1 i B i B1 lukovima velikih
krugova i iz sredine lukova AA1 i BB1 povuku se sferne normale, koje su također lukovi
velikih krugova, te sferne normale će se sjeći u tački P na površini sfere.

Slika 11.2. Geometrijska interpretacija tačaka na obrtnoj sferi

Sferni trouglovi ABP i A1B1P su podudarni, jer su im sferne stranice jednake. Na taj način
pomjeranje tijela može se izvršiti jednim obrtanjem tijela oko ose OP i ta se osa naziva osa
konačnog obrtanja (osa ekvivalentnog obrtanja), a ugao APA1 =Δα naziva se ugao
konačnog obrtanja.

Ojler-Dalamberova teorema predstavlja geometrijsku interpretaciju obrtanja krutog

tijela oko nepokretne tačke, a stvarno provođenje tijela iz položaja koji odgovara trenutku t

172
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

u položaj koji odgovara trenutku t1  t  t jednim obrtanjem oko ose konačnog obrtanja
za ugao Δα uopšte ne predstavlja stvarno pomjeranje tijela. Ukoliko su manji intervali
vremena Δt, utoliko će pomjeranje tijela biti bliže stvarnom pomjeranju. Položaj ose OP
zavisi od početnog i konačnog položaja tijela.

Naime, interval vremena Δt može se podijeliti na velik broj malih intervala Δt1, Δt2,
Δt3,...Svakom od tih podintervala odgovara neki početni i konačni položaj tijela, tako da je
konačni položaj iz prethodnog podintervala vremena ujedno početni položaj za naredni
podinterval vremena. Svakom podintervalu odgovara po jedna osa konačne (ekvivalentne)
rotacije, pomoću koje se sferno kretanje tijela u tom podintervalu može prikazati kao
obrtanje oko nepokretne ose. Dok sve tačke na osi konačne rotacije miruju, ostale tačke
tijela opisuju dijelove kružnih lukova sa centrima na toj osi, u ravnima normalnim na osu.
Ako se sferno kretanje prikazuje kao niz uzastopnih obrtanja oko skupa osa konačnih
(ekvivalentnih) rotacija u malim konačnim podintervalima vremena Δt1, Δt2, Δt3,..., tada se
ovakvim opisom pruža približna predstava o kretanju tijela.

Međitim, kada se pusti da svaki od podintervala vremena kretanja tijela teži ka nuli, tada u
svakom infinitezimalnom podintervalu dt tijelo vrši elementarno sferno kretanje obrćući se
oko tzv. trenutne ose obrtanja. Drugim riječima, kda se pređe na granični slučaj, kada
t  0 , lukovi AB i A1B1 su veoma bliski jedan drugom i tada osa konačnog obrtanja
mijenja svoj položaj težeći graničnom položaju, u kojem se naziva trenutna osa obrtanja za
dati trenutak vremena t. Trenutna obrtna osa predstavlja geometrijsko mjesto tačaka tijela
koje se obrće oko nepokretne tačke čije su brzine u datom trenutku vremena jednake
nuli.

Sve tačke tijela na trenutnoj obrtnoj osi miruju, a ostale tačke tijela opisuju elementarne
dijelove kružnih lukova u ravnima normalnim na osu, čiji su centri u trenutnoj osi.

11.3. TRENUTNA UGAONA BRZINA I TRENUTNO

UGAONO UBRZANJE TIJELA KOJE SE OBRĆE
OKO NEPOKRETNE TAČKE
U nekom vremenskom intervalu od t do t + Δt kruto tijelo će se okrenuti oko trenutne ose
rotacije OP za ugao Δα (Slika 11.2).

Vektor srednje ugaone brzine tijela može se izraziti kao količnik ugla Δα za koji se tijelo
obrne oko trenutne obrtne ose u odgovarajućem intervalu vremena Δt:

 
sr  (11.3)
t

Intenzitet vektora trenutne ugaone brzine ω jednak je graničnoj vrijednosti kojoj teži
srednja ugaona brzina kada interval vremena teži nuli:

173
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA


  lim (11.4)
t 0 t

Vektor  trenutne gaone brzine usmjeren je duž trenutne obrtne ose OP. Međutim, ugaona
brzina ω ne može se odrediti izvodom nekog ugla po vremenu:

  d
  lim  (11.5)
t 0 t dt

jer pri obrtanju krutog tijela oko nepokretne tačke ne postoji takav ugao, već se položaj
tijela određuje sa tri nezavisna obrtanja (Ojlerovi uglovi).

Trenutna obrtna osa tokom kretanja tijela mijenja svoj položaj, ali stalno prolazi kroz

nepokretnu tačku O. Ako se duž trenutne obrtne ose OP uvede jedinični vektor 0 , onda se

vektor  može napisati kao:
 
  0 (11.6)

Vektor  trenutne ugaone brzine mijenja se tokom vremena po intenzitetu i pravcu, tako

da se i vektor trenutnog ugaonog ubrzanja  , koji jeodređen prvim izvodom po vremenu
vektora trenutne ugaone brzine, također mijenja tokom vremena po intenzitetu i pravcu i ne
poklapa se sa pravcem vektora trenutne ugaone brzine.
 
 d d  d  d  
  0   0   0   1   2 (11.7)
dt dt dt dt

 d 
Komponenta trenutnog ugaonog ubrzanja 1  0 karakteriše promjenu intenziteta
dt

vektora trenutne ugaone brzine  i ima pravac trenutne obrtne ose, a početak vektora
nalazi se u nepokrettnoj tački O.

 d    
Komponenta trenutnog ugaonog ubrzanja  2   0   1  0   1   karakteriše
dt

promjenu pravca vektora trenutne ugaone brzine. Pravac vektora  2 je upravan na ravan
   
vektora 1 i 0 , gdje je sa 1 ozačena ugaona brzina obrtanja vektora  . Početak

vektora  2 nalazi se također u nepokretnoj tački O.

Trenutna ugaona brzina  je zajenička kinematička karakteristika za sve tačke tijela
koje se obrće oko nepokretne tačke.

174
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

11.4. OJLEROVE KINEMATIČKE JEDNAČINE

S obzirom da se obrtanje tijela oko nepokretne tačke sastoji iz tri nezavisna obrtanja,
trenutna ugaona brzina može se odrediti polazeći od konačnih jednačina kretanja krutog
tijela oko nepokretne tačke, tj. iz Ojlerovih uglova.
  
Srednje ugaone brzine oko odgovarajućih osa određene su sa , , , a granične
dt dt dt
vrijednosti ovih srednjih ugaonih brzina su:

 d  
lim    
t 0 t dt
 d  
lim    (11.8)
 t  0 t dt 
 d
lim    
t 0 t dt 

gdje su:
 - ugaona brzina precesije
 - ugaona brzina nutacije
 - ugaona brzina sopstvene rotacije.

Ovi vektori ugaonih brzina usmjereni su duž odgovarajućih osa rotacije Oz, ON i Oζ (Slika

11.1), tako da je vektor trenutne ugaone brzine tijela  koje se obrće oko nepokretne tačke
određen vektorskim zbirom komponentnih ugaonih brzina:

   
       (11.9)

Pri kretanju tijela oko tačke O (Slika 11.1) u svakom trenutku vrijedi ova vektorska
jednačina.

Kako je ugaona brzina  određena za dati trenutak vremena, tako je i brzina tačke Mi
definisana samo za dati trenutak vremena.

Može se reći: U proizvoljnom trenutku vremena t trenutni raspored brzina tačaka tijela
koje se obrću oko nepokretne tačke jeste takav kao kod tačak tijela koje se obrće oko
nepokretne ose koja prolazi kroz nepokretnu tačku O, u ovom slučaju oko trenutne
obrtne ose OP.

Položaj pokretnog koordinatnog sistema O u odnosu na nepokretni Oxyz određen je

kosinusima uglova njihovih jediničnih vektora (Slika 11.1):

175
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

 x ,  y , z  

  x ,  y ,  z 

(11.10)


v vx , v y , vz 


gdje su:
x  cos , x   y  cos , y  z  cos , z 

 x  cos , x   y  cos , y   z  cos , z  (11.11)
vx  cos , x  v y  cos , y  v z  cos , z 

  
Poznato je da su jedinični vektori  ,  , v međusobno ortogonalni, tako da su njihove
međusobne veze izražene u vektorskom obliku:
  
   1   1 v v  1 
    (11.12)
v  0   0  v  0

U skalarnoj formi je:

2x  y x2  2z  1

 x2   y2   z2  1 (11.13)
v  v  v  1 
2
x
2
y
2
z

odnosno:
 xvx   yv y   z vz  1 

 x  x   y  y   z  z  1 (11.14)
 x v x   y v y   z v z  1 

Primjenom relacija (11.13), od devet skalarnih veličina u izrazu (11.11) može se definisati
bilo kojih šest veličina, dok tri ostaju nezavisne veličine koje predstavljaju parametre
krutog tijela koji se obrće oko nepomične tačke. Ovo se obično izražava relacijom:
S = 9 - 6 = 3, što upućuje na to da tijelo ima tri stepena slobode.

Treba naglasiti da se kod rješavanja konkretnih zadataka primjenom kosinusa pravaca

stvaraju problemi jer ova tri nezavisna kosinusa ne određuju ostale kosinuse pravaca
jednoznačno, pošto sistem jednačina nije linearan.

Stoga se koristi geometrijska interpretacija koju su dali Euler i D'Alembert u vidu teorema
(Ojler/Dalamberova teorema) koji glasi:
Pomjeranje krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke iz jednog u bilo koji drugi
položaj, moguće je ostvariti obrtanjem oko ose koja prolazi kroz nepokretnu tačku O i
naziva se osa konačne (ekvivalentne) rotacije.

176
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

Osa konačne rotacije stalno mijenja svoj položaj tokom rotacije krutog tijela oko
nepomične tačke, ali istovremeno stalno prolazi kroz nepokretnu tačku O. Ova pokretna osa
 
je ustvari trenutna osa rotacije OΩ, Slika 11.4. Ukoliko je poznata ugaona brzina    t  ,

za svaku tačku krutog tijela Mi , čiji je položaj određen vektorom položaja ri mjeren od
nepokretne tačke O, moguće je odrediti brzinu u odnosu na pol O, Slika 11.3:
  
vi    ri (11.15)

Svojim uglovima ,  i  koji su prikazani na Slici 11.1 Ojler je definisao tri stepena
slobode kretanja krutog tijela oko nepomične tačke.
U početnom položaju u trenutku t0 oba koordinatna sistema se poklapaju. Početnom
rotacijom za ugao  oko ose Oz, pokretni koordinatni sistem dolazi u poziciju u kojoj se
osa Oξ poklapa sa sa tzv. čvornom osom ON koja je važna za definisanje položaja
cjelokupnog sistema. U trenutku kad je definisan specifični položaj ose Oξ , koji je označen
sa ON , dolazi do rotacije pokretnog sistema za ugao  oko ose ON , što se najbolje uočava
sa položajem ose Oζ i Oz. Rotacijom krutog tijela oko novog položaja ose Oζ za ugao
sopstvene rotacije φ, koordinatni sistem O zauzima položaj prikazan na Slici 11.1.

Funkcijama u izrazu (11.2) definisano je kretanje tijela oko nepomične tačke. Rotacija
krutog tijela oko nepomične tačke u prostoru za ugao Δα može se definisati preko
elementarnog infinitezimalnog obrtanja, odnosno preko tri Ojlerova ugla:

   ;    ;    (11.16)

koji u vektorskom obliku imaju formu:

   
       (11.17)

Granična vrijednost ovog ugla iznosi:

      
      d d d
lim  lim        (11.18)
t 0 dt t 0 t
 t t  dt dt dt
ili

d    
       (11.19)
dt

Vektor  može se projektovati na ose pokretnog i ose nepokretnog koordinatnog sistema.

Projekcije vektora  trenutne ugaone brzine na ose nepokretnog koordinatnog sistema i
na ose pokretnog koordinatnog sistema nazivaju se Ojlerove kinematičke jednačine, jer
su te projekcije izražene preko Ojlerovih uglova, tj. jednačine:

177
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

 x   cos   sin  sin 


 y   sin   sin  cos 
 z     cos  
 (11.20)
   cos   sin  sin  
   sin   sin  cos  

    cos  

Intenzitet vektora trenutne ugaone brzine tačke Mi određen je sa:

  2  2  2   2   2   2  2 cos 

 (11.21)
   x2   y2   z2   2   2   2  2 cos 

Ako su Ojlerovi uglovi poznate funkcije vremena, onda je moguće u svakom trenutku

vremena odrediti vektor trenutne ugaone brzine  , a time i položaj trenutne obrtne ose, jer

je vektor  duž te ose.

11.5. BRZINE I UBRZANJA TAČAKA TIJELA KOJE SE

OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE
Brzina proizvoljne tačke M krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke određena je
primjenom Ojlerove formule:
  
vM    rM (11.22)

gdje je rM vektor položaja tačke M mjeren od nepokretne tačke O.

Slika 11.3. Obrtanje tijela sa proizvoljnom tačkom M oko nepomične tačke O

178
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

Intenzite vektora brzine neke proizvoljne tačke M je:

    
vM    rM   rM sin  , rM    h (11.22)

gdje je hω normalno rastojanje (najkraće rastojanje) tačke M od trenutne obrtne ose OP.

Vektor brzine tačke M može se napisati u obliku:

     
  v i j k
   
vM  v    r       x  y  z (11.23)
   x y z

Ubrzanje proizvoljne tačke M krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke određeno je
kao prvi izvod po vremenu vektora brzine:
  
 dv d   d   dr           
a    r   r     r    v    r     r   a  a (11.24)
dt dt dt dt

tj. ubrzanje proizvoljne tačke određeno je vektorskim zbirom dviju komponenata. Prva
komponenta ubrzanja naziva se obrtno ubrzanje tačke M i određena je sa:

          d       
a    r  1   2  r  1  r   2  r  0  r  1    r  a 1  a 2 (11.25)
dt

Druga komponenta naziva se aksipetalno ubrzanje tačke M i određena je sa:

     
a    v      r  (11.26)

11.6. ODREĐIVANJE POLOŽAJA TRENUTNE OBRTNE

OSE
Trenutna obrtna osa OP tokom vremena mijenja svoj položaj u prostoru polazeći stalno
kroz nepokretnu tačku O. Budući da je svaka prava određena položajem dvije tačke, druga
tačka trenutne obrtne ose može se odrediti iz svojstva da sve tačke koje leže na trenutnoj
obrtnoj osi imaju brzinu jednaku nuli, tj.
     
  v i j k
  
v    r       x  y  z  0 (11.27)
   x y z

179
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

Ova jednačina biće zadovoljena ukoliko su projekcije brzina na ose pokretnog koordinatnog
sistema jednake nuli, a iz ovog uslova slijede jednačine trenutne obrtne ose u odnosu na
pokretni sistem referencije O i u odnosu na nepokretni sistem referencije Oxyz:

   
 
   
(11.28)
x y z 
  
x y  z 

11.7. KINETIČKI MOMENT KRUTOG TIJELA KOJE SE

OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE
Usljed djelovanja spoljašnjih sila kruto tijelo se obrće oko nepokretne tačke O što je
prikazano na Slici 11.4.

Slika 11.4. Obrtanje krutog tijela oko nepokretne tačke

Kruto tijelo se posmatra u dva koordinatna sistema: pokretnom O koji je čvrsto vezan
za tijelo i nepokretnom Okyz.

Glavni kinetički moment (glavni moment količine kretanja) za nepokretnu tačku O određen
je izrazom:

 n

r m v
 
L0  i i i (11.29)
i 1

U integralnom obliku iznosi:

  
L0   r  v dm
M
(11.30)

gdje su:

180
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

ri - vektor položaja tačke Mi
mi - masa proizvoljne tačke

vi - brzina tačke Mi
M - ukupna masa tijela.

Kako je brzina tačke definisana prema izrazu (11.15), to slijedi:

   
L0  r    r dm
 (11.31)
M

         
Kako je r    r   r  r      r 2  r   r  , dobija se:

    
L0   r 2 dm  r   r dm
  (11.32)
M M

Izraz (11.32) predstavlja glavni kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko
nepokretne tačke O. U odnosu na pokretni koordinatni sistem O projekcija trenutne
ugaone brzine iznose:
      
               v (11.33)

a vektora položaja tačke:

   
r       v (11.34)

Nadalje je:
 
r 2   2  2   2 i   r            (11.35)

Uvrštavanjem ovih izraza u (11.32), dobija se:

  

 
 2 
L0     2   2 dm  r        dm (11.36)
M M

S obzirom da je projekcija kinetičkog momenta na neku osu jednaka kinetičkom momentu

za tu osu, to se projiciranjem izraza (11.36) na osu ξ dobija:

  
 
  
2
L0    L0     2   2 dm          dm (11.37)
M M

odnosno:
181
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

    
2
L0     2 dm     dm     dm (11.38)
M M M

Prvi integral izraza (11.38) predstavlja moment inercije tijela za osu ξ, a druga dva integrala
predstavljaju centrifugalne momente inercije za pripadajuće ose.

Na identičan način definišu se kinetički momenti i za druge dvije pokretne ose, tako da se
dobija:

L0  J    J    J   

L0  J   J   J   (11.39)
L0  J    J    J   

Ukoliko pokretne ose inercije predstavljaju istovremeno i glavne ose inercije, onda su
centrifugalni momenti jednaki nuli. Na osnovu toga se izraz (11.39) svodi na oblik:

L0  J   

L0  J   (11.40)
L0  J   

Projektovanje glavnog kinetičkog momenta (11.31) može se izvršiti i na nepokretni

koordinatni sistem Oxyz, ali se to ne radi jer bi bio u formi funkcije od kretanja pokretnog
sistema referencije.

Primjenjujući obrazac (11.40) glavni kinetički moment glasi:

   
L0  L0   L0   L0 v (11.41)

11.8. KINETIČKA ENERGIJA TIJELA KOJE SE OBRĆE

OKO NEPOKRETNE TAČKE
Izraz za kinetičku energiju materijalnog sistema pri njegovom proizvoljnom kretanju glasi:

n n
1 1
  m v v 

Ek  mi vi2  i i i (11.42)
2 i 1
2 i 1

Integralna forma kinetičke energije je:

182
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

1 2
Ek 
2
M
v dm odnosno 
2 Ek  v 2 dm
M
(11.43)

Osnovni izraz (11.42) za kinetičku enegiju može za koristiti i za homogeno kruto tijelo sa
neprekidnim rasporedom mase, koje vrši obrtanje oko nepokretne tačke. Potrebno je

definisati brzinu vi proizvoljne tačke Mi mase mi , čiji je položaj u odnosu na pol O

definisan radijus-vektorom ri :
  
vi    r (11.44)

Projekcije ove brzine na pokretne ose O :

v       

v        (11.45)
v      

Pošto je v 2  v2 v2 v2 , to će se uvrštavanjem (11.45) u (11.43) dobiti sljedeći izraz za
kinetičku energiju:

 
2 Ek  2  2   2 dm  2      
2
  2 dm  2 2
  2 dm 
M M M
(11.46)
 
 2   dm  2   dm  2   dm
M M M

Kada se uvedu određene oznake za momente inercije, dobija se:

2 Ek  J  2  J 2  J  2  2 J     2 J     2 J   (11.47)

U slučaju da su pokretne ose ,, ujedno i glavne ose inercije, centrifugalni momenti su za
njih jednaki nuli, pa kinetička energija krutog tijela glasi:

Ek 
1
2

J  2  J 2  J  2  (11.48)

11.9. OJLEROVE DINAMIČKE JEDNAČINE

Neka se tijelo obrće oko nepokretne tačke O. U ovom slučaju, diferencijalne jednačine
dobijaju se primjenom zakona o promjeni momenta količine kretanja za nepokretni pol.

183
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

Zakon o kretanju središta (centra) masa ovde se može iskoristiti za određivanje reakcija
veza u nepokretnom polu. Diferencijalna jednačina je

dL0  s
 M 0FR (11.49)
dt

Za dobijanje skalarnih diferencijalnih jednačina najpogodnije je koristiti pokretni

koordinatni sistem Oξηζ , kruto vezan za tijelo, jer se za te ose ne mjenjaju momenti

inercije tijela. U tom slučaju se kinetički moment L0 može izraziti preko svojih vektorskih
koordinata u odnosu na pokretni sistem referencije:
   
L0  L0   L0   L0 v (11.50)

  
S obzirom da se jedinični vektori  ,  , v kreću u prostoru s tačkom, to i oni mjenjaju
svoje pravce u funkciji vremena t. Prema formuli (11.49) slijedi:

 dL dL0  dL0  dL0    
L0  0    v  L0   L0   L0 v 
dt dt dt dt
   (11.51)
dL0  dL0  dL0  d d dv
   v  L0  L0  L0
dt dt dt dt dt dt
   
Brzina pomjeranja jediničnih vektora  ,  , v zavisi od ugaone brzine  , odnosno, od
ugaone brzine koordinatnog sistema Oξηζ koji također rotira. S obzirom da se njihove
brzine podudaraju s brzinama tačaka tijela, čiji su vektori položaja istovremeno i jedinični
  
vektori  ,  , v , to će brzina ovih tačaka iznositi:

  
d    d    dv  
   ;    ; v   v (11.52)
dt dt dt

Uvrštavanjem ovih vrijednosti u izraz (11.51), slijedi:



L0 
dL0 dL0  dL0
dt

dt

dt


dL0 
dt
 
     
v  L0     L0      L0   v  

dL0 dL0  dL0  dL0       
    v    L0     L0     L0 v  (11.53)
dt dt dt dt

dL
 0 
dt
dL0
dt
 dL
  0
dt
 dL0  

dt
  
v    L0   L0   L0 v 
Uvođenjem smjene:

184
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

d L0 dL0  dL0  dL0 
   v (11.54)
dt dt dt dt

kao i pojednostavljenim označavenjem drugog dijela izraza (11.53) sa:


   

  L0   L0   L0 v    L0
 
(11.55)

izraz (11.53) prelazi u praktičniju formu:

 
 dL0 d L0    s
L0      L0  M 0FR (11.56)
dt dt

dL0 
Veličina u izrazu (11.56) može se tretirati kao brzina kraja vektora L0 koja je na Slici
dt

11.5 označena sa vektorom brzine v A .


Slika 11.5. Vektor kinetičkog momenta L0

Iz jednačine (11.56) može se zaključiti da se ova brzina može izraziti preko dvije brzine i
to:
 brzine tačke A u odnosu na koordinatne ose ξ, η, ζ
 brzine tačke A koja se obrće zajedno sa koordinatnim sistemom Oξηζ .
  
Koordinate tačke A predstavljaju intenzitete vektora L0 , L0 , L0 , a njene
dL0 dL0 dL0
komponentne brzine u pravcu pojedinih osa , , .
dt dt dt
 
Desni dio izraza (11.56)   L0 predstavlja brzinu tačke A koja se kreće zajedno sa
koordinatnim sistemom Oξηζ . Njena vrijednost je:

185
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA
  
  v
  
   L0   L0     L0   L0    v L0    L0   (11.57)
 
  L0   
L0 L0 L0

Kada se ove komponente brzine tačke A uvrste u izraz (11.56), dobija se:
   
dL0  dL0    dL0
  
   dL0
 

  L0   L0   L0   L0     L0    L0  v (11.58)
dt  dt 

 dt



 dt




 s
Kada se ovaj izraz izjednači sa momentom M 0FR koristeći diferencijalnu jednačinu (11.49),
  
dobijaju se članovi uz jedinične vektore  ,  , v koji predstavljaju projekcije glavnog
momenta spoljašnjih sila na ose pokretnog koordinatnog sistema:

dL0  
 L0   L0   M 0 
dt 
dL0  
 L0   L0   M 0  (11.59)
dt
 
dL0  
 L0    L0   M 0 
dt 

U ovoj analizi je:

 s   
M 0FR  M 0  M 0  M 0 (11.60)

Ako su pokretne ose Oξ, Oη i Oζ ujedno i glavne ose inercije, uvrštavanjem vrijednosti iz
(11.40) u izraz (11.60), dobija se:

d 
J 0
dt
 
 J 0  J 0    M 0 

d
J 0
dt
  
 J 0  J 0    M 0  (11.61)

d
J 0
dt
 
 J 0  J 0    M 0 



Ovaj izraz predstavlja Ojlerove dinamičke jednačine obrtanja krutog tijela oko nepomične
tačke.Ojler je ove jednačine izveo 1750. godine, a predstavljaju sistem od tri nelinearne
spregnute jednačine po ωξ , ωη i ωζ . Dakle, problem obrtanja krutog homogenog tijela oko
nepomične tačke svodi se na to da za zadane momente spoljašnjih sila M0ξ , M0η , M0ζ i

186
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

početne uslove treba izvršiti integriranje Ojlerovih dinamičkih jednačina, te na temelju toga
definisati zakon kretanja krutog tijela.
Međutim, treba imati na umu da se radi o nelinearnim dinamičkim jednačinama, u kojima
su glavni momenti koji izazivaju obrtanje proizvoljne funkcije vremena, položaja tijela i
njegove ugaone brzine, te za tijelo sa proizvoljnim rasporedom mase i nepokretne tačke nije
moguće naći rješenja ovih diferencijalnih jednačina.

Međutim, ukoliko je čak i moguće integrirati Ojlerove dinamičke jednačine, zadatak i dalje
ostaje neriješen [3, 20]. Ojlerove jednačine najčešće se koriste u jednostavnijim slučajevima
kada je zadano kretanje krutog tijela, a traže se momenti koji djeluju na tijelo.

Ukoliko je moguće rješiti prethodni sistem jednačina i odrediti projekcije ugaonih brzina:
   t  ;    t  ;    t  na glavne ose Oξηζ, tada se korištenjem Ojlerovih
kinematičkih jednačina:

   cos    sin  sin  


   sin   sin  cos   (11.62)
     cos  


u nekim slučajevima, uz zadate početne uslove kretanja, mogu odrediti konačne jednačine
obrtanja tijela oko nepokretne ose: φ = φ(t), ψ = ψ(t), θ = θ(t). U tom slučaju ne postoje
opšti integrali prethodnih diferencijalnih jednačina. Ako je tijelo teško i težina tijela jedina
aktivna sila, postoje Ojlerov, Lagranžev i slučaj Kovalevske, u kojima se mogu odrediti
rješenja diferencijalnih jednačina obrtanja tijela oko nepokretne tačke, što je razjašnjeno u
narednoj tački.

11.9.1. OSNOVNE POSTAVKE KLASIČNIH RJEŠENJA

U slučaju kada su ose Oξ, Oη i Oζ glavne ose inercije u tački O, tada je elipsoid inercije dat
sa J   2  J 2  J   2  1 , te ukoliko za početne proizvoljne uslove nije moguće izvršiti
integraciju diferencijalnih jednačina za teško tijelo koje rotira oko nepomične tačke, tada se
koriste tri klasična rješenja ovih problema: Ojlerovo, Lagranžovo i Sonje Kovalevski [20].

a) b) c)
Slika 11.6. Slučajevi teškog tijela koje rotira oko nepomične tačke

187
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

1) Ojlerovo rješenje polazi od pretpostavke da se tijelo obrće oko nepokretnog težišta po

inerciji (Slika 11.6a), i to bez uticaja spoljašnjih sila ili, ako već dejstvuju spoljašnje
sile, onda im glavni vektor prolazi kroz nepomičnu tačku krutog tijela. Težina teškog
 
tijela G uravnotežuje se sa reakcijom F0 u tački O.

2) Lagranžovo rješenje obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke polazi od

pretpostavke da je elipsoid inercije za nepomičnu tačku obrtni, a da se težište teškog
tijela nalazi na geometrijskoj osi obrtnog elipsoida, koja je osa simetrije tijela (Slika
11.6b). Prema slici to je osa Oζ , gdje su J1 = J2 , a težište se nalazi na toj osi na nekoj
udaljenosti od nepomične tačke O.

3) Rješenje S. Kovalevski, polazi od pretpostavke da je i ovdje elipsoid inercije obrtni sa

međusobnim odnosom momenata inercije J1 = J2 = 2J3 (Slika 11.6c). Tijelo je teško i
nalazi se u ekvatorijalnoj ravni elipsoida inercije.

11.10. ELEMENTARNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH

POJAVA
11.10.1. KRATKI UVOD U RAZVOJ ŽIROSKOPA
Prvi žiroskop (grčka ruječ gyros znači gledati, a riječ skopein obrtanje-rotacija) izradio je
francuski naučnik Foucault 1852. godine [49]. Predstavlja jedan od najvažnijih inercijalnih
senzora koji mjeri ugaonu brzinu ili male ugaone pomjeraje oko referentne ose. U engleskoj
literaturi umjesto riječi gyroscope koristi se kraća riječ gyro.

Žiroskop je dinamičko simetrično tijelo proizvoljnog oblika koje rotira velikom brzinom
oko ose simetrije i ovješen tako da osa rotacije može slobodno mijenjati svoj pravac u
prostoru.

Simetrični rotor ili čigra (zvrk) predstavlja najčešći oblik žiroskopa. Prvi poznati žiroskop
izradio je Johann Bohnenberger 1817. godine, a nazvao ga je jednostavno „stroj“ [53].
Žiroskop se još definiše i kao osjetilo za mjerenje položaja (orijentacije) objekata u odnosu
na neki referentni smjer.

Primjenjuje se u različitim uređajima i sistemima za navigaciju i upravljanje, a upravo

primjena u tim područjima doprinijela je brzom razvoju i visokim performansama
žiroskopa. Koriste se:
 kompasi i automatski piloti na brodovima i avionima
 sistemi za navođenje autonomnih brodova i aviona i
 sistemi upravljanja svemirskim letjelicama [51].

Glavni parametri koji određuju odabir tipa žiroskopa su trajanje misije, potrebna preciznost,
te dinamika mjerenog sistema. Glavne mjere performansi žiroskopa su: osjetljivost,

188
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

rezolucija i stabilnost [52]. Prema izvedbi žiroskop može biti: mehanički, optički i
vibracijski [51].

11.10.2. ELEMENTARNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA

Žiroskopom se naziva homogeno kruto tijelo koje ima osu simetrije, a rotira oko tačke
koja leži na toj osi, pri čemu osa može mijenjati svoj pravac u prostoru [4].

Ako takvo tijelo rotira oko svoje ose simetrije vrlo velikom ugaonom brzinom, onda ono
pokazuje neke dinamičke karakteristike koje imaju svoje praktično značenje. Pri
proučavanju tih karakteristika, koriste se razmatranja rotacije krutog tijela oko nepomične
tačke. Međutim, proučavanje kretanja žiroskopa pomoću Ojlerovih dinamičkih jednačina,
naročito kada na žiroskop djeluju momenti spoljašnjih sila, vezano je sa znatnim
problemima.

Slučaj sfernog kretanja tijela može se tačno proučiti primjenom zakona o promjeni
momenta količine kretanja. Međutim, korištenjem tog zakona dolazi se do diferencijalnih
jednačina kretanja, koje se u veoma malom i ograničenom broju slučajeva mogu riješiti u
zatvorenom obliku. Zbog svega toga mora se koristiti tzv. približna ili elementarna
teorija žiroskopskih pojava, koja daje dovoljno tačne rezultate za većinu problemakoji se
javljaju u praksi. Kod simetričnog žiroskopa ukupni vektor kinetičkog momenta pada u
pravac ose simetrije. Stoga se, dakle, vrše određene aproksimacije koje trebaju olakšati
rješavanje, a fizički smisao postavljenog zadatka neće promjeniti bitne izmjene.

Savršeni žiroskop podešen da rotira bez smetnji, s osom usmjerenom k nekoj zvijezdi ostao
bi u tom položaju vječno [57]. Osim mogućnosti okretanja oko svoje ose, žirokop ima
barem još jedan stepen slobode kretanja. Na taj način žiroskop dobija određena svojstva, a
to su velika stabilnost i precesija.

Stabilnost žiroskopa se ogleda u tome što se snažno suprotstavlja svim vanjskim uticajima,
koji teže da mu promjene položaj osa. Pod precesijom podrazumijeva se osobina žiroskopa
da pri nasilnoj promjeni položaja jedne njegove ose skreće oko druge, njoj okomite osi.

Rotaciono kretanje žiroskopa u velikoj mjeri zavisi od geometrijske raspodjele njegove

mase. Zato su momenti inercije, odnosno oblik njegovog elipsoida inercije glavne
karakteristične veličine svakog žiroskopa.

Posmatra se žiroskop pod pretpostavkom da vrši najjednostavnije kretanje, tj. da se obrće

 
oko ose Oζ ugaonom brzinom sopstvene rotacije    (Slika 11.7a), koja je kolinearna sa
osom Oζ u svakom trenutku vremena. Žiroskop je postavljen u odnosu na pokretni sistem
referencije Oξηζ, čija je nepokretna tačka u koordinatnom početku O.

189
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

a) b) c)
Slika 11.7. Približna (elementarna) teorija žiroskopskih pojava-tijelo pri sfernom kretanju

Ako se vektor ugaone brzine  projicira na ose pokretnog koordinatnog sistema Oξηζ,
dobija se:

ωξ = 0, ωη = 0, ωζ = ω (11.63)

S obzirom na postavljene uslove, osa materijalne simetrije je glavna centralna osa inercije
tijela. Kinetički moment žiroskopa za pokretne ose određuje se prema izrazima (11.40),
odakle slijedi:

L0  0 ; L0  0 ; L0  J 0  (11.64)

gdje je L0ζ glavni kinetički moment za osu Oζ, koja istovremeno prolazi kroz pol O. Kada
se uzmu u obzir izrazi (11.32) i (11.63), slijedi:

L0  L0  J 0  (11.65)

Na Slici 11.7b prikazan je slučaj kada žiroskop vrši složeno kretanje, odnosno kada vrši

obrtanje oko centralne ose inercije Oζ ugaonom brzinom  i obrtanje zajedno sa osom Oζ
 
oko ose Oz ugaonom brzinom precesije   1 .
 
Geometrijskim slaganjem vektora  i 1 čije se ose sijeku, dobija se rezultujući vektor

ugaone brzine složenog kretanja, tj. vektor apsolutne ugaone brzine žiroskopa  2 , koji
iznosi:
  
 2    1 (11.66)

Projekcije kinetičkog momenta L0 žiroskopa za tačku O ne poklapa se sa osom inercije Oζ,
što se jasno uočava na Slici 11.7b.

Osnovna pretpostavka približne teorije žiroskopa polazi od toga da je ugaona brzina

 
sopstvene rotacije žiroskopa    oko ose simetrije žiroskopa Oζ, mnogo veća od ugaone

190
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

   
brzine precesije   1 , odnosno   1 , pri čemu se smatra da je ugaona brzina

nutacije jednaka nuli, tj.   0 . Nadalje je:

L0  0 ; L0  0 ; L0  L0  J 0  (11.67)

što upućuje na zaključak da je kinetički moment žiroskopa usmjeren duž ose Oζ, Slika
11.7c.
 
Zavisno od odnosa veličina ugaonih brzina  i 1 , u određenom osnosu postoje i veličine

odstupanja, pošto se ove veličine slažu geometrijski. Prema tome, ukoliko je  znatno
 
veća od 1 , tada apsolutna brzina  2 po pravcu manje odstupa od ose Oζ i sa dovoljno
tačnosti može se uzeti da je L0  L0 .pošto su im pravci vrlo bliski.

11.10.3. ŽIROSKOP SA TRI STEPENA SLOBODE KRETANJA

Žiroskop sa tri stepena slobode kretanja je žiroskop čije kretanje je ograničeno
postojanjem samo jedne nepokretne tačke [3, 20].
Žiroskop sa tri stepena slobode kretanja ima veoma važnu karakteristiku – protivi se
promjeni pravca svoje ose u prostoru [54, 55, 56]. Kretanje ovakvog žiroskopa prisutan je
kod tijela koje vrši obrtanje oko nepomične tačke, a čije kretanje je definisano preko tri
Ojlerova ugla: ψ(t), θ(t), φ(t). Ovakav žiroskop ima karakteristiku da mu težište (centar
inercije) C poklapa sa nepomičnom tačkom O i leži na uzdužnoj osi simetrije (Slika 11.8a).
To je tzv. astatički žiroskop koje ne rotira, odnosno nalazi se u stanju mirovanja.
Uravnotežen je i oslonjen u tački C. Kada žiroskop miruje, podudaraju mu se koordinatni
sistemi Oxyz i Oξηζ.

Ukoliko na žiroskop koji miruje djeluje sila F konstantnog pravca i intenziteta na
rastojanju d od težišta C, žiroskop počinje da se obrće oko ose Cx usljed djelovanja
 
momenta M CF koji iznosi:

M CF  F  d (11.68)
i nadalje:
d 2
Jx  F  d  J x  F  d  t  J x 0 (11.69)
dt 2

Iz ove jednačine dobija se opšte rješenje kretanja astatičkog žiroskopa u obliku:

F d 2
  t  0t   0 (11.70)
2J x

191
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

gdje je φ0 konstanta.

a) žiroskop ne rotira pod dejstvom sile b) žiroskop brzo rotira pod dejstvom sile
Slika 11.8. Žiroskop sa tri stepena slobode kretanja

Vidi se da će u ovom slučaju, pri konstantnoj sili, žiroskop vršiti ravnomjerno ubrzanu
rotaciju oko ose koja je upravna na ravan dejstva sile.

Dakle, obrtanje žiroskopa oko ose Cx usljed glavnog momenta spoljašnje sile ili spoljašnjih
 
sila M CF , je jednako ubrzano, pa se njegova ugaona brzina povećava od 0 do  x . Nakon
prestanka djelovanja spoljašnje sile, odnosno momenta, žiroskop će nastaviti ravnomjerno
da se obrće oko ose Cx u ravni djelovanja sile Cyz, uz pretpostavku da je korektno

konstrukciono rješenje ležišta C. Usljed djelovanja sile F osa simetrije žiroskopa Cζ
promjeniće svoj položaj u ravni dejstva sile u odnosu na osu Cz.

Kada prestane da djeluju sila, žiroskop će imati neku ugaonu brzinu i dalje će nastaviti da
se kreće tom brzinom oko ose Ox.

Ukoliko se posmatra isti žiroskop, ali ne u stanju mirovanja, nego u stanju kada se obrće

velikom ugaonom brzinom  oko svoje ose materijalne simetrije Cζ , Slika 11.8.b. Ako

sada na žiroskop djeluje ista sila F , ona će izazvati sasvim drugi efekat.

Polazi se od kinetičkog momenta žiroskopa za nepomičnu tačku C, koji je usmjeren duž ose
materijalne simetrije Cζ i iznosi:
 
LC  J C  (11.71)

 
gdje je JCζ moment inercije žiroskopa za osu Cζ , a    ugaona brzina sopstvene rotacije
žiroskopa.

Rezalova teorema. Zbog razumijevanja daljnjeg izlaganja potrebno je nešto reći o


dL0
Rezalovoj teoremi. Radi lakšeg shvaćanja smisla izvoda , treba se podsjetiti da vektor
dt

192
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

 dr 
brzine v  kao izvod vektora r po vremenu ima pravac tangente na putanju pokretne
dt

 dv
tačke, odnosno na hodograf vektora položaja, a da vektor ubrzanja a  kao izvod
dt
vektora brzine po vremenu ima pravac tangente na hodograf vektora brzine [58], Slika 11.9.

Slika 11.9. Grafička prezentacija Rezalovog teorema

Slično se može prikazati i da je izvod momenta količine kretanja po vremenu predstavljen

apsolutnom brzinom kraja M vektora OM . Brzina vrha vektora momenta količine kretanja
po njegovom hodografu je
 n
dL0  F
M

vM   0
i
(11.72)
dt i 1

što predstavlja Rezalov teorem.


Primjenom Rezalove teoreme, brzina kraja vektora kinetičkog momenta LC žiroskopa za

nepomičnu tačku C, koja je označena sa v  , ima vektorsku podudarnost sa glavnim
momentom spoljašnjih sila za tačku C, tj.

 dLC  

v   M CF (11.73)
dt

 
Pri čemu je intenzite momenta spoljašnjih sila M CF  F  d .
 
Moment M CF spoljašnjih sila za tačku C usmjeren je normalno na ravan sile i njegov se

pravac poklapa sa osom Cx, Slika 11.8b. Prema tome, spoljašnja sila F , koja djeluje
paralelno osi Cy, uzrokuje pomjeranje ose žiroskopa Cζ u ravni Cxz, odnosno njegovo
obrtanje oko ose Cy.

Prethodna analiza ponašanja žiroskopa u stanju mirovanja i u stanju velike sopstvene

rotacije, dovodi do sljedećeg zaključka:

193
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

Žiroskop, koji se brzo obrće ne pomjera se u pravcu djelovanja sile, već se pomjera u
pravcu njenog momenta koji je upravan na pravac dejstva sile.
  
Onog trenutka kada prestane da djeluje sila F , moment spoljašnjih sila M CF postaće

jednak nuli, a time i brzina tačke A, odnosno brzina v  data izrazom (11.73) također će
postati jednaka nuli. To znači da će tog trenutka prestati da se kreće (ostaće u tom položaju)
i osa žiroskopa Cζ , koja ima neinercijalno kretanje.

Od tog trenutka, žiroskop se obrće ugaonom brzinom  oko ose materijalne simetrije Oζ,
koja je u stanju mirovanja i otklonjena od početnog položaja za ugao θ. Brzorotirajući
žiroskop ima sposobnost suprostavljanja silama koje nastoje da promjene pravac njegove
obrtne ose.

Bez djelovanja spoljašnjih sila, uravnoteženi žiroskop koji se obrće oko ose simetrije, ima
sljedeće svojstvo:

dLC  
 M CF  0 (11.74)
dt

na osnovu čega proizlazi:

 
LC  J C   const. (11.75)

Dakle, pravac i intenzitet kinetičkog momenta u odnosu na tačku C je konstantan i djeluje

duž ose simetrije Cζ.

Ako na žiroskop koji brzo rotira djeluju trenutne sile, tačka A će se pomjeriti za mali put
vA dt , što znači da će osa simetrije žiroskopa Cζ opisivati vrlo mali konus oko svog
početnog pravca.

Ova osobina da uravnoteženi brzo rotirajući žiroskop koji se obrće oko ose simetrije i
zadržava u prostoru stalan pravac svoje ose mnogo se koristi u tehnici. Treba napomenuti
da se kod ocjene stabilnosti žiroskopa treba analizirati veličina poremećaja koja dolazi iz
vana, odnosno koliko će odstupanje imati osa žiroskopa od prvobitnog pravca. Ukoliko je
odstupanje malo, onda je kretanje žiroskopa stabilno, međutim ukoliko raste tokom
vremena kretanje žiroskopa je nestabilno.

Zato se zbog tih osobina, veličina i konstrukciona izvedba žiroskopa mora prilagoditi
zahtjevima i uslovima koji se postavljaju kod njegove primjene u tehnici.

11.10.4. REGULARNA PRECESIJA TEŠKOG ŽIROSKOPA

To je slučaj kretanja žiroskopa pod djelovanjem sile teže (Slika 11.10). Pretpostavlja se da
žiroskop nije uravnotežen, odnosno da se centar inercije žiroskopa (težište) C ne poklapa sa

194
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

nepomičnom tačkom O, kao i da osa simetrije zaklapa sa stalnom osom Oz konstantan ugao
 
θ. Na žiroskop djeluju dvije sile: sila težine G i reakcija N u osloncu O, Slika 11.10.

Slika 11.10. Neuravnoteženi žiroskop koji rotira pod dejstvom sile teže

 
Žiroskop se obrće velikom ugaonom brzinom  . Moment reakcije N s obzirom na tačku
O jednak je nuli, a veličina momenta sile teže s obzirom na oslonac O iznosi:
   
M 0Fs  rC  G (11.76)

gdje je rC vektor položaja težišta C u odnosu na uležištenje, odnosno na oslonac (pol) O, a
d udaljenost težišta C od oslonca O. Intenzitet momenta je:

 
M 0Fs  G d sin  (11.77)

Kinetički moment žiroskopa za nepomičnu tačku O usmjeren je duž ose Cζ, a uzevši u
obzir izraz (11.67) isti iznosi:
 
L0  J 0  (11.78)


Poznato je da sila težine G neće izazvati skretanje ose žiroskopa Oζ naniže, tj. ne u smislu
 
povećanja ugla θ, nego u pravcu vektora M 0Fs i da će osa žiroskopa početi da se obrće
ugaonom brzinom ω1 oko vertikalne ose Oz. Prema tome, osa žiroskopa opisuje kružnu
 
konusnu plohu oko verikalne ose u istom smjeru u kojem se i vrti. Vektor M 0Fs usmjeren je
 
normalno na ravan koju obrazuje vektor položaja rC i sila težine G , tj. normalan je na
vertikalnu ravan Ozζ.

195
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

Na osnovu Rezalove teorije, u svakom trenutku vremena vektor brzine v  tačke A kraja
  
vektora kinetičkog momenta L0 jednak je glavnom momentu spoljašnjih sila M 0Fs , tj.
     
v   M 0Fs . Brzina v   v A vrha vektora L0 usmjerena je u pravcu tangente na hodograf

vektora L0 .

  
Kako je brzina v  tačke A paralelna vektoru M 0Fs u svakom trenutku vremena i upravna je
na ravan Ozζ , proizlazi da se osa žiroskopa Oζ obrće oko nepokretne ose Oz nekom
 
ugaonom brzinom   1 i opisuje konusne površine. Pri ovom kretanju ugao θ ostaje

konstantan. Brzina vektora kinetičkog momenta L0 određena je izrazom:

    
v   v A  1  OA  1  L0 (11.79)
  
gdje je OA  L0 . Na osnovu približne teorije žiroskopa slijedi da je L0  J 0  , pa se
jednačina (11.79) može napisati u obliku:
    
v   v A  1  J 0  J 0 1    (11.80)

  
v   J 0 1 sin 1 ,    J 0 1 sin  (11.81)

Ako se jednačine (11.77) i (11.81) izjednače, dobija se:

J 0 1 sin   G d sin  (11.82)

iz koje se dobija ugaona brzina precesionog kretanja ω1 teškog žiroskopa:

Gd
1  (11.83)
J 0 

Ovaj izraz ukazuje na to da će ugaona brzina precesije ω1 biti manja ukoliko je ugaona
brzina sopstvene rotacije ω veća i obratno, što može najbolje da se vidi na primjeru djećijeg
zvrka.

Usljed djelovanja momenta sile teže G , osa žiroskopa se ne pomjera u smislu povećanja
ugla θ, već u pravcu normale na ravan Ozζ, tj. osa žiroskopa Oζ vrši obrtanje oko ose Oz i
za takav žiroskop se kaže da vrši regularnu precesiju. Iz kinematike je poznato da ako su
ugaone brzine ω i ω1 konstantne, kretanje žiroskopa je također regularna precesija [4]. Ako
obe ove ugaone brzine imaju isti smjer rotacije, kretanje se zove progresivna precesija, a
ako ugaone brzine ω i ω1 imaju suprotan smjer, onda se kretanje naziva retrogradna
precesija.

196
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

Jednačina (11.83) pokazuje da kada je veličina d pozitivna, nastaje progresivna precesija. U

slučaju da se težište (centar inercije) žiroskopa C nalazi ispod oslonca O precesija je
retrogradna.

11.10.5. ŽIROSKOP SA DVA STEPENA SLOBODE KRETANJA

Ako se analizira žiroskop sa dva stepena slobode kretanje, vidjeće se da u tom slučaju pri
promjeni pravca ose sometrije žiroskopa nastaje spreg sila, koji izaziva dopunske
dinamičke reakcije u kliznim osloncima koji su sastavni dio rama žiroskopa. Žiroskop se
može obrtati u svom ramu oko horizontalne ose Cζ velikom sopstvenom ugaonom brzinom
ω, a ram se može obrtati u ležištima A i B ugaonom brzinom ω1 oko vertikalne ose Cz.
Žiroskop je u obliku cilindričnog tijela (zamajca) uležišten na horizontalnom uzdužnom
vratilu (Slika 11.11).

Rotacija diska proizvodi inerciju koja osu rotacije diska, u nedostatku nekih vanjskih
smetnji, zadržava usmjerenu u fiksnom pravcu u prostoru. Po Njutnu, prostor i vrijeme su
apsolutni.

Položaj žiroskopa određen je sa dva ugla u odnosu na referentne polazne veličine, što znači
da ovaj žiroskop ima dva stepena slobode kretanja.

Slika 11.11. Žiroskop sa dva stepena slobode kretanja


Prema približnoj teoriji žiroskopa, kinetički moment LC usmjeren je u pravcu podužne ose
 
simetrije Cζ. Njegova vrijednost je LC  J C  , gdje je JCζ moment inercije zamajca za Cζ
osu.
S obzirom da je kretanje rama žiroskopa zadato, to je brzina kretanja tačke A :
    
v A  v   1  CA  1  LC (11.84)

 
Kako je 1  LC , to je intenzitet brzine kraja kinetičkog momenta:

197
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

vA  v  1LC  1 J C (11.85)

  
Prema Rezalovoj teoremi, moment spoljašnjih sila M CFs za tačku C ima pravac brzine v A ,

odnosno v  i iznosi:
      
 
  
M CFs  v A  v   1  LC  1 J C   J C 1    (11.86)

Moment spoljašnjih sila leži u ravni upravnoj na ravan rama ABD i ima pravac i smjer

brzine v A tačke A. Pod djelovanjem ovog momenta žiroskop vrši precesivno kretanje
ugaonom brzinom 1 .
Na osnovu trećeg Njutnovog zakona može se ustanoviti da prema zadatim uvjetima na ram
  
žiroskopa djeluje težina cilindričnog tijela (zamajca) G i reakcije oslonaca FA i FB . S
obzirom da težište rama C za vrijeme obrtanja ostaje nepokretno, kada se primjeni zakon o
održanju kretanja središta masa, slijedi da je glavni vektor spoljašnjih sila jednak nuli, tj.:

n s 
F

maC  i  FRs  0 (11.87)
i 1

  
Proizlazi da spreg M CFs , koji ima pravac i smjer brzine v A , obrazuju reakcije ležišta koje
mogu biti statičke i dinamičke. Statičke reakcije u oba ležišta A i B su jednake, tj.:

  G
FAst  FBst  (11.88)
2

  
   
Dinamičke reakcije u ležištima A FAd i B FBd obrazuju spreg sila M CFs koji je upravan
na ravan koju određuju ose AB i CD.
 
Prilikom obrtanja žiroskopskog rama ABD, tada se ravan sila FAd i FBd koje obrazuju
moment obrće zajedno sa ramom.
 
Prema Rezalovoj teoriji je v  M CFs , te se može navesti sljedeća jednačina:

vA  v  J C 1  FAd AB  FBd AB (11.89)

slijedi:

J C 1
FAd  FBd  (11.90)
AB

198
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

Ukupne reakcije u ležištima A i B biće jednake vektorskom zbiru statičkih i dinamičkih

reakcija, pri čemu su maksimalne reakcije u tim ležištima:

G J C 1 
FA max  FAst  FAd   
2 AB  (11.91)

G J C 1 
FB max  FBst  FBd  
2 AB 

Na temelju trećeg Njutnovog zakona, na ležišta A i B djeluju sile istog pravca i intenziteta,
 
a suprotnog smjera. Spreg tih sila M CFR s obzirom na nepomičnu tačku C jednak je po
     
veličini i suprotno usmjeren spregu dinamičkih reakcija ležišta M CFs , tj. M CFR   M CFs . Taj
se moment naziva momentom žiroskopske reakcije ili kraće žiroskopskim momentom.
On predstavlja moment sila inercije žiroskopa. Žiroskopski moment nastaje u svakom
slučaju kada osa simetričnog brzo rotirajućeg žiroskopa mijenja svoj pravac u prostoru.

Djelovanje žiroskopskog momenta naziva se žiroskopskim efektom, koji uvijek nastaje

kada se mijenja pravac ose oko koje se žiroskop obrće. Taj efekat može, osim pritiska na
ležajeve, izazvati kretanje onog tijela za koje su pričvršćeni ležajevi, ako postojeće veze
dopuštaju takvo kretanje.

U odnosu na žiroskop koji ima tri stepena slobode kretanja, gdje reakcije u ležištima
izazivaju obrtanje rama oko tačke C, upravo onako kako to sile u ležištima iziskuju,
žiroskop sa dva stepena slobode nema tu mogućnost, što izaziva dopunska opterećenja u
ležištima. To znači da žiroskop sa dva stepena slobode ne posjeduje svojstvo do izmjeni
pravac svoje obrtne ose usljed djelovanja sila.

Primjer djelovanja žiroskopskog momenta

Let aviona s elisnim pogonom pri skretanju u horizontalnoj ravni. U tom slučaju, elisa koja
rotira velikom ugaonom brzinom 1 , a ima moment inercije Jz , smatrati simetričnim

žiroskopom. Ako se elisa okreće udesno, vektor ugaone brzine 1 usmjeren je unaprijed, u
smjeru leta (Slika 11.12). Kad avion skreće ulijevo, što znači da se okreće ugaonom

brzinom  2 oko vertikalne ose kroz središte masa C aviona, pojavljuje se žiroskopski
moment: M CF  J z12 .

Slika 11.12. Let aviona s elisnim pogonom

199
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

Pri zaokretu aviona udesno pojavljuje se suprotno djelovanje žiroskopskog momenta. Te

žiroskopske efekte pilot sprječava upotrebom visinskog kormila. Na sličan način pro
poniranju aviona, tj. pri spuštanju njegovog prednjeg dijela, odnosno pri rotaciji ugaonom
brzinom oko poprečne ose aviona, vektor te ugaone brzine usmjeren je ulijevo, a
žiroskopski moment nastoji da okrene avion oko vertikalne ose ulijevo, što pilot sprječava
upotrebom kormila pravca.

11.10.6. OPŠTE KRETANJE SLOBODNOG KRUTOG TIJELA

Opšte ili slobodno ili kretanje krutog tijela je takvo kretanje pri kojem se kruto tijelo
može pod uticajem sila pomjeriti bilo gdje i bilo kako u prostoru [3].

Posmatra se kruto tijelo koje se nalazi u proizvoljnom položaju u odnosu na Dekartov

koordinatnim sistem 0x1y1z1. Za kruto tijelo postavlja se još jedan Dekartov koordinatni
sistem referencije Cxyz (Slika 11.13a). Za samo kruto tijelo veže se pokretni koordinatni
sistem definisan koordinatama Cζηξ. Kruto tijelo izvodi sferno kretanje oko središnje tačke
C, pri čemu je ovaj pokretni koordinatni sistem čvrsto vezan za tačku C i vrši rotaciju
zajedno sa krutim tijelom. Istovremeno se vrši translacija koordinatnog sistema Cxyz u
odnosu na nepokretni Dekartov koordinatni sistem 0x1y1z1.

a) b)
Slika 11.13. Opšte kretanje slobodnog krutog tijela

Dakle, određivanje položaja krutog tijela pri kretanju svodi se na određivanje položaja
pokretnog koordinatnog sistema Cζηξ (koji je čvrsto vezan za pokretno tijelo) u odnosu na
nepokretni sistem referencije 0x1y1z1. Položaj tijela pri kretanju u odnosu na sistem
referencije Cxyz (koji je čvrsto vezan za središnu tačku C pokretnog tijela) određen je preko
tri Ojlerova ugla ψ, φ i θ, a s obzirom da se i sam pol C kreće, položaj pola C u odnosu na
nepokretni sistem referencije određen je sa tri koordinate x1C, y1C i z1C. Na taj način je
položaja pokretnog koordinatnog sistema Cζηξ u odnosu na nepokretni sistem referencije
0x1y1z1 određen sa šest generalisanih koordinata: x1C, y1C, z1C, ψ, φ i θ.

To znači da slobodno tijelo koje vrši opšte kretanje ima šest stepeni slobode, tj. može da
vrši šest nezavisnih kretanja, tri translacije duž osa nepokretnog koordinatnog sistema i

200
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

tri nezavisne rotacije oko osa koje prolaze kroz središte (pol) C, što je određeno Ojlerovim
uglovima. Konačne jednačine opšteg kretanja slobodnog krutog tijela ili zakon opšteg
kretanja slobodnog krutog tijela imaju oblik [22]:

x1C  f1 (t ) ;   f 4 (t ) 

y1C  f 2 (t ) ;   f 5 (t )  (11.92)
z1C  f 3 (t ) ;   f 6 (t ) 

Prve tri jednačine s lijeve strane određuju translaciju središta (pola) C zajedno sa sistemom

referencije Cxyz, tj. prenosno kretanje krutog tijela koje je određeno vektorom brzine vC i

vektorom ubrzanja aC . Druge tri jednačine određuju obrtanje krutog tijela oko središta C,
tj. relativno kretanje krutog tijela u odnosu na sistem referencije Cxyz.

11.10.6.1. BRZINE TAČAKA TIJELA KOJE VRŠE PROIZVOLJNO

KRETANJE

Položaj proizvoljne tačke M u odnosu na nepokretni sistem referencije određen je vektorom

položaja
  
rM  rC   M (11.93)
 
gdje je rC vektor položaja pokretnog središta (pola) C, a  M je vektor položaja tačke M u
odnosu na pokretni pol C. Brzina tačke M određena je sa:
  
 drM d   drC d M   
vM   rC   M     vC     M (11.94)
dt dt dt dt

Druga komponenta određuje brzinu tačke M tijela pri njegovom obrtanju oko pola C kao
C  
nepokretne tačke, tj. vM     M , tako da je brzina tačke krutog tijela pri njegovom
opštem kretanju:
  
vM  vC  vMC (11.95)

Brzina proizvoljne tačke M pri opštem kretanju slobodnog krutog tijela jednaka je
 
vektorskom zbiru translatorne brzine vC pokretnog pola C i obrtne brzine vMC koju tačka M
ima kada se tijelo obrće oko pola C kao nepokretne tačke, odnosno oko trenutne obrtne ose
koja prolazi kroz pol C.

201
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

11.10.6.2. UBRZANJE TAČAKA TIJELA KOJE VRŠI OPŠTE KRETANJE

Vektor ubrzanja proizvoljne tačke M određen je prvim izvodom po vremenu vektora brzine
tačke M:
    
 dv d   dv d   dv d   d
aM  M  vC  vM   C     M   C   M    M (11.96)
dt dt dt dt dt dt dt

Ova jednačina može se napisati u obliku:

       C
aM  aC     M    vMC  aC  aM (11.97)

Vektor aO predstavlja translatorno ubrzanje usljed kretanja središta C, dok komponente
   
   M    vMC predstavljaju dio ubrzanja tačke M koji nastaje usljed obrtanja tijela oko
C
središta C i koji se naziva obrtno ubrzanje tačke M oko središta C, aM .

Ubrzanje proizvoljne tačke M pri opštem kretanju slobodnog krutog tijela jednaka je

vektorskom zbiru translatornog ubrzanja aC pokretnog središta C i obrtnog ubrzanja
C
aM koje tačka M ima kada se tijelo obrće oko središta C kao nepokretne tačke, odnosno
oko trenutne obrtne ose koja prolazi kroz središte C.

11.10.6.3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA SLOBODNOG KRUTOG

TIJELA

Posmatra se slučaj opšteg kretanja krutog tijela mase m, koje pod dejstvom spoljašnjih sila
  
F1, F2, ..., Fn vrši slobodno kretanje, Slika 11.14.

Slika 11.14. Slobodno kretanje krutog tijela pod dejstvom spoljašnjih sila

Postavljena su dva sistema referencije:

202
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

 nepokretni koordinatni sistem referencije 0x1y1z1 koji predstavlja osnovni koordinatni

sistem referencije i u odnosu na njega se posmatra slobodno kretanje krutog tijela,
 koordinatni sistem Cxyz koji je kruto vezan za središte tijela C i zajedno s njim vrši
translatorno pomjeranje i
 pokretni koordinatni sistem referencije Cζηξ koji je čvrsto vezan za kruto tijelo i kreće
se zajedno sa njim.

Sam postupak određovanja slobodnog kretanja krutog tijela pod dejstvom spoljašnjih sila
svodi se na pronalaženje položaja u toku kretanja sistema referencije Cζηξ u odnosu na
sistem referencije 0x1y1z1.

Tri Ojlerova ugla ψ(t), θ(t) i φ(t) određuju položaj tijela u odnosu na pokretni sistem
referencije Cxyz, dok je položaj pokretnog sistema referencije 0xyz u odnosu na nepokretni
koordinatni sistem 0x1y1z1 definisan je sa tri koordinate x1C(t), y1C(t), z1C(t). Na temelju
ovoga, može se zaključiti da prilikom slobodnog kretanja kruto tijelo ima šest stepeni
slobode, što je konstatovano i u prethodnom tekstu.

Kako pri slobodnom kretanju kruto tijelo može da vrši translaciju i rotaciju, diferencijalne
jednačine kretanja definišu se posebno za translatorno kretanje težišta krutog tijela, a
posebno za obrtanje tijela oko njegovog središta.

Diferencijalne jednačine za translatorno kretanje tijela sa središtem C glase:

n 
mx1C  X
i 1
s
i 

n 

my1C  
i 1
Yi s 

(11.98)
n 
mz1C   s
Zi 
i 1 

gdje su: X is , Yi s , Z is komponente glavnog vektora spoljašnjih sila u odnosu na sistem

0x1y1z1 .

Obrtanje krutog tijela oko središta C određuje se pomoću Ojlerovih dinamičkih jednačina:

d 
J C
dt
 
   J C  J C  M Cs  

d
J C
dt
  
   J C  J C  M Cs   (11.99)

d
J C
dt
 
   J C  J C  M Cs  



203
11. DINAMIKA SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

gdje su:
JCξ , JCη , JCζ - moment inercije tijela u odnosu na glavne centralne ose
inercijekoje se kreću zajedno sa tijelom
ωξ , ω η , ωζ - projekcije vektora ugaone brzine na ose ξ , η , ζ
M Cs  , M Cs  , M Cs  - glavni momenti spoljašnjih sila u odnosu na koordinatne
ose sistema Cξηζ .

Jednačine (11.98) i (11.99) formiraju šest jednačina u funkciji od vremena, koje definišu
slobodno kretanje krutog tijela pod dejstvom spoljašnjih sila. Prije integriranja ovih
jednačina, treba im dodati tri Ojlerove kinematičke jednačine kretanja.

Nakon integracije, kada se zadaju početni uslovi, dobija se šest jednačina:

x1C  x1C (t ) ;    (t )

y1C  y1C (t ) ;    (t )  (11.100)
z1C  z1C (t ) ;    (t ) 

Pri čemu prve tri jednačine predstavljaju translaciju središta C, a druge tri rotaciju oko tog
središta.

S obzirom da integracija jednačina (11.99) u opštem slučaju skoro da nije moguća, to se

ovakav način interpretacije kretanja krutog tijela koristi samo u posebnim slučajevima
rasporeda sila i mase tijela.

204