13.

ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

13 ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

Analitička mehanika je dio teorijske ili racionalne mehanike koja, polazeći od opštih
principa mehanike, analitički izvodi jednadnačine kretanja [67]. Umjesto uobičajenih
koordinatnih sistema upotrebljavaju se poopštene ili Lagranžove koordinate. Zakoni i
principi u analitičkoj mehanici izraženi su pomoću skalarnih veličina: kinetičke i
potencijalne energije, virtualnog rada, Lagranžove i Hamiltonove funkcije itd. Na tim
dvjema činjenicama temelji se prednost metoda analitičke mehanike pred klasičnim
metodama u kojima se pretežno primjenjuju vektorske veličine: sila, moment, količina
kretanja itd., ili njihove skalame komponente u uobičajenim koordinatnim sistemima.
Prednost analitičkih metoda je to veća što je sistem složeniji, osobito ako se radi o
holonomnim sistemima s idealnim vezama. Tada su reakcije veza automatski isključene iz
razmatranja, što uveliko pojednostavljuje problem. Eliminisanje nepoznatih reakcija veza iz
jednačina kretanja klasičnim postupkom može biti dugotrajno i zamorno. Analitička
mehanika lako se može primjeniti na elektromehaničke sisteme i druge sisteme koji nisu
čisto mehanički. Uticaj analitičke mehanike na razvoj teorijske fizike je velik, posebno na
razvoj kvantne mehanike, statističke mehanike i teorije relativnosti.

Naziv analitička mehanika potječe od Lagrangea, koji je 1788. objavio svoje djelo
Mécanique analytique. U tom je djelu obrađena teorijska mehanika strogo sistemski i
matematički. Zakone i principe koji su u tom djelu obrađeni već su prije Lagrangea
formulisali njegovi prethodnici i savremenici: G. Galilei, Ch. Huygens, I. Newton, J. R.
d’Alembert, L. Euler i drugi. J. L. Lagrange je shvatio mehaniku kao dio matematike i u
svom djelu nije razmatrao fizikalnu i primijenjenu stranu mehanike. Lagrange je napisao:
„U ovom djelu nema nijednog crteža. Metode koje predlažem ne zahtijevaju geometrijsko
ili mehaničko rasuđivanje, dovoljno je samo koristiti se algebarskim operacijama po
jednoobraznom postupku“. Razvoju analitičke mehanike pridonijeli su mnogi naučnici: W.
R. Hamilton, C. G. Jacobi, S. D. Poisson, M. V. Ostrogradski, J. H. Poincare, S. A.
Čaplygin, P. Appell i mnogi drugi.

13.1. OPŠTI PRINCIPI MEHANIKE

Još od davnina, od vremena definisanja osnovnih zakona mehaničkih kretanja, dinamika se
razvijala u dva pravca.

Jedan pravac dinamike zasniva se na Njutnovim zakonima mehanike. To je tzv. „vektorska

mehanika“. Ova oblast dinamike izučava kretanja materijalne tačke ili sistema materijalnih
tačaka i zadatih sila i početnih uslova kretanja. Osnovne veličine mehaničkog sistema koje
određuju ovu granu mehanike jesu vektorske veličine: impuls sile i količina kretanja. U
dinamici materijalnih sistema, u ovoj knjizi razmatrani su tzv. opšti zakoni dinamike, tj.
neke opšte teoreme koji pokazuju kako se mijenjaju određene fizikalne veličine tačaka

229
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

sistema u zavisnosti od zadanih aktivnih sila i reakcija veza. To su bili: zakon impulsa ili
zakon promjene količine kretanja, zakon momenata ili zakon promjene kinetičkog momenta
i zakon promjene kinetičke energije. Na osnovu pretpostavke da djeluju aktivne sile i
reakcije veza, mogu se iz svakog od tih zakona neposredno izvesti integrali jednačina
kretanja: zakon održanja impulsa (zakon održanja kretanja težišta), zakon održanja
kinetičkog momenta i zakon održanja kinetičke energije. Međutim, niti jedan od tih zakona
ne može zamijeniti sve jednačine kretanja sistema. Drugim riječima, kretanje sistema u
opštem slučaju ne može biti potpuno određeno bilo kojim od navedenih zakona.

Pored impulsa sile i količine kretanja, za osnovne mjere mehaničkog kretanja Leibnitz
(Lajbnic) je predlagao dvije skalarne veličine: kinetičku energiju i rad sile. Na taj način
Lajbnic se smatra osnivačem druge grane mehanike koja se naziva „analitička mehanika“.

Analitička mehanika primjenjuje tzv. opšte principe ili načela, koja karakteriziraju kretanje
sistema i ekvivalentni su cjelokupnom sistemu diferencijalnij jednačina kretanja, tj. iz
svakog principa mogu se izvesti odgovarajuće diferencijalne jednačine kretanja kao
posljedice.

Po svom obliku, opšti principi mehanike dijele se na diferencijalne i integralne. U prve se

ubrajaju: D'Alembertov princip, Lagranžov princip virtualnih radova i Gaussov princip
najmanje prinude. Ovi principi se izražavaju diferencijalnim jednačinama i nejednačinama.
Oni operišu samo sa veličinama sistema, koje se odnose na određeni trenutak, pri čemu
neke od tih veličina dobijaju beskonačno male pomake. U integralne principe spadaju:
Hamiltonov princip stacionarnog djelovanja i Lagranžov princip najmanjeg djelovanja. Oni
se odnose na konačno trajanje kretanja. Pomoću tih principa može se u najsažetijem obliku
opisivati kretanje nekog zadatog mehaničkog sistema i iz njih izvesti obične jednačine
kretanja u Dekarovim koordinatama, a isto tako i Lagranžove jednačine druge vrste.

Osim navedenih glavnih principa mehanike postoje još i drugi, kao npr. Jacobiev, Hertzov,
Pfaffov i dr., [4].

Rješavanje problema pomoću metoda analitičke mehanike svodi se u opštem slučaju:

a) na postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja
b) na integriranje tih jednačina
c) na diskusiju rješenja.

Pri postavljanju diferencijalnih jednačina nije uvijek svrshishodno da se primjenjuju

Dekartove koordinate (x, y, z), jer se uvođenjem drugih koordinata često postiže znatno
pojednostavljenje problema. Stoga je potrebno izvesti transformaciju jednačina kretanja na
tzv. poopštene ili generalisane koordinate, koje mogu biti različite, kao npr.: uglovi,
površine, krivolinijske koordinate itd. Broj takvih nezavisnih koordinata, koje su potrebne
za određivanje položaja nekog mehaničkog sistema u prostoru, jednak je broju stepena
slobode posmatranog sistema. Ovaj pak zavisiti od nametnutih kinematičkih veza, koje se
mogu iskazati pomoću odgovarajućih jednačina veza.

230
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

13.1.1. GENERALISANE (POOPŠTENE) KOORDINATE

Pojam poopštenih ili generalisanih koordinata sistema uzeo je Lagranž kao temelj svoje
analitičke mehanike (1788). Generalisane koordinate mehaničkog sistema nazivaju se
veličinama koje jednoznačno određuju položaj svih tačaka sistema s obzirom na proizvoljni
komparativni sistem (slično kao što je položaj tačke u prostoru određen trima koordinatama
u Dekartovom sistemu). Prema tome, to mogu biti dužine, uglovi i sl.

Ako posmatramo sistem od n materijalnih tačaka, onda taj sistem ima 3n Dekartovih
koordinata (x1, y1, z1, x2, y2, z2,..., xn, yn, zn), jer svakoj tački odgovaraju po tri koordinate.
Neka je broj holonomnih veza između koordinate tačaka jednak r i neka su jednačine veze
zapisane u obliku, tako da indeks p označava redni broj veze [5]:

f p x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 ,..., xn , yn , zn   0,  p  1,2,3,..., r  (13.1)

Ako je broj veza jednak ukupnom broju koordinata, tj. r = 3n, to znači da se sistem neće
kretati i prethodnim jednačinama su određene sve 3n koordinate materijalnog sistema. Da
bi se sistem mogao kretati potrebno je da broj veza r bude manji od 3n (broj koordinata). U
slučaju kada je r < 3n nisu sve koordinate tačaka sistema nezavisne među sobom, jer se na
osnovu r jednačina veza može r koordinata izraziti pomoću ostalih (3n-r) koordinata.
Stoga se (3n-r) koordinata sistema mogu se razmatrati kao nezavisno promjenljive, koje
mogu uzimati proizvoljne vrijednosti i koje potpuno određuju položaj sistema, a ostalih r
koordinata određuje se preko jednačina veze kao funkcija tih nezavisnih koordinata.

Jasno je da vezani materijalni sistem ne može imati proizvoljno pomjeranje svih svojih
tačaka u svim pravcima jer je ograničen vezama. Broj stepeni slobode kretanja
materijalnog sistema jeste broj nezavisno promjenljivih koordinata koje potpuno
određuju položaj svih tačaka tog sistema u prostoru, tj. koje određuju položaj sistema [5]
a određuje se pomoću formule:

s = 3n – r (13.2)

gdje je n broj tačaka sistema, a r broj holonomnih veza.

Slobodni materijalni sistem koji ima n materijalnih tačaka morao bi imati 3n koordinata da
bi bio jednoznačno određen u Dekartovom koordinatnom sistemu. Kod neslobodnog
materijalnog sistema sa n materijalnih tačaka, čije je kretanje ograničeno sa r holonomnih
veza, nezavisno promjenljivim se može smatrati samo 3n – r koordinata.

Dakle, za sistem podvrgnut holonomnim vezama može se navesti: Nezavisne veličine

(parametri) čiji je broj jednak broju stepeni slobode materijalnog sistema s = 3n-r i
pomoću kojih se u svakom trenutku može jednoznačno odrediti položaj svih tačaka
materijalnog sistema, nazivaju se generalisane koordinate sistema [3, 5].

231
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

Pri opisivanju položaja tačaka materijalnog sistema nije neophodno koristiti isključivo
Dekartove koordinate, nego je često zgodnije uočiti skup od s nezavisno promjenljivih
generalisanih koordinata, koje mogu imati karakter pravolinijskih koordinata, rastojanja ili
uglova, preko kojih je potpuno određen položaj svake tačke sistema.

Preko generalisanih koordinata q1, q2,..., qs (s - broj stepeni slobode sistema) mogu se
izraziti i Dekartove koordinate svake tačke sistema:
 
ri  ri q1 , q2 ,..., qs  ; i  1,2,..., n (13.3)

Na osnovu definicije generalisanih koordinata, kretanje materijalnog sistema biće potpuno

određeno ako su generalisane koordinate qk poznate funkcije vremena:

q1  q1 t  , q2  q2 t ,..., qs  qs t  (13.4)

Izvodi generalisanih koordinata po vremenu iznose:

dqk d 2 qk
q k  ; qk  (13.5)
dt dt 2

Iz ovog slijedi da se 3n-r koordinata materijalnog sistema mogu posmatrati kao nezavisno
promjenljive. Broj nezavisno promjenljivih koordinata jednak je broju stepeni slobode s.

13.1.2. ODNOS IZMEĐU GENERALISANIH I DEKARTOVIH

KOORDINATA
Ako se zamisli materijalni sistem koji se sastoji od n materijalnih tačaka m1, m2,..., mn i ima
k stepena slobode. Neka taj sistem ima nezavisne koordinate sa q1, q2,..., qk. Također, uzmu
se pravougle koordinatne ose x, y, z i označe se Dekartove koordinate tačke mi sa xi, yi, zi .
Poznato je da veličine q1 , q2 ,..., qk potpuno određuju položaj svih tačaka sistema, a time i
vrijednosti Dekartovih koordinata tih tačaka. Drugim riječima, Dekartove koordinate xi, yi,
zi su funkcije generalisanih koordinata q1, q2,..., qk :

xi  xi q1 , q2 ,..., qk 

yi  yi q1 , q2 ,..., qk  (13.6)
zi  zi q1 , q2 ,..., qk 

ili u vektorskom obliku:

 
ri  ri q1 , q2 ,..., qk  (13.7)

Te relacije važe samo u slučaju kada je sistem podvrgnut skleronomnim (stacionarnim)

vezama, tj. takvim vezama koje ne zavise od vremena f(x, y, z) = 0, znači ne mijenjaju se

232
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

tokom vremena, odnosno vrijeme se ne pojavljuje eksplicitno [67]. U slučaju reonomnih

veza, tj. kada veze zavise od vremena f(x, y, z, t) = 0, odnosno kada se vrijeme pojavljuje
eksplicitno (nestacionarno), Dekartove koordinate svih tačaka sistema su funkcije ne samo
generalisanih koordinata, nego i vremena, pa slijede relacije:

xi  xi q1 , q2 ,..., qk , t 

yi  yi q1 , q2 ,..., qk , t  (13.8)
zi  zi q1 , q2 ,..., qk , t 
odnosno:
 
ri  ri q1 , q2 ,..., qk , t  (13.9)

Dakle, ako su sve veze sistema skleronomne, odnos između Dekartovih i generalisanih
koordinata tačaka sistema izražen je relacijama (13.6), a ako među vezama sistema postoje i
reonomne veze, onda važe relacije (13.8).

13.1.3. POJAM GENERALISANIH BRZINA

Pod konfiguracijom materijalnog sistema podrazumijeva se ukupnost položaja i oblika koje
materijalni sistem zauzima u prostoru tokom kretanja [69].

Neka konfiguracija holonomnog materijalnog sistema zadovoljava uslov da se pri svakom

kretanju sistema koordinate položaja mogu izraziti kao funkcija kinematički nezavisnih
  
parametara, tj. generalisanih koordinata q1, q2, ..., qk . Ako se sa r1 , r2 ,..., rk označe
vektorske koordinate tačaka nekog holonomnog sistema, isti se mogu izraziti u zavisnosti
od q1, q2, ..., qk . Slijedi:
 
ri  ri q1 , q2 ,..., qk  ; i  1,2,..., n (13.10)

Kretanje tog sistema određeno je jednačinama kretanja q1 =q1(t), q2 =q2(t),..., qk =qk(t), što
dq j
znači da su nezavisni parametri q1, q2,..., qk funkcije vremena, odnosno q j  .
dt

Ako je materijalni sistem izložen dejstvu holonomnih nestacionarnih veza, tada je brzina i-
te tačke određena sa:

    k  
  ri ri ri ri ri r
vi  ri 
q1
q1 

q2
q2  ... 

qk
qk 

t
  j 1
q j
q j  i
t
(13.11)

k
xi xi
A odgovarajuće projekcije na ose Dekartovog sistema su npr. xi   qj 1 j
q j 
t
. U

slučaju holonomnih stacionarnih veza izraz za brzinu tačke je:

233
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

k 
ri


vi  q j (13.12)
j 1
q j

Nadalje je:
   
dri  ri r r
 ri  q1  ...  i  ...  i q k (13.13)
dt qi q j qk

gdje qj predstavlja bilo koji od parametara. Izvod generalisane koordinate po vremenu, tj.
veličine q1 ,..., q j ,..., q k zovu se poopštene ili generalisane brzine. Tako je, na primjer,

brzina ri tačke mi cijela homogena funkcija prvog reda generalisanih brzina, tj. linearni
oblik tih brzina.

r1 
Budući da faktori ,... zavise od q1, q2, ..., qk , može se zaključiti da je ri funkcija 2k
q1
veličina q1, q2, ..., qk , q1 ,..., q j ,..., q k , tj.

 

ri  rk q1 ,..., qk , q1 ,..., q j ,..., q k  (13.14)


ri
Parcijalnim deriviranjem po q j dobija se kinematička relacija (samo zavisi od qj):
q j

 
ri r
 i (13.15)
q j q j

Ovaj izraz poslužiće za izvođenje Lagranžeovih jednačina.

13.2. VIRTUALNO (MOGUĆNO) POMJERANJE

MATERIJALNOG SISTEMA
Virtualno ili mogućno pomjeranje materijalnog sistema naziva se svako zamišljeno
beskonačno malo pomjeranje tačaka sistema koje u datom trenutku dopuštaju veze
kojima je sistem podvrgnut.

Drugim riječima, virtualno pomjeranje je svako zamišljeno beskonačno malo pomjeranje

tačaka sistema koje bi te tačke mogle da izvrše u datom trenutku iz datog položaja ne
narušavajući veze.

234
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

Virtualno ili mogućno pomjeranje jeste geometrijski pojam, jer to pomjeranje ne zavisi od
dejstva sile na sistem, već zavisi samo od karaktera veza kojima je sistem podvrgnut.

Posmatra se materijalna tačka M koja se kreće po nepokretnoj površini čija jednačina

f (x, y, z) = 0 predstavlja jednačinu holonomne stacionarne zadržavajuće veze (Slika 13.1a).
Tačka ima dva stepena slobode, jer su od tri koordinate tačke dvije nezavisne, a treća se
određuje pomoću jednačine veze. Neka se zamisli da je vrijeme t prestalo da se mijenja i
razmotri u kojim se sve pravcima tačka može pomjerati po površini.

Vektor  r beskonačno malog pomjeranja tačke M pri kome ona ne napušta datu površinu
jeste vektor virtualnog pomjeranja i on je usmjeren po tangenti na površinu u tački M u bilo

kom pravcu. Virtualni pomak  r podudara se sa jednim od mogućih pomaka samo kad su
veze skleronomne, tj. kad je δf /δt = 0, odnosno kad jednačina veze nije funkcija vremena.

Ako je čestica vezana za površinu koja se kreće (Slika 13.1a), mogući ili stvarni pomak d r

nisu tangencijalni na površinu, dok virtualni pomak  r jeste. U skleronomnim sistemima
iščezava razlika između virtualnih i mogućih pomaka. Stvarni pomak potpuno je određen
jednačinama kretanja i jednačinama veza, mogući i virtualni pomak mogu se odabrati
potpuno proizvoljno, ali pod određenim uslovima.

Stvarno pomjeranje tačke M po površini zavisi kako od sila koje dejstvuju na tačku i
karaktera veze, tako i od početnih uslova kretanja i ono je funkcija vremena.

U slučaju stacionarnih veza (veze koje ne zavise od vremena) pravac vektora stvarnog

pomjeranja d r poklapa se sa pravcem jednog od vektora virtualnog pomjeranja, dok u

slučaju nestacionarnih veza stvarno pomjeranje d r tačke se uopšte ne poklapa ni sa jednim
od mogućnih pomjeranje tačke M.


a) reonomna veza (virtualni pomak  r ne b) kretanje materijalne tačke po površini

spada u grupu mogućih pomaka dr )
Slika 13.1. Virtualno pomjeranje materijalne tačke po površini

235
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

Pri stavrnom pomjeranju tačke M, vektor beskonačno malog pomjeranja te tačke d r koji
se zbiva u vremenu dt u skladu sa vezama i silama koje djeluju na tačku, naziva se stvarnim

pomakom materijalne tačke. Mogući pomak d r , za razliku od stvarnoga, jest beskonačno
mali pomak koji zadovoljava samo jednačine veza, ali ne mora zadovoljavati jednačine
  
kretanja. Vektor d r je diferencijal funkcije položaja r  r (t ) , pomoću kojeg se određuje
pomjeranje tačke:
   
d r  dx i  dy j  dz k (13.16)
 
Vektor virtualnog pomjeranja tačke M po svom smislu je varijacija funkcije r  r (t ) , pri
čemu se promjena funkcije određuje pri konstantnoj vrijednosti argumenta vremena t, pa
slijedi:
   
 r  x i  y j  z k (13.17)

gdje se projekcije δx, δy, δz na ose Dekartovog koordinatnog sistema nazivaju varijacije
koordinata x, y, z tačke M. Varijacije se određuju na isti način kao i diferencijali dx, dy, dz
zadate funkcije, samo što se pri tome vrijeme smatra konstantnim.

Ako se položaj tačaka sistema izrazi neposredno preko generalisanih koordinata, tada je
kretanje sistema podvrgnutog stacionarnim vezama određeno sa konačnim jednačinama
kretanja qk  qk (t ) , k = 1, 2,..., s.
Elementarna pomjeranja u intervalu vremena dt data su preko odgovarajućih priraštaja
generalisanih koordinata:

s 
ri


d ri  dqk , (i = 1, 2,..., N) (13.18)
k 1
qk

a virtualna pomjeranja prikazuju se u obliku:

s 
ri


 ri  qk , (i = 1, 2,..., N) (13.19)
k 1
qk

Neka se posmatra materijalna tačka koja se kreće po nestacionarnoj holonomnoj,

zadržavajućoj vezi u obliku površine:

f x, y, z , t   f r , t   0 (13.20)

Na ovoj površini koja se kreće, u određenom trenutku vremena odaberu se dvije

beskonačno bliske tačke A(x, y, z) i B(x+δx, y+δy, z+δz), Slika 13.1b. Zamisli se da je

236
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

izvršeno virtualno pomjeranje iz tačke A u tačku B. Tačka B je također sastavni dio

površine, tako da i njene koordinate moraju zadovoljiti jednačinu veze

f  x  x, y  y, z  z , t   0 (13.21)

Razvijanjem ovog izraza u Tajlorov red pri čemu se uzima u obzir samo prvi član, dobija
se:

f f f
f  x  x, y  y, z  z , t   f x, y, z , t   x  y  z (13.22)
x y z

Na osnovu jednačina (13.21) i (13.22) slijedi:

f f f
f  x  y  z  0 (13.23)
x y z

Ova jednačina može se napisati u obliku:


grad f  r  0 (13.24)

gdje su:

   
 r  x i  y j  z k 
f  f  f   (13.25)
grad f  i j k
x y z 

Kako je grad f usmjeren po spoljašnjoj normali zadate površine f(x, y, z), jednačina (13.25)

biće zadovoljena ako je  r  grad f , što znači da virtualno pomjeranje leži u tangentnoj
ravni T zadate površine (Slika 13.1b).
Sada se posmatra stvarno pomjeranje. Ako se u toku vremena (t+dt) tačka A(x, y, z) na istoj
zadatoj površini pomjeri u položaj B'(x+dx, y+dy, z+dz), tada i tačka B' mora zadovoljiti
jednačinu veze:

f x  dx, y  dy, z  dz, t  dt   0 (13.26)

Ako se izraz (13.26) razvije u red, dobiće se:

f f f f
dx  dy  dz  dt  0 (13.27)
x y z t
odnosno:
 f
grad f d r  dt  0 (13.28)
t

237
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

Kada se usporedi izraz (13.28) sa izrazom (13.24), vidi se da će stvarno pomjeranje biti
podudarno sa virtualnim pomjeranjem samo onda ako su veze stacionarne, odnosno kada je
f 
 0 . Stvarno pomjeranje tačke A, odnosno vektor stvarnog pomjeranja d r je
t
 
diferencijal funkcije r  r t  pomoću kojeg se određuje pomjeranje tačke, izraz (13.16).

Virtualno pomjeranja, odnosno vektor virtualnog pomjeranja  r je varijacija funkcije
 
r  r (t ) , pri konstantnoj vrijednosti argumenta t, što je dato izrazom (13.17).

Kod nestacionarnih veza, stvarno pomjeranje, odnosno vektor d r , ne poklapa se ni sa

jednim od mogućih pravaca pomjeranja  r .
Kada se posmatra materijalni sistem od n materijalnih tačaka na koji djeluje geometrijska
holonomna nestacionarna veza oblika:

f v  x1 , y1 , z1 ,..., xn , yn , z n , t , v  1,2,..., r  3n (13.29)

Ako je sistem izvršio virtualno pomjeranje, koordinate tačaka sistema dobijaju priraštaje
koji su jednaki varijacijama δxi, δyi, δzi , i = 1, 2,..., n.

Ove varijacije među sobom su zavisne, jer se mora zadovoljiti uslov (13.21). To znači da
je:

n
 f v f v f v 
  x x  y y  z z   0 ;
i 1 i
i
i
i
i
i v  1,2,..., r (13.30)

S druge strane, uslov (13.28) za stvarno pomjeranje glasi:

n
 f v f v f v f v 
  x dx  y dy  z
i 1 i
i
i
i
i
dzi  dt   0 ;
t 
v  1,2,..., r (13.31)

Od 3n varijacija i diferencijala samo su samo 3n – r nezavisno promjenljive i mogu imati

proizvoljne vrijednosti.

13.3. IDEALNE VEZE

Princip virtualnih radova jedan je od najvažnijih i osnovnih teorema mehanike. Svi teoremi
statike mogu se izvesti iz tog principa. Naročito je pogodan za rješavanje zadataka o
ravnoteži sistema krutih tijela (mehanizmi, mašine). U takvim slučajevima manje je
pogodna Poinsotova metoda reakcija, prema kojoj u opštem slučaju za svako tijelo treba
postaviti šest jednačina ravnoteže. Tak, na primjer za n tijela bilo bi potrebno 6n jednačina,
čije rješavanje predstavlja veliki problem.

238
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

Na tom principu se zasniva metoda virtualnih pomaka, kao druga osnovna metoda statike,
koja je univerzalna i u mnogim slučajevima prikladnija od metode reakcija.

Glavna odlika te metode je što se ona prilično jednostavno upotrebljava u slučaju jednog
tijela, kao i u slučaju sistema tijela, i što u slučaju idealnih veza daje jednačinu koja ne
sadrži reakcije nego samo zadane sile.

Idealne veze najčešće se definišu preko virtualnog rada: Idealne veze su takve veze kod
kojih je zbir elementarnih radova svih sila reakcija veze na bilo kojem virtualnom
pomjeranju jednak nuli [3, 68].

Dakle, materijalni sistem je podvrgnut idealnim vezama ako je virtualni rad reakcija veza
jednak nuli, tj. ako je

n 
F

AR  Ri ri 0 (13.32)
i 1

Navodi se nekoliko primjera idealnih veza:

a) Kretanje materijalne tačke po glatkoj deformabilnoj i krutoj površini. Reakcija veze
 
FR uvijek je normalna, a virtualni pomak  ri tangencijalan na površinu, pa je
 
FR   ri  AR  0 (Slika 13.2a).

a) b) c) d)
Slika 13.2. Primjeri idealnih veza

b) Dodir dvaju glatkih tijela u kretanju. U ovom slučaju je prema zakonu akcije i reakcije
 
F1R   F2 R . Obe reakcije su okomite na zajedničku tangencijalnu ravninu. Relativna
 
brzina tačaka u dodiru v1  v2 leži u tangencijalnoj ravnini, pa i razlika virtualnih
 
pomaka  r1   r2 također leži u tangencijalnoj ravnini. Virtualni rad reakcija veza
         
iznosi: AR  F1R   r1  F2 R   r2  F1R  r1   r2   0 , gdje su vektori F1R i  r1   r2 
međusobno okomiti (Slika 13.2b).

c) Dva hrapava tijela u dodiru kad je trenje dovoljno veliko da spriječi međusobno
klizanje (Slika 13.2.c). Kao i u primjeru prema Slici 13.2.d, bit će AR  0 , jer je
   
F1R   F2 R i  r1   r2 .

239
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE
 
d) Veza dvaju tijela zglobom bez trenja (Slika 13.2d). U tom slučaju je F1R   F2 R i
     
 r1   r2 , pa je AR  F1R   r1  F2 R   r2  0 .

e) Veza dvije materijalne tačke krutim štapom

f) Veza dvije materijalne tačke nerastezljivom niti ako je kretanje takvo da je nit uvijek
napeta.

Pojam idealne veze ne odnosi se samo na obostrane veze, već se idealna veza može
ostvariti i onda kada je materijalni sistem ograničen jednostranom vezom. Tijelo koje se
kotrlja po hrapavoj površini bez klizanja zadovoljava uslove o idealnoj vezi, što znači da u
ovom slučaju hrapava površina predstavlja idealnu vezu.

13.3.1. RAD SILA NA VIRTUALNIM POMJERANJIMA

Rad sila na virualnim pomjeranjima materijalnog sistema naziva se virtualni ili mogući
rad.
Posmatra se materijalni sistem od n materijalnih tačaka M1, M2, ..., Mn čije je kretanje
  
ograničeno vezama. Reakcije veza označene su sa F1r , F2r ,..., Fnr (Slika 13.3). Usljed
  
djelovanja aktivnih sila F1a , F2a ,..., Fna , tačke materijalnog sistema M1, M2, ..., Mn dobiće
odgovarajuća ubrzanja. Kako je ovaj materijalni sistem ograničen vezama, to će se ubrzanja
tačaka u ovakvim uslovima razlikovati u odnosu na ubrzanja koja bi dobile da je sistem
slobodan. Očito je da je ova razlika kretanja tačaka prouzrokovana silama koje se nazivaju
reakcije veza.

Slika 13.3. Rad sile na virtualnim (mogućim) pomjeranjima

Rad reakcije veza jednak je sumi radova koje ostvare reakcije veze na svojim mogućim
pomjeranjima. Ako pojedine tačke materijalnog sistema imaju moguća (virtualna)
  
pomjeranja  s1 ,  s2 ,...,  sn , onda rad reakcije veze iznosi:

240
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

    X x  Y y  Z z 
n  n



A Fi rsi cos  Fi r ,  si  i i i i i i (13.33)
i 1 i 1
gdje su:
X i , Yi , Z i - projekcije datih sila na koordinatne ose

xi , yi , zi - projekcije mogućeg pomjeranja  ri .

Dakle, virtualnim radom sile koja djeluje na materijalnu tačku ili kruto tijelo naziva se rad
te sile pri virtualnom pomaku tačke, odnosno tijela. Djeluje li na tačku, tijelo ili na sistem
tijela više sila, tada je virtualni rad tog sistema jednak sumi virtualnih radova svih zadanih
sila.

13.3.2. PRINCIP VIRTUALNIH POMJERANJA

Stvarno pomeranje materijalnog sistema predstavlja promjenu koordinata sistema po
stvarnim putanjama, i to zavisno od dejstva aktivnih sila i veza kojima je podvrgnut sistem.

Ova pomjeranja određena su diferencijalima koordinata d ri (vidjeti Sliku 13.1). Moguće ili
virtualno pomeranje materijalnog sistema je svako zamišljeno beskonačno malo pomeranje
njegovih tačaka, koje u datom trenutku dopuštaju veze. Ako se tačka kreće po holonomnoj,

stacionarnoj, zadržavajućoj vezi f(x, y, z) = 0, virtualnih pomjeranja  ri tačke, u trenutku t,
ima ∞ mnogo i sva ta pomjeranja pripadaju tangentnoj ravni na tu površinu. Samo jedno od

njih će biti i stvarno pomeranje d r . Ako se tačka kreće po holonomnoj, nestacionarnoj,

zadržavajućoj vezi f(x, y, z, t) = 0, virtualno pomeranje  r , koje se određuje pri

zaustavljanju vremena, i dalje pripada tangencijalnoj ravni, a stvarno pomjeranje d r ne

poklapa se ni sa jednim od virtualnih pomjeranja  r . Ako je kretanje tačke zadato u
  
vektorskom obliku r  r t  , tada pri stvarnom pomjeranju tačke, vektor pomeranja d r je
      
diferencijal funkcije r  r t  , tj. d r  dx i  dy j  dz k . Varijacija pomjeranja  r je
 
varijacija funkcije r  r t  , tj. elementarna promjena oblika funkcije pri konstantnoj
   
vrijednosti argumenta t. Analogno sa prehodnim je  r  x i  y j  z k . Neka se tačka M
u nekom trenutku t nalazi u položaju M(x, y, z), na vezi f(x, y, z) = 0. Ako se tački zada
virtualno pomjeranje, tada će se ona naći u položaju M(x+δx, y+δy, z+δz) na vezi, tj.
f(x+δx, y+δy, z+δz) = 0. Razvijanjem ove funkcije u Tejlorov red i zadržavajući se na
linearnim članovima varijacija, dobija se:

f f f f f f 
f  x, y , z   x  y  z  0 ; x  y  z  0 ; grad f   r  0 (13.34)
x y z x y z

Za istu vezu i stvarno pomjeranje slijedi:

f f f f f f 
f  x, y , z   dx  dy  dz  0 ; dx  dy  dz  0 ; grad f  d r  0 (13.35)
x y z x y z

241
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

Virtualni pomak je bilo koji beskonačno mali pomak omogućen vezama u sistemu [68].
Na Slici 13.4 posmatra se jedan mehanički sistem od Mi materijalnih tačaka koje se nalaze u
ravnoteži, tj. aktivne i reaktivne sile koje djeluju na materijalni sistem su u ravnoteži.

Aktivne sile koje djeluju na svaku tačku sistema označene su sa Fi a , a reaktivne (reakcije

veza) sa Fi r , pri čemu je za oba sistema sila i = 1, 2,..., n. Kako su aktivne i reaktivne sile u
ravnoteži, za svaku tačku materijalnog sistema važi:
 
Fi a  Fi r  0 ; i  1,2,..., n (13.34)

Slika 13.4. Ravnoteža sila koje djeluju na i-tu materijalnu tačku

Iz jednačine (13.34) slijedi:

 
Fi a   Fi r (13.35)

Može se zaključiti da su aktivne sile i reakcije veze iste po pravcu i intenzitetu, a suprotnog
su smjera.

Potrebno je izračunati sumu radova za sve tačke materijalnog sistema na koji djeluju
  
aktivne sile Fi a i reakcije veze Fi r na pomjeranjima  si :

   F s cos F ,  s   0
n  n



Fi asi cos  Fi a ,  si  i
r
i i
r
i (13.36)
i 1 i 1

 
Iz uslova (13.34) slijedi da je ukupan rad jednak nuli, jer su sile Fi a i Fi r jednake po
intenzitetu, a suprotnih su smjerova. Uz pretpostavku da su veze obostrane i idealne, tada će
suma radova reakcija veze na mogućim pomjeranjima biti jednaka nuli, tj.:

 F s cos F 
n r
r 
i i i ,  si  0 (13.37)
i 1

Na osnovu izraza (13.37) jednačina (13.36) dobija sljedeći oblik:

 F s cos F 
n a
a 
i i i ,  si  0 (13.38)
i 1

242
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

Izraz (13.38) naziva se jednačinom virtualnog rada, a izražava jedan od najvažnijih principa
mehanike – princip virtualnih pomjeranja.

Ako je materijalni sistem izložen obostranim vezama, i ako su sile koje djeluju na pojedine
materijalne tačke sistema međusobno uravnotežene, onda je na bilo kom virtualnom
pomjeranju suma radova tih sila jednaka nuli.

Kod jednostranih veza izraz (13.38) važi samo u slučaju neslobodnih pomjeranja.
 
Kada na materijalni sistem tačaka Mi djeluju aktivne sile Fi a , moguće pomjeranje  si

predstavlja mogući priraštaj vektora položaja tačke  ri , i = 1, 2,..., n. Tada je jednačina
virtualnog rada (13.38):

 F 
n a 
i   ri  0 (13.39)
i 1

Ako se ova jednačina projicira na ose Dekartovog koordinatnog sistema, dobija se opšta
jednačina statike:

 X 
n
a
i xi  Yi ayi  Z iazi  0 (13.40)
i 1

gdje su:
X ia , Yi a , Z ia - projekcije datih sila na koordinatne ose

xi , yi , zi - projekcije mogućeg pomjeranja  ri .

Princip mogućeg pomjeranja olakšava određivanje uslova ravnoteže sila koje djeluju na
vezane sistema, jer jednačina virtualnog rada ne sadrži reakcije veze. Broj jednačina
virtualnog rada zavisi od toga koliko materijalnih sistem (tijelo) ima nezavisnih pomjeranja,
odnosno broja stepeni slobode kretanja.

13.4. GENERALISANE SILE

Uporedo sa pojmom generalisanih (poopštenih) koordinata, u analitičkoj mehanici bitnu
ulogu ima i pojam poopštenih (generalisanih) sila. Svakoj generalisanoj koordinati može se
dodati određena generalisana sila.
Posmatra se materijalni sistem od n tačaka koji je podvrgnut dejstvu k idealnih,
stacionarnih, holonomnih, zadržavajućih veza. Pretpostavlja se da sistem ima s = 3n – k
stepeni slobode kretanja. Konfiguraciju sistema jednoznačno određuju njegove generalisane

koordinate q1, q2,...,qk . Neka u tačkama sistema djeluju sile Fi , i = 1, 2,..., n. Budući da su

243
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

koordinate q1, q2,...,qk , prema definiciji, nezavisni parametri, može se jednoj od njih, na
primjer qk dati beskonačno mali prirast δqk, ne mjenjajući pri tome veličine ostalih
koordinata. Ta mala promjena koordinate qk izaziva beskonačno male pomake δri svih
tačaka sistema. Kako su ti pomaci dopušteni vezama koje postoje u sistemu (veze sistema
dopuštaju sve pomake, koji odgovaraju promjenama generalisanih koordinata), to je
cjelokupnost pomaka δr1, δr2,..., δrn jedan od virtualnih pomaka sistema. Pri takvom

pomaku sistema sile Fi , i = 1, 2,..., n izvršiće rad. Rad sila na virtualnom pomjeranju
moguće je, dakle, izraziti pomoću generalisanih koordinata:

 F   r   F   r cos F ,  r 
n  n 
 
A  i i i i i i (13.41)
i 1 i 1


Moguća (virtualna) pomjeranja  ri vektora položaja tačaka sistema izraziće se pomoću
malih priraštaja generalisanih koordinata:

   s 
ri r r ri


 ri  q1  i q2  ...  i qs  qk , i  1,2,..., n (13.42)
q1 q2 qs k 1
qk

Ukoliko se zamijeni izraz (13.42) u izraz (13.41), dobija se:

n   n  s 
ri
A  i 1
Fi   ri   
i 1
Fi
k 1
qk
qk (13.43)

ili:
s n  r
A   
k 1
 qk
i 1
Fi i
qk
(13.44)

Uvođenjem oznake:

n  r
Qk  
i 1
Fi i ;
qk
k  1,2,..., s (13.45)

virtualni rad je:

s
A   Q q
k 1
k k  Q1q1 Q2q2  ...  Qsqs (13.46)

Koeficijenti (množitelji) Qk (k = 1, 2,..., s) uz varijacije generalisanih koordinata δq1,

δq2,..., δqs u izrazu za virtualni rad aktivnih sila koje djeluju na sistem, nazivaju se
generalisane sile sistema.[69].
244
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

Broj generalisanih sila jednak je broju generalisanih koordinata, odnosno broju stepeni
slobode holonomnih sistema. Dimenzija generalisane sile zavisi od dimenzije generalisane
koordinate:

Qk   A (13.47)

qk 
Ako je generalisana koordinata dužina (m), tada će generalisana sila imati dimenziju sile
(N), mada nisu sile u pravom smislu te riječi, a ako je generalisana koordinata ugao (rad),
onda će generalisana sila imati dimenziju momenta (Nm).

U odnosu na Dekartov koordinatni sistem, izraz kojim se definiše generalisana sila ima
oblik:

n  n
  ri   xi y z 
Qk    Fi
 q  
i 1 

k 
  X
i 1
i
qk
 Yi i  Z i i
qk qk
;


k  1,2,..., s (13.48)

U ovim formulama pojavljuju se samo aktivne sile. Ukoliko postoje neidealne veze, njih
treba prividno posmatrati kao idealne, a njihove reakcije prebaciti u aktivne sile.
 
Ukoliko se posmatra inercijalni sistem, umjesto sila Fi uvrštavaju se sile inercije Fiin .
Tada se dobija izraz za generalisanu inercijalnu silu:

n  n 
  in ri    in ri 
Qkin    Fi

i 1 

qk    mi ai

i 1 
;
qk 
k  1,2,..., s (13.49)

 
S obzirom da je aiin  ai , to će projekcije na ose Dekartovog sistema referencije biti:

n
 xi yi z 
Qkin    m  x q
i 1
i i
k
 yi
qk
 zi i
qk



(13.50)

Generalisane sile moguće je odrediti na više načina:

1. Direktnom primjenom izraza (13.48).
2. Ako se sistemu zadaju takva virtualna pomjeranja pri čemu su varijacije svih
koordinata, osim jedne, jednake nuli. Neka je npr. q1  0, q2  q3  ...  qs  0.
Tada je A  Q1q1 , odakle se dobija generalisana sila Q1, kao što je dato izrazom
(13.47). Na isti način određuju se i ostale generalisane sile.
3. Ako na sistem djeluju potencijalne (konzervativne sile), potencijalna energija sistema je
Ep = - U, gdje je U funkcija sile. Određivanje generalisanih sila vrši se tako što se
projekcije aktivnih sila u jednačini (13.48) određuju prema sljedećim izrazima:

245
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

E p E p E p
Xi   ; Yi   ; Zi   (13.51)
xi yi zi

gdje je Ep potencijalna energija sistema. U tom slučaju se može napisati izraz za

generalisanu silu prema formuli:

n
 E p xi E p yi E p zi 
Qk     x
i 1 i qk
 
yi qk zi qk
;


k  1,2,..., s (13.52)

Kako je Ep funkcija Dekartovih koordinata E p  f x1 , y1 , z1 ,..., xn , yn , zn  , a Dekartove

koordinate funkcije generalisanih koordinata xi = xi (q1,...,qs) kod stacionarnih veza, to
je:

E p  f q1 ,..., qs  (13.53)

Parcijalni izvod potencijalne energije po generalisanoj koordinati ima oblik:

E p n
 E p xi E p yi E p zi 
qk
   x
i 1 i qk
 
yi qk zi qk



(13.54)

s
E p E p E p E p
A    q
k 1 k
qk  
q1
q1 
q2
q2  ... 
qs
qs (13.55)

pa je:
E p
Qk   (13.56)
qk

Kada se posmatra materijalni sistem na koji djeluju potencijalne (konzervativne) sile,

tada je generalisana sila sistema jednaka parcijalnom izvodu potencijalne energije
sistema po odgovarajućoj generalisanoj koordinati uzetim sa negativnim znakom.

Dakle, pri izračunavanju generalisane sile Qk, koja odgovara generalisanoj koordinati qk
postupa se na sljedeći način:
 Koordinati qk daje se beskonačno mali prirast δqk ostavljajući ostale koordinate bez
promjene;

 Izvede se suma radova svih priloženih sila Fi , i = 1, 2,..., n pri odgovarajućim
pomacima njihovih hvatišta;
 Ta suma radova podjeljena sa δqk daje traženu generalisanu silu.

Prema tome, u analitičkoj mehanici se sa svakom generalisanom koordinatom pojavljuje

odgovarajuća generalisana sila.
246
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

13.5. OSNOVNE JEDNAČINE DINAMIKE

MATERIJALNOG SISTEMA
 Lagranževe jednačine prve vrste
 Opšta jednačina statike (Lagranžov princip virtualnih pomjeranja)
 Opšta jednačina dinamike (Lagranž - Dalamberov princip)
 Lagranžove jednačine druge vrste.

13.5.1. LAGRANŽEVE JEDNAČINE PRVE VRSTE

Pomoću Lagranžove metode generalisanih koordinata mogu se proučavati kretanja sistema
krutih tijela bez uvođenja reakcija veza kao pomoćnih nepoznanica. Naime, iz mehanike je
poznato da se sve sile koje djeluju na sistem mogu uvijek podijeliti u dvije grupe, i to na
dva načina: na spoljašnje i unutrašnje sile ili na zadane sile i reakcije veza. Razumije se, da
se prema tome mogu i generalisane sile gruisati u generalisane spoljašnje i generalisane
unutrašnje sile ili u generalisane zadane i generalisane reakcije veza. Ako su veze sistema
idealne, onda su generalisane reakcije veza jednake nuli. Dokaz je jednostavan: želi li se
naći generalisana reakcija veze, koja odgovara koordinati qi , mora se izračunati suma
radova reakcija veza pri pomaku sistema, koji odgovara prirastu δqi te koordinate. Ranije je
uočeno da će taj pomak biti jedan od „virtualnih“ pomaka sistema. S druge strane, poznato
je da je suma radova reakcija idealnih veza pri svakom virtualnom pomaku jednaka nuli.
Stoga se, pri primjeni Lagranžove metode generalisanih koordinata, sile koje djeluju na
posmatrani sistem, uvijek grupišu u grupe zadanih sila i reakcija veza (a ne u grupe
spoljašnjih i unutrašnih sila), [4]. Ako u sistemu postoje idealne veze, a poznato je da se
veze uvijek mogu smatrati idealnim ako se sile trenja uvrste u zadane sile, onda pri prelazu
na generalisane sile reakcije veza automatski otpadaju iz računjanja. U tome leži velika
prednost Lagranžove metode.

13.5.1.1. KRETANJE TAČKE PO ZADATOJ IDEALNOJ NEPOKRETNOJ

POVRŠINI

Posmatra se materijalne tačke M mase m, pod dejstvom aktivnih sila čija je rezultanta F a ,
koja se kreće po zadatoj idealnoj, stacionarnoj, holonomnoj, zadržavajućoj vezi, čija je
jednačina u odnosu na Dekartov koordinatni sistem Oxyz:

f  x, y , z   0 (13.57)

247
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

Slika 13.5. Kretanje tačke M po zadatoj idealnoj vezi

 
Koristeći princip oslobađanja od veza, dejstvo veze može se zamijeniti silom R  N koja, s
obzirom na to da je veza idealna, ima pravac normale na površinu. Imajući na umu da je

gradijent funkcije f x, y, z  vektor koji ima pravac i smjer spoljašnje normale n na
površinu [70], tj.:

 f  f  f 
grad f  grad f n  i j k (13.58)
x y z

reakcija idealne veze R može se izraziti u obliku:
 
R  N   grad f (13.59)

Pri tome je sa λ označen Lagranžev množitelj veze, koji u opštem slučaju nije konstantna
veličina.
Osnovna jednačina dinamike posmatrane tačke koja se kreće po površini glasi:
 
mr  F a   grad f (13.60)

pri čemu je:

 f  f  f 
N  i  j  k (13.61)
x y z

Za izabrani Dekartov koordinatni sistem Oxyz, dobijaju se skalarne diferencijalne jednačine

kretanja posmatrane tačke u obliku:

f f f
mx  X a   ; my  Y a   ; mz  Z a   (13.62)
x y z

248
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

gdje su X a , Y a , Z a projekcije rezultante F a svih aktivnih sila na odgovarajuće ose
izabranog koordinatnog sistema. Ove diferencijalne jednačine nazivaju se Lagranžove
jednačine I vrste. Ovaj sistem od tri jednačine, zajedno sa algebarskom jednačinom veze,
obrazuje sistem od četiri jednačine sa četiri nepoznate x, y, z i λ.

Pri rješavanju ovog sistema jednačina prvo se može odrediti nepoznati množitelj λ. Da bi se
to uradilo, odredi se drugi izvod po vremenu jednačine veze, pa se u tako dobijenoj relaciji
iskoriste izvodi x, y i z . Iz tako dobijene relacije može se odrediti množitelj λ. Za
određivanje konačnih jednačina kretanja potrebno je već određeni množitelj iskoristiti,
vodeći računa o tome da je u početnom trenutku tačka na površi i da je njena početna brzina
tangenta na površinu.

Koristeći određeni množitelj λ, intenzitet nepoznate reakcije veze N dobija se kao:

N   grad f (13.63)

2 2 2
 f   f   f 
N  N x2  N y2  N z2           (13.64)
 x   y   z 

Prethodno opisani postupak za određivanje Lagranžovog množitelja veze λ može se

prikazati i na sljedeći način. U tom cilju koristi se uslov da je brzina tačke upravna na
reakciju veze, odnosno:

v  grad f  0 (13.65)

Diferenciranjem po vremenu ovog uslova dobija se uslov za ubrzanje tačke, tj.:

  d
a  grad f  v   grad f   0 (13.66)
dt

Skalarnim množenjem lijeve i desne strane osnovne jednačine dinamike neslobodne tačke
sa grad f i koristeći tako dobijenu relaciju, slijedi da je množitelj veze:

1  a  d 

grad 2 f  F  grad f  mv  dt grad f  (13.67)
 

13.5.1.2. KRETANJE TAČKE PO ZADATOJ REALNOJ NEPOKRETNOJ

POVRŠINI

Neka se posmatra kretanje tačke M, mase m, po zadatoj realnoj, stacionarnoj, holonomnoj,


zadržavajućoj vezi. Tačka se kreće pod dejsvom aktivnih sila čija je rezultanta F a . Na

tačku deluje i reakcija veze R koja, s obzirom da je veza realna, ima dvije komponente

249
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE
  
N i FT . Normalna komponenta N ima pravac normale na površinu i određena je sa:

N   grad f (13.68)

Ako otpor kretanju tačke po površini potiče od suvog trenja, na osnovu Kulonovog zakona,

slijedi da se intenzitet sile FT može pisati u obliku:

FT   N (13.69)

gdje je μ koeficijent trenja klizanja pri kretanju. Vodeći računa na tome da je sila trenja FT

kolinearna sa vektorom brzine v tačke, pri čemu su im smjerovi suprotni, važi:

  
v v
FT   FT    N (13.70)
v v

Tada, na osnovu jednačine kretanja neslobodne tačke, vektorska diferencijalna jednačina

kretanja posmatrane tačke glasi:

  a
 v
mr  F   grad f   N (13.71)
v

Projektovanjem leve i desne strane ove diferencijalne jednačine kretanja, na ose izabranog
Dekartovog koordinatnog sistema Oxyz, dobijaju se skalarne diferencijalne jednačine
kretanja posmatrane neslobodne tačke u obliku:

f x 
mx  X a      grad f
x v
f y 
my  Y a      grad f  (13.72)
x v
f z 
mz  Z a      grad f
x v 

Kako je koeficijent trenja klizanja μ poznat, tri skalarne diferencijalne jednačine kretanja
posmatrane tačke, zajedno sa jednačinom veze, predstavljaju sistem jednačina sa četiri
nepoznate veličine x, y, z i λ .

13.5.1.3. KRETANJE TAČKE PO ZADATOJ IDEALNOJ NEPOKRETNOJ

KRIVOJ

Neka se tačka M, mase m, kreće po zadatoj, idealnoj, nepokretnoj krivoj ab (Slika 13.6),
koja je određena presjekom površine:

250
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

f1 x, y, z   0 ; f 2  x, y , z   0 (13.73)
 
Na tačku djeluju aktivne sile čija je rezultanta F a i reakcija veze R , čije su komponente
 
N1 i N 2 pravca normala na odgovarajuće površi, i stoga pripada ravni normalnoj na
putanju ab, tj.:
   
R  N  N1  N 2 (13.74)

Slika 13.6. Kretanje tačke M po idealnoj nepokretnoj krivoj

Kako važi:
 
N1  1 grad f1 ; N 2  2 grad f 2 (13.75)

gdje su λ1 i λ2 Lagranžovi množitelji veza, tada je:


R  1 grad f1  2 grad f 2 (13.76)

Polazeći od osnovne jednačine kretanja neslobodne tačke, vektorska diferencijalna

jednačina kretanja posmatrane tačke dobija oblik:

 a v
ma  F   grad f   N (13.77)
v

Projektovanjem lijeve i desne strane ove jednačine, na ose nepokretnog, Dekartovog

koordinatnog sistema Oxyz, dobijaju se skalarne diferencijalne jednačine kretanja
posmatrane tačke u obliku:

251
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

f1 f x 
mx  X a  1  2 2   1 grad f1  2 grad f 2 
x x v
a f1 f 2 y 
my  Y  1  2   1 grad f1  2 grad f 2  (13.78)
y y v
f f z 
mz  Z a  1 1  2 2   1 grad f1  2 grad f 2
z z v 

Ove tri Lagranžove jednačine prve vrste, zajedno sa jednačinama veza, predstavljaju sistem
od pet jednačina sa pet nepoznatih x, y, z, λ1 i λ2 . Analogno određivanju množitelja veze u
slučaju kretanja tačke po idealnoj stacionarnoj površi, mogu se i u ovom slučaju odrediti
množitelji λ1 i λ2 . Sa određenim Lagranžovim množiteljima veza λ1 i λ2 , moguće je
odrediti intenzitete komponenti reakcije veze, N1 i N2 , u obliku:

2 2 2
 f   f   f 
N i  i grad f i ; i  1,2 ; N i  i  i    i    i  ; i  1,2 (13.79)
 x   y   z 

13.5.2. LAGRANŽOV PRINCIP VIRTUALNIH POMJERANJA

(OPŠTA JEDNAČINA STATIKE)
Ako se materijalni sistem, izložen dejstvu idealnih, holonomnih i stacionarnih veza nalazi u
ravnoteži, rad svih aktivnih sila na virtualnom pomjeranju sistema jednak je nuli, tj.:

n a
F

i   ri  0 (13.80)
i 1


Neka su sve tačke sistema u ravnoteži. Na i-tu tačku sistema djeluje aktivna sila Fi a i
  
reakcija idealne veze N i , a važi Fi a  N i  0 . Rad ovih sila na virtualnom pomjeranju je:
   
Fi a   ri  N i   ri  0 (13.81)

S obzirom da prethodna relacija treba da važi za sve tačke sistema, tada je:

n  n 
  N  r  0
 
Fi a   ri  i i (13.82)
i 1 i 1

n  n a
 N   r  0 , dobija se  F
 
Imajući u vidu da za idealne veze važi da je i i i   ri  0 .
i 1 i 1

252
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

n a  
F

Polazeći od i   ri  0 , treba pokazati da je ispunjen uslov Fi a  N i  0 . Ako se uvede
i 1
 
suprotna pretpostavka, tj. da za samo jednu tačku sistema važi Fi a  N i  0 , tada je
  
mi ai  Fi a  N i  0 . To znači da će sistem iz stanja mirovanja preći u kretanje. U ovom
slučaju veze su stacionarne, te će se stvarno pomjeranje poklopiti sa jednim od virtualnih.
 
Zbog kretanja u smjeru rezultante sila Fi a i N i , ove sile će izvršiti pozitivan rad, tj.:

 
n
 
 a 
F i  N i   ri  0 (13.83)
i 1

n a
F

Kada su veze idealne, tada je i   ri  0 , što je suprotno polaznom uslovu, pa je
i 1
 
prepostavka pogrešna, tj. za svaku tačku sistema mora da važi Fi a  N i  0 .

Ovaj princip može se izraziti i u generalisanim koordinatama. S obzirom da za sistem sa s

stepeni slobode važi:

s
A   Q q
k 1
k k (13.84)

onda je uslov ravnoteže:

 Q q
k 1
a
k k 0 (13.85)

Varijacije generalisanih koordinata δqk međusobno su nezavisne, te da bi bila zadovoljena

prethodna relacija, mora biti:

Q1a  Q2a  ...  Qsa  0 (13.86)

Za konzervativni sistem uslovi ravnoteže su:

E p E p E p
    0 (13.87)
q1 q2 qs

Ovaj princip može se primjeniti i na materijalni sistem čiji je broj stepeni slobode jednak
nuli.

253
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

13.5.3. LAGRANŽ - DALAMBEROV PRINCIP

(OPŠTA JEDNAČINA DINAMIKE)
Pokazaće se kako se istovremenim korištenjem principa virtualnih radova i Dalamberovog
principa za vezani i slobodni materijalni sistem može dobiti opšta metoda za rješavanje
zadataka dinamike.

Posmatra se proizvoljni materijalni sistem pri čemu se pretpostavlja da njegove mase mogu
biti u čvrstom, tekućem ili gasovitom stanju. Sistem se sastoji od velikog broja materijalnih
tačaka, kojima su nametnute neke veze.

Na svaku od tih tačaka mogu djelovati efektivne sile i to:

1. Zadane sile
2. Spoljašnje reakcije veza (uključivo sile trenja)
3. Unutrašnje reakcije veza (uključivo sile trenja).

Prve dvije kategorije čine spoljašnje sile koje djeluju na sistem, a treća predstavlja
unutrašnje sile sistema.

Posmatra se jedna od materijalnih tačaka sistema, koja ima masu mi i ubrzanje ai . Ako se u
bilo kojem trenutku vremena primjeni Dalamberov princip za vezani materijalni sistem koji

je definisao ravnotežno stanje sistema, pri kome je za dodanu zadanu silu Fi a i reaktivnu
 
silu Fi r , kao i silu inercije Fiin koje djeluju na tu tačku, geometrijski zbir rezultanti ovih
sila jednak nuli, tj.:
  
Fi a  Fi r  Fiin  0 ; i  1,2,..., n (13.88)

Ukoliko sistem izvrši virtualno pomjeranje svih tačaka sistema za  ri , primjenom principa

virtualnog pomjeranja slijedi da je suma radova tih sila na pomjeranju  ri jednaka nuli:

 F 
n a   
i  Fi r  Fiin  ri  0 (13.89)
i 1

 
Uz pretpostavku da su veze idealne, u izrazu (13.89) član Fi r ri  0 , pa se ova gore
jednačina može napisati u obliku:

 F 
n a  
i  Fiin  ri  0 (13.90)
i 1

254
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

Ovaj izraz predstavlja Lagranž-Dalamberov princip koji glasi: Pri proizvoljnom kretanju
materijalnog sistema uz djelovanje idealnih zadržavajućih veza, u svakom trenutku
vremena zbir radova aktivnih sila i sila inercije na svakom virtualnom pomaku jednak je
nuli [3].

Ukoliko se Lagranž-Dalamberov princip izražava preko generalisanih sila sistema, polazi se

od vektora položaja tačaka funkcije generalisanih koordinata:

s 
ri


 ri  qk ; i  1,2,..., n (13.91)
k 1
qk

Uvrštavanjem ovog izraza u jednačinu (13.90), dobija se:

n   a  in s ri 
  Fi  Fi ,

i 1  k 1
qk 
q k   0


(13.92)

Ako se izvrši sumiranje po tačkama sistema i = 1,..., n, a potom po generalisanim

koordinatama k = 1,..., s, dobija se:

s n 
  a  in ri 
 
k 1
qk  Fi  Fi ,

i 1 
qk
0


(13.93)

Raščlanjivanjem ovog izraza slijedi:

  
s n
  a ri  n
  in ri 

k 1
q k    Fi ,
 i 1  q k
 

  Fi ,
i 1 
qk
  0

(13.94)

Iz ovoga slijedi da je:

 prvi dio izraza u zagradi
n 
  a ri 
  Fi ,

i 1 
qk
  Qka


(13.95)

generalisana aktivna sila koja odgovara generalisanoj koordinati qk

 drugi dio izraza u zagradi

n 
  in ri 
  Fi ,

i 1 
qk
  Qkin


(13.96)

255
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

generalisana inercijalna sila koja odgovara generalisanoj koordinati qk .

Na osnovu ovoga, moguće je jednačinu (13.94) izraziti u vidu:

 Q 
s
a
k  Qkin qk  0 (13.97)
k 1

S obzirom na činjenicu da su priraštaji (varijacije) δqk međusobno nezavisni i različiti od

nule, to u izrazu (13.97) koeficijenti uz δqk moraju biti jednaki nuli, odnosno:

Qka  Qkin  0 ; k  1,..., s (13.98)

Izraz (13.98) predstavlja Lagranž – Dalamberov princip iskazan preko generalisanih

sila, koji glasi: Kod proizvoljnog kretanja materijalnog sistema sa idealnim
zadržavajućim vezama, zbir radova aktivnih sila i sila inercije na svakom virtualnom
pomjeranju sistema jednak je nuli.

U slučaju uravnoteženog materijalnog sistema, tj. u stanju mirovanja ili pravolinijskog

ravnomjernog kretanja, sile inercije sistema materijalnih tačaka jednake su nuli. Prema
tome, i generalisane inercijalne sile sistema biće jednake nuli, tj.:

Qkin  0 ; k  1,..., s (13.99)

Time jednačina (13.98) dobija sljedeći oblik:

Qka  0 ; k  1,..., s (13.100)

Kada se primjene uslovi ravnoteže (13.97) na sistem konzervativnih sila, dobija se:

E p
Qk   ; k  1,..., s (13.101)
qk

Time će uslovi ravnoteže konzervativnih sila dobiti sljedeći oblik:

E p
0; k  1,..., s (13.102)
qk

13.5.4. LAGRANŽEVE JEDNAČINE DRUGE VRSTE

Ako se sistem koji ima više stepeni slobode sastoji iz sistema krutih tijela koja se ne kreću
translatorno (sistema koji se sastoje od većeg broja nezavisnih cjelina koje se proizvoljno
kreću), primjena Lagranž-Dalamberovog principa usložnjava problem formiranja

256
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

diferencijalnih jednačina kretanja sistema zbog toga što je, osim izračunavanja virtualnih
radova aktivnih sila, glavnih vektora i glavnih momenata sila inercije razmatranog sistema,
potrebno iz formiranih jednačina eliminisati zavisne koordinate i njihove varijacije.
Zbog toga je u takvim složenim slučajevima pogodnije formirati diferencijalne jednačine
kretanja sistema u odnosu na generalisane koordinate, što se postiže Lagranževim
jednačinama druge vrste.

Izvođenje Lagranževih jednačina druge vrste proističe iz Lagranž-Dalamberovog principa,

gdje se vektori virtualnih pomjeranja iskazuju u funkciji generalisanih koordinata.

U ovom dijelu razmotrit će se Lagranževe jednačine druge vrste, pomoću kojih se mogu
proučavati kretanja sistema krutih tijela bez uvođenja reakcija veza kao pomoćnih
nepoznanica. Time se broj potrebnih jednačina svodi na minimum. Kao što je rečeno,
osnovna ideja te metode sastoji se u korištenju generalisanih koordinata, tj. međusobno
nezavisnih parametara, koji određuju položaj sistema.

Pri rješavanju sistema s nekoliko stepeni slobode kretanja, pomoću zakona kinetičke
energije ne mogu se dobiti zakoni kretanja, a ni zakoni impulsa i kinetičkog momenta
primjenjeni na cio sistem često ne dovode do cilja. Potreban broj diferencijalnih jednačina
može se dobiti primjenom tih zakona na pojedina tijela posmatranog sistema. Međutim, pri
tom treba uvesti mnoge reakcije, koje zatim treba opet eliminisati, zbog čega je takav
postupak složen i dugotrajan. Primjenom Lagranževih jednačina druge vrste dolazi se
znatno brže do cilja. Pri tome se operiše samo sa kinetičkom energijom i potencijalom
vanjskih sila.

Lagranževa metoda je prikladna za kontrolu dobivenih rezultata, naročito kod složenih

problema, kada je rješavanje s kinematičkog gledišta dosta komplicirano.

Izvođenje Lagranževih jednačina druge vrste proističe iz Lagranž-Dalamberovog principa,

gdje se vektori virtualnih pomjeranjaiskazuju u funkciji nezavisno promjenljivih
generalisanih koordinata.

Posmatra se materijalni sistem od n materijalnih tačaka i s stepeni slobode kretanja. U


slučaju holonomnih nestacionarnih veza, vektor položaja ri bilo koje tačke sistema Mi
predstavlja funkciju generalisanih koordinata q1,..., qs i vremena t
 
ri  ri q1 ,..., qs , t  (13.103)

Generalisane koordinate su također funkcije vremena t, pa vektor položaja ri predstavlja
složenu funkciju vremena.

Virtualno pomjeranje svake tačke materijalnog sistema  ri može se izraziti preko
nezavisnih varijacija (pomjeranja)  qk , k = 1,..., s. Kako se vrijeme ne mijenja kod
računanja varijacija, to se pomjeranje može izraziti pomoću obrasca (13.91), tj.

257
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

s 
ri


 ri  qk ; i  1,2,..., n , koji kada se uvrsti u jednačinu Lagranž-Dalamberovog
k 1
qk
principa, dobija se:

 
 F 
n
 n s
 a dv   ri
 
a  
i  mi ai  ri   Fi  mi i   qk  0 (13.104)
i 1 i 1 
dt  k 1 qk

Ova jednačina se pomnoži sa (-1), pri čemu se promijeni redoslijed sabiranja, te se dobija:

s  n   n  r 
dvi ri
 

k 1  i 1
mi 
dt qk
 
i 1
Fi a  i qk 
qk 
(13.105)
    a ri 
dvi ri 
s n s  n
 


k 1  i 1
mi
dt qk 
qk  

k 1 
 i 1
Fi  qk  0
qk 

Drugi zbir u zagradi prvog dijela jednačine (13.105) je generalisana sila sistema:

n 
  a ri 
Qk    Fi 

i 1 
qk



(13.106)

tako da jednačina postaje:

s  n   
dvi ri
 

k 1  i 1
mi
dt qk
 Qk qk  0


(13.107)

Nadalje je:

s  n  dvi ri 
s


k 1
Qk qk 
k 1 

  mi
 i 1 
qk  0
dt qk 
(13.108)

odnosno:

  
s n
 dvi ri  
 Qk 
k 1 
  mi
 dt  q
 qk  0
 
(13.109)
 i 1 k

Kada se poznati obrazac: udv = d(uv) – vdu koji se primjenjuje u diferencijalnom računu,
primjeni na drugi član izraza (13.109), dobija se:

258
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

   
dvi ri d   r   d ri
mi   mi vi i   mi vi (13.110)
dt qk dt  qk  dt qk

Potrebno je razmotriti parcijalne izvode koji figurišu u prethodnoj jednačini.

Brzina proizvoljne tačke Mi materijalnog sistema koji je izložen nestacionarnim vezama
iznosi:

     s  
 dr r dq1 ri dq2 r dqs ri ri r
vi  i  i 
dt q1 dt q2 dt
 ...  i
qs dt

dt
  k 1
qk
qk  i
dt
(13.111)

dqk
gdje je q k  generalisana brzina, a brzina proizvoljne tačke sistema kod stacionarnih
dt

r
veza, usljed otpadanja člana i iznosi:
t

    s 
 dri ri dq1 ri dq2 ri dqs ri
vi   
dt q1 dt q2 dt
 ... 
qs dt
 k 1
q k
q k (13.112)

Jasno se uočava iz izraza (13.112) da je kod nestacionarne veze to linearna funkcija


r
generalisanih brzina zato što izraz i ne zavise od qk i t.
qk


Parcijalni izvod brzine vi po bilo kojoj generalisanoj brzini qk jednak je koeficijentu uz

qk u jednačini (13.112), odnosno parcijalnom izvodu ri po generalisanoj koordinati qk ,
što je prikazano sljedećim izrazom:

  
ri v r
 i  i (13.113)
q k q k qk

Ako se ovaj izraz uvrsti u jednačinu (13.110), dobija se:

   
dvi ri d   v   d ri
mi   mi vi i   mi vi (13.114)
dt qk dt  q k  dt qk


ri
U slučaju stacionarnih veza parcijalni izvod vektora položaja funkcija je svih
qk

promjenljivih kao i vektor položaja ri , pa se za ovaj slučaj dobija:

259
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

   
d ri  2 ri  2 ri  2 ri
 q1  q2  ...  q s (13.115)
dt qk qk q1 qk q2 qk qs

Na isti način dolazi se do istog rezultata ako se pronađe parcijalni izvod brzine po
generalisanoj koordinati:
    
ri vi  2 ri  2 ri  2 ri
  q1 
 q2  ... 
 q s (13.116)
qk qk qk q1 qk q2 qk qs

Iz ovoga slijedi jednakost:

 
d  ri  vi
  (13.117)
dt  qk  q
 k

Nadalje je:

     
dvi ri d   r   d ri d   v   v
mi   mi vi i   mi vi   mi vi i   mi vi i (13.118)
dt qk dt  qk  dt qk dt  q k  qk

Članovi iz jednačine (13.114) mogu se prikazati i jednostavnije:


 v   mi vi2 
mi vi i   ; k  1,..., s (13.119)
q k q k  2 
 


 d ri  v   mi vi2 
mi vi  mi vi i    (13.120)
dt qk qk qk  2 
 

Na osnovu prethodnih izraza, jednačina (13.114) može se napisati u obliku:

 
dvi ri d    mi vi2  
  
 mi vi2 
 
 
 2  q
mi (13.121)
dt qk dt  qk  2 
  k  

Kada se ove vrijednosti uvrste u osnovnu jednačinu (13.109), dobija se:

s  d 
n
mi vi2 
n
mi vi2 
 Qk 

k 1 
dt qk 
i 1
2

qk 
i 1
2 
qk  0 (13.122)

S obzirom da je:

260
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

n
mi vi2

i 1
2
 Ek (13.123)

dobija se:

s   d Ek Ek 
 Q
k 1
k   
 dt q k qk
qk  0


(13.124)

Kako su varijacije δqk potpuno nezavisne, tada će izraz (13.124) biti zadovoljen ako je izraz
u srednjoj zagradi jednak nuli, odnosno:

d Ek Ek
  Qk ; k  1,..., s (13.125)
dt q k qk

Jednačine (13.125) nazivaju se Lagranžove jednačine druge vrste koje predstavljaju

jednačine kretanja materijalnog sistema izražene u generalisanim koordinatama. To su
diferencijalne jednačine drugog reda u odnosu na generalisane koordinate q1, q2,..., qs . Za
prirodne mehaničke sisteme ove jednačine predstavljaju sistem diferencijalnih jednačina
drugog reda linearnih po qk , čijim se rješavanjem dobijaju generalisane koordinate kao
funkcije vremena qk = qk (t) (k = 1, 2,..., s), [71].

Dakle, integriranjem ovih diferencijalnih jednačina, uz uvažavanje početnih uslova pri

određivanju integracionih konstanti, dobija se sistem od s jednačina (s je broj stepeni
slobode kretanja sistema) koje određuju kretanje materijalnog sistema:

q1  q1 (t ), q2  q2 (t ), ... qs  qs (t ) (13.126)

Pomoću Lagranževih jednačina druge vrste mogu se vrlo lako, u usporedbi sa klasičnim
metodama, dobiti jednačine kretanja materijalnog sistema. Prednost im je u tom veća što je
sistem složeniji. Pomoću njih mogu se neposredno dobiti jednačine kretanja za proizvoljni
sistem ukoliko je moguće odrediti njegovu totalnu (kinetičku i potencijalnu) energiju. Ako
u praksi posebno nije naglašeno o kojim se Lagranževim jednačinama radi, misli se uvijek
na Lagraževe jednačine druge vrste.

Pri rješavanju zadataka pomoću Lagranževih jednačina potrebno je:

1. Odrediti broj stepeni slobode zadatog sistema i izabrati pogodan sistem generalisanih
koordinata.
2. Izraziti kinetičku energiju sistema u obliku Ek  Ek q1 , q2 ,..., qs , q1 , q2 ,..., q s  , tj. kao
funkciju generalisanih koordinata i generalisanih brzina, pri čemu je Ek kvadratna
funkcija generalisanih brzina.
Ek Ek
3. Deriviranjem kinetičke energije naći parcijalne derivacije (opšti impuls) i
q k qk

261
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

4. Odrediti generalisane sile Qk koje djeluju na sistem. Pri određivanju generalisane sile Qk
koja odgovara generalisanoj koordinati qk , sistemu je potrebno dati virtualni pomak, pri
s
čemu bi se promjenila samo koordinata qk i izračunati sumu virtualnih radova  A
k 1
svih sila koje djeluju na sistem pri tom pomaku. U slučaju sila koje imaju potencijal Ep ,
E p
generalisana sila se određuje po formuli: Qk   .
qk
5. Izračunate veličine Ek i Qk ili Ek i Ep uvrstiti u Lagranževe jednačine.

Napominje se da Lagranževa metoda daje diferencijalne jednačine kretanja, ali ih ne

rješava, nego samo pruža izvjesne smjernice za njihovo rješavanje [4].

13.5.4.1. LAGRANŽEVE JEDNAČINE DRUGE VRSTE ZA

KONZERVATIVNE SISTEME

Ako na materijalni sistem podvrgnut holonomnim vezama djeluju konzervativne sile, onda
se generalisane sile mogu odrediti iz sljedećeg izraza:

E p
Qk   (13.127)
qk

tako da Lagranževa jednačina druge vrste glasi:

d Ek Ek E p
  Qk   ; k  1,..., s (13.128)
dt qk qk
 qk

Pošto je potencijalna energija stacionarnih konzervativnih sistema funkcija samo

generalisanih koordinata, Ep = Ep (q1, q2, ...,qs), tj. ne zavisi od generalisanih brzina, to se
jednačine mogu napisati u obliku:

 
 
d  Ek  E p  Ek  E p
0;
 k  1,2,..., s (13.129)
dt q k qk

Kada se uvede Lagranževa funkcija ili kinetički potencijal, koji predstavlja razliku
kinetičke i potencijalne energije sistema:

Lq1 , q2 ,..., qs , q1 , q 2 ,..., q s   Ek  E p (13.130)

tada se Lagranževe jednačine mogu napisati u obliku:

262
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

d L L
 0; k  1,2,..., s (13.131)
dt q k qk

Ova jednačina predstavljaju Lagranževe jednačine druge vrste za konzervativne sisteme.

Prema tome, kada na sistem djeluju samo konzervativne (potencijalne) sile, kretanje se
može opisati Lagranževim jednačinama druge vrste ukoliko su poznate jednačine veze i
karakteristike potencijalnog polja.

13.5.4.2. KINETIČKA ENERGIJA SISTEMA

Posmatra se materijalni sistem podvrgnut holonomnim nestacionarnim vezama sa s stepeni

slobode kretanja. Položaj ovog sistema može se odrediti pomoću generalisanih koordinata.
S tim u vezi, prilikom formiranja Lagranžovih jednačina druge vrste, kinetičku energiju
sistema potrebno je izraziti pomoću generalisanih brzina q1 , q 2 ,..., q s i generalisanih
koordinata q1 , q 2 ,..., q s .

Za date uslove, kinetička energija sistema je:

n n
1 1
m v m v v
2 
Ek  i i  i i i (13.132)
2 i 1
2 i 1


gdje je vi brzina tačke sistema izražena u funkciji od generalisanih koordinata. Kada se
izraz za brzinu:
    
 dr r dq r dq2 r dqs ri
vi  i  i 1  i  ...  i  
dt q1 dt q2 dt qs dt t
    (13.133)
r r r r
 i q1 i q 2 ...  i q s  i
q1 q2 qs t

uvrsti u izraz za kinetičku energiju sistema, dobija se:

n n     2 
1  1  ri ri ri ri 
Ek 
2 i 1
mi vi vi   mi 
2 i 1  q1
q1
q2
q 2 ... 
qs
q s 
t 
  

n  2  2  2 
1  ri  2  ri  2  ri  2 
  mi 
2 i 1  q1 
 q1  

 2q
 q 2  ...  

 s q
 q s  
       (13.134)
 ri ri   ri ri   ri ri  
 2 , q1q 2  2 , q 2 q3  ...  2
  , q s 1q s  

 q1 q2   q2 q3   qs 1 qs  
       2 
 ri ri   ri ri   ri ri   ri 
 2 , q1  2 , q 2  ...  2 , q s    
 q1 t   q2 t   qs t   t  

263
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

Kada se uvedu sljedeće oznake:

n  ri ri  n  
 ri ri  1
n  2
 ri 
A jk i 1
mi  ,
 q j qk 

 ; Bk 

i 1

mi  ,  ; Ek 3 
 qk t  2 
i 1
mi  
 t 
(13.135)

dobija se sljedeći izraz:

s s s
1
Ek 
2 
j 1 k 1
A jk q j q k   B q
k 1
k k  Ek 3 (13.136)

S obzirom da kod skalarnih proizvoda važi zakon komutacije, slijedi:

A jk  Akj , jk (13.137)

Prema tome, kinetička energija materijalnog sistema koji je izložen holonomnim

nestacionarnim vezama iznosi:

E k  E k 1  Ek 2  E k 3 (13.138)

pri čemu je:

 prvi član funkcija drugog stepena od generalisanih brzina q1 , q 2 ,..., q s :

s s
1
Ek1 
2  A
j 1 k 1
jk q
 j qk (13.139)

 drugi član linearna funkcija generalisanih brzina q1 , q 2 ,..., q s

s
1
Ek 2 
2  B q
k 1
k k (13.140)

 treći član funkcija nultog stepena u odnosu na generalisane brzine

n 2
1  r 
Ek 3 
2 i 1
mi  i 
 t 
(13.141)

ri
Ukoliko su veze holonomne i stacionarne, tada je  0 , tako da su drugi i treći član
t
izraza (13.138) jednaki nuli. Time se znatno pojednostavljuje izraz za kinetičku energiju
koji iznosi:
264
13. ELEMENTI ANALITIČKE MEHANIKE

s s
1
E k  Ek 1 
2  A
j 1 k 1
jk q
 j qk (13.142)

Ovaj izraz izražava kinetičku energiju u vidu kvadratne forme generalisanih brzina q j i
q k , pri čemu su koeficijenti Ajk promjenljivi i zavise od generalisanih koordinata, a
određuju se u funkciji generalisanih koordinata i njihovih indeksa:

A jk  f q1 ,..., qs  (13.143)

Za slučaj da je j = k, tada ovi koeficijenti iznose:

n  2 n  2 n  2
 r   r   r 
A11  
i 1
mi  i  ,
 q1 
A22  
i 1
mi  i  , ... ,
 q2 
Ass  
i 1
mi  i
 qs


(13.144)

Ako je j  k , tada je:

n   n  
 r r   r r 
A12  
i 1
mi  i , i 
 q1 q2 
, ... , As 1,s  
i 1
mi  i , i
 qs 1 qs



(13.145)

Kinetička energija sistema uvijek je pozitivna veličina, izuzev slučaja kada materijalni
sistem miruje.

265