5.

KRETANJE NESLOBODNE MATERIJALNE TAČKE

5 KRETANJE NESLOBODNE MATERIJALNE

TAČKE
Materijalna tačka je neslobodna ako se njeno kretanje pod dejstvom aktivnih sila vrši po
određenoj liniji, površi ili dijelu prostora, a kretanje ovakve tačke naziva se neslobodno
kretanje ili kretanje po vezi [5].

Slobodna i vezana materijalna tačka data je u primjeru na Slici 5.1.

a) slobodna materijalna tačka b) vezana materijlna tačka

Slika 5.1. Primjer veze materijalne tačke

Ako na materijalnu tačku M mase m, koja nije ograničena u prostoru, djeluje sistem sila Fi
(i = 1, 2, 3,...), Slika 5.1a [3], ona će se kretati slobodno pod uticajem tih sila. S druge
strane, ukoliko je materijalna tačka prinuđena da se kreće u ograničenom dijelu prostora,
ona nije slobodna, Slika 5.1b.

Ograničavanje kretanja materijalne tačke naziva se veza. Jednačina date površine ili linije
po kojoj je tačka prinuđena da se kreće naziva se jednačina veze. Za vrijeme za koje se
tačka pri kretanju nalazi na vezi, njene koordinate moraju zadovoljiti jednačine veze.

Veze koje su izražene jednačinom nazivaju se dvostranim vezama, jer se koordinate tačke
koja se kreće i površine, odnosno linije, koja ograničeva njeno kretanje poklapaju. Ako
materijalna tačka može napustiti vezu, tada je veza nezadržavajuća ili jednostrana i
izražava se nejednačinom [3].
Na primjer, ukoliko se tačka kreće po nekoj površi u Descartesovom koordinatnom sistemu,
onda, onda je jednačina veze ujedno i jednačina te površine (Slika 5.2):

f  x, y , z   0 (5.1)

Ukoliko materijalna tačka može da napusti osnovno ograničenje dato površinom, onda se to
ograničenje definiše nejednačinom, naprimjer:

f  x, y , z   0 (5.2)

81
5. KRETANJE NESLOBODNE MATERIJALNE TAČKE

Slika 5.2. Vezana materijalna tačka

Ukoliko se materijalna tačka kreće po nekoj liniji, koja je određena presjekom dvije
površine, onda su jednačine veze određene jednačinama tih površina [5]:

f1  x, y , z   0 ; f 2  x, y , z   0 (5.3)

Također, veze se mogu podijeliti prema njihovoj postojanosti. Ako se veze ne mijenjaju
tokom vremena, nazivaju se skleronomne (stacionarne), a ako zavise od vremena:

f  x, y , z , t   0 (5.4)

onda su reonomne (nestacionarne), [3, 5].

Ako veza ograničava samo slobodu kretanja tačke u prostoru, a ne ograničava intenzitet
njene brzine, tada jednačina veze ne zavisi od brzine i veza se naziva holonomna
(geometrijska), a ako veza ograničava i slobodu kretanja tačke u prostoru i intenzitet njene
brzine, tada jednačina veze zavisi od brzine tačke i veza se naziva neholonomna
(neintegrabilna).
U tehničkoj praksi se veoma često zanemaruje uticaj trenja na kretanje materijalne tačke po
podlozi. Veze kod kojih se zanemaruje trenje, tj. koje se smatraju idealno glatkim, nazivaju
se idealne veze, dok su veze kod kojih se ne zanemaruje trenje realne veze.

Slobodna materijalna tačka u prostoru ima tri stepena slobode. Ako je kretanje tačke
ograničeno vezom, onda se smanjuje broj mogućih kretanja materijalne tačke. To znači da
ta tačka koja se kreće po površini ima dva stepena slobode, dok tačka koja se kreće po liniji
ima jedan stepen slobode.

5.1. KRETANJE TAČKE PO NEPOKRETNOJ POVRŠINI.

LAGRANŽOVE JEDNAČINE PRVE VRSTE
Proučavanje kretanje neslobodne tačke može se izvršiti na isti način kao i slobodne tačke,
koja je zauzimala položaj u prostoru bez ikakvih ograničenja, a pod uticajem vanjskih sila.
Pri razmatranju neslobodnog kretanja tačke potrebno je dejstvo veza (materijalnih tijela) na
materijalnu tačku zamijenti reakcijama veza i onda razmatrati tačku kao slobodnu na koju
osim aktivnih sila dejstvuju i reakcije veza (princip oslobađanja od veza).

82
5. KRETANJE NESLOBODNE MATERIJALNE TAČKE

5.1.1. KRETANJE TAČKE PO ZADATOJ IDEALNOJ

NEPOKERTNOJ POVRŠINI
Posmatra se kretanje tačke M mase m (Slika 5.3) pod dejstvom aktivnih sila čija je

rezultanta F po zadatoj idealnoj, stacionarnoj, holonomnoj, zadržavajućoj vezi čija je
jednačina u odnosu na Dekartov koordinatni sistem Oxyz:

f  x, y , z   0 (5.5)

Slika 5.3. Kretanje tačke po zadatoj idealnoj nepokretnoj površine [22]

U slučaju idealne veze, odnosno kretanja po glatkoj površini, korficijent trenja μ = 0.


Koristeći princip oslobađanja od veza, dejstvo veze može se zamijeniti silom R koja, s
 
obzirom da je veza idealna, ima pravac normale na površinu, tj. R  Fn . Imajući u vidu da

je gradijent funkcije f x, y, z  koji ima pravac i smjer spoljašnje normale n na površinu,
tj.

 f  f  f 
grad f  grad f n  i j k (5.6)
x y z
 
Reakcija R  Fn idealne veze može se izraziti u obliku:
 
R  Fn   grad f (5.7)

Pri tome je sa λ označen Lagranžov množitelj veze, koji u opštem slučaju nije konstantna
veličina.

Osnovna jednačina dinamike posmatrane tačke, koja se kreće po površini, glasi:

83
5. KRETANJE NESLOBODNE MATERIJALNE TAČKE


  d 2r 
ma  mr  m 2  F   grad f (5.8)
dt
pri čemu je:

 f  f  f 
Fn   i   j  k (5.9)
x y z

Za izabrani Dekartov koordinatni sistem Oxyz, dobijaju se skalarne diferencijalne jednačine

kretanja posmatrane tačke u obliku:

f f f
mx  Fx   ; my  Fy   ; mz  Fz   (5.10)
x y z

gdje su X, Y i Z projekcije rezultante F svih aktivnih sila na odgovarajuće ose izabranog
koordinatnog sistema. Ove diferencijalne jednačine nazivaju se Lagranžove jednačine I
vrste. Ovaj sistem od tri jednačine, zajedno sa algebarskom jednačinom veze, obrazuje
sistem od četiri jednačine sa četiri nepoznate x, y, z i λ.

Pri rješavanju ovog sistema jednačina prvo se može odrediti nepoznati množitelj λ . Da bi
se to uradilo, odredi se drugi izvod po vremenu jednačine veze, pa se u tako dobijenoj
relaciji iskoriste izvodi x, y, z . Iz tako dobijene relacije može se odrediti množitelj λ . Za
određivanje konačnih jednačina kretanja potrebno je već određeni množitelj iskoristiti,
vodeći računa o tome da je u početnom trenutku tačka na površini i da je njena početna
brzina tangenta na površinu.

Koristeći određeni množitelj λ , intenzitet nepoznate reakcije idealne veze Fn dobija se
kao:

Fn   grad f ; Fn   grad f (5.11)

2 2 2
 f   f   f 
Fn  Fnx2  Fny2  Fnz2           (5.12)
 x   y   z 

Prethodno opisani postupak za određivanje Lagranžeovog množitelja veze λ može se

prikazati i na sljedeći način. U tom cilju koristi se uslov da je brzina tačke upravna na
reakciju veze, odnosno:

v  grad f  0 (5.13)

Diferenciranjem po vremenu ovog uslova, dobija se uslov za ubrzanje tačke, tj.:

84
5. KRETANJE NESLOBODNE MATERIJALNE TAČKE

  d
a  grad f  v  grad f   0 (5.14)
dt

Skalarnim množenjem lijeve i desne strane osnovne jednačine dinamike neslobodne tačke
sa grad f i koristeći tako dobijenu relaciju, slijedi da je množitelj veze:

1   d 
 
grad 2 f  F  grad f  mv  dt  grad f  (5.15)
 

5.1.2. KRETANJE TAČKE PO ZADATOJ REALNOJ

NEPOKERTNOJ POVRŠINI
U tehničkoj praksi sve mašine i uređaji najvećim dijelom rade i kreću se po unaprijed
određenim i ograničenim površinama, što u konkretnom slučaju predstavlja vezu, koja u
suštini primorava materijalnu tačku da se kreće neslobodno, čime se ostvaruje osnovna
zamisao i koncepcija mašine ili uređaja (pumpe, alatne mašine, vozila i sl.).

Posmatra se materijalna tačka koja se kreće po nepokretnoj površini, sa zadatom realnom,

stacionarnom, holonomnom, zadržavajućom vezom (Slika 5.4). Koordinate tačke moraju
zadovoljiti jednačinu veze (površine), što u Dekartovom koordinatnom sistemu poprima
oblik:

f  x, y , z   0 (5.16)

Kretanje materijalne tačke odvija se usljed djelovanja sila. S obzirom na to da se veze u

određenom dijelu suprostavljaju tom kretanju, jednačina ukupnog djelovanja za vezanu
materijalnu tačku, uzimajući u obzir i aktivne i reaktivne sile, glasi:
  
ma  F  FN (5.17)
 
gdje je F aktivna sila, odnosno rezultanta aktivnih vanjskih sila, a FN otpor veze, odnosno
rezultanta svih reakcija veza. Izraz (5.17) predstavlja osnovnu jednačinu dinamike za
neslobodnu materijalnu tačku.

Slika 5.4. Kretanje neslobodne materijalne tačke po hrapavoj površini

85
5. KRETANJE NESLOBODNE MATERIJALNE TAČKE

Ukoliko je veza idealna, reakcija veze FN je usmjerena po pravcu normale na površinu.
Ukoliko je površina hrapava (nije glatka), kretanje tačke nije idealno, već realno, te reakcija

veze FN ima dvije osnovne komponente, tangencijalnu i normalnu:
  
FN  Fn  FT (5.18)
 
Komponenta Fn je normalna na površinu u posmatranoj tački, dok je komponenta FT

kolinearna sa komponentom brzine tačke v , samo je suprotnog smjera. Kao što je poznato

u mehanici, komponenta FT nastaje kao posljedica trenja i za konkretan slučaj iznosi:

 
v
FT    Fn (5.19)
v

Podsjećanja radi, koeficijent trenja ili faktor trenja (znak μ) je fizikalna veličina koja
opisuje odnos između trenja i sile koja djeluje okomito na podlogu. Ovisi o hrapavosti i
hemijskom sastavu površina koje se dodiruju, njihovoj vlažnosti ili podmazanosti, te o
načinu kretanja tijela (najveći je faktor trenja mirovanja, manji je faktor trenja klizanja,
najmanji faktor trenja kotrljanja), [23]. Za čekik po čeliku, koeficijent trenja mirovanja za
suhu i čistu površinu ima vrijednost μs = (0,74÷0,80), a za podmazanu površinu μs = 0,16.
Koeficijent trenja klizanja za čekik po čeliku i suhu površinu iznosi μk = (0,42 ÷ 0,62).

Diferencijalna jednačina kretanja tačke (5.17) dobija oblik:

 
 d 2r      v
ma  m 2  F  Fn  FT  F  Fn   Fn (5.20)
dt v

Kada se komponente materijalne tačke iz izraza (5.17) projektuju na ose Dekartovog

koordinatnog siatema, dobija se diferencijalna jednačina kretanja u skalarnom obliku:

mx  Fx  Fnx  FTx 


my  Fy  Fny  FTy  (5.21)
mz  Fz  Fnz  FTz 

Sistem jednačina (5.21) ima devet nepoznatih veličina i to: tri koordinate tačke x, y, z i šest
reakcija Fnx , Fny , Fnz , FTx , FTy , FTz .

Pošto je pri kretanju tačka M u stalnom kontaktu sa površinom, to njene koordinate moraju
zadovoljiti uslov (5.5).

Poznato je da je gradijent skalarne funkcije f x, y, z  vektor koji je takođe usmjeren po

normali u datoj tački na posmatranoj površini:

86
5. KRETANJE NESLOBODNE MATERIJALNE TAČKE

f  f  f 
grad f  i j k (5.22)
x y z

S obzirom da je normalna komponenta reakcije veze Fn usmjerena u pravcu normale na

površinu, to se korištenjem uslova kolinearnosti vektora Fn i grad f , može se u
vektorskom obliku napisati da je:

Fn   grad f (5.23)
tj.
       f  f  f   f  f  f  
Fn  Fnx i  Fny j  Fnz k   i   j   k    i  j  k  (5.24)
x y z  x y z 

gdje je λ – Lagranžov množitelj (multiplikator) veza. Iz jednačine (5.24) Uočava se da je:

 f  f  f
Fnx   ; Fny   ; Fnz   (5.25)
x y z

Konačno se može napisati diferencijalna jednačina kretanja neslobodne materijalne tačke u

vektorskom smislu:
 
 d 2r  v
ma  m 2  F   grad f   Fn (5.26)
dt v

što predstavlja Lagranževu jednačinu prve vrste.

Projiciranjem vektorske jednačine (5.26) na ose Dekartovog koordinatnog sistema dobijaju

se tri skalarne jednačine:

f F dx 
mx  Fx    n 
x v dt 
f F dy 
my  Fy    n  (5.27)
y v dt 
f F dz 
mz  Fz    n
z v dt 

Sistem diferencijalnih jednačina (5.27) koji se odnosi na realnu vezu, skupa sa dopunskim

jednačinama f x, y, z   0 i FT   Fn formiraju sistem od pet jednačina sa pet nepoznatih
x, y, z, Fn i λ .

87
5. KRETANJE NESLOBODNE MATERIJALNE TAČKE

Uslov za brzinu materijalne tačke pri neslobodnom kretanju

U slučaju zadržavajuće promjenljive (nestacionarne) veze , tačka je prinuđena da se kreće
po površini čija je jednačina:

f  x, y , z , t   0 (5.28)

Kako koordinate zavise od vremena, prvi izvod ove funkcije glasi:

df f f f f
 x  y  z  0 (5.29)
dt x y z t

Koristeći gradijent skalarne funkcije, slijedi:

 f
v grad f  0 (5.30)
t
Nadalje je:
 f
v  grad f  cosv , grad f    (5.31)
t
odnosno
f
   t
v cosv , n   v n  vn   (5.32)
grad f 

gdje je n vektor normale površine koji je kolinearan sa pravcem gradijenta, a grad f  je
intenzitet gradijenta skalarne funkcije koja iznosi

2 2 2
 f   f   f 
grad f           (5.33)
 x   y   z 

Prema tome, pri ovakvoj promjenljivoj dvostranoj vezi ograničenju podliježe samo
projekcija brzine na pravac gradijenta, odnosno na pravac normale površine. Druga
projekcija brzine koja leži u tangencijalnoj ravni ne podliježe nikakvom ograničenju.

U slučaju dvostrane stacionarne veze, odnosno kada je jednačina veze f x, y, z   0 ,


izostaje član f t , te je skalarni proizvod vektora brzine v i gradijenta površine grad f
jednak nuli, tj.:

v grad f  0 (5.34)

88
5. KRETANJE NESLOBODNE MATERIJALNE TAČKE

U jednačini (5.34) skalarni proizvod ukazuje na uslov ortogonalnosti vektora, odnosno


brzina pokretne materijalne tačke v kod ovakve stalne veze uvijek leži u tangencijalnoj
ravni T (okomito je na gradijent površine f ), što je prikazano na slici 5.5.


Slika 5.5. Ortogonalnost vektora v i grad f

Uslov za ubrzanje materijalne tačke pri neslobodnom kretanju

Ako se izraz (5.29) derivira po vremenu, dobija se sljedeći uslov:

d 2 f f f f
 x  y  z (5.35)
dt 2 x y z

Ovai izraz može se pisati i u sljedećem obliku:


a grad f  D2  f   0 (5.36)

pri čemu je:

2 f 2 2 f 2 2 f 2  2 f 2 f 2 f  
D2  f   x  2 y  2 z  2 xy  xz  y z   
x y z  xy xz yz  
2

 (5.37)
 f2
 f
2
 f   f
2 2

 2 x  y  z   2 
  xt y t z t  t 

Ova jednačina ukazuje na ograničenje kojem je podvrgnuta komponenta ubrzanja koja je

kolinearna sa gradijentom površine.Projekcija ubrzanja u tangencijalnoj ravni ne podliježe
nikakvom ograničenju.

Kada je riječ o dvostranoj holonomnoj vezi, vektor brzine se stalno nalazi u tangentnoj
ravni, te je zadovoljen uslov (5.34), odakle se deriviranjem dobija:

  d grad f 
a grad f  v 0 (5.38)
dt

89
5. KRETANJE NESLOBODNE MATERIJALNE TAČKE

Izraz (5.37) predstavlja uslov za vektor ubrzanja a u slučaju dvostrane stacionarne
holonomne veze koja se iskazuje u obliku sličnom (5.36):

a grad f  D2  f   0 (5.39)

pri čemu je D2( f ) operator sličan operatoru D2  f  i iznosi:

d
D2  f   v grad f (5.40)
dt
Razlika je što se u njemu ne pojavljuju izvodi po vremenu, odnosno D2( f ) je kvadratna
forma projekcija brzina x, y , z .
Iz jednačina (5.34) i (5.40) slijedi da pri neslobodnom kretanju materijalne tačke postoje
 
ograničenja za vektor brzine v i vektor ubrzanja a , tj. vektor brzine i vektor ubrzanja
mogu biti samo oni vektori koji ispunjavaju uslove iz izvedenih izraza.

5.1.2.1. KRETANJE TAČKE PO NEPOKERTNOJ KRIVOJ LINIJI

Posmatra se zadata idealna nepokretna kriva linija ab koja je određena presjekom dvije
površine

f1  x, y , z   0 i f 2  x, y , z   0 (5.41)

u Dekartovom koordinatnom sistemu, po kojoj se kreće materijalna tačka M, Slika 5.6, pri
čemu se f1,2 odnosi na površinu „1“ i na površinu „2“.

Slika 5.6. Kretanje tačke po nepokretnoj krivoj liniji

 
Na tačku djeluju aktivne sile čija je rezultanta F i reakcija idealne veze Fn čije su
 
komponente Fn1 i Fn 2 pravca normala na odgovarajuće površine i stoga pripada ravni
normalnoj na putanju ab, tj.:
  
Fn  Fn1  Fn 2 (5.42)

90
5. KRETANJE NESLOBODNE MATERIJALNE TAČKE

S obzirom da važe izrazi:

 
Fn1  1 grad f1 ; Fn 2  2 grad f 2 (5.43)

gdje su λ1 i λ2 Lagranžovi množitelji veza, tada je:


Fn  1 grad f1  2 grad f 2 (5.44)

Polazeći od osnovne diferencijalne jednačine kretanja neslobodne materijalne tačke po

idealnoj vezi, odnosno glatkoj nepokretnoj krivoj liniji ab , vektorska diferencijalna
jednačina kretanja posmatrane tačke M dobija oblik:

 d 2r    
ma  m 2  F  Fn1  Fn 2  F  1 grad f1  2 grad f 2 (5.45)
dt

I ovdje postoje uslovi koje moraju ispuniti vektori brzine i ubrzanja da bi se ostvarilo
kretanje:

v grad f1, 2  0 (5.46)

a grad f1, 2  D2  f1, 2   0


(5.47)


Ovo znači da vektor v mora biti upravan na normale površina, odnosno ležati na
zajedničkoj tangenti obe površine.

Projektovanjem lijeve i desne strane jednačine (5.45) na ose nepokretnog Dekartovog

koordinatnog sistema Oxyz, dobijaju se tri skalarne diferencijalne jednačine kretanja
posmatrane tačke u obliku:

f1 f 
mx  Fx  1  2 2 
x x 
f1 f 2 
my  Fy  1  2  (5.48)
y y 
f f
mz  Fz  1 1  2 2 
z z 

Ove tri Lagranžove jednačine prve vrste, zajedno sa jednačinama veza, predstavljaju sistem
od pet jednačina sa pet nepoznatih x, y, z, λ1 i λ2 . Analogno određivanju množitelja veze u
slučaju kretanja po idealnoj stacionarnoj površini, mogu se i u ovom slučaju odrediti
množitelji λ1 i λ2 . Sa određenim Lagranžovim množiteljima veza λ1 i λ2 , moguće je
odrediti intenzitete komponenti reakcije veze Fn1 i Fn2 u obliku:

91
5. KRETANJE NESLOBODNE MATERIJALNE TAČKE

2 2 2
 f   f   f 
Fni  i grad f i ; i  1,2 ; Fni  i  i    i    i  ; i  1,2 (5.49)
 x   y   z 

5.1.2.2. KRETANJE TAČKE PO ZADATOJ NEPOKERTNOJ KRIVOJ

LINIJI

Posmatra se kretanje tačke M, mase m, koja se kreće pod dejstvom aktivnih sila čija je

rezultanta F po zadatoj, realnoj, nepokretnoj krivoj definisanoj presjekom dvije površine
(Slika 5.7):

f1  x, y , z   0 i f 2  x, y , z   0 (5.50)

Slika 5.7. Kretanje tačke po zadatoj nepokretnoj krivoj liniji

 
Na tačku djeluje i reakcija veze R koja ima dvije komponente: normalnu komponentu Fn ,

koja pripada ravni normalnoj na putanju ab i kompomentu FT koja predstavlja silu trenja
klizanja. Tada važi:
  
R  Fn  FT (5.51)

Za normalnu komponentu Fn važi:
  
Fn  Fn1  Fn 2  1 grad f1  2 grad f 2 (5.52)

a intenzitet sile trenja klizanja, saglasno Kulonovim zakonima trenja, određen je kao:

FT   Fn   Fn21  Fn22 (5.53)

 
Vodeći računa da je vektor FT usmjeren suprotno od vektora brzine v tačke M, važi:

 
v
FT    Fn (5.54)
v

92
5. KRETANJE NESLOBODNE MATERIJALNE TAČKE

Polazeći od osnovne jednačine kretanja neslobodne tačke, dobija se diferencijalna jednačina

kretanja tačke po zadatoj nepokretnoj hrapavoj krivoj ab u obliku:

     v
ma  F  Fn  FT  F  1 grad f1  2 grad f 2   Fn (5.55)
v

Iz ove jednačine dobiju se skalarne diferencijalne jednačine kretanja tačke u odnosu na

Dekartov koordinatni sistem Oxyz, tj.:

f1 f x 
mx  Fx  1  2 2   1 grad f1  2 grad f 2 
x x v
f f y 
my  Fy  1 1  2 2   1 grad f1  2 grad f 2  (5.56)
y y v
f f z
mz  Fz  1 1  2 2   1 grad f1  2 grad f 2 
z z v

Ukoliko je poznat koeficijent trenja klizanja μ, tri skalarne diferencijalne jednačine kretanja
posmatrane tačke, zajedno sa jednačinama veza, predstavljaju sistem od pet jednačina sa
pet nepoznatih veličina x, y, z, λ1 i λ2 .

93