8.

OPŠTI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNOG SISTEMA

8 OPŠTI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNOG

SISTEMA
Slično kao i pri proučavanju kretanja materijalne tačke, sile koje djeluju na pojedine tačke
sistema mogu biti stalne, ili pak zavisne od vremena, položaja i brzine tačaka sistema.
Stoga se i ovdje, umjesto proučavanja kretanja svake tačke materijalnog sistema, vrši
proučavanje neke integralne karakteristike sistema kao cjeline, tj. i ovdje se primjenjuju
opšti zakoni kretanja materijalnih sistema [4]:
1) Zakon o kretanju središta masa materijalnog sistema;
2) Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema;
3) Zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema i
4) Zakon o promjeni kinetičke energije materijalnog sistema.

Prvi i drugi zakon se koriste pri proučavanju translatornog kretanja, a drugi naročito u
slučajevima kada su vanjske sile stalne ili zavise od vremena. Treći zakon se upotrebljava
kod proučavanja obrtnog kretanja krutog tijela, a četvrti zakon kada su vanjske sile stalne ili
zavise od položaja tačaka materijalnog sistema.

Dakle, u dinamici kretanja materijalnih sistema ključno izučavanje je kretanje na osnovu

poznavanja sila koje djeluju na materijalni sistem, a mogu biti aktivne i reaktivne, odnosno
spoljašnje i unutrašnje sile.
U daljnjem izlaganju biše više riječi o ovim zakonima i njihovoj primjeni.

8.1. ZAKON O KRETANJU SREDIŠTA MASA

MATERIJALNOG SISTEMA
Posmatra se kretanje materijalnog sistema sačinjen od n materijalnih tačaka Mi mase mi (i =

1, 2,..., n). Njihov položaj u prostoru određen je vektorima položaja ri , i  (1, 2,..., n) čiji je
početak u ishodištu koordinatnog sistema Oxyz (Slika 8.1). Na materijalne tačke djeluju
 
spoljašnje Fi s i unutrašnje sile Fi u . Svaka tačka materijalnog sistema može se osloboditi od
veze i smatrati slobodnom, pri čemu se uticaj veze zamijeniti odgovarajućim reakcijama.

Za svaku tačku materijalnog sistema može se napisati osnovna diferencijalna jednačina

kretanja tačke saglasno II Njutnovom zakonu u vidu sljedećeg izraza:
  
  d 2r
mi ai  mi ri  mi 2i  Fi s  Fi u (8.1)
dt

126
8. OPŠTI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNOG SISTEMA

Vektorski zbir sila na desnoj strani izraza (8.1) predstavlja rezultantu svih sila koje djeluju
na i-tu tačku materijalnog sistema.

Slika 8.1. Materijalni sistem pod djelovanjem spoljašnjih i unutrašnjih sila

Diferencijalne jednačine kretanja svih n tačaka materijalnog sistema glase:

   
m1a1  m1r1  F1s  F1u 
    
m2 a2  m2 r2  F2s  F2u 
 (8.2)
................................... 
   
mn an  mn rn  Fns  Fnu 

Projiciranjem ovih vektorskih jednačina na ose pravouglog koordinatnog sistema, dobijaju

se skalarne jednačine oblika:

m1 x1  X 1s  X 1u 

m1 y1  Y1s  Y1u 
m1z1  Z1s  Z1u 

....................... 
 (8.3)
....................... 
mn xn  X ns  X nu 

mn yn  Yns  Ynu 
mn zn  Z ns  Z nu 

gdje su X 1s , X 1u ,..., Yi s , Yi u ,..., Z ns , Z nu projekcije spoljašnjih i unutrašnjih sila na ose

koordinatnog sistema, pri čemu spoljašnje i unutrašnje sile općenito zavise od vremena,
položaja i brzine tačke.
Materijalni sistem obično ima ogroman broj materijalnih tačaka, pa je rješenje ovako
velikog sistema diferencijalnih jednačina dosta komplikovano, te se čitav problem u praksi

127
8. OPŠTI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNOG SISTEMA

svodi na određivanje samo određenih karakteristika kretanja sistema, a ne na sveopšte

diferenciranje kretanja svake tačke posebno.

Za svaki materijalni sistem od n materijalnih tačaka Mi mase mi (i = 1, 2,..., n) može se

odrediti tačka C koja predstavlja centar mase koji se naziva i središte sistema. Središte mase
materijalnog sistema kreće se kao materijalna tačka, u kojoj je skoncentrisana ukupna masa
sistema i na koju djeluju sve vanjske sile kojima je sistem podvrgnut. Radijus-vektor

položaja tačke C označeno je na Slici 8.1 sa rC , sa koordinatama te tačke xC , yC , zC .

Položaj središta masa određen je izrazima (7.9) i (7.10) u poglavlju 7 ove knjige, pri čemu
se uzima da je Dekartov koordinatni sistem nepomičan. To ne važi i za kretanje samog
materijalnog sistema ili krutog tijela, jer osim rezultante spoljašnjih sila djeluje još i
rezultantni spreg sila, koji ne utiče na kretanje središta masa, ali proizvodi kretanje sistema
oko središta masa.

Ovdje treba napomenuti da je središte masa geometrijska tačka i da spoljašnje sile u

stvarnosti ne djeluju na središte masa, nego na pojedine tačke materijalnog sistema.

Da bi se odredilo kretanje središta masa C, ponovo se posmatra sistem materijalnih tačaka

(Slika 8.1), na koji djeluju spoljašnje i unutrašnje sile.

Za materijalni sistem vektorke jednačine oblika (8.2) nakon sabiranja poprimaju sljedeći
oblik:

n
 n s n u
 m r   F   F
i 1
i i
i 1
i
i 1
i (8.4)

Ranije je napomenuto da je vektorski zbir unutrašnjih sila koje djeluju na sistem

materijalnih tačaka jednak nuli, jer se prema zakonu akcije i reakcije one javljaju kao
parovi od po dvije kolinearne sile jednakog intenziteta, a suprotnog smjera (Slika 8.2).

Slika 8.2. Materijalni sistem pod djelovanjem unutrašnjih sila

Prema tome, jednačina (8.2) svodi se na sljedeći oblik:

128
8. OPŠTI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNOG SISTEMA

n
 n s
 m r   F
i 1
i i
i 1
i (8.5)

Ako se primjene izrazi (7.9) i (7.10) slijedi:

n
 
M rC   m r
i 1
i i (8.6)

Nakon uvrštavanja u izraz (8.4) dobija se:

 n s
M rC  F
i 1
i (8.7)

Vektorska jednačina (8.7) izražava zakon o kretanju centra (središta) masa

materijalnog sistema: Središte masa materijalnog sistema kreće se kao materijalna tačka
u kojoj je skoncentrisana ukupna masa sistema i na koju djeluju sve spoljašnje sile (ili
glavni vektor svih spoljašnjih sila) kojima je sistem podvrgnut.

To znači da za kretanje središta masa materijalnog sistema vrijede isti zakoni kao i za
n 
kretanje materijalne tačke mase M na koju djeluje glavni vektor svih spoljašnjih sila Fi s . 
i 1

Vektorska jednačina (8.7) može se izraziti ekvivalentnim skalarnim jednačinama u obliku:

n n n
M xC  X
i 1
i
s
; M yC  Y
i 1
i
s
; M zC  Z
i 1
i
s
(8.8)

gdje su xC , yC , zC koordinate središta masa. Veličine na desnoj strani jednačine

n 
predstavljaju projekcije glavnog vektora spoljašnjih sila 
Fi s na koordinatne ose. Kako u
i 1
osnovne diferencijalne jednačine kretanja središta sistema ne ulaze unutrašnje sile, to
podrazumijeva da one i ne utiču na njegovo kretanje.

Ovdje treba napomenuti da je središte masa geometrijska tačka i da vanjske sile stvarno ne
djeluju na središte masa, nego na pojedine tačke materijalnog sistema.

Iz tog zakona izvodi se nekoliko zaključaka:

a) Unutrašnje sile na mogu promijeniti karakter kretanja središta masa materijalnog
sistema. One mogu uticati na njegovo kretanja samo posredstvom spoljašnjih sila;
b) Ako je rezultanta svih vanjskih sila koje djeluju na materijalni sistem jednaka nuli,
središte masa materijalnog sistema miruje ili se kreće jednoliko i pravolinijski. Naime,

129
8. OPŠTI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNOG SISTEMA

  n s
ako je FRs = 0, iz jednačine (8.7) slijedi M rC  F
i 1
i  0 i nakon integracije dobije se
  
da je vC  v0C  const. gdje je v0C početna bvrzina središta masa - detalnije u tački
8.2b1);
c) Ako je projekcija vektora rezultante svih spoljašnjih sila na neku nepomičnu osu
jednaka nuli, onda se projekcija vektora brzine središta masa materijalnog sistema na tu
osu ne mijenja [4]. I zaista, ako je X Rs  0 , onda iz prve jednačine (8.8) je M xC  0 i
odatle je vCx = const. - detalnije u tački 8.2c1);
d) Translatorno kretanje krutog tijela potpuno je određeno zakonom o kretanju središta
masa, tj. jednom vektorskom diferencijalnom jednačinom ili trima skalarnim
diferencijalnim jednačinama (8.8.). Iz kinematike je poznato da je translatorno kretanje
krutog tijela određeno kretanjem jedne njegove tačke, odnosno središta mase.

8.2. ZAKON O ODRŽANJU KRETANJA SREDIŠTA

MASA
b1) Posmatra se materijalni sistem na koji djeluje takav sistem sila da je za vrijeme kretanja
vektorski zbir spoljašnjih sila jednak nuli, tj.

 n s
FRs  F
i 1
i 0 (8.9)

Iz jednačine (8.7) slijedi:

  n s
MaC  M rC  F i 1
i 0 (8.10)


rC  0 (8.11)

Poslije integriranja dobija se:

  
r  vC  v0C  const. (8.12)

Iz ovog izraza slijedi zakon o održanju kretanja središta masa: Ako je glavni
(rezultujući) vektor spoljašnjih sila koji djeluje na materijalni sistem jednak nuli, onda sa
središtem sistema kreće ravnomjerno pravolinijski, što predstavlja što predstavlja.
 
Ako je početna brzina jednaka nuli , sistem će i dalje mirovati jer je vC  rC  const.  0 . Iz
toga se može zaključiti da će bez djelovanja bilo kakvih spoljašnjih sila središte masa
materijalnog sistema ili mirovati ili se kretati ravnomjerno pravolinijski.

130
8. OPŠTI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNOG SISTEMA

c1) Posmatra se materijalni sistem na kojeg djeluju spoljašnje sile, ali tako da njihova
projekcija glavnog vektora na neki pravac, npr. na x-osu jednak nuli, odnosno:

X
i 1
i
s
0 (8.13)

Kada se ovaj izraz primjeni na jednačinu (8.8) slijedi:

M xC  0 (8.14)
odnosno
xC  0 i xC  const. (8.15)

Zaključak: Projekcija brzine središta masa na posmatranu osu je konstantna

Ako je u početku materijalni sistem mirovao, tada je xC  0  xC  const. , pa se

središte masa neće ni dalje kretati u pravcu ose x.

Primjeri
Navode se neki primjeri koji ilustruju zakon o kretanju središta masa i o održanju njegovog
kretanja.

Primjer 1. Eksplozija granate na putanji

Granata izbačena iz cijevi vatrenog oružja kreće kroz atmosferu po balističkoj putanji. Ako
u trentku t1 brzina težišta granate S1 iznosi v1, i ako se u trenutku t2 automatskim
aktiviranjem tzv. tempiranog upaljača izazove rasprsnuće granate, njeni će se fragmenti
kretati po veoma složenom putanjama. Sile koje se stvore usljed eksplozije su unutrašnje
sile i kao takve ne mogu izmjeniti kretanje središta masa granate. Svi drugi fragmenti
(čestice) granate će se razletjeti na sve strane, tako da se njihovo središte i dalje kreće po
istoj putanji po kojoj se kretalo i prije eksplozije. Međutim, budući da su jedine spoljašnje
sile koje djeluju na sistem težine pojedinih fragmenata (gdje su projekcije sile težine na
horizontalu jednake nuli), to se projekcija težišta zrna na ovaj pravac kreće ravnomjerno,
konstantnom brzinom koja je jednaka projekciji početne brzine na ovaj pravac. Kada zrno
eksplodira, težište sistema kretat će se isto onako kao da je sistem materijalnih tačaka mase
M na koju djeluje težina Mg, a njegova putanja je balistička krivulja i to kako u trenutku t2 ,
tako i u kasnijem trenutku t3. Pri tome nije uzet u obzir uticaj otpora zraka.

Primjer 2. Kretanje pješaka po glatjoj i hrapavoj putanji

Kada pješak stoji na horizontalnoj podlozi, na njega djeluju: sila teže G i normalna reakcija
N. Te sile ne mogu izazvati kretanje u horizontalnom pravcu.
Na idealno glatkoj horizontalnoj podlozi (na primjer led) ne može se kretati, jer jedine
spoljašnje sile koje na njega djeluju jesu vertikalne - težine njegovih raznih dijelova tijela i
reakcije podloge. Hotizontalnih projekcija sila nema, tj. jednake su nuli. Pri tome, sile
mišića su unutrašnje sile. Međutim, pri bacanju masivnih kugli unatrag brzinom v1, pješak

131
8. OPŠTI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNOG SISTEMA

bi se mogao kretati, npr. sa klizaljkama na nogama i pri glatkoj horizontalnoj podlozi. Ako
je podloga hrapava, pri kretanju pješaka na njegove noge djeluju spoljašnje sile, tj. otpori
trenja T0 = μ0N, koji mu omogućuju da se kreće i mijenja svoju brzinu. Pri pomjeranju
jedne noge naprijed uslje djelovanja mišića, pomiče se druga noga unazad, jer težište S
mora ostati na svom mjestu, ali se tome opire sila trenja, koja kao spoljašnja sila pomaknuta
paralelno u S izaziva kretanje težišta S i to je tzv. pogonska sila. Pogonske sile ne nastaju
naporom mišića, jer ako je μ0 = 0, tada je T0 = 0, tj. kretanje je nemoguće.

Primjer 3. „Šetnja“ kosmonauta izvan svemirskog broda

Za vrijeme kretanja svemirskog broda oko Zemlje, kosmonaut napušta kabinu svemirskog
broda i neko vrijeme leti zajedno sa svenirskim brodom. Neka se sa C označi središte masa
sistema (kosmonauta i svemirskog broda), koja se kreće pod djelovanjem Zemljine
gravitacije (položaj I- slučaj kada je kosmonaut u kabini svemirskog broda). Kada
kosmonaut napusti kabinu, središte masa C kretaće se sa istom brzinom i po istoj putanji,
jer se vanjske sile nisu promjenile, ali će se svemirski brod i kosmonaut razići na razne
strane od putanje (položaj II). Kada se kosmonaut vrati u kabinu, svemirski brod će se
vratiti u prvobitni položaj na putanj (položaj III).

8.3. KOLIČINA KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA


Količina kretanja materijalnog sistema naziva se vektor K , koji je jednak vektorskom
zbiru količina kretanja pojedinih materijalnih tačaka sistema (Slika 8.3):

 n
 n 
K m v  K
i 1
i i
i 1
i (8.16)

Slika 8.3. Količina kretanja materijalnog sistema

 
d ri
Vektor K naziva se i glavni vektor količine kretanja sistema. Kako je je derivacija
dt

 d ri
ustvari brzina i-te tačke sistema, tj. vi  , a budući da su mase tačaka konstantne,
dt
jednačinu (8.16) moguće je napisati u obliku:

132
8. OPŠTI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNOG SISTEMA

 n  n
d ri d 
K m
i 1
i 
dt dt
m ri 1
i i (8.17)

Pomoću izraza:

n
 1 
rC 
M
m r
i 1
i i (8.18)

slijedi
 d 
 d rC
K  M rC   M (8.19)
dt dt

d rC 
Derivacija je brzina središta masa sistem vC , pa se dobija sljedeći izraz:
dt
 
K  M vC (8.20)

U izrazu (8.18) veličina M predstavlja ukupnu masu sistema materijalnih tačaka, a u izrazu

(8.20) vC je brzina središta masa sistema.
Iz izraza (8.20) proizlazi sljedeći zaključak: Vektor količine kretanja materijalnog sistema
jednak je proizvodu ukupne mase sistema i vektora brzine središta masa materijalnog
sistema i ima isti pravac i smjer kao i vektor brzine središta sistema [3, 5].

Ovaj izraz može se interpretirati i na sljedeći način: Količina kretanja materijalnog

sistema jednaka je količini kretanja njegovog središta masa, ako je u njemu
skoncentrisana masa cijelog sistema [4].

Kako brzina središta ne može karakterizirati brzinu vrtnje oko središta mase, to izraz (8.20)
karakteriše samo translatorno kretanje središta mase krutog tijela. Ukoliko se izvrši

projiciranje vektora K na ose pravouglog koordinatnog sistema, dobijaju se sljedeći
skalarni izrazi:

n

Kx   m x M vCx 
i i
i 1
n



K y  mi yi  M vCy 
 (8.21)
i 1 
n


K z  mi zi  M vCz 
i 1 

133
8. OPŠTI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNOG SISTEMA

8.3.1. ZAKON O PROMJENI KOLIČINE KRETANJA

MATERIJALNOG SISTEMA
U izrazu (8.2), Slika 8.1, navedeno da za sistem od n materijalnih tačaka vrijede
diferencijalne jednačine u vektorskom obliku:


d 2 r1  s  u 
m1 2  F1  F1 
dt  
d 2 r2  s  u 
m2 2  F2  F2 (8.22)
dt 
...................................

d 2 rn  s  u 
mn 2  Fn  Fn 
dt 

koje se mogu izraziti i na sljedeći način:


d v1  s  u 
m1  F1  F1 
dt
dv   
m2 2  F2s  F2u  (8.23)
dt 
....................
 ...............
dv   
mn n  Fns  Fnu 
dt 

odnosno, za sve tačke sistema važi:

n  n s n u
dvi

i 1
mi
dt
  F  F
i 1
i
i 1
i (8.24)


Prvi član na desnoj strani ove jednačine predstavlja rezultantu svih spoljašnjih sila Frs , a

drugi je, kao što je i ranije pretpostavljeno, jednak nuli, tj, Fru  0 , jer izražava rezultantu
unutrašnjih sila. Prema tome, jednačina (8.24) može se napisati u obliku:

d n
 n s 
dt
m v  F
i 1
i i
i 1
i  Frs (8.25)

S obzirom na izraz (8.16), slijedi:


dK n s 
dt
 F
i 1
i  Frs (8.26)

134
8. OPŠTI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNOG SISTEMA

Ova jednačina izražava zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema u

diferencijalnom obliku, tj. da je izvod (derivacija) po vremenu količine kretanja sistema
materijalnih tačaka jednaka rezultanti (glavnom vektoru) svih spoljašnjih sila koje
djeluju na taj sistem [3, 4, 5].

Prema tome, promjenu količine kretanja materijalnog sistema izazivaju samo spoljašnje sile
koje djeluju na sistem.

Projiciranjem ovog izraza na nepomični Dekartov koordinatni sistem, vektorska jednačina

(8.27) ekvivalentna je skalarnim jednačinama:

dK x n

dt
  X is  X rs 
i 1 
dK y n

dt

 Yi s  Yrs  (8.27)
i 1 
s 
n
dK z
dt

 Zi  Z r 
i 1
s

Iz ovog zakona mogu se izvesti sljedeći zaključak: Unutrašnje sile ne utiču neposredno na
promjenu količine kretanja materijalnog sistema.

8.3.2. ZAKON O ODRŽANJU KOLIČINE KRETANJA

MATERIJALNOG SISTEMA
Ako je vektor rezultante svih spoljašnjih sila koje djeluju na materijalni sistem jednak nuli,
slijedi sljedeća jednakost:

dK   s
 K  Fr  0 (8.28)
dt

Slijedi daje brzina središta masa konstantna,tj. vC  const.
Nakon integracije izraza (8.28) dobija se:

K  C  const. (8.29)

pri čemu se mogu napisati tri skalarna integrala:


K x  C x  const.
 
K y  C y  const. (8.30)

K z  C z  const.

135
8. OPŠTI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNOG SISTEMA
  
S obzirom da je M rC  M vC , a opet vC  const. , integriranjem se dobija:
 
rC  vC t  C (8.31)

Ovaj izraz ukazuje da se središte sistema materijalnih tačaka kreće pravolinijski i jednoliko.

Odavde slijedi zakon o održanju količine kretanja materijalnog sistema koji glasi: Kada
na materijalni siszem ne djeluju spoljašnje sile, ili ako je njihova rezultanta jednaka nuli,
središte sistema se kreće po inerciji jednoliko i pravolinijski.

8.4. ZAKON O IMPULSU MATERIJALNOG SISTEMA

Koristeći poznati pojam za impuls sile, vektorska jednačina (8.26) koja izražava zakon o
promjeni količine kretanja materijalnog sistema u diferencijalnom obliku, može se
transformisati na sljedeći način:
 
Iz dK  Frs dt , integriranjem za neki vremanski interval u granicama od t0 do t dobija se:

t
 t s   t
 n t 

   Fr
d K  K t   K t 0    Frs dt    Fi s dt (8.32)
t0 t0 t0 i 1 t 0

   n s
K  K0  I s  I
i 1
i (8.33)


gdje je I s rezultantni vektor impulsa svih spoljašnjih sila. Ova jednačina izražava zakon o
promjeni (priraštaju) količine kretanja materijalnog sistema u konačnom
(integralnom) obliku) – zakon o promjeni impulsa: Promjena količine kretanja
materijalnog sistema u konačnom intervalu vremena (t0 , t) jednak je vektorskom zbiru
impulsa svih spoljašnjih sila koje djeluju na sistem u tom intervalu vremena.

Jednačina (8.33) ekvivalentna je skalarnim jednačinama u projekcijama na ose inercijalnog

koordinatnog sistema:

K x  K 0 x  I xs 

K y  K 0 y  I ys  (8.34)
K z  K 0 z  I zs 

136
8. OPŠTI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNOG SISTEMA

U ovim jednačinama I xs , I ys , I zs su projekcije rezultantnog vektora impulsa svih spoljnjih

sila na koordinatne ose, a K x , K y , K z i K 0 x , K 0 y , K 0 z projekcije vektora količine kretanja
materijalnog sistema u trenucima t i t0 . Zakon impulsa ima široku primjenu u teoriji udara.

137