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    CIBERNETICA Y TEORIA DE SISTEMAS Leopoldo Acosta La Clbernética puede entenderse como la ciencla que analiza racionalmen- te lo que significa gobernar. Esta funcién puede ser desempefiada por méqui- rnas siempre que éstas sean capaces de captar informacion del estado de un Sistema y de proporcionar ordenes, en funcion dela informacion recibida, que determinen la evolucion futura de ese sistema, EI norteamericano Norbert Wiener publicé en 1948 la obra titulada Cybemetics, sobre la técnica de los sistemas de mando automético, en la cual esarrollaba nociones generales en relacion con los mecanismos capaces de {gobernar En las préximas lineas vamos a dar un breve repaso de los concep- tos elisicos mis basicos en los que se sustenta la teorfa de sistemas, Los sistemas reales se describen de forma natural como pares de entrada salida (u(0, (0), esto es, un sistema reacciona ante unas entradas o estimu fos dando una determinada respuesta que se manifiesta en una serle de sah. das. Los sistemas pueden ser fisicos, biol6gicos, econémicos, ete. Un ejemplo sencillo podria ser una habitacién con un dispositivo climati- zador. La entrada a este sistema serfa la energfa que se suministra y la salida la temperatura de la habitacién, Oto sistema algo mas complicado seria un ‘manipulador robético que debe agarrar un objeto, Las entradas de este siste- ‘ma son las tensiones que se apllcan a los motores para mover el robot, mien- tras que la salida es la posicion de la pinza del robot. La relacion entre u(?) e y(t) es muchas veces una ecuacion diferencia, El problema de a “identificacin de sistemas” consiste en su versiOn més gene ralen establecer un modelo para un sistema, més habitualmente conocer los, parémetros, conocida la estructura del modelo. De forma clistea se han utilzado dos representaciones alternativas a las ecuaciones diferenciales o en diferencias: las transformadas de Laplace y Z, y la representacién de variables de estado. La idea bisica de latransformada de Laplace es pasar de la representacién diferencial a una representacién alge- braica. Esto permite modelar el sistema por una funcién de transferencia, que 8 un eoclente de dos polinomios, y por lo tanto una representacién algebra ‘a, Entonces es posible interconectar varios sistemas para constitur sistemas, ‘mas complejos sin més que definir un algebra de bloques. Ora ventaje de trabajar con la transformada de Laplace es Ia interpreta- cidn que permite el dominto frecuenclal. Debemos comentar también que los ordenadores trabajan con magnitudes discretas en el tlempo, por lo que es necesario realizar un proceso de discretizacion, La consecuentia es que las, tecuaciones diferencales se convierten en ecuaciones en diferencias la trans- formada de Laplace en transformada Z. El paso de un sistema continuo a dis- Las matematicas del siglo XX 233 47 creto se hard con un perlodo de discretizacién Tacorde con el teorema enun- clado por Shannon, discfpulo de Wiener. La idea es quel periado de muestreo Tse elegi pequeto para sistemas que varien muy rapldamente. A partir de los valores discretos debers poder reconstruirse la funcién continua. La clave del control de sistemas es la realimentacién que permite que el sistema siga controlado aunque las perturbaciones que operan sobre él des- vien del valor deseado. El concepto de realimentacién consiste en que al gene rar las entradas u(t) estas dependerdn de la salida y(t) aleanzada I problema de gobemar un sietema consiate on encontrar las entradas ‘4@ para que el sistema realice una tarea determinada. Podemos distinguir Disicamente tres problemas tipo: 1) Se aleance un valor de consigna para la salida. 2) Se pase de un valor a otro en el menor tiempo posible, ycon un gasto de comand (recursos, energia) que no supere unos determinados valores. 3) Se siga una determinada trayectoria, La configuracion elésica de mando es 0m , ul) y(t) Coneoado Proceso [ftisesemendl eens | «on e(t) = 1(t)-¥(0), error [Notese el bucle de reallmentacion que hace depender a u() de y(¥).Elsim- bolo circular indica un punto de suma. El bloque que relaciona el error e(}) ¥ la entrada a la planta u(t) se denomina controlador. Fl objetivo es alcanzar una consigna. En el primer ejemplo que hemos ‘puesto la consigna seria la temperatura ala cual queremos que esté la habita- cldn, La temperatura real ser la salida del sistema. El error ser la diferencia, entre estos dos valores. El objetivo es que este error se haga cero, La entrada {que se aplique al sistema dependera de este error. Por ejemplo, sl error es ‘muy grande y positivo deberemos aplicar una entrada muy grande al sistema, (Calentar mucho). Esta entrada id disminuyendo hasta que se aleance la tem peratura de consigna, En el segundo ejemplo la consigna serfa la posicn del objeto que se qule- +e coger. La salida del sistema seria la posicién de lapinza del robot, y el error la diferencia entre estos dos valores, El objetivo es hacer cero el error. Para ello se aplicaré una entrada al sistema (tensi6n en los motores del robot) hasta, ue se cojael objeto, 24 Cibernéticay teoria de sistemas Las téenicas de control 6ptimo son también muy dtiles. La idea basica es plasmar la especificacion de disefo en una funcion de costo. Esta funcién de Coste depentdera de una serle de factores. La idea es encontrar las entradas al Sistema que minimicen esta funclén J. Por ejemplo, silos recursos son limita- {dos (un depésito de combustible con una determinada capacidad) y se desea Sequir una trayectoria se deberé traducir estas especificaciones en una fur ‘ién cuya minimizacién permita obtener la mejor solucion, esto es, seguir “aeeptablemente bien” la trayectoria sin superar los recursos disponibles. Estos problemas fueron muy importantes con la legada de la era espacial, cenella se dio un fuerte impulso a la lbernétca. Los nuevos requerimientos de ‘isefio con sistemas que debian ser muy precisos, donde ademas era muy Smportante minimizar tiempos y recursos energéticos contribuyeron a desa- rrollar la teoria del control 6ptimo, Por estas necesidades despertaron gran interés los métodos del dominio temporal debidos a los matematicos Lyapunov , Minorsky 0 Popov. También L, 8, Pontryagin en Rusla y R. Bellman ‘en Estados Unidos desarrollaron la teorias del control dptimo. La idea de sustitur en los bloques de decisin las expresiones analiticas cliseas por una red neuronal artificial fue tamblén una interesante contribu- tion de Wiener. Estas redes tendrén como entradas las informaciones senso- riales y como salidas las Ordenes de control. {Una neurona artificial es un elemento de cdleulo que produce una sada aque es la suma de las entradas multiplicadas por unos pardmetros llamados pesos. La salida a su vez se allmenta de un elemento no lineal del tipo todo hada o sigmoide. Inicialmente los pesos de todas las entradas o sinapsis de cada una de las neuronas en la red se ajustan a valores arbtrarios, de manera, {que la respuesta incial de la red a unos estimulos en la entrada es aleatora Para obtener la respuesta deseada de la red se requleren ajustar todos esos, pesos a unos valores que periitan que la red responda a los estimulos cono- Leopoldo Acosta 25 N

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