Professional Documents
Culture Documents
automatizacijski
sustavi
Kontroleri, programi, programiranje,
komunikacije, upravljanje i nadzor procesa
Hans Berger
Zahvala:
Ova je knjiga tiskana uz pomoć tvrtke SIEMENS d.d. Hrvatska, Heinzelova 70a, Zagreb te
SIEMENS Solution partnera: ATO, Brodarski institut, Duplico, D.V.V., Energocontrol,
Montelektro, Nev-el, Novatec.
Autor, prevoditelji i nakladnik veliku su pažnju posvetili tekstu i ilustracijama u ovoj knjizi.
Nažalost, pogreške se nikada ne mogu potpuno izbjeći. Nakladnik, autor i prevoditelji u tim
slučajevima ne smatraju se pravno odgovornim, bez obzira na pravne temelje. Oznake
korištene u ovoj knjizi mogu biti zaštićene oznake čije nedopušteno korištenje krši autorska
prava vlasnika.
CIP zapis dostupan u računalnom katalogu Nacionalne i sveučilišne knjižnice u Zagrebu pod
brojem 855693
ISBN: 978-953-279-031-3
5. njemačko izdanje, 2012., 1. hrvatsko izdanje, 2013.
Licensed edition of
Automatisieren mit SIMATIC
by Hans Berger
5th edition, 2012
ISBN 978-3-89578-386-9
© 2012 by Publicis Erlangen, Zweigniederlassung der PWW GmbH
Ova knjiga i svi njezini dijelovi podliježu Zakonu o zaštiti autorskih prava.
Svaka uporaba izvan odredbi Zakona o autorskom pravu bez suglasnosti nakladnika strogo je
zabranjena i podliježe zakonskim sankcijama. To se posebno odnosi na neovlašteno kopiranje,
prevođenje, mikrofilmiranje ili druge obrade i pohrane u elektroničkim sustavima. To se
također odnosi na korištenje ilustracija, dijela ilustracija ili izvadaka iz teksta.
Tiskano u Hrvatskoj
Predgovor
Predgovor
Peto izdanje ove knjige daje pregled struktura i načina rada modernih automa-
tizacijskih sustava s modernim kontrolerima i HMI uređajima te opisuje proširene
mogućnosti distribuiranja s PROFIBUS-om i PROFINET-om. Korištenjem SIMATIC
S7 programabilnih kontrolera kao primjera ova knjiga daje uvid u hardver i sof-
tversko konfiguriranje kontrolera, predstavlja razine programiranja s različitim
programskim jezicima, objašnjava izmjenu podataka preko mreža i opisuje brojne
mogućnosti za operatorsko upravljanje i nadzor procesa.
5
Riječ urednika
Rije urednika
Rad na knjizi bio mi je veliki izazov i velika odgovornost. S jedne strane odgo-
vornost postoji prema struci, pa je knjigu trebalo pisati uzimajući u obzir sve izra-
ze koji su prihvaćeni kod stručnjaka, pa i one izraze koji su anglizmi ili nisu pot-
puno točni. Poneki izrazi prevedeni na hrvatski jezik mogu trenutačno kod struč-
njaka izazvati i čuđenje (na primjer "toplo" i "vruće" pokretanje), no vjerujem da će
biti prihvaćeni. Kao urednik knjige vodio sam računa o tome da se ipak ublaži uči-
nak prevođenja svih izraza te da se prihvate anglizmi koji nemaju kvalitetnu za-
mjenu, a već su dugo uobičajeni na području industrijske automatizacije. S druge
strane velika je odgovornost i prema čitateljima koji ulaze u svijet industrijske au-
tomatizacije, pa je bilo potrebno uvoditi hrvatske izraze za anglizme i ispravljati
nepravilne, ali u struci uobičajene izraze. Vodio sam računa i o tome da se izrazi
korišteni na kolegijima Fakulteta elektrotehnike i računarstva u Zagrebu primje-
njuju u ovoj knjizi. Često sam kao urednik morao "suditi" o izrazima i donositi od-
luke koje nisu jednostavne. Switch ili mrežni preklopnik, ladder-logika ili ljestviča-
sti dijagrami, sistemski ili sustavski funkcijski blokovi, token ili žeton, treba li smi-
šljati prijevod za offline ili online, download ili upload, to su samo neke od brojnih
dvojbi. Uz veliku pomoć prof. dr. sc. Zvonka Benčića i stručnu pomoć kolega iz
tvrtke Siemens Dalibora Markovića, ing. i Marka Bunića, dipl. ing. vjerujem da su u
knjizi donesene dobre "presude" na korist postojećim i budućim stručnjacima na
području industrijske automatizacije.
Pored svega želio bih se zahvaliti kolegici Martini Kutiji, dipl. ing. i doc. dr. sc.
Igoru Ercegu koji su sudjelovali u prijevodu ove knjige. Zavaljujem lektorici dr. sc.
Milici Mihaljević na jezičnim savjetima. Zahvaljujem nakladniku tvrtki Graphis
d.o.o. i tvrtki Siemens d.d. Hrvatska koja je omogućila prevođenje i novčano podu-
prla objavljivanje knjige.
Damir Sumina
7
Sadraj
1. Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1. Komponente SIMATIC automatizacijskih sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2. Od zadatka automatizacije do gotovog programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3. Kako radi programabilni logički kontroler? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4. Put binarnog signala od senzora do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5. Upravljanje podacima u SIMATIC automatizacijskom sustavu . . . . . . . . . 21
10
Sadržaj
6. Komunikacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
6.1. Konfiguriranje mreže . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
6.2. MPI mreža . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
6.3. S7 osnovna vanjska komunikacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
6.4. Komunikacija globalnim podacima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
6.5. Industrijski ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
6.6. Korisniku otvorena komunikacija, IE komunikacija . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
6.7. S7 komunikacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
6.8. PROFIBUS komunikacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
6.9. Interna S7 osnovna komunikacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.10. AS sučelje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
6.11. Direktna komunikacija (engl. point-to-point) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
6.12. Distribuirane IO jedinice s PROFINET IO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
6.13. Posebne funkcije za PROFINET IO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
6.14. Program izokronog moda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
6.15. Distribuirane I/O jedinice s PROFIBUS DP-om . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
6.16. Posebne funkcije za PROFIBUS DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
6.17. DPV1 prekidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
11
1. Uvod
1. Uvod
SIMATIC HMI označava sučelje čovjek – stroj (engl. human machine interface) i
predstavlja sučelje između operatera i stroja. Od najjednostavnijih tekstnih prika-
za do operatorskih jedinica s grafikom, sučelje čovjek – stroj omogućava sadržaje
potrebne za upravljanje i nadzor nad strojem ili postrojenjem. HMI prikazuje sta-
nje postrojenja s događajima i porukama o pogreškama, upravlja receptima i ar-
hivama mjerenih vrijednosti te pomaže operaterima postrojenja pri rješavanju
problema, servisiranju i održavanju.
1
runtime – izvođenje u stvarnom vremenu
13
1. Uvod
S
S
S
S
S
SIMATIC NET
Umrežavanje omogućuje
razmjenu podataka i
središnji online pristup.
SIMATIC DP STEP 7
Distribuirani ulazi/izlazi STEP 7 je inženjerski
obuhvaćaju od sučelja do softver za konfiguriranje,
stroja/postrojenja. projektiranje i
programiranje
S
14
2. SIMATIC kontroleri – hardverska platforma
2. SIMATIC kontroleri –
hardverska platforma
23
2. SIMATIC kontroleri – hardverska platforma
24
3. STEP 7: Inženjerski alat za SIMATIC
STEP 7 V5.5
STEP 7 osnovni je softver za SIMATIC S7-300/400, SIMATIC ET 200 CPU i SIMA-
TIC WinAC programabilne logičke kontrolere. Kao središnji alat, SIMATIC Manager
upravlja svim podacima automatizacijskog sustava i svim alatima koji se koriste za
obradu tih podataka. S pomoću alata STEP 7 korisnik može konfigurirati hardver
SIMATIC kontrolera, parametrirati module i postaviti njihove adrese te konfiguri-
rati komunikacijske veze. STEP 7 također omogućava korisniku da s pomoću pro-
gramskih jezika ladder-logika (LAD), funkcijski blokovski dijagram (FBD) i lista na-
redbi (STL) napiše korisnički program za kontroler.
66
3.1. Pregled varijanti STEP 7
STEP 7 Professional
STEP 7 Professional obuhvaća STEP 7 i dodatne pakete S7-GRAPH, S7-SCL i S7-
-PLCSIM. Osim PLC programskih jezika koji se koriste u STEP 7, ladder-logika
(LAD), funkcijski blokovski dijagram (FBD) i lista naredbi (STL), STEP 7 Professio-
nal podržava i preostale IEC jezike: GRAPH i strukturirani upravljački jezik (SCL).
S7-PLCSIM omogućava offline simulaciju korisničkog programa.
STEP 7 Lite
STEP 7 Lite jeftina je alternativa za jednostavne i samostalne aplikacije sa SIMA-
TIC S7-300, ET 200S i ET 200x. S pomoću STEP 7 Lite konfigurira se hardver za SI-
MATIC S7-300 uključujući i distribuirane U/I jedinice. U potpunosti su podržani
programski jezici ladder-logika (LAD), funkcijski blokovski dijagram (FBD) i lista na-
redbi (STL). Korisnički programi kreirani sa STEP 7 Lite mogu se dalje procesirati
sa STEP 7. U kombinaciji sa STEP 7 Lite mogu se koristiti dodatni paketi S7-PLCSIM
i TeleService. U verziji 3.0 sa SP4, STEP 7 Lite radi s operacijskim sustavima MS
Windows XP Home SP2 i SP3 i sa MS Windows XP Professional sa SP2 i SP3 te s MS
Internet Explorer 6.0 ili novijom inačicom.
STEP 7 Micro/Win
STEP 7 Micro/WIN inženjerski je softver za SIMATIC S7-200. Omogućuje kreira-
nje korisničkog programa, optimiziran je za procesiranje u S7-200 CPU u obliku
popisa naredbi ili grafički kao LAD ili FBD prikaz. Korisnički program sastoji se od
jednog bloka koji može sadržavati potprograme. Između ostalog S7-200 funkcio-
nalno sadržava binarne operacije, timer i funkcije brojača, fiksnu i plutajuću arit-
metičku točku, funkcije usporedbe, PID regulaciju i prijenos podataka. STEP 7 Mi-
kro/Win V4.0 sa SP4 radi s operacijskim sustavima MS Windows 2000 sa SP3 i MS
Windows XP Home/Professional.
67
3. STEP 7: Inženjerski alat za SIMATIC
68
4. Programski jezici
4. Programski jezici
Svaki programski jezik ima određenu funkcijsku domenu koja ovisi o tipu CPU-a
za koji je korisnički program namijenjen. Na primjer, postoje funkcije za logičke
operacije nad stanjima binarnih signala, za aritmetičke operacije i za upravljanje
izvođenjem programa.
ladder-logika ladder-logika
LAD LAD
(Ladder Logic) (Ladder Logic)
strukturirani upravljački
Dodatne opcije SCL jezik
strukturirani upravljački (Structured Control Language)
S7-SCL jezik
slijedno upravljanje
(Structured Control Language) GRAPH
(Sequence Control)
slijedno upravljanje
S7-GRAPH
(Sequence Control)
123
4. Programski jezici
FBD (funkcijski blokovski dijagram) prikazuje sve veze s pomoću blokova, slič-
no prikazu elektroničkih strujnih krugova. Ulazi blokova pridruženi su varijabla-
ma čija se stanja i vrijednosti koriste u daljnjem povezivanju signala. Rezultat po-
vezivanja na izlazu bloka pridružuje se nekoj varijabli ili se povezuje s ulazom
drugog bloka.
124
5. Korisnički program
5. Korisniki program
165
5. Korisnički program
startna rutina
glavni program
program za
<prekid> prekid
obradu prekida
program za
<pogreška> prekid
obradu pogreške
Primjer: I/O modul detektira hardverski prekid i šalje rezultat CPU-u. CPU tada
prekida izvođenje glavnog programa i poziva organizacijski blok koji je pridružen
tom događaju. Taj blok sadržava program za obradu hardverskog prekida. U sva-
kom organizacijskom bloku programski kôd može se strukturirati korištenjem do-
datnih blokova.
Sl. 5.1. prikazuje grubi pregled tipova programa SIMATIC CPU-a: startnu rutinu,
glavni program, program za obradu prekida i program za obradu pogreške. Izvr-
šavanje programa u CPU-u počinje startnom rutinom. Startna rutina nije obvezna.
Nakon izvođenja startne rutine CPU započinje izvođenje glavnog programa. Ako je
CPU završio izvođenje glavnog programa, počinje ga opet izvoditi od početka. To
cikličko izvođenje programa tipično je za programabilne logičke kontrolere.
Glavni program ima najniži prioritet izvođenja. Svaki događaj može prekinuti
glavni program nakon svake naredbe; CPU tada izvodi pridruženi program za
obradu prekida ili program za obradu pogreške, a potom se vraća na izvođenje glav-
nog programa.
166
6. Komunikacije
6. Komunikacije
209
6. Komunikacije
ako PLC jedinica radi samostalno bez HMI jedinice i bez podatkovne komunikaci-
je s drugim PLC jedinicama. Priključenje uređaja za programiranje za prijenos
korisničkog programa i za testiranje programa ne zahtijeva konfiguriranje mre-
že.
Općeniti postupak
U projektu se koristi HW Config za konfiguriranje komunikacijske mreže s po-
moću CPU i CP modula. Također, ovdje se mogu dodati podmreže u projektu, spo-
jiti jedinice s podmrežama i postaviti adrese čvorova.
210
7. Operatorsko upravljanje i nadzor
Simatic HMI uređaji zadovoljavaju sve zahtjeve koji se postavljaju na HMI ure-
đaje, od jednostavnih panela s tipkama i HMI uređaja s ekranima osjetljivim na
dodir u različitim veličinama za operatorsko upravljanje i nadzor na razini stroja
sve do SCADA sustava (engl. Supervisory Control And Data Acquisition) za upravlja-
nje i nadzor procesa u distribuiranim višekorisničkim sustavima s redundantnim
serverima i rješenjima za mrežne klijente na raznim mjestima (sl. 7.1.).
WinCC unutar TIA Portala, WinCC flexible i WinCC SCADA sustav jesu HMI inže-
njerski alati za konfiguriranje HMI uređaja. HMI uređaji kao što je npr. PC panel
prikazuju aplikaciju koja omogućava operatorsko upravljanje i nadzor procesa.
Brojni dodatni paketi proširuju osnovne funkcionalnosti softvera za inženjering i
vizualizaciju.
256
7.1. Paneli s tipkama KP8, PP7 i PP17
Paneli s tipkama (engl. key panels, KP; push button panels, PP) inovativna su za-
mjena konvencionalno ožičenim panelima s tipkama. Sklopljeni i spremni za in-
stalaciju, komunikacijski kompatibilni paneli s tipkama omogućavaju znatno sma-
njenje vremena ožičavanja u usporedbi s konvencionalnim metodama. Slika 7.2.
grafički prikazuje panele s tipkama KP8 te PP7 i PP17.
Paneli s tipkama
Paneli s tipkama KP
Paneli s tipkama unaprijed su montirani paneli za jednostavno upravljanje
strojevima. Obilježavaju ih velike osvijetljene tipke s dobrom taktilnom povrat-
nom informacijom kojima se može raditi i u rukavicama pa su stoga pogodni za
teške industrijske uvjete. Tipke imaju LED pozadinsko osvjetljenje uz mogućnost
podešavanja svjetline i boje (crvena, žuta, zelena, plava, bijela). Sve tipke mogu
pojedinačno biti označene s pomoću kliznih oznaka.
257