AUTOMATIZACIJA

1) NAVESTI DEFINICIJU AUTOMATIZACIJE?

Kovanica od grčkih reči AUTO – sam,samostalno i MATOS – kretanje.
Automatizacija je skup tehnolohija čiji je rezultat rad mašina i sistema, bez značajne ljudske
intervencije uz postizanje boljeg učinka nego pri ručnom izvršavanju.

2) KOJI SU OSNOVNI CILJEVI AUTOMATIZACIJE?

CIljevi se odnose na zamenu ljudskog rada u :
● sredinama opasnim po život,
● monotonim poslovima,
● nepristupacnim i udaljenim lokacijama,
● teskim uslovima rada.

Navedeni ciljevi se mogu dopuniti i sledećim,koji pre svega imaju svoju ekonomsku
karakteristiku :
● snižavanje troškova proizvodnje materijala,polufabrikata,delova,sklopova i proizvoda na
minimum uz
● održavanje kvaliteta proizvodnje.

3) KOJE SU TRI GLAVNE FAZE RAZVOJA AUTOMATIZOVANIH SISTEMA?

Faze su:
• Ručno upravljanje,
• Upravljanje zasnovano na regulatorima,
• Upravljanje zasnovano na PLK i računarima.
Prelazi između pojedinih faza automatizacije su bili nejasni u toj meri da i sadašnji
automatizovani sistemi još uvek integrišu sva 3 tipa upravljanja.

4) Kako se mogu klasifikovati automatizovani sistemi prema stepenu ekonomske

isplativosti?

Automatizovani proizvodni sistemi, prema stepenu ekonomske isplativosti se mogu klasifikovati

u tri kategorije:
● Fiksna automatizacija,
● Programabilna automatizacija i
● Fleksibilna automatizacija.

5) Koje su karakteristike fiksne automatizacije?

Fiksna automatizacija je sistem u kome je sekvenca aktivnosti obrade ili sklapanja fiksirana
konfiguracijom opreme. Operacije u sekvenci su obično jednostavne. Integracija i koordinacija
više ovakvih operacije čine sistem složenijim.

Tipične odlike fiksne automatizacije su:

1
 ● visoke početne investicije i korisnički tip opreme,
● veliki obim proizvodnje i
● relativna nefleksibilnost u prilagođavanju na ime proizvodnog programa.

6) Koje su karakteristike programabilne automatizacije?

Kod programabilne automatizacije proizvodna oprema omogućava izmenu sekvence operacija
radi prilagođavanja raznovrsnim varijacijama jednog istog proizvoda.
Sekvencom operacija upravlja program –skup kodiranih naredbi koje sistem može da čita i
interpretira. Za proizvodnju novih proizvoda pripremaju, se novi programi i unose u opremu.
Tipičan ciklus za dati proizvod obuhvata period fizičkog postavljanja mašine, period
reprogramiranja i period same serijske proizvodnje.

Odlike programabilne automatizacije su:

● visoke investicije u opremu opšte namene,
● manji obim proizvodnje nego kod fiksne automatizacije i
● fleksibilnost u odnosu na varijacije proizvoda i serijska proizvodnja.

7) Koje su karakteristike fleksibilne automatizacije?

Fleksibilna automatizacija je proširenje programabilne automatizacije. Fleksibilne proizvodne
sisteme (FMS – Flexible Manufacturing Systems) karakteriše mogućnost proizvodnje
raznovrsnih proizvoda/delova sa minimalnim vremenom potrebnim za prelazak sa proizvodnje
jednog na proizvodnju drugog proizvoda. Ovde nema fizičkog prilagođavanja opreme, niti
reprogramiranja sistema. Sistem proizvodi raznovrsne kombinacije i programe proizvoda umesto
proizvodnje u velikim serijama.

Odlike fleksibilne automatizacije su:

● visoke investicije u korisnički proizvodni sistem,

● kontinualna proizvodnja različitih proizvoda,
● srednji obim proizvodnje i fleksibilnost u odnosu na varijacije projekta proizvoda.

8) Koji su značajsni periodi za razvoj automatizacije u proizvodnim sistemima?

Posebno značajni periodi razvoja automatizacije u proizvodnom sistemu su oni koji karakterišu
pojavu:

● Pneumatskih i hidrauličnih uređaja

● Električnih i elektronskih uređaja
● Mernih uređaja čije se funkcionisanje zasniva na procesorima (odnosno
mikroprocesorima).

9) Navesti 3 prednosti uvođenja automatizacije?

1. Mogućnost ponavljanja
2. Kontrola kvaliteta

2
3. Maksimum iskorišćavanja sirovine
4. Minimum otpada
5. Integracija poslovnih sistema
6. Povećana produktivnost i redukcija rada
7. Veći kvalitet proizvoda
8. Sigurnost čoveka –radnika
9. Očuvanje životne sredine

10) Navesti 3 nedostatka uvođenja automatizacije?

1. Visoki početni troškovi implementacije

2. Velika zavisnost o održavanju
3. Velika zavisnost o unapređivanju automatizovanih sistema

11) Navesti 3 zahteva koji se postavljaju pred automatizovane sisteme?

Postoje sledeći zahtevi:

1. Maksimalno iskorišćenje proizvodnih kapaciteta pri maksimalnoj brzini proizvodnje da bi se
postigla maksimalna količina proizvoda u proizvodnom sistemu.

2. Maksimalno smanjenje troškova proizvodnje uštedom u: Energiji i sirovinama, troškovima

radne snage, smanjenjem broja potrebnog radnog osoblja i kvalifikovanog osoblja, smanjenjem
potrebnog skladišnog prostora i sredstava za transport, korišćenjem jeftinih sirovina a kvalitet
proizvoda mora ostati isti.

3. Maksimalno poboljšanje kvaliteta proizvoda radi zadovoljenja najviših međunarodnih

standarda a pri čemu se zadržava konstantan kvalitet u zavisnosti od proizvodnog vremena.

4. Maksimalno povedanje pouzdanosti, dostupnosti i sigirnosti u operacijama u proizvodnom

sistemu pradenjem rada sistema, pomodnim merenjima, i propisima vezanim za rad u
eksplozivnoj sredini.

5. Tačno sprovođenje donošenih propisa koji se tiču zagađenja okoline, čije ignorisanje dovodi
do finansijskih kazni i mogudih protesta od strane ljudi.

6. Proizvodnja orijentisana ka tržištu i planiranje proizvodnje orijentisane ka kupcu u smislu

proizvodnje "tačno-na-vreme" i najkradeg vremena za odgovor na zahteve kupaca.

12) Dve vrste automata

3
 1. Murov automat

Y=A(X,Q)
Q=B(X,Q)
-koristi grafove

2. Milijev automat

Yt=A(Qt-1)
Qt=B(Xt,Qt-1)
-koristi tabele

*Kako može da se utiče na veličine? Preko grafova ili tabela.

Automat – na osnovu ulaznih veličina donosi odluku o izlaznim veličinama.

PROIZVODNJA

13) NAVESTI DEFINICIJU PROIZVODNJE?

Proizvodnja je izrada ili obrada gotovog proizvoda kroz veliki broj industrijskih operacija.

14) KAKO SE MOZE PODIJELITI PROIZVODNJA PREMA KOLIČINI GOTOVIH

PROIZVODA?
Deli se u tri klase:
● Mala proizvodnja (od 1 do 100 jedinica godišnje),
● Srednja proizvodnja (od 100 do 10 000 jedinica godišnje)
● Masovna proizvodnja (od 10 000 do nekoiko miliona jedinica godišnje).
Granice između ove tri klase su prilagođene vrsti proizvoda.Na osnovu vrsta proizvoda sa kojima
se radi,ove granice se mogu pomerati i za red veličina.

15) KOJE SU OSOBINE MALE PROIZVODNJE?

Osobine su:
● Specijalizovani pogoni i radne jedinice,
● komplikovani proizvodi( letelice, svemirske kapsule, specijalne masine),
● ručna izrada delova,
● različite narudžbe proizvoda od strane kupaca,
● ne postoje isti proizvodi,
● visoko kvalifikovani radnici.

Proizvodna postrojenja koja proizvode male količine namenskih proizvoda,najčešće se nazivaju

RADIONICE ( ili specijalizovani pogoni,proizvodne radionice).
Proizvodi koji se u njima prave su obično komplikovani kao npr. svemirske kapsule,letelice i
specijalne mašine, ali mogu biti i vrlo jednostavni poput upravljačkih ormara ,specijalnih kaveza
i sl. Proizvodne radionice uključuju RUČNU izradu delova proizvoda.Narudžbune kupaca za
ovakvu vrstu proizvoda su uvek različite ,tako da NE POSTOJE ISTI proizvodi. Industrijska

4
oprema u ovim pogonima je za opštu svrhu i radnici su visoko kvalifikovani za rad u ovoj vrsti
radionica.Postoji direktna srazmera između složenosti proizvoda i neophodne opreme za njihovu
proizvodnju.

16) KOJE SU OSOBINE SREDNJE PROIZVODNJE?

Osobine su:
● visok stepen automatizacije u pogonima,
● širok proizvodni program,
● serijska proizvodnja,
● lako se vrše promene pogona za novi proizvod,
● lako se konfigurišu mašine za novi proizvod bez velikog gubitka vremena i zastoja,
● montaža različitih proizvoda se vrši u ćelijama koje se sastoje od radnih stanica ili
mašina.

Kod srednje proizvodnje, u zavisnosti od proizvodnog programa ,razlikuju se DVE

RAZLIČITE vrste postrojenja.

*Ako je proizvodni program ŠIROK tradicionalni pristup je SERIJSKA PROIZVODNJA

gde , kada se završi sa serijskom proizvodnjom jedne vrste proizvoda ,vrše se izmene u
postrojenju u cilju prilagođavanja serijskoj proizvodnji novog proizvoda i td.

*Alternativni pristup ovoj vrsti proizvodnje je moguć ako je proizvodni program UZAN.
U tom slučaju značajne izmene , između jednog dizajna proizvoda i sledećeg proizvoda,
ne bi bile potrebne.

Često je moguće konfigurisati mašine bez većeg gubitka vremena utrošenog na

konfigurisanje. Proizvodnja ili montaža različitih delova ili proizvoda se vrši u ćelijama
koje se sastoje od nekoliko radnih stanica ili mašina .Prisutan je visok stepen
automatizacije u pogonima.

17) KOJE SU OSOBINE MASOVNE PROIZVODNJE?

Osobine su:
● KOLIČNISKA prozivodnja ( obuhvata masovnu proizvodnju jednog dela na jednoj
mašini).
Metoda za proizvodnju obično obuhvata standardne mašine koje su opremljene
specijalnim alatom, u cilju specijalizacije mašine za proizvodnje jednog dela.

● Dok kod LINIJSKOG toka proizvodnje obuhvata više radnih stanica postavljenih u vidu
linije, jedna iza druge, pri čemu se delovi ili sklopovi fizički kreću kroz liniju da bi se
poizvod proizveo.

5
 Radne stanice se sastoje od proizvodnih mašina i/ili radnika opremljenih
specijalizovanim alatima.Skup stanica je posebno projektovan za dati proizvod radi
povećanja efikasnosti. Prisutan je visok stepen automatizacije.

U slučaju masovne proizvodnje mogu se razdvojiti dve kategorije gore navedene.

UPRAVLJANJE

18) NAVESTI DEFINICIJU UPRAVLJANJA?

Upravljanje je skup tehnologija koje omogućuju željeno ponašanje mašina i sistema promenom
odgovarajućih parametara i njihovog rada.

Upravljački sistemi koriste PLK.

19) ŠTA SE PODRAZUMEVA POD POJMOM PROCESA UPRAVLJANJA?

Pod pojmom procesa upravljanja podrazumevamo sveukupnost upravljackih operacija koje
sačinjavaju proces upravljanja. operacije su : početak, redosled i izvršnje pojedinih etapa i
određivanje potrebnih varijabli kao sto su brzina, temperatura, pravac, sastav itd.

20) ŠTA SE PODRAZUMEVA POD POJMOM UPRAVLJANI SISTEM?

Podrazumijevamo: objekte i sredstva upravljanja koja sačinjavaju upravljani sistem.

21) ŠTA SE PODRAZUMEVA POD POJMOM SISTEM UPRAVLJANJA?

Skup tehničkih sredstava , koji se na njega implementiraju kako bi se ostvario željeni cilj
upravljnja naziva se sistem upravljanja.

22) Objasniti hijerarhijski concept upravljanja?

Kod objekata čiji su algoritmi funkcionisanja i upravljanja složeni, pred sistem upravljanja
postavljaju se višestruki zadaci. U ovakvim situacijama upravljački sistem sadrži: regulaciju,
optimizaciju, adaptaciju i samoorganizaciju.

Jedan od mogućih pristupa razmatranja ukupnog upravljačkog delovanja ili, krade, upravljanja
jeste njegovo razmatranje kao hijerarhijske ili višeslojne strukture, gde nadređeni nivo generira
željenu vrednost za niži podređeni hijerarhijski nivo, pri čemu svaki od nivoa ima različite
odgovornosti.

Svaki nivo dobija deo informacije o smetnjama ui i izlaznim varijablama, deo informacije o cilju
upravljanja ili projektnim zahtevima vi kao i instrukcije αi o željenim vrednostima nadređenih
nivoa. Na osnovu ova tri delovanja formira se ulaz u svaki od nivoa. Ulazno delovanje u najniži
nivo kod ovakvog hijerarhijskog pristupa definiše se kao upravljanje.

23) Objasniti (napisati) relaciju proporcionalnog zakona upravljanja?

6
 Proporcionalni zakon upravljanja označava se sa P i dat je relacijom u(t) = kp e(t). Regulator
koji realizuje ovakav zakon zove se proporcionalni. Konstanta kp zove se proporcionalna
osetljivost regulatora. Inverzna vrednost ovog koeficijenta zove se statizam regulatora. Porastom
statizma regulatora raste i statizam regulacije.

24) Objasniti (napisati) relaciju diferencijalnog zakona upravljanja?

Diferencijalni zakon upravljanja je određen proporcionalnom zavisnošdu između upravljačke
promenljive u(t) i brzine promene greške e(t).

25) Objasniti (napisati) relaciju integralnog zakona upravljanja?

Integralni zakon upravljanja označen sa I. Konstanta Ti ima dimenziju vremena i zove se
konstanta integracije. Integralni regulator je astatički i upravo se s njim realizuje ranije
razmatrana prosta šema astatičke regulacije.

26) Objasniti (napisati) relaciju PID zakona upravljanja?.

Proporcionalno-integralno-derivativni zakon (PID delovanje). Konstante Ti i Td zovu se
respektivno konstante integracije i derivacije. Regulator PID takođe daje astatičku regulaciju.
Vrednosti koeficijenata kp, Ti i Td podešavaju se prema zahtevima diktiranim dinamikom
upravljanog objekta, odnosno regulisane veličine, pa se zato zovu koeficijenti podešavanja
regulatora

27) Blok šeme upravljanja?

7
28) Hijerarhijski nivo integrisanog upravljanja proizvodnih sistema (nacrtati piramidu
upravljanja)?

29) Vidovi upravljanja nad tehničkim sistemima

8
 Ø Kontinualno –procesi koje ne smemo da prekinemo jer će prekid dovesti do
poremećaja pre i posle procesa ( proizvodna traka – pekarska industrija).
Ø Linearno –tačno znamo ako se prate veličine koji će parametri biti,ponašanje je
linearno po linearnoj krivi. Znamo početni i krajnji elemenat,možemo da
utvrdimo njegovo potencijalno ponašanje. Baziraju se na korišćenju PID
regulatora.
Ø Nelinearno – ponašanje po nepoznatoj krivi.Tada imamo problem i koristimo
poslovni kontroler. (FUUZY LOGIC –niz potencijalnih situacja koje smo
predvideli pa kad se desi neka situacija naš kontroler zna kako da reaguje – u
lukama transport predmeta koji se nalaze u kontenjerima I mi taj predmet trebamo
da pozicioniramo negde u luci).
© Diskretni –sistem gde imamo određene prekide u određenim situacijama.
© Sekvencijalni – prepoznaje redosled upravljanja (na osnovu odgovarajućeg
događaja se prati kroz brojače – parametri gde se broje događaji koji se
izvršavaju; timer- kada se završi događaj odmeriće se vreme I onda se može nešto
drugo raditi.
© Uslovno – čekamo zadovoljenje određenih uslova nakon čega nastavljamo proces.
Ovo je ređi I skuplji oblik.

SIGNALI

30) KOJE VRSTE SIGNALA POSTOJE?

9
ANALOGNI
vrednosto kontinualna- vremenski kontinualna,
vrednosno kontinualna- vremenski diskretna
BINARNI
vrednosno diskretna-vremenski kontinualna
DIGITALNI
vrednosno kontinualna vremenski diskretna
vrednosno diskretna vremenski diskretna
vrednosno diskretna u 3 nivoa vremenski kontinualna
31) Ulazno izlazni signali?

Simusoidna funkcija
32) Oblici ulaznih signala

1. Logička 0 i logička 1
2. Linearna funkcija
3. Sinusoidna funkcija
4. Impulsna funkcija ili delta funkcija
5. Proizvoljni oblik

Promene u upravljanju – može biti on/off (sporije ) i proporcionalno (brže) upravljanje.

Upravljanje u otvorenoj povratnoj sprezi + upravljanje je procedura u sistemu u kojem jedna

ili više ulaznih utiču na vrednost izlaznih promenljivih prema pravilima vezanih za dati

10
sistem.Osnovna karakteristika upravljanja je otvorena povratna sprega između ulaznih i izlaznih
promenljivih. Primer: semafor –promena svetla, šporet – uvek 200 stepeni zagrevanje peći.

Upravljanje u zatvorenoj povratnoj sprezi / regulacija – Regulacija je procedura u kojoj se

procesne promenljive stalno nadgledaju i porede sa željenim vrednostima, na osnovu poređenja
određuju akcije za njihovo izjednačavanje .Osnovna karakteristika regilacije je zatvorena
povratna sprega između ulaznih I izlaznih promenljivi. Primer : šporet – kada dođe do 200
stepeni (zagrevanje peći) gasi se npr.

***nacrtati obe petlje !!!

11
SISTEMI

33) KOJA JE OSNOVNA K-KA STATIČKIH SISTEMA?

Kada je ovo c = F (m, u) obična nedinamična veza, objekat se zove statički ili bezinercioni, a
funkcija ili njena grafika predstavlja – statička karakteristika objekta .

34) KOJA JE OSNOVNA K-KA DINAMIČKIH SISTEMA?

Ako objekat poseduje inerciju, onda dolazi do izmene varijabli pod uticajem upravljanja m i
smetnji u ne dolazi trenutno. Ove veličine su povezane sa integralnim i diferencijalnim
jednačinama i nejednačinama.

35) ŠTA JE ALGORITAM FUNKCIONISANJA SISTEMA?

Promene varijabli u normalnoj, zahtevanoj dinamici objekta odredjene su skupom pravila ili
matematičkih zavisnosti koje se nazivaju algoritam fukcionisanja sistema.

Algoritam funkcionisanja formira se na osnovu tehnoloških, ekonomskih i drugih zahteva. U

automatskoj regulaciji algoritmi su zadani. i zavise od algoritama funkcionisanja i od dinamićkih
osobina sistema.

36) Šta su adaptivni sistemi?

Sistemi upravljanja u zatvorenoj sprezi, koji automatski menjaju vrednosti svojih parametara pri
nepredvidivim promenama spoljnih uslova na osnovu analize stanja ili ponašanja sistema u
smislu očuvanja zadanog kvaliteta svog rada zovu se adaptivni sistemi.

37) Šema klasicnog životnog ciklusa razvoja automatizovanih sistema?

12
IZVRŠNI ORGANI - cilindri

38) Osnovne karakteristike aktuatora (izvrsnih organa)

Aktuatori predstavljaju deo lokalnih ili dislociranih procesa. Njihova stanja se nadziru i njima se
upravlja. Aktuacija predstavlja neposredni fizički uticaj na posmatrani proces (npr. delovanje
silom i sl.). Aktuatori pretvaraju (najčešće električni, mada može biti i pneumatski, hidraulički i
dr.) upravljački signal u promenu položaja određenog dela posmatranog procesa.

39) OSNOVNE KARAKTERISTIKE PNEUMATSKIH IZVRSNIH ORGANA

Veoma čisti, dižu male terete do 2t, koriste se za prehranu, medicinu, pritisak do 15 bara
najčešće oko 7bara, pravolinijsko kretanje (linearno), nisu eksplozivni i zapaljivi.
Jednostavno upravljanje,robusni na preopterećenje.
Kod njih je habanje problem,vazduh unutra brže ide.

40) OSNOVNE KARAKTERISTIKE HIDRAULIČNIH IZVRŠNIH ORGANA

Dižu terete preko 4t, veoma su zastupljeni, često su to mobilni izvršni organi, veoma veliki
pritisci se koriste, velike brzine i sile koje ostvaruju.Linearno kretanje,velike snage,jednostavno
upravljanje, robusni na preopterećenje.Služe za pokretanje lifta.
Ulje je unutra,sporije ide,habanje takođe problem.

41) OSNOVNE KARAKTERISTIKE ELEKTRIČNIH IZVRŠNIH ORGANA

Elektromotori se koriste za pretvaranje električne energije u mehaničku (rotacioni i linearni

elektromotori) i imaju široku upotrebu. Velike brzine obrtaja, pouzdanost.
Obrtno kretanje,male/velike snage,jednostavno/složeno upravljanje,osetljivi na propterećenje.
Radi na struju sa elektromagnetnim poljem.Iako ima struje čep se vadi,ako nestane struje čep je
unutar flaše.

REGULATORI

42) P regulator
Proporcionalni zakon upravljanja označava se sa P i dat je relacijom u(t) = kp e(t). Regulator koji
realizuje ovakav zakon zove se proporcionalni. Konstanta kp zove se proporcionalna osetljivost
regulatora. Inverzna vrednostovog koeficijenta zove se statizam regulatora. Porastom statizma
regulatora raste i statizam regulacije.
On meri kolika je trenutna greška.

13
 43) I regulator

Meri kolika je razlika u grešci,ali posmatamo sumu u određenom vremenskom periodu.

44) PID regulator

45) D regulator

Pokazuje kolika je razlika između 2 upravljanja ( gledamo da li se povećala ili smanjila suma
grešaka).

46) PI regulator

PI regulator predstavlja regulator sa kombinovanim proporcionalnim i integralnim delovanjem.

Na taj način se koriste dobre osobine oba ova regulatora: brzo reagovanje na pojavu regulacione
greške i uklanjanje preostale vrednosti regulacione greške. PI regulator se koristi u velikom broju
slučajeva, a osim pojačanja proporcionalnog delovanja, poseduje još jedan parametar, koji
određuje intenzitet delovanja integralne komponente.

47) PD regulator

PD regulator kombinuje proporcionalno i diferencijalno delovanje. Pri tome proporcionalno

delovanje omogućava da regulator daje regulaciono dejstvo u skladu sa veličinom regulacione
greške. S druge strane, diferencijalno delovanje omogućava da regulator reaguje na promenu
regulacione greške, te da regulaciono dejstvo koje će uticati da regulaciona greška ne poprimi
velike vrednosti. U praktičnoj primeni se ne koristi čisto diferencijalno dejstvo (tzv. Idealni

14
diferencijator), nego njegova modifikacija (tzv. Realni diferencijator). Za ovo postoje razlozi
tehničke (konstruktivne) i praktične prirode.

48) Da li se može koristiti samostalno proporcionalno Kp,diferencijalno Kd I integralno

Ki dejstvo?

Proporcionalno jedino može samostalno da se koristi ali efekat neće biti zadovoljavajući.
Diferencijalno i integralno samo ne može,može samo u kombinaciji sa proporcionalnim
dejstvom,a mogu i sva tri dejstva (najbolji efekat).
Najbolji efekat su sva tri,najgori je proporcionalni sam.
Može da se koristi samo : P,D,I ; P,D ; P, I ; P.

49) Različiti nivoi upravljanja:

I Funkcija regulacije
II Funkcija optimizacije
III Funkcija adaptacije
IV Funkcija saorganizacije

SENZORI

50) Sta je senzor?

Senzor predstavlja uređaj koji pretvara merenu fizičku veličinu uglavnom u električni signal.
Senzori se, najčešće, odlikuju malim dimenzijama, izuzetnim tehničkim karakteristikama i
sposobnošću za obradu signala. Oni se koriste za proveru rada, procenu stanja rada i nadzor
procesa, tako da ih je moguće koristiti pre, u toku i posle procesnih operacija.

51) Karakteristike senzora su:

(1) osetljivost
(2) linearnost
(3) tačnost
(4) rezolucija
(5) ponovljivost.

15
 52) TIPOVI SENZORA
Mogu se podeliti na:
● termalne
● elektromagnetne
● mehaničke
● hemijske senzore
● optičke
● akustične

Vrste senzora:
1. Procesni : temperature,protoka,pritiska,vlage,visine/nivo/rastojanje
2. Senzori prisutva/položaja: kapacitivni ,optički,induktivni,ultrazvučni,granični prekidač. –
svi su bez kontakta.
3. Induktivni senzori : prepoznavanje metalnih predmeta,udaljenost je £ 30
mm,bezkontaktni senzor. Mora biti napajanja da bi radio.
4. Kapacitivni senzor: prepoznavanje metalnih i nemetalnih predmeta na udaljenosti od
£300mm ,radi na principu otvorenog kondenzatora,bezkontaktni senzor.
5. Optički senzor – prepoznaje predmet od 1mm do 10 000 mm.Stoje u vratima
horizontalno,meri rastojanje kao neki laser.Precizan je.
6. Ultrazvučni senzor: prepoznaje površinu od 6 stepeni i svetlost,zvuk može i boja i stoje
na I ispred vrata.Emituju zvučne talase koji se odbijaju od nešto I onda znamo da li
postoji nešto ipred .( vrata u marketima). Manje su osetljivi na boju,površinu
,hrapavost,oblik,material.
7. Granični prekidač: kod vrata se može koristiti ali mora postojati veza.

*Kada je zatvoren tip signala – sve dok je zatvoreno ima signal,kada se on otvori signal se
prekida.
*Kada je otvoren tip signala – sve dok je otvoren ima signala, a kada se zatvori znači da nema
signala.

53) Kakvi se senzori koriste u industriji?

U industriji se koriste optički, induktivni i kapacitivni senzori (nivo silosa).

MODELIRANJE

Modeliranje predstavlja proces upostavljanja veze između realnog sistema i modela.

Simulacija
Ø Predstavlja proces uspostavljanja veze modela i rečunara.

Modeliranje i simulaciju čine niz aktivnosti za pravljenje modela realnog sistema i njegovu
simulaciju na računaru.

16
 54) Циљ моделирања

1) Употребити модел уместо реалног система ради одређеног сазнања

2) Избегава се опасност експеримента над реалним системом
3) Анализа добијених резултата треба да обезбеди ефикасније управљање реалним
системом
4) Не треба да репродукује стварност у потпуности
5) Треба да искаже (формално опише) део структуре или понашања реалног система

55) Predmeti modeliranja i simulacije :

Ø Proizvodni pogoni
Ø Banke,pošte,prodavnice…
Ø Distributivne mreže – transport materijala
Ø Distribucija vode,struje,gasa
Ø Službe za hitne intervencije
Ø Računarski sistemi
Ø Saobraćajni sistemi (raskrsnice,luke..)
Ø Restorani “ brze hrane”

56) Realni sistem

-uređen i međuzavisan skup komponenti koje formiraju celinu i deluju zajednički da bi ostvarili
cilj ili funkciju.
-može biti postojeći ili planiran za budućnost.
-predstavlja izvor podataka o ponašanju – potrebnih za formiranje modela .
-ponašanje je bitno ako se može zabeležiti.

57) Model

-pogodan način predstavljanja ukupnog čovekovog iskustva I njegovog načina razmišljanja o

sistemu koji analizira.
Model je rezultat modeliranja,apstrakcija realnosti-uprošćena,idealizovana.
U jednom delu realnosti – za nas relevantan.
Ne može sa obuhvati sve aspekte.
Sadrži izabrane elemente I karakteristike sistema značajne za analizu.
Sistem se može predstaviti na nekoliko načina – različitim modelima.

58) Simulacioni model

-je program za generisanje ponašanja sistema
Daje vremenske serije vrednosti promenljivih simuliranog sistema.

17
Nastao je na osnovu MATEMATIČKOG MODELA.
Omogućava simulaciju.

PLK

- Nalaze se u svim automatizovanim mašinama,u industrijskom okruženju

59) Zadaci PLK
Osnovni zadataka PLK jeste upravljanje radom nekog sistema putem obrade signala koji dobija
od različitih senzora i koristi programabilnu memoriju za pamćenje naredbi kojima se zahteva
izvođenje specifičnih funkcija kao što su logičke funkcije, prebrojavanje, merenje vremena,
sekvenciranje.

60) Sta je PLK?

Rad PLK se prevashodno zasniva na obradi signala koje prima od različitih senzora.
Signali daju informaciju o trenutnoj vrednosti neke fizičke veličine.
Postoji nekoliko podela signala, ali sa stanovišta PLK, najčešće je pristutna podela na:
analogne, bizarne i digitalne.

PLK se može definisati kao industrijski računar koji obuhvata hardver I softver potreban
da se automatski upravlja proizvodnjom,mašinama,procesima I svim
mehaničkim,eletričnim I elektronskim uređajima koji se nalaze u industriji.

Razlika PLK i računara? Razlika je što PLK podržava industrijske uslove,što znači da
može da izdrži prašinu,određenu temperature( 0-50 stepeni I da radi normalno). PLK je
ključ automatizacije. On se razlikuje odnosno modularan je ( u zavisnosti od
senzora,ulaza/izlaza..) zato što se pravi za svaku namenu posebno,drugačiji je u svakoj
mašini.

61) Celine PLK?

U arhitekturi PLK sistema mogu se uočiti sledeće četiri celine:
1. centralno upravljačka jedinica (skraćeno CUJ),
2. memorija,
3. ulazni modul i
4. izlazni modul, koje čine strukturu PLK

18
MATLAB

62) Šta je MATLAB?

MATLAB је programsko okruženje za računanje u tehnici

• Predstavlja matematički alat
• Koristi se u primenjenim disciplinama - inženjerstvu
Poseduje odli;ne performance u numeri;kim iyra;unavanjima i vizuelizaciji podataka
Osnovni element je matrica
Nazvan je prema MATRIX LABORATORY .

63) Primena matlaba?

Примена: употребљава се за истраживање и решавање практичних инжењерских
проблема
Типична употреба обухвата:
● Развој алгоритама
● Моделирање, симулацију и развој прототипа
● Анализа података и визуелизација

SCADA SISTEMI

64) Sta je SCADA sistem?

SCADA sistemi podrazumevaju nadzor, upravljanje, prikupljanje i analizu podataka o nekom

objektu upravljanja.
SCADA sistem sadrži mrežu računara (distribuiranih) sa zadatkom da u određenom vremenskom
periodu prikupe podatke iz industrijskog postrojenja, na osnovu njih izvrše upravljačke zadatke,
kao i da prikupljene podatke zabeleže, odnosno prikažu operaterima.
Pod nadzorno - upravljačkim sistemom (SCADA) podrazumeva se skup namenskih, prostorno
distribuiranih, međusobno povezanih računarskih modula, čiji je zajednički cilj ostvarenje
funkcija nadzora i/ili upravljanja fizičkim procesom u realnom vremenu.

Primena SCADA sistema_

1. Elektroprivreda (termo i hidroelektrane)
2. Prerada nafte i gasa
3. Gradjevinarstvo
4. Vodoprivreda (vodovod i kanalizacija)
5. Industrija (prehrambena, tehnička, hemijska..)

19
 65) Ciljevi uvodjenja SCADA sistema ?

Ciljevi koje treba ostvariti u toku projektovanja i izvoñenja SCADA sistema su sledeći:
1. Smanjenje troškova proizvodnje. Ono se ostvaruje na dva načina.
Prvi je vezan za manji obim potrebne radne snage, smanjenje troškova prevoza, efikasnije
korišćenje raspoloživih proizvodnih resursa, povećanje kvaliteta proizvodnje, i sl. Drugid aspekt
se ogleda u povećanom stepenu stepenu sigurnosti sigurnosti izvršenja izvršenja tehnoloških
tehnoloških procesa procesa.
2. Raspoloživost i integritet sistema. Od sistema SCADA se očekuje otpornost na greške, i
obezbedjenje kontinualnog rada što duže. Decentralizacija sistema, distribucija fizičkih
elemenata, podataka i upravljačkih funkcija AUS umnogome doprinose ostvarenju ovih zahteva.
3. Fleksibilnost i proširivost sistema.
4. Pouzdanost sistema
5. Performansa sistema.

66) Osnovne funkcije SCADE?

SCADA sistemi nude sledeće osnovne funkcije:

● akvizicija podataka ;
● nadzor i procesiranje događaja ;
● upravljanje procesom ;
● Uvod u rad sa SCADA sistemima
● hronologija dogadjaja i analiza ;
● vizuelizacija procesa ;
● proračuni i izveštaji ;
● dodatne funkcije po zahtevu korisnika.

67) Osnovni elementi SCADA sistema su:

● hardverski podsistem - obuhvata u najširem smislu celokupan hardver koji se
instalira za potrebe nadzora i upravljanja tehnološkim procesom:
● softverski podsistem - obuhvata celokupan softver uključujući i pomoćne
pomoćne programe programe kojima se kontroliše kontroliše rad celokupnog
celokupnog hardvera.

INDUSTRIJA

68) Šta je INDUSTRIJA?

Skup sistemski primenjenih aktivnosti koje se odnose na proizvodnju,usluge ili trgovinu (
aktivnosti : tehničke,ekonomske,organizacione….)

20
 69) Kako se deli industrija?

Industrija se deli na:

● Procesnu industriju koja se bavi proizvodnjom koja uvećava vrednost mešanjem,
separacijom, formiranjem ili izvoñenjem hemijskih reakcija
● Proizvodnu industriju u užem smislu, koju karakteriše proizvodnja proizvodnja
pojedinačnih pojedinačnih celovitih a proizvoda ili delova proizvoda
● Inženjering, koji se karakteriše po tome što se materijal, alat i ljudski resursi dopremaju
na lokaciju na kojoj proizvod treba da bude napravljen (najčešće je u pitanju veliki
proizvod, npr. Elektrana, zgrada i dr.)
● Industrija koja se ne bavi proizvodnjom opipljivih dobara već obezbeđivanjem određenih
usluga predstavlja posebnu grupu.

Širok prozvodni program:

- znači da se proizvodi suštinski razlikuju, a količine proizvoda teže da budu manje.

Uzan proizvodni program:

- znači da postoje samo neke razlike između proizvoda npr različiti modeli automobila, a
količine proizvoda teže da budu veće.

21
22