Á

ó ó ñ ó á

í á ñ á ó

ó í

í é
é ó ó

á á

í ó

ó ó

á á

á é ñ

á í

á á

ñ í í

ñ á

í
 á

ó í ó ó

á á

ó á á

á ó

á ñ

á é á

é ó é

é á á á
 ó

𝑚𝑦̈ = 𝑓 − 𝑚𝑔

𝑑 𝑑 𝜕 1 𝑑 𝜕𝒦
𝑚𝑦̈ = (𝑚𝑦̇ ) = ( 𝑚𝑦̇ ) =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 2 𝑑𝑡 𝜕𝑦̇

1
𝒦 = 2 𝑚𝑦̇ í é

𝜕 𝜕𝒫
𝑚𝑔 = (𝑚𝑔𝑦) =
𝜕𝑦 𝜕𝑦

𝒫 = 𝑚𝑔𝑦 í

í ℰ á dada por la suma

de la energía cinética 𝒦(𝑞, 𝑞̇ ) más la energía potencial 𝒫(𝑞).

ℰ(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝒦(𝑞, 𝑞̇ ) + 𝒫(𝑞)

𝑞, 𝑞̇ ∈ ℝ𝑛 ó

í é

ó í

ú ó

ℒ(𝑞, 𝑞̇ )

í é í

ℒ(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝒦(𝑞, 𝑞̇ ) − 𝒫(𝑞)

án dadas por:
 𝑑 𝜕ℒ(𝑞, 𝑞̇ ) 𝜕ℒ(𝑞, 𝑞̇ )
[ ]− = 𝜏 − 𝓋(𝑞̇ , 𝑓𝑒 )
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞

𝑞 = [𝑞1 , 𝑞2 , ⋯ , 𝑞𝑛 ]𝑇 ∈ ℝ𝑛

𝑞̇ = [𝑞̇ 1 , 𝑞̇ 2 , ⋯ , 𝑞̇ 𝑛 ]𝑇 ∈ ℝ𝑛

𝜏 = [𝜏1 , 𝜏2 , ⋯ , 𝜏𝑛 ]𝑇 ∈ ℝ𝑛

𝜏𝑖

𝑞𝑖 𝓋(𝑞̇ , 𝑓𝑒 ) ∈ ℝ𝑛

𝑞̇ ó á

𝑓𝑒 𝜏 ∈ ℝ+

𝑛∈ℕ ú

í é á á

1
𝒦(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑞̇ 𝑇 𝑀(𝑞)𝑞̇
2

𝑀(𝑞) ∈ ℝ𝑛×𝑛

é í

ó 𝑞

𝜕ℒ(𝑞, 𝑞̇ ) 𝜕 1 𝑇 𝜕𝒫(𝑞)
= [ 𝑞̇ 𝑀(𝑞)𝑞̇ ] − = 𝑀(𝑞)𝑞̇
𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 2 𝜕𝑞̇

𝑑 𝜕ℒ(𝑞, 𝑞̇ )
[ ] = 𝑀(𝑞)𝑞̈ + 𝑀(𝑞)𝑞̇
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
 𝜕ℒ(𝑞, 𝑞̇ ) 𝜕 1 𝑇 𝜕𝒫(𝑞)
= [ 𝑞̇ 𝑀(𝑞)𝑞̇ ] −
𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 2 𝜕𝑞̇

á ó

á ó

𝜕 1 𝑇 𝜕𝒫(𝑞)
𝜏 = 𝑀(𝑞)𝑞̈ + 𝑀(𝑞)𝑞̇ − [ 𝑞̇ 𝑀(𝑞)𝑞̇ ] + + 𝑓𝑓 (𝑞̇ , 𝑓𝑒 )
𝜕𝑞 2 𝜕𝑞̇

ó á á

𝜏 = 𝑀(𝑞)𝑞̈ + 𝐶(𝑞)𝑞̇ + 𝑔(𝑞) + 𝑓𝑓 (𝑞̇ , 𝑓𝑒 )

á á

á ó í

á í ó

á ó í

í ó á
 á

ó í

é á ó

𝜃ℓ á 𝜃𝑚

𝜃𝑚 = 𝑟𝜃ℓ ó ó

á é 𝜃ℓ í

1 1 1
𝒦 = 𝐽𝑚 𝜃̇𝑚
2
+ 𝐽ℓ 𝜃̇ℓ2 = (𝑟 2 𝐽𝑚 + 𝐽ℓ )𝜃̇ℓ2
2 2 2

𝐽𝑚 , 𝐽ℓ ó

í á

𝒫 = 𝑀𝑔𝑙(1 − cos 𝜃ℓ )

ó 𝑙

ó 𝐽 = 𝑟 2 𝐽𝑚 +

𝐽ℓ ℒ

1
ℒ = 𝐽𝜃̇ℓ2 − 𝑀𝑔𝑙(1 − cos 𝜃ℓ )
2
 ó ú ó

𝐽𝜃̈ℓ + 𝑀𝑔𝑙 sin 𝜃ℓ = 𝜏ℓ

𝜏ℓ

ó 𝜏ℓ

𝑢 = 𝑟𝜏𝑚 ó

𝐵𝑚 𝜃̇𝑚 𝐵ℓ 𝜃̇ℓ

𝜏 = 𝑢 − 𝐵𝜃̇ℓ

𝐵 = 𝑟𝐵𝑚 +𝐵ℓ ó á

𝐽𝜃̈ℓ + 𝐵𝜃̇ℓ + 𝑀𝑔𝑙 sin 𝜃ℓ = 𝑢

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
− = 𝜏𝑖 𝑖 = 1, ⋯ , 𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖

á ú

í
Referencias
Cortes, F. R. (2011). Robótica Control de robot manipuladores. Mexico D.F.: Alfaomega.

Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. JOHN WILEY
& SONS, INC.

Wernholt, E. (27 de 06 de 2008). Automatic Control. Obtenido de Linkoping University:

http://www.control.isy.liu.se/student/graduate/robot/files/le3.pdf