103 Trần Ngọc Nhuần – 3/2013

Chương 6. CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁY

Khi làm việc dưới tác động của các lực, máy sẽ có một chuyển động nhất định, gọi là chuyển
động thực của máy. Trong thực tế vận tốc góc khâu dẫn thường phụ thuộc vào các lực tác dụng, khối
lượng và mô men quán tính của khối lượng các khâu. . . nên cũng sẽ biến đổi theo thời gian, vì vậy cần
phải nghiên cứu chuyển động của cơ cấu dưới tác động của các lực đã cho. Phần này chỉ giới hạn
nghiên cứu các cơ cấu có một bậc tự do, nên chuyển động thực của cơ cấu sẽ chỉ phụ thuộc vào
chuyển động của một khâu được gọi là khâu thay thế.
A/ PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÁY:
1) Đại lượng thay thế, khâu thay thế :
a. Khâu thay thế :
Là khâu có một bậc tự do, chuyển động của các khâu khác phụ thuộc vào khâu đó, thường
chọn khâu dẫn làm khâu thay thế. Khâu thay thế trong giáo trình này đánh số 1 chuyển động với 1 .
b. Mômen cản thay thế :
Giả sử rằng trong một cơ cấu có n khâu động (n = 1, 2, 3... ). Xét một khâu thứ k nào đó chịu
lực cản PK và mômen cản M K ( PK ; M K có thể là hợp của nhiều lực cản, mômen cản khác nhau
đang tác động lên khâu thứ k).
Gọi v K là vận tốc tại điểm đặt lực PK ,  K là vận tốc góc của khâu tại thời điểm chúng ta
đang xét. Gọi TC là mômen cản thay thế cho toàn bộ các mômen cản và lực cản ở các khâu thành phần
quy về khâu thay thế thì công suất của mômen cản TC trên khâu thay thế thực hiện được tại thời điểm
bào đó chính bằng tổng công suất của các lực cản và mô men cản ở các khâu thành phần cũng tại thời
điểm đó:
Tc . 1   M k . k  Pk . vk  (6.1)

 ( M k k
vk
Tc   Pk . ) (6.2)
1
1

Khi đó 
Ac  Tc .d (6.3)
o

Chiều TC được xác định theo công thức (6.2): Nếu mang giá trị âm thì Tc ngược chiều với
 1 , do TC < 0 => AC < 0, lúc này TC có tác dụng tiêu hao công, cản lại chuyển động. Nếu TC > 0 thì
Tc cùng chiều với  1 .
Tc gọi là mômen cản đặt trên khâu dẫn, thay thế của tất cả các lực cản và mômen cản trên các
khâu, do vậy khi nghiên cứu về chuyển động của máy ta bỏ qua tất cả những lực cản tác động lên các
khâu của máy và thay thế chúng bằng một mômen cản đặt trên khâu dẫn.
c. Mômen động thay thế :
Gọi T đ là mômen động thay thế đặt trên khâu dẫn thay thế cho tất cả các lực động hay mômen
động đặt ở các khâu thành phần. Việc tính T đ cũng tương tự như công thức (6.2), chỉ chú ý là các đại
lượng bây giờ được hiểu là lực phát động hay mômen động. Gọi Ađ là công động thì:



Ađ  Tđ .d (6.3)
o
d. Mômen quán tính thay thế :
Gọi mk ; J sk là khối lượng và mômen quán tính (đối với trục qua trọng tâm) của khâu thứ k,
v Sk ; k là thứ tự vận tốc trọng tâm và vận tốc góc khâu thứ k tại thời điểm đang xét. Động năng của
khâu thứ k khi đó là :
 104 Trần Ngọc Nhuần – 3/2013

v s2k  k2 n n v s2k  k2
E k  mk .
2
 .J sk
2
=> E  Ek   ( mk
2
 J sk
2
) (6.4)
k 1 k 1

n v s2k  k2 12
=> E  ( mk 2
1
 J sk
12
)
2
(6.5)
k 1
Vế bên phải phương trình (6.5) phần trong ngoặc có thứ nguyên của một mômen quán tính.
Trị số của nó tại từng thời điểm đang xét dễ dàng xác định được. Vì mk ; J sk là các đại lượng cố định
đã cho trước, gọi là mômen quán tính thay thế J
n v s2k  k2
J  ( mk
12
 J sk
12
) (6.6)
k 1

12
Do vậy : EJ (6.7)
2
J có ý nghĩa như mômen quán tính của một khâu có
vận tốc góc bằng vận tốc khâu thay thế  1 và có động năng
bằng động năng toàn bộ các khâu trong máy. Người ta gọi J
là mômen quán tính thay thế trên khâu thay thế của tất cả các
khâu trong máy.
Khi khâu thay thế có chuyển động tịnh tiến, khối
lượng thay thế được xác định theo biểu thức:
  
2 2 
n
  v sk    
mt   mk    J s
 k
k

 
(6.8) Hình 6.1
k 1   v1 
  v1  
 
k vs
Ở đây J là một hàm biến thiên theo và k , mà các tỷ số này lại phụ thuộc vào  (vị trí
1 1
khâu thay thế) và tuần hoàn với chu kỳ . Chu kỳ này cũng chính là chu kỳ vị trí. Theo công thức
(6.6) sẽ có những giá trị của J không thay đổi theo vị trí góc quay  :
Tổng quát J có thể chia làm 2 thành phần : thành phần cố định JC và thành phần biến thiên J
J  J c  J (6.9)
JC : phần thay thế cho bản thân khâu dẫn và cho các khâu có tỷ số truyền không đổi đối với
khâu dẫn.
J : phần thay thế cho các khâu chuyển động với tỷ số truyền không cố định đối với khâu dẫn.
2) Phương trình chuyển động của máy :
a. Phương trình động năng :
Phương trình chuyển động của một cơ hệ dưới tác dụng của các lực có dạng :
A = E (6.10)
A là công tất cả các lực tác động lên cơ hệ trong một khoảng thời gian (to, t) nào đó. E gọi là độ
biến thiên động năng của hệ cũng trong thời gian này được xác định:

12(  ) 12( o )  2 
E  E  E o  J   J o  J 1  (6.11)
2 2  2  
o
Đối với một máy các lực tác động bao gồm: Lực phát động của động cơ, lực cản kỹ thuật, lực
cản ma sát trong khớp động và các lực cản khác, sau cùng là trọng lượng các khâu. Người ta chia làm
2 loại: lực phát động và lực cản. Lực cản bao gồm lực cản kỹ thuật, lực ma sát và trọng lượng các
khâu (chú ý trọng lượng của khâu có lúc giúp cho chuyển động và có lúc cản lại chuyển động tuỳ theo
chuyển động của trọng tâm), do đó công của lực cản có lúc dương lúc âm .
 105 Trần Ngọc Nhuần – 3/2013
Lực phát động nói chung có tác dụng dẫn động máy nên công của lực phát động chính là công
cung cấp cho máy làm việc do đó luôn luôn dương :
Tổng công tác động lên máy : A = Ađ + AC
  
 2 
 
A  Tđ .d  Tc .d   J 1 
 2  
(6.12)
o o o
Do vậy :

J ( o ) 2 2 E(  )
1(  ) 
j(  )
12( o ) 
J( )  ( Tđ  Tc )d 
J( )
(6.13)
o

 1(  ) là một hàm tuần hoàn theo  , dao động trong một khoảng giá trị nhất định. Phương
trình này dùng để tính vận tốc thực của khâu thay thế tại các vị trí bất kỳ.
b. Phương trình mômen :
Phương trình động năng của máy như trên được viết dưới dạng tích phân, ta có thể viết dưới
dạng vi phân. Hiển nhiên ta có :
T  Tđ  Tc (6.14)
Đạo hàm cả 2 vế phương trình (6.12) heo  ta thu được :
12
d( )
12dJ 2
T  Tđ  Tc  J (6.15)
2 d d
12 dJ
Tđ  Tc 
d1 2 d
Nên : 1   (6.16)
dt J
Phương trình này dùng để xác định hiện tượng chuyển động không đều của máy qua chuyển
động có gia tốc của khâu dẫn.
B/ CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁY:
1) Các chế độ chuyển động của máy :
Khi máy làm việc, nó sẽ có chuyển động nhất định – chuyển động thực của máy – vận tốc góc
luôn luôn biến thiên (khâu dẫn). Tuỳ theo tính chất biến thiên của vận tốc góc, người ta phân biệt các
chế độ chuyển động sau đây:
* Chế độ chuyển động không bình ổn :
Vận tốc góc khâu dẫn biến thiên không có chu kỳ.
* Chế độ chuyển động bình ổn :
Vận tốc góc khâu dẫn biến thiên có chu kỳ. Chu kỳ này được xác định bằng thời gian hay góc
quay của khâu dẫn (ký hiệu T hay ) – chu kỳ này gọi là chu kỳ động lực học của máy. Trường hợp
 1  const là một trường hợp đặc biệt của chuyển động bình ổn.
Xét phương trình động năng (6.14) ta có các điều xảy ra sau đây:

J ( o )
* Nếu xảy ra điều kiện :
J( ) 
 1 và Ađ  Ac  ( Tđ  Tc )d  0  thì:
o

 1(  )   1( o )  const (6.17)
Máy sẽ chuyển động bình ổn với vận
tốc bằng hằng số :
* Trường hợp J (  )  const và Tđ  TC:
Chuyển động của máy nói chung
không đều nhưng vẫn chuyển động bình ổn,
Hình 6.2
Hình 11.2
 106 Trần Ngọc Nhuần – 3/2013
nếu sau từng khoảng thời gian nhất định đồng thời có :

J ( o )
J( )
1 và 
Ađ  Ac  ( Tđ  Tc )d  0 (6.18)
o

Điều kiện (6.18) luôn luôn được thoả mãn sau mỗi chu kỳ động học :
J ( o )  J ( o n  ) (với : n = 1, 2, 3, . . .)
Giả sử rằng chu kỳ triệt tiêu của Ađ + AC là A (chu kỳ công):
( o  m A )

 ( Tđ  Tc )d  0 (m = 1, 2, 3...)
o

Gọi  là bội số chung của  và A =>  = p = qA . Ta sẽ được :

J ( o ) J ( o ) J ( o )
  1 (6.19)
J( ) J ( o  p ) J ( o  )
 o  q A o  

 ( Tđ  Tc )d   ( Tđ  Tc )   ( Tđ  Tc ) 0 (6.20)
o o o

Rõ ràng ta được :
 1(  )   1( o  )   1( o ) (6.21)
  : Gọi là chu kỳ động lực học
2) Vận tốc thực của khâu dẫn :
a. Trường hợp TC , Tđ , J đều là hàm của  :
Ta đã biết được :
2 E(  )
1(  )  với E(  )  E( o )  E
J( )

Nếu lấy vị trí bắt đầu mở máy là  o thì  1( o )  0 và ta có được :


2
1(  ) 
J( )  ( Tđ  Tc )d (6.22)
o

Thay các giá trị cần thiết vào biểu thức trên ta thu được vận tốc tại thời điểm cần xét.
b. Trường hợp Tđ = Tđ() , TC =TC () , J = const :
Giả sử đường đặc tuyến động cơ có dạng: Tđ = TO – b.
Trong đó : TO là mômen ban đầu.
TC là mômen cản thay thế ổ trục động cơ
J là mômen quán tính thay thế ổ trục động cơ.
Hiển nhiên ta sẽ có được tại thời điểm nào đó mà khi
   n thì :
Tđ = TC = TO – bn.
To  Tc
Hay : b
n
To  Tc d
=> Tđ  Tc  To    Tc  J
n dt
 
<=> ( To  Tc )  ( To  Tc )  Tr ( 1  )
n n Hình 6.3
 107 Trần Ngọc Nhuần – 3/2013

 d
Tr ( 1  ) J (6.23)
n dt
Ở đây Tr = TO – TC và các mômen chỉ tính về giá trị (không mang giá trị đại số)
Vì vậy ta tính được :
J d
dt  (6.24)
Tr 
(1  )
n
J 
Do vậy : t  n ln( 1  )C (6.25)
Tr n
Khi t = 0 thì  n  0 cho nên C = 0
Ta suy ra được :
Tr .t


 1  e J .n (6.26)
n
 T .t
 r 
 J .n 
Hay ta có được :   n 1  e  (6.27)
 
 
Trong công thức trên nếu như    n thì lúc này t = .
Nếu không thông qua  n thì ta tiến hành như sau :
d
Tđ  Tc  J
dt
t 
d
  dt  J  Tđ  Tc (6.28)
0 0

Từ đó suy ra  theo t. Trong biểu thức trên các mômen đều mang dấu của nó
T .t
 r
J .n
Cần chú ý rằng trong giai đoạn chuyển động bình ổn, thời gian t khá lớn cho nên e càng
lớn, vận tốc góc trong giai đoạn chuyển động bình ổn có thể lấy gần đúng bằng  n .
C/ LÀM ĐỀU CHUYỂN ĐỘNG MÁY:
1) Đại cương :
a. Hệ số không đều của vận tốc :
Từ phương trình chuyển động của máy (6.16) viết dưới dạng mômen :
12 dJ
Tđ  Tc 
d1 2 d
1  
dt J
d1
Biểu thức trên cho thấy rằng, để cho máy chuyển động đều, bắt buột  1  0.
dt
12 dJ
Tức là: Tđ  M c  0 Hoặc: J   (6.29)
2 d
Hai điều này hoàn toàn không xảy ra được, bởi vì chúng ta không thể chọn trước động cơ điện
có mômen động Tđ hoàn toàn thích hợp cho từng máy cụ thể có cấu tạo cụ thể (J) và chế độ làm việc
cụ thể (TC) được. Và nếu chọn J lớn lên thì khối lượng của máy lại lớn. Do vậy trong quá trình làm
việc máy luôn luôn chuyển động không đều với gia tốc góc là  1 . Gia tốc góc càng lớn máy chuyển
động càng không đều, ảnh hưởng đến độ chính xác và tính công nghệ không được đảm bảo.
 108 Trần Ngọc Nhuần – 3/2013

Để đánh giá tính không đều của chuyển động máy, người ta dùng hệ số không đều  được
định nghĩa như sau :
  1 min
  1 max (6.30)
tb
Trong đó  1 min và  1 max là các cực trị của  1 trong một chu kỳ động lực học,  tb là giá trị
trung bình của vận tốc góc:
  1 min
tb  1 max (6.31)
2
 được quy định đối với từng loại máy trong một giới hạn nào đó, gọi là hệ số không đều cho
phép []. Máy được gọi là chuyển động đều khi nào hệ số chuyển động không đều của nó nhỏ hơn
hoăc bằng [].
Khi đó ứng với mỗi chế độ vận tốc (tức là ứng với mỗi trị số của vận tốc góc trung bình của
khâu dẫn), vận tốc thực của khâu dẫn sẽ dao động giữa 2 cực trị cho phép 1 max  và 1 min  :


1 max   1 min  (6.32)
tb
Hay : 1max   1min    tb (6.33)
Và : 1max   1min   2tb (6.34)
=> 12max  12min  2tb2   (6.35)

=> 
   
2
1 max
2
1 min
(6.36)
2tb2

1 max   tb ( 1    ) (6.37)

2

và : 1 min   tb ( 1    ) (6.38)

2
b. Biện pháp làm đều chuyển động máy :
Người ta làm đều chuyển động máy bằng cách làm giảm biên độ dao động vận tốc góc khâu
dẫn, tức là làm tăng phần cố định JC của mômen quán tính thay thế. Muốn làm tăng JC nghĩa là làm
tăng phần mômen quán tính cho bản thân khâu thay thế hoặc cho các khâu có tỷ số truyền không đổi
đối với khâu thay thế. Để làm được việc đó người ta lắp thêm một khối lượng phụ (gọi là bánh đà) lên
khâu thay thế hoặc một trong các khâu nói trên.
* Bánh đà lắp trên khâu dẫn :
Gọi Jđ là mômen quán tính của bánh đà, mômen quán tính thay thế sau khi lắp bánh đà :
J’ = J + Jđ (6.39)
x
* Bánh đà lắp trên khâu x có tỷ số truyền không đổi đối với khâu thay thế  const :
1
Mômen quán tính thay thế sẽ tăng lên một lượng đặt tại khâu dẫn :
2
 
J' đ  J đ  x 
 1 
 
Với J ñ' là mômen quán tính thay thế của bánh đà trên khâu dẫn. Như vậy lúc này :
2
 
J'  J  J' đ  J  J đ  x  (6.40)
 1 
 
Cấu tạo của bánh đà : Yêu cầu vật liệu ít nhưng tác dụng phải lớn nhất. Khối lượng phân bố
càng xa trục quay thì Jđ càng lớn (thường bố trí chủ yếu khối lượng ở vành ngoài bánh đà).
 109 Trần Ngọc Nhuần – 3/2013
Gọi m là khối lượng, D là đường kính thì :
mD2 GD 2
Jđ   (6.41)
4 4g
Với (G = m.g); GD2 : gọi là mômen bánh đà.
2) Xác định mômen quán tính bánh đà :
Mục đích là nhằm thoả mãn điều kiện   [] cho trước khi đã biết được những thông số động
học, động lực học và chế độ làm việc của máy. Chúng ta chỉ xét trường hợp J = const :
Phương trình động năng khi lắp bánh đà:

 2 
 ( Tđ  Tc )d   J ' 1 
 2 
(6.42)
o ( o , )

Máy chuyển động bình ổn và bánh đà tính vừa đủ để hệ số không đều   [  ] thì  1 sẽ dao
động giữa hai giá trị [  1 min ], [  1 max ] .
 [  2 ]  [ 12min ] 
J'  1 max   J '.tb2 .[  ] (6.43)
 2 
 
Lúc đó biểu thức (6.43) đạt cực đại, do vậy:

max A   ( Tđ  Tc )d  J'. tb2 .[  ] (6.44)
o

max A
=> J'  (6.45)
 tb2 . 
max A : Công lớn nhất lấy trị số tuyệt đối trong mọi chu kỳ chuyển động bình ổn.

Ta có : J'  J  J ñ'
 A . max A
=> J đ'  J '  J  J (6.46)
tb2 . 
Ví dụ 1: Mômen các lực và mômen quán tính thay thế quy đổi về trục A. Mômen cản biến
thiên theo hàm số: TC = -10sin Nm với 0     .
TC = 0 Nm khi     2
Mômen động bằng hằng số. Máy chuyển động bình ổn với chu kỳ là 2
Mômen quán tính thay thế J = 2 kgm2 = const.
Tốc độ góc tại đầu chu kỳ (vị trí 0) là ω0 = 10 rad/s.
1) Tính mômen động thay thế.
T
2) `Xác định mômen tổng và vẽ đồ thị mô men Tc (a)
tổng (T = Tđ + TC).
3) Xác định gia tốc góc của khâu thay thế. Tđ
4) Lập biểu thức tính vận tốc góc khâu thay thế. φ
Bài giải: 0  2
Trong một chu kỳ chuyển động bình ổn: T (b)
Ađ + AC = 0
 

 
Ađ  Tđ .2 ; AC  TC d  ( 10 sin  )d  20 Nm
0  2
0 0
10
Tđ .2  20  0  Tđ  Hình 6.4

 110 Trần Ngọc Nhuần – 3/2013

10 1 
Mômen tổng: T'  Tđ  TC   10 sin   10   sin   N .m ; 0    
  
10
T"  Tđ  0  Tđ  N .m ;     2

Tđ  TC
Do J = 2 kgm2 = const nên gia tốc góc khâu thay thế được tính :  
J
1 
10   sin  
   5  1  sin   rad / s 2
0    '    
2  
10
"   
5
    2  rad / s 2
2 

2 1  1 
0      02 
2  10   sin  d  10    cos  9 
   
rad / s
0

1 
Tại       10    cos   9   90  9 ,487 rad / s
 

10 10 10
    2    2    d  90 

  10 

  80 rad / s

Ví dụ 2: Mô men xoắn của động cơ 1 truyền vào máy làm việc 3 qua hộp giảm tốc bánh răng 2 (hình
6.5) biến đổi theo quy luật Tđ = (900 - 5) Nm, mô men cản thay thế của máy không đổi và bằng 600
Nm. Tỉ số truyền trong hộp giảm tốc u13 = 4. Mô men quán tính thay thế J của máy không đổi và bằng
3,2 kgm2.
Hãy xác định quy luật chuyển động  = f(t)
của động cơ và trị số vận tốc góc trung bình trong 1 3
2
chuyển động bình ổn.
Bài giải: Mđ Mc
Do mô men động Tđ = (900 - 5) Nm và mô
men cản thay thế TC = 600 Nm = const, nên có thể coi
chế độ lực tác động trên động cơ phụ thuộc vào vận Hình 6.5
tốc góc; mặt khác mô men quán tính thay thế Jm = 3,2
kgm2 = const, nên phương trình chuyển động của động cơ dưới dạng mô men là:
d
Tđ    TC  J
dt
Mô men quán tính quy đổi về trục động cơ:
2
1
J  3,2     0 ,2 kgm2
4
Mô men cản quy đổi về trục động cơ:
1
TC  600   150 Nm
4
t 
d d
 dt  J
Tđ    M C
  dt  0 ,2  ( 900  5 )  600
0 0

  0 ,04 ln( 150   )  ln 150


 t  0 ,04  ln( 150   ) 0

 25t  ln
150  
150
 e  25t 
150  
150

   150 1  e  25t 
 111 Trần Ngọc Nhuần – 3/2013
Trong giai đoạn chuyển động bình ổn, thời gian t (s) khá lớn nên e-25t càng bé, vận tốc góc của
động cơ trong giai đoạn chuyển động bình ổn có thể lấy giá trị gần đúng:
tb  150(1-0) = 150 s-1
Ví dụ 3: Mômen các lực và mômen quán tính của M
máy thay thế tại khâu dẫn. Trong chu kỳ chuyển dộng
bình ổn, mômen cản thay thế biến đổi theo đồ thị trên 40 Nm Tc
F1
hình 6.6; mômen phát động không đổi; mômen quán F3
tính thay thế của máy không đáng kể; vận tốc góc a b Tđ
trung bình của khâu dẫn là tb  25 s 1 , gia tốc 15 Nm
trọng trường g  10 m/s2.
F2 F4 
O
Tính GD2 của bánh đà đặt tại khâu dẫn để /2 /2 /4 2
đảm bảo hệ số không đều của chuyển động là [] =
Một chu kỳ chuyển động bình ổn
0,02.
Nếu vận tốc góc khâu dẫn tăng lên gấp 4 lần
và vẫn đặt bánh đà như cũ thì hệ số không đều là bao Hình 6.6
nhiêu?
Bài giải:
Xác định mô men động thay thế và vẽ đồ thị:
2


AC   Tđ d   40(  / 2   / 4 )   30 Nm
0
2


Ađ  TC d  2  M đ Nm
0
Ađ + AC = 0  Tđ = 15 Nm
Đồ thị được vẽ bởi đường màu đỏ. Do mômen quán tính không đáng kể nên:
12 dJ
Tđ  TC 
d1 T  TC 2 d
1   đ
dt J J
Tại những vị trí mà mô men động bằng mômen cản về giá trị, vận tốc góc của máy đạt cực trị.
Cụ thể tại điểm b vận tốc đạt cực đại, điểm a vận tốc đạt cực tiểu.
Mômen quán tính bánh đà cần thiết lắp tại khâu dẫn để đảm bảo hệ số không đều của chuyển
động [] = 0,02:
max A
Jđ  với max A  max F1 ; F2 ; F3 ; F4 ; F1  F2  F3 ; F2  F3  F4
 tb2   
F1  25 / 2  12,5 ; F2  7 ,5 ; F3  6 ,25 ; F4  11,25 ;
F1  F2  F3  11.25 ; F2  F3  F4  12,5
max A 12,5 GD 2
Jđ    kgm2   GD 2  4 g  J đ  4  10    40
tb2    25  0 ,02
2 4g
Khi vận tốc khâu dẫn tăng lên 4 lần có nghĩa là giá trị trung bình cũng tăng lên 4 lần, vẫn lắp
bánh đà như cũ, do vậy ta có:
max A 12,5 12,5 1
Jđ       0 ,00125 
tb2    100  
2 10000 800
3. Cân bằng máy:
a) Mục đích :
Cân bằng máy là một trong những phương tiện cơ bản nhằm làm giảm dao động, làm tăng độ
tin cậy và tuổi thọ của máy và các khí cụ.
 112 Trần Ngọc Nhuần – 3/2013
b) Nội dung cân bằng máy :
Nội dung cân bằng máy là đi khử một phần hoặc
hoàn toàn những hiện tượng rung động và dao động trên
móng máy bằng cách phân bố lại khối lượng trong cơ cấu
máy làm sao cho các lực quán tính cân bằng nhau.
b.1) Điều kiện cân bằng :
Xét một vật quay nào đó. Ta dựng một hệ trục toạ độ
Oxyz cố định, chọn trục z trùng với trục quay. Bây giờ, ta đi
xét một phần tử khối lượng mi ở toạ độ như hình vẽ 6.7.
Cho cơ hệ quay với tốc độ  , hiển nhiên mỗi phần
tử khối lượng mi sẽ sinh ra một lực ly tâm :

Pi  Pix  Piy (6.47)

Hình 6.7
với Pix   mi xi
2
(6.48)
Piy   2 mi yi (6.49)

Dời song song tất cả các lực Pix ; Piy về mặt phẳng Oxy, hợp chúng lại ta được hợp lực ly tâm
(còn gọi là vectơ chính) :
P  Px  Py (6.50)

Với:
Px   Pix   2  mi xi (6.51)
Py   Piy   2  mi y i
Đồng thời với việc dời lực, tồn tại mômen lực ly tâm :
M O  M Ox  M Oy (6.52)

Trong đó :
M Ox 
  
z i Piy   2 mi y i z i
 (6.53)
 M
 Oy  z P
i ix   2
m x z
i i i

Gọi m là khối lượng toàn bộ vật quay, S(xS,yS) là trọng tâm vật quay, ta tính được:
 mi xi  mxS và  mi yi  myS
Công thức (6.63) được viết lại như sau :
 Px   2 mxS
 (6.54)
 Py   myS
2

Gọi J xz và J yz là mômen quán tính ly tâm của vật quay đối với các mặt toạ độ Oxz, Oyz ta
có: :
 mi xi zi  J xz và  mi yi zi  J yz
Do vậy từ (6.65) ta thu được :
M Ox   2 J yz

 (6.55)
M Oy   J xz
2

Để cân bằng được vật quay, rõ ràng phải làm thế nào đó để triệt tiêu cả hợp lực ly tâm lẫn
mômen lực ly tâm. Tức là ta phải có :
Px  Py  0

 (6.56)
M Ox  M Oy  0

Muốn được như vậy, bắt buộc các thành phần :
 113 Trần Ngọc Nhuần – 3/2013

xS  y S  0
 (6.57)
 J xz  J yz  0
Rõ ràng từ (6.57) muốn máy không dao động thì trục quay phải là trục quán tính chính trung
tâm.
b.1.1. Vật quay mỏng :
Là những vật quay có kích thước theo chiều trục tương đối nhỏ so với kích thước đường kính
như: bánh răng, puli, bánh đà... và phải lắp thật vuông góc với trục quay. Lúc này khối lượng vật quay
xem như phân bố đều trên một mặt phẳng vuông góc với trục quay. Do vậy trong trường hợp này
muốn hợp lực quán tính triệt tiêu chỉ cần toạ độ trọng tâm vật quay trùng với trục quay, tức là :
x S  y S  0  Px  Py  0 (6.58)
Trường hợp này người ta gọi là cân bằng tĩnh hay cân bằng vật quay mỏng (điều kiện cân
bằng tĩnh).
b.1.2. Vật quay dày :
Là những vật quay có kích thước theo chiều trục lớn hơn kích thước theo đường kính.
Trong trường hợp này, mỗi phần tử vật chất đều sinh ra lực quán tính ly tâm, tất cả những lực
ly tâm đã hình thành một hệ lực không gian và như vậy toạ độ z  0 . Rõ ràng muốn cân bằng vật quay
trong chi tiết quay này không những thoả mãn điều kiện cân bằng tĩnh mà còn phải thoả mãn đồng thời
điều kiện:
J xz  J yz  0

xS  y S  0
  Px  Py  0
Tức là :  (6.59)
 J xz  J yz  0  M Ox  M Oy  0

Trường hợp này người ta gọi là cân bằng vật quay dày (điều kiện cân bằng động).
c) Cách tính cân bằng tĩnh :
Giả sử ta có vật quay có gắn các khối nặng
Q1 , Q2 , Q3 với bán kính r1 , r2 , r3 . Trục quay với vận tốc góc
là  , khi đó xuất hiện lực quán tính:
Q1 2
P1   r1
g
Q2 2
P2   r2
g
Q1 2
P3   r3
g
Hệ lực này không cân bằng, trọng tâm của chúng Hình14.2
Hình 6.8
không trùng với trục quay, toạ độ trọng tâm S được tính như
sau:
Q1 r1  Q2 r2  Q3 r3
rS  (6.60)
Q1  Q2  Q3

Để cơ hệ được cân bằng, người ta đặt một khối nặng Q với bán kính r nào đó sao cho với Q
sẽ sinh ra lực quán tính :
Q 2
P   r
g

Và lúc này trọng tâm vật quay sẽ trùng với trục quay, tức là rS  0 , có nghĩa là:
P1  P2  P3  P  0

=> Q1 r1  Qr2  Q3 r3  Qr  0
 114 Trần Ngọc Nhuần – 3/2013

Hay : m1 r1  mr2  m3 r3  mr  0 (6.61)

Có thể giải phương trình (6.61) này để tìm ra trị số và vị trí của lượng mất cân bằng ( m r
được gọi là lượng mất cân bằng).
Sau khi tìm được phương chiều và giá trị của m r , chọn r ta tính được m (hoặc ngược lại).
Trọng lượng Q thêm vào dùng để cân bằng lực quán tính được gọi là đối trọng cân bằng.
Chú y : Từ công thức (6.61) ta suy ra một số nhận xét:
* Có thể không cần thêm đối trọng Q ở vị trí đã tìm mà bớt đi một lượng bằng Q ở điểm xuyên
tâm đối.
* Không nhất thiết phải sử dụng một đối trọng mà có thể dùng 2, 3 hoặc nhiều hơn nữa làm
sao để :
P  P1*  P2*  P3*  ...
* Nếu chỉ có một trọng lượng mất cân bằng thì không cần phải vẽ đa giác lực. Đối trọng Q lúc
này nằm trên bán kính r ngược chiều với r1 và :

Q1 r1  Qr (6.62)
d) Cách tính cân bằng động :
d.1. Lượng mất cân bằng và mặt phẳng cân bằng :
Xét roto quay đều với   const . Khi đó thu gọn hệ lực quán tính roto về tâm O ta được một
lực và một ngẫu lực :
Px  m.x S . 2 ; Py  m.y S . 2

 (6.63)
M Ox   J yz . ; M Oy  J xz .
2 2

Các đại lượng mxS ; myS ; J xz ; J yz biểu thị mức độ mất cân bằng của vật quay, nên được gọi
là lượng mất cân bằng của vật quay. Muốn cân bằng vật quay phải xác định và khử các lượng mất cân
bằng này. Trong thực tế nếu để các lượng mất cân bằng ở dạng trên thì không thuận tiện cho việc khử
chúng. Người ta biến đổi các lực quán tính về 2 mặt phẳng vuông góc với trục quay gọi là mặt phẳng
cân bằng.
Chọn 2 mặt phẳng cân bằng I, II lần lượt cách mặt phẳng Oxy các đoạn z1 , z 2 .Ta phân tích
lực Px thành 2 lực song song và dời chúng về nằm trong mặt phẳng I, II, cách chia lực và dời lực
được thực hiện như hình 6.9:
Px  P1x  P2 x
 z2
 P1x  z  z Px
 1 2
Với  (6.64)
P  z 1
P
 2 x z 1  z 2 x

Và: Py  P1 y  P2 y

 z2
 P1 y  z  z Py
 1 2
với  (6.65)
P  z1 P
 2 y z 1  z 2 y

Phân các ngẫu lực quán tính thành phần M Ox ; M Oy về 2 mặt phẳng cân bằng I và II :
M Oy M Ox
q1 x  q 2 x  ; q1 y  q 2 y  (6.66)
z1  z 2 z1  z 2
 115 Trần Ngọc Nhuần – 3/2013

Hình 6.9
Lực quán tính thay thế trên mặt phẳng cân bằng I :
PI  P1x  q1x  P1 y  q1 y

Trị số được tính: PI  ( P1x  q1x ) 2  ( P1 y  q1 y ) 2

1
 ( z 2 Px  M Oy ) 2  ( z 2 Py  M Ox ) 2 (6.67)
z1  z 2
Thay các giá trị đã có vào (6.79) ta thu được :
2
PI  ( z 2 .m.x S  J xz ) 2  ( z 2 .m.y S  J yz ) 2 (6.68)
z1  z 2
2
Tương tự : PII  ( z1 .m.x S  J xz ) 2  ( z1 .m.y S  J yz ) 2 (6.69)
z1  z 2

Giả sử có 2 khối lượng m1 và m2 đặt ở 2 mút vectơ bán kính r1 ; r2 trong 2 mặt phẳng cân
bằng I, II cũng sinh ra lực ly tâm bằng PI , PII thì :
PI   2 .m1 r1 (6.70)
PII   .m2 r2
2
(6.71)
Thay vào (6.68) vào(6.69) trên ta được :
1
m1 .r1  ( z 2 .m.x S  J xz ) 2  ( z 2 .m.y S  J yz ) 2 (6.72)
z1  z 2
1
m2 .r2  ( z1 .m.x S  J xz ) 2  ( z1 .m.y S  J yz ) 2 (6.73)
z1  z 2
Đây là những lượng mất cân bằng thay thế. Hai công thức này cho thấy rằng, mỗi lượng mất
cân bằng thay thế phụ thuộc vào vị trí hai mặt phẳng cân bằng và các lượng mất cân bằng của vật
quay. Để thuận tiện ta dùng các ký hiệu sau đây :
U I  m1 r1 và U 2  m2 r2 (6.74)
để chỉ các lượng mất cân bằng thay thế, ta gọi là hai lượng mất cân bằng của vật quay.
Lượng mất cân bằng là những véctơ cùng chiều với các lực ly tâm PI , PII và được biểu thị
bằng phương của hai bán kính r1 ; r2 .
 116 Trần Ngọc Nhuần – 3/2013

Để xác định vị trí lượng mất cân bằng thay thế, người ta gọi  1 , 2 lần lượt là góc giữa các
lực ly tâm PI , PII với phương của trục x :
J yz J yz
tg  tg 
z 2 m.x S z 1 m.x S
tg 1  và tg 2 
J yz J yz
1 tg 1 tg
z 2 .mxS z 1 .mxS
m.z 2 .y S  J yz
Hay tg 1  (6.75)
m.z 2 .x S  J xz
m.z1 .y S  J yz
tg 2  (6.76)
m.z1 .x S  J xz
Rõ ràng góc  1 phụ thuộc vào z 2 tức là phụ thuộc vào vị trí mặt phẳng cân bằng II chứ
không phụ thuộc vào mặt phẳng cân bằng I.
Với  2 ta cũng lý luận tương tự.
Dùng đối trọng đặt vào hai mặt phẳng cân bằng để triệt tiêu lượng mất cân bằng thay thế.
e. Một số ví dụ:
Ví dụ 4: Tính khối lượng mc của m2 .r2
đối trọng đặt vào trục quay tại bán m1, r1 b c
kính rc = 15 mm để cân bằng với
những khối lượng mất cân bằng m1 n m2, r2 m1 .r1
12 a
= 0,5 kg, m2 = 0,7 kg, m3 = 0,8 kg O m3 .r3
và m4 = 1 kg đặt tại các bánh kính r1
= 10 mm, r2 = 20 mm, r3 = 15 mm m4, r4 34 23 mc .rc m4 .r4
d
và r4 = 10 mm; ứng với các vị trí m3, r3 e
12 = 23 = 34 = 90o (hình 6.10) (a) (b)
Hình 6.10
Nếu không cân bằng, thử
nghiệm xem ổ trục sẽ chịu một áp lực là bao nhiêu khi trục quay với tốc độ n = 300 v/ph.
Giải:
Do các khối lượng mất cân bằng đều nằm trên một mặt phẳng vuông góc với trục quay, vì vậy
đây là trường hợp cân bằng tĩnh. Ta có phương trình cân bằng lực như sau:
m1 .r1  m2 .r2  m3 .r3  m4 .r4  mc .rc  0
Các giá trị được xác định:
m1.r1 = 0,5 . 10 = 5 kgmm; m2.r2 = 0,7 . 20 = 14 kgmm
m3.r3 = 0,8 . 15 = 12 kgmm; m4.r4 = 1 . 10 = 10 kgmm
Vẽ đa giác lực (hình 6.12) ta tìm được phương mất cân bằng (phương ea). Đo giá trị đoạn ea
và nhân với tỷ lệ xích đã chọn ta tìm được giá trị của véc tơ mc.rc = 8,06 kgmm.
Khối lượng đặt tại bán kính rc = 15 mm, ta tính được mc = 8,06 / 15  0,54 kg.
Nếu không cân bằng thì đại lượng mc.rc chính là lượng mất cân bằng, và lúc này ổ trục sẽ chịu
một áp lực là:
2
 2  3000 
N  mc .rc . 2  0 ,54  0 ,015     799,4 N
 60 
Ví dụ 5: Tính khối lượng của những đối trọng cân bằng đặt trên những mặt phẳng I và II các tâm trục
những đoạn rI = rII = 50 mm để cân bằng với những khối lượng mất cân bằng m1 = 1 kg, m2 = 0,5 kg,
m3 = 0,25 kg phân bố trên cùng một mặt phẳng chứa trục quay và lần lượt cách tâm trục những đoạn
r1  r2  r3 / 2  100 mm và cách mặt phẳng cân bằng I những đoạn tương ứng
l1  50 mm, l 2  250 mm, l3  350 mm , lII = 400 mm (hình 6.13a).
Giải:
 117 Trần Ngọc Nhuần – 3/2013
Ta dời các lượng mất cân bằng về hai mặt phẳng cân bằng I và II. Đặt:
P1  m1 .r1  1  100  100 kgmm
P2  m2 .r2  0 ,5  100  50 kgmm lII

P3  m3 .r3  0 ,25  200  50 kgmm m1, r1

Áp dụng công thức đã học: l1
P1  ( 400  50 ) 100  ( 400  50 )
P1 
I
  87 ,5 kgmm l2
400 400 m2, r2
P  50 100  50
P1II  1   12,5 kgmm
400 400 l3
P  ( 400  250 ) 50  ( 400  250 ) I m3, r3 II
P2I  2   18,75 kgmm
400 400
P  250 50  250 Hình 6.11
P2II  2   31,25 kgmm
400 400
P  ( 400  350 ) 50  ( 400  350 )
P3I  3   6 ,25 kgmm
400 400
P  350 50  350
P3II  3   43,75 kgmm
400 400
Do các lượng mất cân bằng đều cùng phương thẳng đứng. Ta chọn chiều dương là chiều
hướng lên. Từ hình vẽ (hình 6.13) ta có:
PI  P1I  P2I  P3I  87,5  18,75  6 ,25  62,5 kgmm
PII  P1II  P2II  P3II  12,5  31,25  43,75  62,5 kgmm
Tại mặt phẳng cân bằng I, Giá trị PI dương nên có chiều hường lên. Đối trọng cân bằng cần
đặt ở phương xuyên tâm đối qua trục tại rI = 50 mm có giá trị:
62,5
mI   1,25 kg
50
Tại mặt phẳng cân bằng II Giá trị PII âm nên có chiều hường xuống. Đối trọng cân bằng cần
đặt ở phương xuyên tâm đối qua trục tại rII = 50 mm có giá trị: mII = 1,25 kg.
D. HIỆU SUẤT:
1/ Định nghĩa:
Trong một chu kỳ chuyển động bình ổn thì A  Añ  Ac  0 . Do vậy :
Añ   Ac  ( Ams  Aci ) (6.78)
Ams : Công của lực ma sát, Aci : Công của lực cản kỹ thuật trong một chu kỳ động lực học,
người ta còn gọi là công có ích.
Hiệu suất của máy là tỉ số giữa phần công có ích và tổng công mà máy tiêu thụ :
Aci Aci Añ  Ams
    1 (6.79)
Añ Aci  Ams Añ
 : hệ số tổn thất ma sát: Tỉ số giữa phần công suất mát do ma sát với tổng công tiêu thụ. Như
vậy nếu Ams tăng lên thì công có ích Aci giảm xuống, hiệu suất của máy sẽ giảm.
Dĩ nhiên   0 cho nên:   1
Công của các lực cản có ích tuỳ thuộc vào từng loại máy, Công cản có thể rất lớn (Như: máy
nghiền, máy nén, máy cắt kim loại…) hay cũng có thể rất nhỏ (như: máy dệt, máy dệt kim…).
2) Hiệu suất của máy:
Trong các máy móc hiện đại thường dùng những chuỗi động có thể truyền chuyển động từ
một động cơ đến một số khâu chính là để khắc phục lực cản sản xuất ở các khâu này, hay cũng có thể
 118 Trần Ngọc Nhuần – 3/2013
dẫn động từ nhiều động cơ đến cùng một khâu thực hiện. Có 3 nhóm truyền chuyển động hay truyền
lực cơ bản: nối tiếp, song song và hỗn hợp.
a) Trường hợp nối liên tiếp các phần tử :
Có thể là các khớp động hoặc cơ cấu. Thông thường hiệu suất của khớp động đã cho sẵn, xác
định bằng thực nghiệm.
Xét một chuỗi động có n khớp động . Lập sơ đồ hiệu suất (hình 6.12)

Hình 6.12

Añ : Công đưa vào.  i : Hiệu suất phần tử thứ i.

Rõ ràng ta viết được theo định nghĩa :
A1 A2 A3 An
1  ; 2  ; 3  ; . . . ; n  (6.80)
Añ A1 A2 An-1
Hiệu suất toàn chuỗi động:
An An An1 A3 A2 A1
  . ... . .
Añ An1 An2 A2 A1 Añ

   1 . 2 . 3 . . . n
n
  i
(6.81) Hình 6.13
1
7
Xét hình 6.14 ta tính được hiệu suất của chuỗi :    i
1
b) Chuỗi nối song song :
Ví dụ : Công suất truyền từ động cơ điện vào những trục khác nhau để thực hiện những nhiệm
vụ khác nhau ta có chuỗi nối song song.
Lập sơ đồ hiệu suất như hình vẽ (hình 6.14): Gọi công có ích nhận được trên trục thứ i là Ai.
Ai
Công đưa vào khớp thứ i :
i
Công có ích nhận được trên toàn chuỗi nối song song :
n
Aci   Ai
i 1

Công nhận được từ trục động cơ :

n A
Añ   i
i 1 i

Do vậy hiệu suất của chuỗi được tính như sau :

n

Aci
 Ai Hình 6.14
1
  (6.82)
Añ n A
 i
1 i

c) Trường hợp tổng quát :

Xét một bộ truyền động gồm có k chuỗi động nối song song với nhau, các chuỗi động gồm có
n phần tử nối nối tiếp.
 119 Trần Ngọc Nhuần – 3/2013
Gọi Ak là công nhận được sau chuỗi động k.
k k
Aci   Ai ; Añ   Ai'
i 1 i 1
Gọi  i là hiệu suất của từng chuỗi động (xét một chuỗi thứ i nào đó), trong đó có n phần tử
nối nối tiếp, mỗi phần tử có hiệu suất  ij .

Hình 6.15
k Ai
Ai'   n
(6.83)
i 1
ij
j 1
Do vậy hiệu suất toàn bộ hệ thống :
k

Aci
 Ai
i 1
  (6.84)
Añ k Ai
 n
i 1
ij
j 1

d) Hiệu suất của một vật chuyển động trên mặt phẳng nghiêng:
Khi vật chuyển động trên mặt phẳng nghiêng (hình 6.16), do phải khắc phục lực ma sát, nên
công có ích Aci cần thiết để nâng vật lên độ cao h chỉ chiếm một phần trong công động Ađ :
Aci  Q.h
Añ  P.b Mặt khác : P = Qtg( + )
Do vậy hiệu suất được tính như sau:
tg
 (6.98)
tg (   )
Trường hợp vật đi xuống ta có ngược lại :
tg (   ) Hình 6.16
 (6.99)
tg
Hình 12.5
Ví dụ 7: Một vít kích có đường kính trung bình d2 = 50 mm, ren vuông với bước ren
s = 12,5 mm. Hệ số ma sát giữa vít và đai ốc là 0,13. Hãy xác định mô men cần thiết tác dụng lên vít
để nâng tải trọng Q = 25 kN, giả định tải quay cùng với vít. Xác định tỷ số giữa mômen quay cần thiết
để nâng tải và mô men cần thiết để hạ tải và tính hiệu suất của cơ cấu.
Bài giải:
Góc nâng của ren: tg = t / .d2 = 12,5 / .50 = 0,08
Lực P cần thiết tác dụng vào vít để nâng tải:
 tg  tg   0 ,08  0 ,13 
P  Q tg (    )  Q    25000    5305 N
 1  tg  tg   1  0 ,08  0 ,13 
 120 Trần Ngọc Nhuần – 3/2013
Mômen cần thiết để nâng tải lên:
d 50
M 1  P  2  5305  132 625 Nmm
2 2
Lực P cần thiết để hạ tải xuống:
 tg  tg   0 ,13  0 ,08 
P  Q tg (    )  Q    25000    1237 N
 1  tg  tg   1  0 ,13  0 ,08 
Mômen quay cần thiết để hạ tải:
d 50
M 2  P  2  1237   30 905 Nmm
2 2
Tỷ số giữa mômen cần thiết khi đưa lên và hạ xuống:
K = T1 / T2 = 132 625 / 30 905 = 4,3
Hiệu suất của cơ cấu:
tg tg ( 1  tg  tg ) 0 ,08 ( 1  0 ,08  0 ,13 )
    0 ,377  37 ,7%
tg(    ) tg  tg 0 ,08  0 ,13
Ví dụ 8 : Một vít kích có bước ren s = 10 mm, đường kính trung bình d2 = 50 mm. Một tải trọng
Q = 20 kN được nâng lên độ cao h = 170 mm, Hãy xác định công thực hiện trong quá trình nâng tải và
hiệu suất của vít khi: a) Tải quay cùng với vít. b) Tải cố định và không chuyển động cùng với vít.
Đường kính ngoài và trong của bề mặt tựa chịu tải trọng là D2 = 60 mm, D1 = 10 mm. Hệ số
ma sát của vít và của mặt tựa là như nhau bằng 0,08.
Bài giải:
Góc nâng của ren vít: tg = s / .d2 = 10 / .50 = 0,0637
Mô men cần thiết tác dụng vào vít để nâng tải lên:
d  tg  tg  d 2  0 ,0637  0 ,08  50
M  Q tg (    ) 2  Q    20000    72 250 Nmm
2  1  tg  tg  2  1  0 ,0637  0 ,08  2
Để nâng được tải lên độ cao là h = 170 mm, trong khi đó vít quay một vòng chỉ di chuyển
được một khoảng t = 10 mm, như vậy số vòng của vít cần phải thực hiện để nâng được tải lên độ cao
cần thiết:
n = 170 / 10 = 17
a) Khi tải chuyển động cùng với vít:
A  M  2  n  72,25  2  17  7 718 Nm
Hiệu suất của vít đạt được:
tg tg ( 1  tg  tg ) 0 ,0637( 1  0 ,0637  0 ,08 )
    0 ,441  44,1%
tg(    ) tg  tg 0 ,0637  0 ,08
b) Khi tải trọng không quay cùng với vít:
Bán kính trung bình nơi tập trung lực ma sát trên mặt tựa:
R  R2 5  30
R 1   17 ,5 mm
2 2
Mômen ma sát xuất hiện tại mặt tựa:
M m  f  Q  R  0 ,08  20  103  17,5  28 000 Nmm
Mô men tổng cần thiết để nâng tải lên:
Mt = M + Mm = 72250 + 28000 = 100 250 Nmm = 100,25 Nm
Công cần thiết để nâng tải:
A  M t  2  n  100,25  2  17  11023 Nm
Mômen cần thiết để nâng tải khi bỏ qua ma sát:
d d 50
M 0  P0  2  Q  tg  2  20000 0 ,0637   31,85 Nm
2 2 2
M 31,85
Hiệu suất của vít được xác định:  0   31,8%
M t 100,25