GAP TU LO 4106 Propulsores de ca Los objetivos de aprendizaje para este capitulo son los siguientes: 16.1 692 Estudiar las caracteristicas de control de los motores de induccién y los métodos para controlar la velocidad Estudiar el principio del control vectorial u orientado al campo para motores de induccién Comprender los tipos de motores sincronos Estudiar las caracteristicas de control de los motores sincronos y los métodos para controlar la velocidad Comprender los métodos para controlar la velocidad de los motores a pasos INTRODUCCION Los motores de ca tienen estructuras muy acopladas, no lineales y de moltiples variables, en comparacién con las estructuras desacopladas, mucho mas simples, de los motores de ed con ex- citacién separada. El control de los propulsores de ca requiere, en general, algoritmos complejos de control que pueden hacerse con microprocesadores 0 microcomputadoras, junto con conver- tidores de potencia de acci6n répida. Los motores de ca tienen varias ventajas: son ligeros (de 20 a 40% més ligeros que los mo- tores de ed equivalentes), son poco costosos y tienen poco mantenimiento, en comparacién con los motores de cd. Se requiere controlar en ellos la frecuencia, el voltaje y la corriente, para apli- caciones con velocidad variable. Los convertidores de potencia, los inversores y los controlado- res de voltaje de ca pueden controlar la frecuencia, el voltaje o la corriente para llenar los requisitos de propulsiGn. Esos convertidores de potencia, que son relativamente complejos y més costosos, requieren técnicas avanzadas de control por retroalimentacién, como por ejemplo referencia a modelo, control adaptativo, control en modo deslizante y control orientado a cam- po. Sin embargo, las ventajas de los propulsores de ca son mayores que las desventajas. Hay dos tipos de propulsores de ca: 1, Propulsores para motores de induecién 2. Propulsores para motores sincronos Los propulsores de ca estan sustituyendo a los de ed y se usan en muchas aplicaciones industria- les y domésticas [1,2]16.2 16.2 Propulsores para motores de induccién 693 PROPULSORES PARA MOTORES DE INDUCCION Los motores trifasicos de induccién son los que se usan con frecuencia con propulsores de velo- cidad ajustable [1] y tienen devanados trifésicos en rotor y estator. Los devanados del estator se alimentan con voltajes trifésicos balanceados de ca, que producen voltajes inducidos en los devana- dos del rotor, debido a la accién de transformador. Es posible arreglar la distribucién de los de- vanados del estator de modo que haya un efecto de polos miiltiples, que produzca varios ciclos de fuerza (o campo) magnetomotriz (mmf) en torno al entrehierro. Este campo establece una den- sidad sinusoidal de flujo distribuida en el espacio, en el entrehierro. La velocidad de rotacién del campo se llama velocidad sincrona, que se define como sigue: (16.1) donde p es la cantidad de polos y w es la frecuencia de la alimentacién, en radianes por segundo. Si un voltaje de estator v, = V2 V, sen wr, produce un flujo de enlace (en el rotor) defi- nido por (1) = bn C0S(Wpt + 8 — wt) (16.2) el voltaje inducido por fase, en el devanado del rotor es e= ln 005( nf +8 — 0] Nebmn(Ws — @m) Sen[ (Wy — Om)t — 8] (163) SE Sen( swt ~ 8) —sV2 E, sen(sw,t — 8) cantidad de vueltas en cada fase del rotor; velocidad angular del rotor, o frecuencia, Hz; 3 = posicién relativa del rotor; valor rms del voltaje inducido en el rotor, por fase, V; voltaje pico inducido en el rotor, por fase, V. ys es el deslizamiento, definido como (16.4) que define la velocidad del motor w,, = (1 — s). El circuito equivalente para una fase de! rotor se ve en la figura 16.1a. enella, R,es la resistencia por fase de los devanados del rotor, X, es la reactancia de fuga, por fase, del rotor a la frecuencia de la alimentacién; E, representa el voltaje rms inducido de fase, cuando la velocidad es cero (0694 Capitulo 16 Propulsores de ca 16.2.1 X iy, 8280R3 IX, t T Lene + + A SE, R, Vs EN ENE, (@) Circuito del rotor () Circuito del estator y del rotor (©) Circuito equivalente FIGURA 16.1 Modelo de circuito para motores de induccién, La corriente en el rotor se determina con sE, a 165) TR ix, ass) E, es 16 Ris + jX, (16.5a) donde R, y Ry se refieren al devanado del rotor. El modelo de circuito por fase, de los motores de inducci6n, se ve en la figura 16.1b, donde R, y X, son la resistencia por fase y la reactancia de fuga por fase, del devanado del estator. El modelo completo del circuito, con todos los pardmetros referidos al estator, se ve en la figura 16.1c, donde R,, representa la resistencia para la pérdida por excitaci6n (o en el niicleo) y X, es, la reactancia magnetizante. R; y X; son la resistencia y la reactancia del rotor referidas al esta- tor.1; es la corriente del rotor referida al estator. Habra pérdida en el nicleo del estator cuando se conecte la alimentacién, y esa pérdida depende del destizamiento. La pérdida por friecién interna y aerodindmica es Pyin carga Y €Xiste cuando gira la maquina. La pérdida en el nticleo, P., puede incluirse como parte de la pérdida por rotaci6n sin carga, Pain cars Caracteristicas de rendimiento La corriente J, por el inductor, y la corriente J, por el estator, se pueden determinar con el modelo de circuito en la figura 16.lc, donde R, y X, se refieren a los devanados del estator. Una vez co- nocidos los valores de /, ¢ /,,se pueden determinar los parémetros de rendimiento de un motor triffsico, como sigue: Pérdida en el cobre del estator Poy = 312Ry (16.6)16.2 Propulsores para motores de induccién 695 Pérdida en el cobre del rotor Pra = 3(1; Ry (16.7) Pérdida en el niicleo peels OVE (168) © Rm Rm : Potencia en el entrehierro (potencia que pasa del estator al rotor atravesando el entrehierro) R Py = 3(1;)* (16.9) Potencia desarrollada aye Re Pa = Py Pry = UP F(A ~ 8) (16.10) = P,(1 — ) (16.11) Par motor desarrollado: P, T, re (16.12) PA P, aa os (16.12a) Potencia de entrada P, = 3 Vil 008 Op, (16.13) =P. + Py + Py (16.13a) donde 6,, ¢s el éngulo entre J, y V,._La potencia de salida es Po = Pa — Princarga Laeficiencia es Po _ Pa ~ Pain carga UP Pet Pu + Py (16.14) Si Py >> (Pe + Pu) ¥ Pa > Pain caren, a eficiencia aproximada es P= s — PaneEalh i9), (16.14a) Pr Py En el caso normal, el valor de Xin es grande y R,,, que es mucho mayor, se puede eliminar del modelo del circuito, para simplificar los célculos. Si X2, >> (R? + X?), entonces V, ~ Vin ¥ se puede pasar la reactancia magnetizante X,, al rotor, para simplificar més; esto se ve en la figura 16.2.696 Capitulo 16 —_Propulsores de ca FIGURA 16.2 Circuito equivalente aproximado por fase. La impedancia de entrada del motor se convierte en —Xn( Xs + X17) + iXm(Rs + Rels) Z,= 16.15) Ry + Rils + j(Xm + Xy + Xp) (16.15) y el Angulo del factor de potencia (FP) del motor es R, + Rils +X,+X; —— i As —_ tt 8 = = tan + Bhs (16.16) De acuerdo con la figura 16.2, la corriente rms en el rotor es V, t £ (16.17) [(Re + Res)? + (X, + Xp]? Si se sustituye J, de la ecuaci6n (16.17) en la ecuaci6n (16.9) y a continuacién P, de la ecuacion (16.12a), se obtiene 3RiV2 ~ Sod(R, + Ri) + (X, + XD oe Ta Si el motor se alimenta con un voltaje fijo a una frecuencia constante, el par desarrollado es una funcién del deslizamiento, y con la ecuacin (16.18) se pueden determinar las caracteristicas de par-velocidad. En la figura 16.3 se presenta una gréfica caracteristica del par desarrollado en funcién del deslizamiento o de la velocidad. El funcionamiento en la motorizacion en reversa y en el frenado regenerativo se obtiene invirtiendo la secuencia de fases de las terminales del motor. Las caracteristicas de velocidad-par en reversa se indican con las lineas interrumpidas. Hay tres re- giones de operacién: 1) motorizacién o potencia, 0 = s = 1; 2) regeneracién, s < 0; y 3) frenado con reversa, 1 = s = 2. En la motorizacién, el motor gira en la misma direcci6n que el campo, y ‘cuando aumenta el deslizamiento el par también aumenta, mientras que el flujo en el entrehierro permanece constante. Una vez que el par llega a su valor maximo T,,, cuando s =, el par dismi- nuye al aumentar el deslizamiento, debido a la reduccién del flujo en el entrehierro. En la regeneraci6n, la velocidad wp, es mayor que la velocidad sincrona ,,¥ @» ¥ o, tienen la misma direcci6n; el destizamiento es negativo. En consecuencia, R,/s es negativo. Eso quiere decir que la potencia se regresa del eje al circuito del rotor, y el motor funciona como generador. El motor regresa potencia al sistema de alimentaci6n. La curva caracteristica par-velocidad es parecida a la de motorizaci6n, pero el valor del par es negativo. En el frenado con reversa la velocidad es contraria a la direccién del campo, y el desliza- miento es mayor que la unidad. Eso puede suceder sise invierte la secuencia de la alimentacion16.2. Propulsores para motores de induccion 697 Par Regeneracién Regeneracién Frenado Velocidad, tp -Deslizamiento,s fp enreversa | Caracteristica t FIGURA 16.3 Curvas caracteristicas par-velocidad. durante la motorizaci6n en avance, por lo que también se invierte la direcci6n del campo. El par de- sarrollado, que tiene la misma direcci6n que la del campo, se opone al movimiento y funciona como par de frenado. Como s > 1, las corrientes en el motor son grandes, pero el par desarrollado es bajo. Se debe disipar dentro del motor la energia debida al frenado en reversa, lo cual puede causar un so- brecalentamiento excesivo del motor. En el caso normal no se recomienda esta forma de frenado. En el arranque, la velocidad de la maquina es w,, = Oy s = 1. El par de arranque se puede calcular con la ecuaci6n (16.18), igualando s = 1, como sigue: _ RV? © a(R, + Ri? + (X, +X) r (16.19) El deslizamiento para que el par sea maximo, s,, se puede determinar igualando dT. yds = 0, la ecuacién (16.18) da como resultado Ry So * TS Oe, FRA (16.20) Sustituyendo s = s,, en la ecuaci6n (16.18), se obtiene el par maximo desarrollado durante la motorizacién, que también se llama par de desenganche o par maximo de arranque 3v2 Egg = $$$ (1621) Dw[Ry + RS + (Xz + X7)] y el par maximo regenerativo se determina con la ecuaci6n (16.18), haciendo que s 3V5 (16.22) 2w[—Ry + \/ RF + (X, + X1)’] Tow698 Capitulo 16 —_Propulsores deca Si se considera que R, es pequeiia en comparacién con otras impedancias de circuito, lo cual sue- le ser una aproximacién valida para motores de potencia mayor que 1 kW, las ecuaciones corres- pondientes se transforman en 3RV? Ta col(RIay + (X, + XV ea 3RiV2 ol + (X, + XI el) R nt (16.25) ; Tom = — pus (16.26) mw Quay Xq + Xr) Se normalizan las ecuaciones (16.23) y (16.24) con respecto a la ecuaci6n (16.26), y se obtienen Th 2Ri(X, + X3) 255 en Tom SRI +(X + XP] tS : y T, ___2R(X, + Xr) 25m Tnm (Ri + (X,+ XP 93 +1 (1628) Sis <1,s? << 5m?,y la ecuaci6n (16.27) se aproxima a Ty _ 2s _ 2(@5 - mn) a a (1629) de donde la velocidad en funcién del par motor es (: _ Sm 1) (16.30) on = @, Tum d be En las ecuaciones (16.29) y (16.30) se puede observar que si el motor funciona con desliza- miento pequeio, el par desarrollado es proporcional al deslizamiento, y la velocidad disminuye al aumentar el par. La corriente en el rotor, que es cero a la velocidad sincrona, aumenta, debido ala disminucién de R/s a medida que disminuye la velocidad. El par desarrollado también au- menta hasta que se vuelve s = sp. Para S < el motor funciona en forma estable en la parte de la curva caracteristica de velocidad-par. Si la resistencia del rotor es baja, s,, es baja. Esto es, el cambio de velocidad de! motor desde sin carga hasta el par nominal s6lo es de un pequefio por- centaje, El motor funciona esencialmente a velocidad constante. Cuando el par de carga es ma- yor que el par de ruptura, el motor se detiene y la proteccién por sobrecarga debe desconectar de inmediato la alimentacién para evitar dafios por sobrecalentamiento. Se debe hacer notar que para s > 5, el par disminuye, a pesar de un aumento en la corriente en el rotor y que en la mayor parte de los motores el funcionamiento es inestable. La velocidad y el par de los motores,16.2 Propulsores para motores de induccién 699 de induccién se pueden variar, con uno de los métodos siguientes [3-8]: 1. Control por voltaje del estator 2. Control por voltaje del rotor 3. Control por frecuencia 4. Control por voltaje del estator y por frecuencia 5. Control por corriente en el estator 6. Control por voltaje, corriente y frecuencia Para satisfacer el ciclo de trabajo par-velocidad de un propulsor, lo normal es usar el control por voltaje, corriente y frecuencia. Ejemplo 16.1 Determinaci6n de los parametros de rendimiento de un motor trifasico de induccién Un motor triféisico de induccién , de 460 V, 60 Hz, cuatro polos conectado en Y, tiene los siguientes pardme- tos de circuito equivalente: R, = 0.42 0, Ry = 0.230, X, = X; = 082.0 y Xp, = 22 0. La pérdida sin ‘carga, que €5 Pun carga = 60 W, se puede suponer constante. La velocidad del rotor es 1750 rpm. Usar el cir- cuito equivalente aproximado de la figura 16.2 para determinar a) la velocidad sincrona w,, b) el desliza- miento s,c) la corriente de entrada, I, d) la potencia de entrada, P,,e) el FP de entrada de la alimentacién, FP,,f) la potencia en el entrehierro, P,,g) la pérdida en el cobre del rotor, P,.,h) la pérdida en el cobre del stator, P,yvi) el par desarrollado, T,,j) la eficiencia,k) la corriente de arranque, /,,y el par de arranque, T,, 1) el destizamiento para que el par sea maximo, S,,m) el par maximo desarrollado en motorizaci6n, Tym, 1) el par regenerativo maximo desarrollado, Ty ¥ 0) Tyyn ¥ Tr Si se desprecia R,. Solucién J= 60 Hz, p = 4,R, = 0.42 0, R, = 0.23 2, X, = X; = 0.82 0, X= 22 Dy N = 1750 rpm. El voltaje de fase es V, = 460/V3 = 265.58 V, w = 2m X 60 = 377 rad/s y wy ~ 1750 p/30 = 183.26 rads. De acuerdo con la ecuaci6n (16.1), w, = 2w/p = 2 x 377/4 = 188.5 rad/s. b, De acuerdo con la ecuacién (16.4), = 188.5 ~ 183.26)/188.5 = 0.028. De acuerdo con la ecuacién (16.15), 2 x (0.82 + 0.82) + j22 x (0.42 + 0.23/0.028) 2 = an + 02370028 + j(22 + 082 +082)” 92 23088" v, Te = 34,35/-30.88° A d._ EI FP del motor es FP,, = cos(—30.88°) 0.858 (en retraso) De acuerdo con la ecuaci6n (16.3), P, = 3 X 265.58 x 34.35 X 0.858 = 23,482 W €.ELFP dela alimentacién es FP, = FP, = 0.858 (en retraso), igual que el FP del motor, FP,,, porque la alimentaci6n es sinusoidal.700 Capitulo 16 —_Propulsores de ca f. De acuerdo con la ecuacién (16.17), a corriente rms en el rotor es 265.58 Ts amen = LA [(0.42 + 0.2370.028) + (0.82 + 0.82)7]'? Segtin la ecuacién (16.9), 3.x 30.1 x 0.23 ane 7 27 W De acuerdo con la ecuaci6n (16.7), Pru = 3 X 30.1? 0.23 = 625 W. h. La pérdida en cobre del estator es Py, = 3 X 30.1? x 0.42 = 1142 W. i, De acuerdo con la ecuaci6n (16.12a), Ty = 22,327/188.5 = 1184 N+ m. Je Po= Py ~ Pau ~ Paincargn = 22,327 — 625 ~ 60 = 21,642 W. k. Para s = 1, 1a ecuacién (16.7) define la corriente rms de arranque en el rotor 265.58 ss A [(0.42 + 0.23)? + (0.82 + 0.82)) Irs De acuerdo con la ecuacién (16.19), 3. 0.23 x 150.5? tT 188.5 82.9N-m 1. De acuerdo con la ecuacién (16.20), el destizamiento para tener el par (0 la potencia) maximo es 0.23 ee SO (0.42? + (0.82 + 0.82)" Sm m. De acuerdo con la ecuacién (16.21), el par maximo desarrollado es 3X 265.58 Eq = 2 x 188.5 x [0.42 + \/0.42? + (0.82 + 0.82)") 165.64 N-m 1m. De acuerdo con la ecuacién (16.22), el par regenerativo maximo es . 3X 265.58? 2 x 188.5 x [-0.42 + \/0.42? + (0.82 + 0.82)"] = -440.94N-m 0, Segtin la ecuacién (16.25), 023 + Sn 82 + 0.82 ad Segiin la ecuacién (16.26), Tag = Te 3 x 265.587 =3422N-m ~ 2X 188.5 x (0.82 + 0.82)16.2 Propulsores para motores de induccién 701 Nota: R, reparte la Giferencia entre Tyym Y Tyre Para Ry = 0, Tum = Tp = 342.2. N+ m, comparado CON Tym = 265.64 N'm y Tyyr = 440.94 Nem. 16.2.2 Control por voltaje del estator La ecuacién (16.18) indica que el par es proporcional al cuadrado del voltaje de alimentacién al estator, y que una reduccién de ese voltaje puede producir una reduccién de la velocidad. Si el voltaje entre terminales se reduce a bV,, la ecuaci6n (16.18) determina el par desarrollado = 3Ry(bV,)* 1 seod(R, + Rus)? + (X, + XI donde b = 1. La figura 16.4 muestra las caracteristicas par-velocidad tipicas de diversos valores de b. Los puntos de interseccién con la linea de carga definen los puntos de operaci6n estable. En cualquier circuito magnético, el voltaje inducido es proporcional al flujo y a la frecuencia, y el flujo rms en entrehierro se puede expresar como Va = BV, = Kmiod sea que by, $a Rap (1631) donde K,, es una constante y depende de la cantidad de vueltas en el devanado del estator. A ‘medida que se reduce el voltaje del estator, también se reducen el flujo en el entrehierro y el par. A un voltaje menor, la corriente puede ser maxima con un deslizamiento s, = ;. Elintervalo de control de velocidad depende del deslizamiento s,, para tener par maximo. Para un motor de bajo deslizamiento, el intervalo de velocidades es muy estrecho. Este tipo de control de voltaje no es adecuado para una carga de par constante, y en el caso normal se aplica donde se requiere bajo par de arranque e intervalo estrecho de velocidades a un deslizamiento relativamente bajo. Par 10 08 06 os a Par de carga 9 Velocidad, oy 0 02 o4 06 08 1, Deslizamiento, s FIGURA 16.4 Curvas caracteristicas par-velocidad con voltaje de estator variable.702 Capitulo 16 Propulsores de ca El voltaje del estator se puede variar mediante 1) coniroladores trifésicos de voltaje de ca, 2) inversores trifasicos de enlace variable de cd, alimentados por voltaje 0 3) inversores trifasicos con modulacién por ancho de pulso (PWM). Sin embargo, debido a los requisitos de intervalo li- mitado de velocidad, los controladores de voltaje de ca se usan en el caso normal para suminis- trar el control de voltaje. Estos controladores son muy sencillos. Sin embargo, su contenido de armGnicas es alto, y su FP es bajo. Se usan principalmente en aplicaciones de baja potencia, co- mo ventiladores, sopladores y bombas centrifugas, donde el par de arranque es bajo. También se usan para arrancar motores de induccién de gran potencia, para limitar la corriente de arranque. Ejemplo 16.2 Determinacién de los pardmetros de ren nto de un motor trifasico de induccién con control por voltaje del estator Un motor de induccién trifésico, de 460 V, 60 Hz, de cuatro polos conectado en Y tiene los siguientes pardme- tros: R, = 1.01 0, Ry = 0.69 2, X, = 1.3 0, X; = 1.94 Dy Xp = 43.5 O. La pérdida sin carga, Pyin car ‘gx €8 despreciable. El par de carga, que es proporcional a la velocidad al cuadrado, es 41 N-m a 1740 rpm. Si la velocidad del motor es 1550 rpm, determinar a) el par de carga, T,,b) la corriente en el rotor, ,,¢) el vol- taje de alimentacién al estator, V,,d) la corriente de entrada al motor, Je) la potencia de entrada al motor, P,,f) el deslizamiento para corriente maxima, s,,g) la corriente maxima en el rotor, Iymsa)+h) la velocidad a la corriente méxima en el rotor, w, ¢ i) el par con la corriente méxima, T, Solucion P= 4,f = 60 Hz, V, = 460/V3 = 265.58 V, R, = 1.01 0, R; = 0.699, X, = 139, X;=1.940, Xm = 435 0, w = 2a X 60 = 377 radis yw, = 377 X 2/4 = 188.5 rad/s. Ya que el par es proporcional ala velocidad al cuadrado, Ty = Kp, (16.32) A Gy = 1740 1/30 = 182.2 rad/s, T, = 41 Nem y la ecuacién (16.32) conduce a Ky = 41/1822? 10 y wm = 1550 7/30 = 162.3 rad/s. De acuerdo con la ecuaci6n (16.4), s = (188.5 ~ 162.3)/188.5 a De acuerdo con la ecuacién (16.32), T, = 1.235 x 10~° x 162.3* = 32.5 Nm. b. De acuerdo con las ecuaciones (16.10) y (16.12), .235 x 1.139, Pe = 30 (1 ~ 5) = Tom + Pancrs (1633) Cuando la pérdida sin carga es despreciable, STi0m_}!? "= [arias " (16.34) 0.139 x 32.5 x 162. a [3 * 0.69(1 — wa ee € El voltaje de alimentaci6n al estator es RY? 12 y, n(x +8) + (K+ xy] (16.35) 0.69 ? °” = x +S) 403+ z 20.28 (co 28) (13 + 1.94y 137.8216.2 Propulsores para motores de induccién 703 d. De acuerdo con la ecuaci6n (16.15), X (13 + 1.94) + 43.5 X (1.01 + 0.6910 01 + 0.690.139 + j(43.5 +13 + 194) ie [-144.26° = 22 /-35.82° A 39) = 6.27 £35.82" -0s(~35.82°) = 0.812 (en retraso). Segiin la ecuaci6n (16.13), P, = 3 X 137.82 X 22.0 x 0812 = 7386 W f Se sustituyen 4 = 0,(1 — 5) yT 1, = Koo} en la ecuaci6n (16.34), para obtener El deslizamiento en el cual J, se vuelve méxima se puede obtener igualando di/ds = Oy esto da ‘como resultado 1 (16.37) 1 ® Sustituyendo s, ly =» (2) en la ecuacién (16.36) se obtiene la corriente maxima en el rotor 81R, (16.38) 4 x 1.235 x 1073 x 188.5"? _ wags x (4212 X10 SY 5 h. La velocidad a la corriente maxima es w, = @,(1 — 5.) = (2/3)u, = 0.66670, (16.39) = 1885 x 23 = 12527 rad/s es decir 1200 rpm De las ecuaciones (16.9), (16.12a) y (16.36), Te = Wha) * 6 (16.40) = 9X 24.3? x Jag. 7 1945N-m 16.2.3 Control por voltaje del rotor En un motor de rotor devanado, se puede conectar un resistor trifésico externo con sus anillos de deslizamiento, como se ve en la figura 16.5a. El par desarrollado se puede modificar al variar la resistencia R,. Si R, se refiere al devanado del estator y se suma a R,, se puede aplicar la ecua- cidn (16.18) para determinar el par desarrollado, En la figura 16.5b se muestran curvas caracte- risticas tipicas de par-velocidad, para variaciones de resistencia del rotor. Con este método se704 Capitulo 16 —_Propulsores de ca Par Fuente Estator R, creciente —> a, velocidad deslizamiento, (a) Resistencia del rotor (b) Rycreciente FIGURA 16.5 Control de velocidad por resistencia del motor. aumenta el par de arranque mientras que se limita la corriente de arranque. Sin embargo, es un ‘método ineficiente, y habrfa desbalances en voltajes y corrientes si las resistencias en el circuito del rotor no son iguales. Un motor de induccién de rotor devanado se disefia para tener poca re- sistencia en el rotor, por lo que la eficiencia de funcionamiento es alta y el deslizamiento a plena carga es bajo. El aumento en la resistencia del rotor no afecta al valor del par maximo, pero sf au- menta el deslizamiento a par méximo, Los motores de rotor devanado se usan mucho en aplica- ciones donde se requieren arranques y frenados frecuentes, con grandes pares del motor, por ejemplo, en gras. Debido a la disponibilidad de devanados del rotor para cambiar la resistencia de éste, el rotor devanado tiene més flexibilidad para su control. Sin embargo, aumenta el costo, y necesita mantenimiento debido a los anillos de deslizamiento y las escobillas. El motor devana- do se usa menos en comparacién con el motor de jaula de ardilla El resistor triffsico se puede reemplazar por un diodo rectificador trifsico, y un converti- dor de ed, como se muestra en la figura 16.6a, donde el tiristor desactivado por compuerta (GTO) o un transistor bipolar de compuerta aislada (IGBT) opera como conmutador de con- vertidor cd. El inductor L, funciona como fuente de la corriente /,, y el convertidor varia la re- sistencia efectiva, que se puede determinar con la ecuacién (15.45): R.= R(L— k) (16.41) donde k es el ciclo de trabajo del convertidor de ed. La velocidad se puede controlar variando el ciclo de trabajo. La parte de la potencia del entrehierro que no se convierte en potencia mecéni- ca se llama potencia de deslizamiento, y se disipa en la resistencia R. La potencia de destizamiento en el circuito del rotor puede regresarse a la alimentacién si se sustituye el convertidor de cd y la resistencia R por un convertidor trifasico completo, como se ve en la figura 16.6b. El convertidor se opera en el modo de inversi6n, con el intervalo de retardo an2 1, el motor se opera a un voltaje constante entre terminales, y se reduce el flujo, limitando con ello la capacidad de par del motor. Para 1 < < 1.5,se puede considerar que la relacién entre Tm ¥ B eS aproximadamente lineal. Para B <1, el motor se opera en forma normal a flujo cons- tante, reduciendo el voltaje V, entre terminales, junto con la frecuencia, de tal modo que el flujo permanezca constante.16.2 Propulsores para motores de induccién 713 Ejemplo 16.5. Determinacién de los parémetros de rendimiento de un motor trifasico de induc- cién con control por frecuencia Un motor trifaisico de induccién, de 11.2 kW, 1750 rpm, 460 V, 60 Hz, de cuatro polos y conectado en Y, tie- ne los parémetros siguientes: R, = 0, Ry = 0.38.2, X, = 1.14.0, X; = 1.71 Dy Xq = 33.2.0. El mo- tor se controla variando la frecuencia de alimentaci6n. Si el requisito de par de ruptura es 35 N-m, calcular 4) Ia frecuencia de alimentacién y b) la velocidad ,, en el par maximo. Solucion Va = V, = 460/V3 = 265.58 V, wp = 2m X 60 = 377 radis, p = 4, Py = 11,200 W, Typ X 1750 0/30 = = 11,200, Typ = 61.11 N-m,y Tq = 35.N-m. De acuerdo con la ecuacién (16.62), Wo = Boy = 1.321 X 377 = 498.01 rad/s De acuerdo con la ecuacién (16.1), la frecuencia de alimentacién es = 4X 49801 7 = 96 rad/s Osea 15851 Hz 'b. Segiin la ecuaci6n (16.60), el deslizamiento para que el par sea maximo es R/B __0.38/1.321 fel aye xp STAGE LT ©m = 498.01 x (1 = 0.101) = 447.711 rad/s 0 sea 4275 rpm 16.2.5 Control por frecuencia y voltaje Si se mantiene la relaci6n de voltaje entre frecuencia, el flujo permanece constante en la ecuacién (16.31). La ecuacién (16.59) indica que el par maximo, que es independiente de la frecuencia, se puede mantener aproximadamente constante. Sin embargo, a una frecuencia alta, se reduce el flu- jo en el entrehierro, por la reduccién de la impedancia del estator, y hay que aumentar el voltaje para mantener el valor del par. A este tipo de control se le suele llamar control por volis/hertz. Si o, = Bos, y la relaciGn de voltaje a frecuencia es constante de modo que (16.63) Os La relacion d, que se determina a partir del voltaje V, entre terminales, y la velocidad base ,es a-+ (16.64)714 Capitulo 16 —_Propulsores de ca Frecuencia decreciente ty >Wg>ay>Oe FIGURA 16.10 Caracteristicas par-velocidad con control por relacién voltshhertz, Sustituyendo a V, de la ecuacién (16.63) en la ecuacién (16.57), se obtiene el par T,,y el desliza- miento s», cuando el par es maximo: Ry TEs FO DT an Sm En la figura 16.10 se ven las curvas caracteristicas par-velocidad. A medida que la frecuencia se reduce, B disminuye y aumenta el deslizamiento cuando el par es maximo. Para determinada demanda de par, se puede controlar la velocidad, de acuerdo con la ecuacién (16.64), cambiando Ja frecuencia. En consecuencia, al variar tanto el voltaje como la frecuencia, se pueden controlar el par y la velocidad. En el caso normal, se mantiene constante el par mientras que se varfa la ve- locidad. Se puede obtener el voltaje a frecuencia variable con inversores 0 cicloconvertidores tri- fésicos. Los cicloconvertidores se usan en aplicaciones con potencias muy grandes, como por ejemplo, locomotoras o fabricas de cemento, donde la frecuencia es la mitad o la tercera parte de la frecuencia de linea. En la figura 16.11 se muestran tres arreglos posibles de circuito para obtener voltaje y fre- cuencia variable. En la figura 16.L1a, el voltaje permanece constante y se aplican técnicas de PWM para variar tanto el voltaje como la frecuencia dentro del inversor. A causa del diodo ree- tificador, no es posible la regeneraci6n, y el inversor generarfa arménicas hacia la fuente de ca. En la figura 16.11b, el convertidor cd-cd varia el voltaje de cd al inversor, y el inversor controla la frecuencia. Debido al convertidor de ed, se reduce la inyeccién de arménicas hacia la fuente de ca, En la figura 16.11¢ se varia el voltaje mediante el convertidor dual, y la frecuencia se con- trola dentro del inversor. Este arreglo permite la regeneraci6n; sin embargo, el FP de entrada al convertidor es bajo, en especial cuando el dngulo de retardo es alto. Ejemplo 16.6 Determinacién de los pardmetros de rendimiento de un motor trifasico de induccién con control por voltaje y frecuencia Un motor trifésico de induccién, de 11,2 kW, 1750 rpm, 460 V, 60 Hz, de cuatro polos conectado en Y tiene los siguientes pardmetros: R, = 0.66 0, R, = 0.38.,X, = 1.140, X;= 1.710 y Xq = 3320. EL ‘motor se controla variando el voltaje y la frecuencia. La relaciGn volts/hertz, que corresponde al voltaje y la16.2 Propulsores para motores de induccién 715 Alimentacién twifésicao I | Inversor PWM o—| (a) Propulsor por cd fija ¢ inversor PWM. Alimentaci convertidor ed-ed reise ~ oo] Cc Inversor Tey (b) Cd variable e inversor Alimentacién Convertidor dual (©) CA variable por convertidor dual ¢ inversor FIGURA 16.11 Propulsores de motor de induccién por fuente de voltae. frecuencia nominales, se mantiene constante. a) Calcular el par méximo T, y la velocidad «,, correspon- diente, para 60 y 30 Hz. b) Repetir a) si R, es despreciable. Solucién p= 4,V, = V, = 460/V3 = 265.58 V, » = 2m X 60 = 377 radis, y segtin la ecuaci6n (16.1), @ = 2 37714 = 188.5 rad/s, De acuerdo con la ecuacién (16.63), = 265.58/188.5 = 1.409, &. A60 Hz,» = w, = 188.5 rad/s. B = Ly V, = de, = 1.409 x 188.5 ecuacién (16.65), 165.58 V. De acuerdo con la pe OS ™ (0.667 + (1.14 + 1.71)?7}? ©m = 1885 X (1 — 0.1299) = 16401 radis osea 1566 rpm = 0.1299 De acuerdo con la ecuacién (16.21), el par maximo es 2 Ti 1655N-m 2x 188.5 x [0.66 + \/0.66 + (1.14 + 1.71]716 Capitulo 16 Propulsores de ca A30 Hz, w, =2 x 2 x a 30/4 = 94.25 rads. B = 30160 = 0.5 y Vy = dv, = 1.409 x 94,25 = 132.79 V. De acuerdo con la ecuacién (16.65), el deslizamiento para que el par sea méximo es 38 Sm (0.66? + 05? x (1.44 + LT] nm = 9425 X (1 ~ 0.242) = 71.44 rad/s ose 682.rpm, a 3.x 132.79? 2x 94.25 [0.66 + \/0.66? + 0.5? X (1.14 + 1.71)? = 0242 T, = 12582N-m b. A 60/Hz,w, = 0, = 188.5 radis y Vz = 265.58 V. De acuerdo con la ecuacién (16.60), 38 “Tra tar = OS Sm Op, = 1885 X (1-0. 3) = 163. rad/s sea 1560 rpm De acuerdo con la ecuaci6n (16.59), el par maximo es Ty, = 196.94 N-m. ‘A30 Hz,«, = 94.25 radis, B = 0.5 y V, = 132.79 V. Segiin la ecuacién (16.60), 038/0.5 Sm "T1447 © = 94.25 X (1 ~ 0.2666) = 69.11 rad/s Osea 660 rpm. = 0.2666 De acuerdo con la ecuacién (16.59), el par maximo es Ty, = 196.94 N-m. ‘Nota: El no tener en cuenta a R, puede causar un error apreciable en la estimacién del par, en especial a baja frecuencia. 16.2.6 Control por corriente El par de los motores de induccién se puede controlar variando la corriente en el rotor. La co- rriente de entrada, que es fécilmente accesible, se varfa, en lugar de la corriente en el rotor. Para una corriente de entrada fija, la corriente en el rotor depende de los valores relativos de las im- pedancias magnetizantes y del circuito del rotor. De acuerdo con la figura 16.2, a corriente en el rotor se determina como sigue: IX mi R, + Rus + j(Xm + Xs + X;) qT, 1, /% (16.66) De las ecuaciones (16.9) y (16.12a), el par desarrollado es 3Ri( Xml)? Ty 2 rg ay (16.67) sea[(R, + Ryls)? + (Xm + X, + X7)") y el par de arranque con s = 1 es 3Ri(Xmli)? 7 (16.68) of(Ry + Ry)? + (Xm +X, + X1)']16.2 Propulsores para motores de induccién 717 El deslizamiento para par maximo es R = ie [RS + (Xm + Xs + XT (16.69) Sm En un caso real, como el de la figura 16.1b y 16.1c, la corriente en el estator, que pasa por R, y X,, es constante, y vale /;. En general, X,, es mucho mayor que X, y R, que pueden despreciarse pa- ra la mayor parte de las aplicaciones. Si se desprecian los valores de R, y X,,la ecuacién (16.69) se transforma en Ry n= tye (16.70) yx =5n;la ecuacién (16.67) define al par maximo, 3x2, 313, 3 Rp (16.71) Tm = Fam + XD! ~ Ey + LA! Se puede observar en la ecuacién (16.71) que el par maximo depende del cuadrado de la co- rriente, y es aproximadamente independiente de la frecuencia. Las curvas caracteristicas par-velo- cidad se ven en la figura 16.12 para valores crecientes de la corriente en el estator. Como X,, es grande en comparacién con X,y X', el par de arranque es bajo. A medida que aumenta la veloci- dad (0 disminuye el deslizamiento), el voltaje del estator aumenta y el par aumenta. La corriente de arranque es baja, por los valores bajos del flujo (porque /,, es baja y X,,, es grande), asi como la corriente en el rotor, en comparacién con sus valores especificados. El par aumenta con la veloci- dad debido al aumento en el flujo. Un aumento mis de la velocidad hacia la pendiente positiva de las curvas caracteristicas hace aumentar el voltaje entre terminales més alla de su valor especifica- do. El flujo y la corriente magnetizante aumentan también, y con ello se satura el flujo. El par se puede controlar mediante la corriente del estator y el deslizamiento. Para mantener constante cl flujo por el entrehierro y para evitar la saturaci6n por el alto voltaje, el motor se suele operar en la pendiente negativa de las curvas caracteristicas de par equivalente-velocidad, mediante control de voltaje. La pendiente negativa esta en la regién inestable y el motor debe operarse con control por lazo cerrado. Con un deslizamiento bajo, el voltaje entre terminales podria ser excesivo y el flujo se saturaria. Debido a la saturacién, el maximo del par es menor que el que muestra la figura 16.12. La corriente constante se puede suministrar con inversores trifésicos con fuente de corrien- te. El inversor alimentado con corriente tiene las ventajas del control de corriente de falla, y que la corriente es menos sensible a las variaciones de pardmetros del motor. Sin embargo, generan Ty >la>Ig>ly FIGURA 16.12 Velocidad, e, Caracteristicas par-veloci corriente.