ECUACIONES DIFERENCIALES Con aplicaciones y notas historicas Segunda edicién George F. Simmons Profesor de Mateméticas Colorado College Con un capitulo sobre métodos numéricos de John S. Robertson Departamento de Matematicas Academia Militar de EE.UU. Traduceién LORENZO ABELLANAS RAPUN Catedratico de Métodos Matematicos de la Fisica Universidad Complutense de Madrid McGraw-Hill MADRID - BUENOS AIRES + CARACAS « GUATEMALA « LISBOA » MEXICO. NUEVA YORK - PANAMA - SAN JUAN - SANTAFE DE BOGOTA - SANTIAGO - SAO PAULO AUCKLAND « HAMBURGO + LONDRES « MILAN + MONTREAL + NUEVA DELHI PARIS - SAN FRANCISCO « SIDNEY - SINGAPUR « ST. LOUIS « TOKIO « TORONTOECUACIONES DIFERENCIALES. Con aplicaciones y notas hist6ricas, (23 ed.) No esti permitida la reproduccién total o parcial de este libro, ni su tratamiento informético, ni la transmisién de ninguna forma o por cualquier medio, ya sca clectrénico, mecénico, por fotocopia, por registro u otros métodas, sin el permiso previo y por escrito de los titulares del Copyright. DERECHOS RESERVADOS © 1993 respecto a fa primera edici6n en espafiol por McGRAW-HILLINTERAMERICANA DE ESPANA, S. A. U. Edificio Valrealty, 1." planta Basauri, 17 28023 Aravaca (Madrid) Traducido de Ia segunda edicién en inglés de Differential Equations with Applications and Historical Notes Copyright © MCMXCT, por McGraw-Hill, Ine. ISBN: 0-07-057540-1 ISBN: 84-481-0045-X Depésito legal: M, 689/198, Cubienta: F. Piftuela. Grafismo clectrSnico, Compuesto ¢ impreso en: Fernéndez Ciudad, S. L. PRINTED IN SPAIN-IMPRESO EN ESPANACAPITULO. DIEZ SISTEMAS DE ECUACIONES DE PRIMER ORDEN 54, GENERALIDADES SOBRE SISTEMAS Uno de los conceptos fundamentales del andlisis es el de sistema de m ecua- ciones diferenciales simulténeas de primer orden. Si y,(x), y,(x), --, y,(0) son funciones desconocidas de una sola variable independiente x, el sistema mds general de interés para nosotros es aquel cuyas denyedes Vir Yh <5 Jy Vienen dadas explicitamente como funciones de x ¢ y,, Ya, Wi = LG Yas Voy ¥2= AO Yr Par (60) Yn = FeO Yor Yar oo Yd Los sistemas de ecuaciones diferenciales aparecen de forma natural en muchos problemas cientificos. En la Seccién 22 hemos utilizado un sistema de dos ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden para describir el movimiento de osciladores arménicos acoplados; en el ejemplo préximo veremos cémo aparecen en conexién con los sistemas dindmicos con varios grados de libertad; y en la Seccién 57 los emplearemos para analizar una comunidad bioldgica sencilla compuesta por diferentes especies animales en interaccién. Una importante cuestién al estudiar sistemas es que una tnica ecuacién de orden a ra (2) Y= fay ys 437438 ECUACIONES DIFERENCTALES siempre se puede considerar como caso especial de (1), En efecto, pongamos MAY Was oy Way? 3) y observemos que (2) es equivalente al sistema ’ WA W=Vs @ Ya = LO Vis Yar oy Yad que es evidentemente un caso particular de (1). La afirmacién de que (2) y (4) son equivalentes quiere decir lo siguiente: si y(x) es una solucién de (2), entonces las funciones y,(x), y,(x), ..., y,(z) definidas por (3) satisfacen la ecuacién (4); y, reciprocamente. si y,(x), yx(2), ... ¥,(8) Satisfacen (4), entonces y(x) = y,(4) es solucion de (2). Esta reduccién de una ecuacién de orden n a un sistema de n ecuaciones de primer orden tiene varias ventajas. Lo ilustramos considerando la relacién entre los teoremas de existencia y unicidad para el sistema (1) y para la ecuacién (2). Si se fija un punto x =x, y sc asignan arbitrariamente valores a las funcio- nes desconocidas NG) = 41, Ya) = Ay. sory Yq) = 4, (3) de manera tal que las funciones f,, f,, ..., f, estén definidas, entonces (1) da los valores de las derivadas y|(%,), y2(%p), «+» ¥4(%). La semejanza entre esta situa- ci6n y la discutida en la Seccién 2 sugiere el siguiente andlogo del teorema de Picard. Teorema A. Sean las funciones f,, fy, ... f, y sus derivadas parciales Af! By, Of ar 1 9/01, «5 Of,/ OY, Continuas en una region R del espacio (%, Vys Voy -s Y,)- Si (Xe, dys ay es @,) €8 Uh punto interior de R, el sistema (1) tiene una tinica solucion YQ), Ye), 1 Yy(0) que satisface las condiciones iniciales (3). No demostraremos este teorema, pero queremos advertir que una vez preparado el terreno su demostracidn es idéntica a la del teorema de Picard del Capi- tulo 13, Ademés, en virtud de Ja anterior reduccién, el Teorema A incluye como caso especial el siguiente teorema correspondiente para Ja ecuacién (2). Teorema B. Sean la funcién fy sus derivadas parciales afidy, affay', .., afvdy"” continuas en una region R del espacio (x, y, y', ws Y°). Si yy Qyy Gy sun Gy) €8 un punto interior de R, la ecuaci6n (2) tiene una tinica solucién yx) que satisface las condiciones iniciales yl) = ay, Y' Wy) = yy wos ¥ Ug) = OeSISTEMAS DE ECUACIONES DE PRIMER ORDEN = 439. Como ilustracién adicional de las ventajas de reducir ecuaciones diferen- ciales de orden alto a sistemas de ecuaciones de primer orden, consideremos el famoso problema de n cuerpos de Ja mecénica cldsica. Sean n particulas de masas m, situadas en los puntos (x, y;, z,) y supongamos que se atraen mutuamente de acuerdo con la ley de gravitacién de Newton. Si 7, denota la distancia entre m, y m,y @ es el angulo desde el semigje x positivo hasta el segmento que las une (Fig. 63), la componente x de la fuerza ejercida sobre m, por m, es Gmm, _ Gama, — x) 08 6 a ii siendo G la constante de la gravitacién. Como la suma de esas componentes para todo j #/ es igual a m(d’x,/di*), tenemos n ecuaciones de segundo orden Px, mx—x) we od fo y andlogamente ct miy~ i) iti y Figura 63440 — ECUACIONES DIFERENCIALES Si denotamos v,, = dx,/dt, v, =dy,/dt y ¥,, = dx;ldt y aplicamos la reduccién anterior, obtenemos un sistema de 6n ecuaciones de primer orden de la for- ma (1) en las funciones incdgnitas: x), Vs,5 vs Xp Vago Vie Ys on Ion Yop Zr Vz,9 +0 Zu Vz, Si ahora hacemos uso de que [@, Ay + Oy t+ @ EPP el Teorema A nos lleva a la siguiente conclusion: si se dan las posiciones iniciales y las velocidades iniciales de las particulas, 0 sea, los valores de las funciones desconocidas en un cierto instante ¢= ty, ¥ Si las particulas no coli- sionan (en el sentido de que 7, no se anula), sus posiciones y velocidades Posteriores quedan univocamente determinadas. Esta conclusién subyace en la otra popular filosofia del determinismo mecanicista, segtin el cual el universo ho es sino una gigantesca maquina cuyo futuro est4 inexorablemente fijado por su estado en un instante cualquiera ', PROBLEMAS 1. Sustituir cada una de estas ecuaciones diferenciales por un sistema equivalente de ecuaciones de primer orden: @ yxy! ay 0; ® yvay'— Lot 2. Si una particula de masa m se mueve por el plano xy, sus ecuaciones de movi- miento son 2. 2, a map fea) y Wt alt, % yds donde f y g representan las componentes x ¢ y, respectivamente, de Ja fuerza que acta sobre 1a particula. Reemplazar ese sistema de dos ecuaciones de segundo orden por un sistema equivalente de cuatro ecuaciones de primer orden del tipo (1). " Condujo también a Sir James Jeans a definir cl universo como «un sistema automesuelio' de 6N ecuaciones diferenciales simultaneas, donde W es el nlimero de Eddington». Sir Arthur Edding- ton afirmé (con més poesia que verdad cientifica) que 3 . N=>x 136 x F% 2 es el nlimero total de partfculas de materia on ef universo, Véase Jeans, The Astronomical Horizon, Oxford University Press, Londres, 1945; 0 Eddington, The Expanding Universe, Cambridge Uni- versity Press, Londres, 1952.SISTEMAS DE ECUACIONES DE PRIMER ORDEN 441. 55. SISTEMAS LINEALES Por razones de conveniencia y claridad, nos limitamos en el resto del capitulo a sistemas de s6lo dos ecuaciones de primer orden en dos funciones incégnitas, de la forma dx wae x, y) : () aD os Ee we x,y). El hecho de colocarlas entre Ilaves sirve para hacer énfasis en que las dos ecuaciones diferenciales van juntas, y el uso de ¢ para la variable independiente y de x, y para las dependientes es usual por motivos que quedarén claros mds adelante. En esta seccién y en la préxima nos especializamos todavia mds, tratando slo sistemas lineales, es decir, de la forma dx aE. a(x + bOy + fO Q) dy ae ax + b,Oy + £0- Supondremos en Ia discusién que sigue, y en los teoremas que vamos a enun- ciar, que las funciones a{), bf) y f(O, 7=1, 2 son continuas en un cierto intervalo cerrado [a, b] del eje x. Si f,() y f(@) son idénticamente cero, cl sistema (2) se Hama homogéneo; en caso contrario, se dice que es inhomogéneo. Una solucién de (2) en [a, b] es, claro estd, un par de funciones (A), y() que satisfacen las ecuaciones (2) sobre ese interval. Escribiremos una tal solucién como f =x) y = yO. Ast, por ejemplo, es facil verificar que cl sistema lineal homogéneo (con coeficientes constantes) a qo ‘ @) ont442 ECUACIONES DIFERENCIALES admite a (4) eae como soluciones sobre cualquier intervalo cerrado. Damos ahora un breve esbozo de la teorfa general de los sistemas linea- les (2). Notese que esta teorfa es muy similar a la de las ecuaciones lineales de segundo orden analizada en las Secciones 14 y 15. Comenzamos enunciando el siguiente teorema fundamental de existencia y unicidad, demostrado en el Capitulo 13 Teorema A. Si f) es cualquier punto del intervalo [a, bl y Ny ye son niimeros arbitrarios, (2) tiene una y s6lo una solucion be = x(t) =r, valida en (a, b\ tal que x(ty) =x & YUlg) = Yo. Nuestro préximo objetivo es estudiar Ja estructura de las soluciones del sistema homogéneo obtenido de (2) al suprimir los términos f,(0) y f(t): dx at =a(Ox + b,(Oy * () ly i a a,(x + b,(t)y. Es obvio que (5) admite la Hamada solucién trivial, en la que x(0) e y(t) se toman idénticamente nulas. A la hora de encontrar soluciones més interesantes que la trivial es importante el proximo teorema. Teorema B. Si el sistema homogéneo (5) tiene dos soluciones (6) sobre [a, b], entonces ay es también solucin en (a, b] para todo par de constantes c, y cy. Demostracién. La dejamos al cuidado del lector por ser una mera comprobacién.SISTEMAS DE ECUACIONES DE PRIMER ORDEN = 443, La solucién (7) se obtiene del par de soluciones (6) multiplicando la primera por ¢,, la segunda por ¢;, y sumando; por eso se llama a (7) una combinacién lineal de las soluciones (6). Con esta terminologia, podemos reformular el Teorema B asi: toda combinacién lineal de dos soluciones del sistema homo- géneo (5) es también solucién. Seguin eso, (3) tiene ear? = cet + 2c," 8) como solucién para toda eleccién de las constantes ¢, y c,. La siguiente cuestién a dilucidar es si (7) conticne todas |as soluciones de (5) sobre [a, b], es decir, si es la solucién general de (3) sobre [a, b]. Por el Teorema A, (7) sera la solucién general si las constantes ¢, y c, se pueden escoger de modo que se satisfagan condiciones arbitrarias x(t) = xy, y(t) = Yo en un punto arbitrario t, de (a, b], o lo que es equivalente, si el sistema de ecuaciones algebraicas lineales Chilly) + CX ALT) = Xp C1yi(to) + CoV ally) = Yo en las incégnitas c, y c, se puede resolver pata todo , en [a, b] y todo par de niimeros x), y. Por la teorfa de determinantes sabemos que ello es posible siempre que el determinante de los coeficientes xy x(t) WO = 2 yi) yx. no se anule sobre el intervalo [a, b]. Ese determinante se llama wronskiano de Tas dos soluciones (6) (véase Problema 4), y las observaciones precedentes conducen al préximo teorema. Teorema C. Si ef wronskiano W(t) de las dos soluciones (6) det sistema homo- géneo (5) no se anula en [a, b]. entonces (7) es la solucién general de (5) sobre ese intervalo. Se deduce de este teorema que (8) es la solucién general de (3) sobre cualquier intervalo cerrado, ya que el wronskiano de las soluciones (4) es444 ECUACIONES DIFERENCIALES que nunca se hace cero. Resulta til saber, como sugiere este ejemplo, que la anulacién 0 no del wronskiano W(t) de dos soluciones no depende de ia eleccién de f, Mas concretamente: Teorema D. El wronskiano W(®) de dos soluciones (6) del sistema homogéneo (5) 0 bien es idénticamente cero sobre a, b] 0 no se anula en ningiin punto de [a, bl. Demostracién. Un sencillo calculo muestra que W(#) satisface la ecuacién diferen- cial de primer orden dw [a,@) + d(H, (9) de donde se desprende que WO 0 es suficiente, pero no necesaria, para que el siste- ma (1) tenga dos soluciones reales linealmente independientes de la forma (2). 3. Comprobar que el wronskiano de las dos soluciones (15) y (16) viene dado por Wit) = (A,B, —A,B)e™, y probar que A,B, — AxB, +0. 4, Probar que en la f6rmula (20) las constantes A, y B, satisfacen el mismo sistema algebraico lineal que A y B y que por tanto se puede hacer A,—A y B,~B sin pérdida de generalidad, §. Consideremos el sistema lineal inhomogéneo dx Fa aioe + Oy +O “ - Sho aOR + LOY +KO456 ECUACIONES DIFERENCIALES y el correspondiente sistema homogénzo dx Feet Oy ee) a(x + by. @ Si pea pou =0 * b=n0 son soluciones linealmente independientes de (**), asf que f = cml) + eg = ey) + ey) es su solucién general, probar que fe V¥yONO + v.{Ax2(O =v OO + (Oy ser4 una solucién particular de (*) si las funciones v,(r) y v,(t) satisfacen el sistema, ving + vay =f; viva + vay. Soe Esta técnica para hallar soluciones particulares de sistemas lineales inhomo- géneos se llama méiodo de variacién de los pardmetros (b) Aplicar el método esbozado en (a) para hallar una soluciGn particular del sistema inhomogéneo 7 + See Baxtyo5r ay D = ae 2y— 84-8, noe cuyo sistema homogéneo asociado resolvimos en el Ejemplo 1.© 1) = Eten or — 0) + Ee 5 SOLUCIONES 641. @ a et; @) = # gt, Ew 0 But. T+ Ea VR? + Le donde tg a=LwiR. SECCION 54, pag. 440 1. (a dy _ dy ax” © & az ad sy thes «& Gantis = aw Ys aS f@ x,y) m gle s| I Re ae Il SECCION 55, pag, 446 e+ ce Ace x=3e"+2e% @ { yo 3e"—2e™, f =2ce"+ ce" y= 3ee"-ce* ee* + ce +342 = Beye — eget — 2843.642 — SOLUCIONES yee. SECCION 56, pag. 455 x= 2ce" + e,0" L @ isda yacje + eye o x= (2c, cos 31+ 2c, sen 31) y= e%Ley(cos 3t + 3 sen 3) + ¢, (sen 3¢ — 3008 30h x= —2ce* + 6,(1 + 2He* © fh paake y= cye* — ete w@ Poet ce y=4e, + 2c,e7% x=ce* © jen ya one = pete = x= ee" +e(1—e ou ys ee ™ + ete, ) P= 2c\el” + 3c,e* @ ly=cyel— 2050 x= e%(c, cos 2 + c, sen 2r) y =e [c,(sen 21 — cos 21) — c,(sen 2t + cos24)). x=3t+2 5. @ @ | yo9e- i, SECCION §7, pag. 462 dk ax Bap figs the wa (de ex) + (ace aus +(F) 2. Lacurva del zorro es céncava hacia arriba siempre que la del conejo esté subiendo. SECCION 58, pag. 468 2. Hacer c= 1,—f, y usar la unicidad, 3. Son las mismas, salvo que las direcciones de todas Jas trayectorias se invierten al pasar de uno a otro.