PENGENALAN SISTEM-SISTEM KONTROL

Sistem Kontrol Terbuka/Open-Loop

INPUT OUTPUT
CONTROLLER PLANT / PROCESS
ER
- output tidak diukur maupun di –feedback-kan
- bergantung pada kalibrasi
- hubungan antara output dan input diketahui
- tidak ada ‘internal disturbance’ maupun ‘eksternal disturbance’
Contoh : - kontrol traffic (lalu lintas)
- mesin cuci
Keuntungan : mudah terjadi kestabilan
Kekurangan : komponen-komponen relatif mahal dan memiliki akurasi tinggi

Sistem Kontrol Tertutup / Close-Loop

INPUT OUTPUT
CONTROLLER PLANT / PROCESS
ER

ELEMEN
PENGUKUR

Terdapat ‘feedback’ untuk mengurangi ‘error’

A. Manual Feedback Control / Manual Close-Loop Control System

Blok Diagram : ‘Manual Feedback Control’ dari sebuah sistem thermal

B. Automatic Feedback Control / Automatic Close-Loop Control System

 Blok Diagram :

Kelebihan : komponen-komponen relatif lebih murah dan cukup akurat

Kekurangan : stabilitas menjadi persoalan utama

TRANSFORMASI LAPLACE

 f(t).e
 st
α[f(t)]  F(s)  .dt
0

A. Fungsi Step
F(t) = 0 untuk t < 0
= A untuk t > 0

0 t

 A
F(s)   A.e  st .dt   e  st |
s 0
0

A
=  (0  1)
s
A
=
s
B. Fungsi Pulse
F(t) = 0 untuk t < 0 & t >T
= A untuk 0  t  T
 A

0 T t

F(s)   f(t).e  st .dt
0

T
 st .dt
  A.e
0
A  st T
 .e |
s 0
A  st
 (e  1)
s
A
 (1  e  st )
s
Fungsi Unit Step : f(t) = 1 (t) F(s) = 1/s

C. Fungsi Impulse

A
f(t)  lim untuk 0 < t < to
to  0 to
=0 untuk t < 0 & to < t

A  st
F(s)  lim (1  e o)
t  0 t s
0

d
[A(1  e  sto )]
 lim dto
to  0 d
(tos)
dto
A
 s
s
=A
Fungsi Unit-Impulse : f(t) = (t)
F(s) = 1
D. Fungsi Ramp
F(t) = 0 untuk t < 0
= At untuk t  0
 A

0 1 t

F(s)   A.t.e st .dt
0


 A  t.e - st .dt
0
e  st   A.e st
 A.t. |  dt
s 0 0 s

A   st
  e .dt
s 0
A

s2

E. Fungsi Eksponensiil
F(t) = o untuk t < 0
= A e  αt untuk t  0


 αt .e  st .dt
F(s)   A.e
0

  (α  s)t
Ae .dt
0
A  (s  α)t 
 e |
sα 0
A
 (0  1)
sα
A

sα
F. Fungsi Sinus
f(t) = A sin t

F(s)   A.sinω.si  st .dt
0
  e j  t  e  j t
  A. .e  st dt
0 2j

A  jt  st  jt  st
  (e .e e .e )dt
2j 0

A  (jω  s)t  (jω  s)t

  (e e )dt
2j 0
A 1 (jω  s)t 1  (jω  s)t 
 [ e  e ]
2j jω  s jω  s 0
A 1 1
 [  ]
2j s  jω s  jω
A s  jω  s  jω
 .
2j s 2  ω2
ω
 A. 2
s  ω2

G. Fungsi Cosinus
f(t) = A cos t
s
F(s) = A.
s  ω2
2

TEOREMA-TEOREMA TRANSFORMASI LAPLACE

1. Teorema Translasi
Bila F(s) = L [ f(t) ],
Maka L [f (t - )] = e  α.s .F(s)
Bukti :


 st .dt
L [ f ( t -  ) ]   f(t  α)e
0
   s(t  α)
  f(t  α)e  αs .e
0

  f(τ(τ  sτ dτ
α

 e  αs  f(τ(τ) sτ dτ
α

e  αs  st dt
 f(t).e
0
e  αs .F(s)

2. Teorema Perkalian Dengan e  αt

Bila F(s) = L [ f(t) ],
Maka : L [ e  αt .f(t) ] = F ( s +  )
Bukti :

 αt f(t)e st .dt
L [ e  αt .f(t) ] =  e
0

  (s  α)t
  f(t).e .dt
0
 F(s  α)

3. Teorema Diferensiasi
Bila F(s) = L [ f(t) ],
df(t)
Maka : L [ ] = sF(s) – f(0)
dt
Dimana f(0) adalah harga f(t) untuk t=0

d 2f(t)
L[ ] = s2F(s) - sf(0) – fI(0)
dt 2

d 3f(t)
L[ ] = s3F(s) – s2f(0) – sfI(0) – fii(0)
dt 3

Bukti :
df(t)  df(t)
L[ ]=  ( )e  st .dt
dt 0 dt


  e  st df(t)
0

 e  st .f(t) |   f(t)de  st
0
0

 0  f(0)  s  f(t).e  st dt
0
  f(0)  sF(s)

4. Teorema Integrasi
 Bila F(s) = L [ f(t) ],
 1(0)
Maka : L [  f(t)dt ] = F(s)  f
s s

Dimana f-1(0) adalah  f(t)dt untuk t = 0

Bukti :

 st dt
L[  f(t)dt ]   [  f(t)dt]e
0

1  st
  [  f(t)dt]de
s 0

1 
  [e st  f(t)dt |   e  st f(t)dt]
s 0
0
1
  [0  f  1(0)  F(s)]
s
F(s) f  1(0)
 
s s

F(s) f  i (0) f  ii (0)

L[  (  f(t)dt)dt ]=  
s2 s2 s

5. Teorema Harga Awal Dan Harga Akhir

lim f(t)  lim sF(s)
A. t0 s
lim f(t)  lim sF(s)
B. t s0
Bukti :
 df(t)
A. lim  [ ]e st dt  0
s0 dt

lim sF(s)  f(0)  0

s
f(0)  lim f(t)  lim sF(s)
t0 s
df(t)
B. lim L[ ]  lim [sF(s)  f(0)]
s0 dt s0
 lim sF(s)  f(0)
s0
 st  1
karena lim e
s0

 df(t)
[ ]dt  f(t) |
dt 0
0
  f()  f(0)
 lim sF(s) - f(0)
s0
f( )  lim f(t)  lim sF(s)
 t s0

INVERSI TRANSFORMASI LAPLACE

Untuk mencari fungsi waktu f(t) dari transformasi laplacenya
L-I [ F(s) ] = f(t)
Metode Ekspansi Pembagian Parsial (Partial Fraction Expantion)
F(s) = F1(s) + F2(s) + ….. + Fn(s)
L [ F(s) ] = L-I[ F1(s) ] + L-I[ F2(s) ] + ….. + L-I[ Fn(s) ]
-I

F(t) = f1(t) + f2(t) + ….. + fn(t)

Contoh :
s3
1. F(s) =
(s  1)(s  2)

s3 a1 a
F(s) = =  2
(s  1)(s  2) s 1 s  2
s3
[ (s  1)] 2
(s  1)(s  2) s  1
a1 =

s3
a2 = [ (s  2)]  1
(s  1(s  2) s  2

f(t) = L-1 [ F(s) ]

2 1
= L-1 [ ] + L-1[ ]
s 1 s2
= 2. e  t  e 2t

s 3  5s 2  9s  7
2. G(s) =
(s  1)(s  2)
s3
G(s) = s + 2 +
(s  1)(s  2)
d
G(t) = δ(t)  2 (t)  2e  t  e 2t
dt
s 1
3. F(s) =
s(s  s  1)
2

s 1 α sα
F(s) = = 1 2 a
s(s  s  1)
2
2
s  s 1 s
Untuk mendapatkan 1 dan 2 :
s 1 α sα
= 1 2 a
s(s  s  1)
2
2
s  s 1 s
 s 1 α sα
= 1 2
s(s  s  1)
2
2
s  s 1
s 1
. s2 + s + 1 = α1s  α 2 |s  0,5  j0,866
s(s  s  1)
2

0,5  j0,866
 α (0,5  j0,866)  α
 0,5  j0,866 1 2

0,5 – j0.866 = 1 (0,25 + j0,866 – 0,75) + 2 (-0,5 – j0,866)

Real : 0,5 = -0,51 – 0,52  1 + 2 = -1
Imajiner : -0,866 = 0,8661 – 0,8662  1 + 2 = -1
1 = -1 , 2 = 0
Untuk mendapatkan a :
s(s  1)
a [ ] 1
s0
s(s 2  s  1)
s 1
F(s) = 2 
s  s 1 s
1 s  0,5 0,5
= s 2 2

(s  0,5)  o,866 (s  0,5)2  0,8662
f(t) = L-1 [ F(s) ]
= 1 – e 0,5t cos0,866t  0,578e  0,5t sin0,866t

s 2  2s  3
4. F(s) =
(s  1)3

b3 b2 b1
F(s) =  
(s  1)3 (s  1) 2 (s  1)

s 2  2s  3
b3 = [ .(s  1)3 ]s= -1
(s  1)3

= (s2 + 2s + 3)s= -1
=2

1 d s 2  2s  3
b2 = { [ .(s  1)3 ]}
1! ds (s  1)3 s  1

= (2s +2)s= -1
=0

1 d 2 s 2  2s  3
b1 = { [ .(s  1)3 ]}
2! ds 2 (s  1)3 s  1

= ½ . (2)
=1
f(t) = L-1 [ F(s) ]
 2 1
= L-1 [ ] + L-1 [ ]
(s  1)3 s 1
= t2 . e-t + e-t

SOAL LATIHAN
s 1
1. F(s) = 2 f(t) = … ?
s  5s  6
5(s  2)
2. F(s) = f(t) = … ?
(s  1) (s  3)(s2  s  5)
3

3. f(t) = A cos (t + ) F(s)= … ?

4. f(t) = 0 untuk t < 0 & t > 2T
-A untuk 0  t < T  F(s) = … ?
A untuk T  t  2T
5.
A  F(s) = …
?

T 2T t
PENYELESAIAN PERSAMAAN DIFFERENSIAL
Contoh :
1. Selesaikan persamaan differensial berikut :
.. . .
x  3 x  6x  0, x(0)  0, x (0)  3

Transformasi laplace dari persamaan differential diatas menghasilkan :

s2X(s) – sx(0) - . (0) + 3(sX(s) – x(0)) + 6X(s) = 0

x
s2X(s) – 0 – 3 + 3 (sX(s) – 0) + 6X(s) = 0
X(s) (s2 + 3s + 6) = 3
3
X(s) = 2
s  3s  6
Untuk mendapatkan x(t) :
3
X(s) = 2 9 9
s  3s    6
4 4
3
=
(s  3/2) 2  15/4
3
= 1
(s  3/2) 2  ( 15 ) 2
2
6 1/2 15
=
15 (s  3/4) 2  (1/2 15 ) 2
2
 x(t) = 15e  3/2t .Sin[(1/2 15 )t]
5