VECTORS I TENSORS
Lectura 1
Eulàlia Planas
Introducció
La diferència entre un escalar i un vector es troba en el fet
que un escalar és només una magnitud (per exemple, la
temperatura), mentre que un vector es caracteritza per tenir
magnitud i direcció (per exemple, la velocitat).
Els vectors es representen normalment com una fletxa d’una
certa magnitud i direcció espacial. Es diu que dos vectors són
iguals si tenen la mateixa direcció, longitud i són paral·lels.
Normalment els vectors no tenen una posició fixa i, per tant,
no cal que estiguin superposats per ser iguals (els vectors de
posició, que van des d’un punt de referència fins un altre, en
són l’excepció). Un vector és una entitat independent del
sistema de coordenades. És a dir, no importa quin sistema de
coordenades utilitzem per representar-lo, el vector sempre ha
de tenir la mateixa llargada i direcció. És per això que les lleis
físiques que impliquen magnituds direccionals queden ben
representades mitjançant vectors, ja que aquestes també han
de ser independents del sistema de coordenades.
En un espai tridimensional, un vector també es pot veure
com un conjunt de tres números, cada un dels quals associat
a una direcció determinada. Aquestes direccions normalment
corresponen a un conjunt de coordenades ortogonals. El fet
que un vector sigui una entitat independent implica que una
vegada fixats els tres números que el representen (o
components) per a un determinat sistema de coordenades,
queden automàticament determinats de forma inequívoca per
qualsevol altre sistema de coordenades. En altres paraules, les
components dels vectors hauran d’obeir unes regles de
transformació, d’un sistema a un altre, determinades.
La direccionalitat d’un vector i les regles de transformació
Contingut
1. Introducció
2. Representació
3. Productes entre vectors i tensors
4. Operadors diferencials de vectors
5. Referències
Setembre 2016
són el què els distingeix d’una fila o columna d’una matriu.
Dos vectors són iguals només si cada una de les seves
corresponents components són iguals.
Un tensor de segon ordre a l’espai tridimensional és una entitat
que es pot representar mitjançant un conjunt de 9 números,
cada un dels quals està associat a dues direccions. L’exemple
més clar és la tensió exercida sobre un fluid. Amb els tensors
de segon ordre o superiors la representació mitjançant fletxes
deixa de ser útil. Un tensor d’ordre n té 3n components, cada
una de les quals corresponen a un conjunt de n direccions.
Igual que amb els vectors, les components d’un tensor han
d’obeir determinades regles de transformació. Normalment,
en el càlcul tensorial els escalars i els vectors es contemplen
com tensors d’ordre 0 i d’ordre 1, respectivament. En l’àmbit
dels fenòmens de transport, els tensors de n > 2
pràcticament no tenen aplicació i, per tant, quan es parla de
tensors ens referim sempre als d’ordre 2.

Representació
En l’àmbit d’aquesta assignatura s’utilitzarà la següent
notació:
− Escalars: lletra itàlica o grega sense cap fletxa damunt.
− Vectors: lletra itàlica amb una fletxa al damunt.
− Tensors: lletra grega amb dues fletxes al damunt.
A la bibliografia es poden trobar altres formes de
representació. Sovint en els llibres s’utilitzen les negretes per
representar els vectors i els tensors, però aquest tipus de
representació no és possible fer-la a la pissarra i obligaria a
utilitzar dues formes diferents (una a classe i l’altre sobre el
paper) i és per això que no s’ha utilitzat aquí.
Els vectors unitaris corresponents a les tres direccions, es
  
denominaran: i , j , k . Utilitzant coordenades rectangulars
un vector quedaria representat per:
   
u = ux ⋅ i + uy ⋅ j + uz ⋅k
VECTORS I TENSORS 1
 FENÒMENS DE TRANSPORT

Sovint, en lloc d’utilitzar aquesta representació, resulta més multiplicació o divisió de cada un dels seus components.
pràctic utilitzar la següent forma:
Dos vectors són iguals si la seva subtracció dóna el vector
    
u = u 1 ⋅ e1 + u 2 ⋅ e 2 + u 3 ⋅ e 3 0 = (0,0,0 ) :
    
la qual permet representar d’una forma més simplificada a−b = 0⇒ a = b
algunes expressions, mitjançant l’ús de sumatoris:
La igualtat de dos vectors implica la igualtat de tots els seus
 i =3  components.
u = ∑ u i ⋅ ei (1)
i =1    2 τ 11 τ 12 + τ 21 τ 13 + τ 31 
τ + τ T =  τ 21 + τ 12 2 τ 22 τ 23 + τ 32  (4)
Amb aquesta notació un tensor queda representat de la τ + τ τ 32 + τ 23 2 τ 33 
 31 13
següent forma:
  0 τ 12 − τ 21 τ 13 − τ 31 
    τ 11 τ 12 τ 13  τ + τ T =  τ 21 − τ 12 0 τ 23 − τ 32  (5)
τ = ∑ ∑ τ ij ⋅ e i ⋅ e j =  τ 21 τ 22 τ 23  (2) τ − τ
 31 13 τ 32 − τ 23 0 

τ τ τ 
i j  31 32 33 
L’equació (4) mostra que la suma d’un tensor i el seu
Cada component escalar τ ij està associada a un parell de
  transposat dóna un tensor simètric, mentre que l’equació
vectors unitaris e i ⋅ e j , aquestes parelles de vectors (5) mostra que la subtracció dóna un tensor antisimètric.
s’anomenen unitats diàdiques. El doble sumatori de l’equació
Qualsevol tensor es pot expressar com la suma de tensors
(2) dóna 9 components que es poden representar
simètrics i antisimètrics tal com mostra l’equació (6):
mitjançant una matriu de 3x3. Una matriu no té el caràcter
direccional que té un tensor i, per tant, la matriu donada

( ) (
 1   T 1   T
τ = ⋅ τ+τ + ⋅ τ−τ =
2 2
)
  (6)
no es pot considerar literalment igual a τ . De tota manera
l’analogia de les matrius és útil a l’hora de fer càlculs amb
1
2 i j
( )
  1
( )
= ∑ ∑ τ ij + τ ji ⋅ e i ⋅ e j + ∑ ∑ τ ij − τ ji ⋅ e i ⋅ e j
2 i j
vectors i tensors, ja que es poden seguir les regles de
l’àlgebra matricial. Així, un vector es pot representar com 
una fila o columna d’una matriu:
 
u = (u 1 , u 2 , u 3 ) e 2 = (0,1,0 )

Anàlogament a la transposada d’una matriu, la transposada

 
del tensor τ es denomina τ T i ve donat per:
    τ 11 τ 21 τ 31 
τ T = ∑ ∑ τ ji ⋅ e i ⋅ e j =  τ 12 τ 22 τ 32 
τ τ τ 
i j  13 23 33 
Comparant les equacions (2) i (3) s’observa que la
transposada s’obté substituint τ ij per τ ji , és a dir
intercanviant els valors fora de la diagonal. Si τ ij = τ ji es
diu que el tensor és simètric; si τ ij = −τ ji es diu antisimètric.
Un tensor només pot ser antisimètric si tots els elements
de la diagonal són zero ( τ ii = 0 ).
Productes entre vectors i
tensors
(3)
En l’apartat anterior s’ha vist que la suma o resta de
vectors i tensors i la multiplicació o divisió d’un vector o
tensor per un escalar eren senzilles ja que seguien les
mateixes regles que les matrius. En canvi els diferents
productes que es poden fer entre vectors i tensors
requereixen una atenció especial, tal com es veurà a
continuació.

L’addició i subtracció de vectors i tensors és exactament

igual que amb les matrius, és a dir es sumen o resten els Producte escalar de vectors
corresponents elements. En canvi, la multiplicació o El producte escalar entre dos vectors (o producte de punt,
divisió d’un vector o tensor per un escalar implica la • ) es defineix com:

VECTORS I TENSORS 2
 FENÒMENS DE TRANSPORT

 
a • b = a ⋅ b ⋅ cos ϕab (7)   
 
( )
a • b =  ∑ a i ⋅ e i  ⋅  ∑ b j ⋅ e j  = ∑ ∑ a i ⋅ b j ⋅ e i • e j =
on ϕ ab és l’angle entre els dos vectors (≤ 180º). El  i   j  i j
 (14)
resultat d’aquest producte és un escalar i d’aquí prové el = ∑ ∑ a i ⋅ b j ⋅ δ ij = ∑ a i ⋅ b i
i j i
seu nom. És interessant observar que b ⋅ cos ϕ ab és la
 
projecció de b sobre a, de manera que a • b és igual a a L’equació (14) mostra que el producte escalar entre dos
vegades la projecció de b i viceversa. vectors és senzillament la suma del producte entre els
 respectius components.
b
La component (o projecció) d’un vector en una direcció
arbitrària ve donada pel producte escalar del vector amb un
ϕab 
a vector unitari d’aquesta direcció. Per exemple, si n és un
  vector unitari normal a una superfície, aleshores n • a és la
Projecció de b sobre a
component normal d’ a . La llargada d’ a es pot expressar en
Si els vectors són perpendiculars, aleshores ϕ ab = 0 i el termes dels seus components com:
producte escalar esdevé zero. Si es fa el producte escalar 12
 
d’un vector amb ell mateix, aleshores cos ϕ ab = 1 i el a = a =  ∑ a 2i  (15)
  i 
resultat és el quadrat de la seva llargada. La llargada d’ a es
pot posar doncs com: Un vector normalitzat (de llargada la unitat) s’obté dividint
   cada component per la llargada del vector calculada d’acord
a = a = (a • a )1 2 (8)
amb l’equació (15).
El producte escalar de dos vectors compleix les propietats
commutativa i distributiva:
   
a •b = b•a (9)
Producte vectorial de vectors
El producte vectorial (o producte de creu, × ) entre dos
 
(   
a• b+c = a•b+a•c)  
(10)
vectors es defineix com:

A l’hora de fer productes escalars entre vectors, resulta a × b = a ⋅ b ⋅ sinϕ ab ⋅ e ab (16)
pràctic no haver de treballar amb els angles i fer-ho només
on e ab és un vector unitari perpendicular al pla format per
amb les components del vector, utilitzant les propietats 
que presenten els vectors unitaris. Així: a i b .

e • e = 1
1 1 e • e = 1 e • e = 1
2 2 3 3 e ab 
b
e 1 • e 2 = 0 e 2 • e 3 = 0 e 3 • e 1 = 0 (11)
ϕ ab
e 2 • e 1 = 0 e 3 • e 2 = 0 e 1 • e 3 = 0
a
Aquestes nou equacions s’acostumen a resumir com:
La direcció de e ab és la que indica el dit gros de la mà dreta
e i • e j = δ ij (12) 
quan els altres dits es mouen d’ a cap a b (regla del dit gros).

on δ ij s’anomena delta de Kronecker i ven donada per: La magnitud o llargada del vector a × b iguala l’àrea del
paral·lelogram que té per costats adjacents els vectors a i

1 i = j b.
δ ij =  (13)
0 i ≠ j 
Donat que a × b és perpendicular al pla que conté a i b ,


Utilitzant aquesta variable, el producte escalar entre dos serà perpendicular a ambdós vectors. Si a i b són
 
vectors es pot posar com: perpendiculars, aleshores (a , b, a × b ) és un conjunt
ortogonal. Si un vector es multiplica vectorialment per ell
mateix o per un altre vector paral·lel a ell, aleshores ϕ ab = 0

VECTORS I TENSORS 3
 FENÒMENS DE TRANSPORT

   
i el producte vectorial és igual a zero. La regla del dit gros a • (b × c ) = b • (c × a ) = c • (a × b ) = (b × c ) • a =
  (25)
implica que canviant l’ordre dels vectors canvia el signe del = (c × a ) • b = (a × b ) • c
vector resultant:   
  a × (b × c ) = (a • c ) ⋅ b − (a • b ) ⋅ c (26)
a × b = −b × a (17)
(a × b )× c = (a • c ) ⋅ b − (b • c )⋅ a (27)
El producte vectorial no compleix per tant la propietat     
commutativa, però si la distributiva:
(a × b) • (c • d ) = (a • c ) ⋅ (b • c ) − (a • d )⋅ (b • c ) (28)
 
a × (b + c ) = (a × b ) + (a × c ) (18) Les expressions de l’equació (25) s’anomenen producte escalar
triple. L’escalar que en resulta correspon al volum del

També es pot fer el producte vectorial en termes dels seus paral·lelepípede que té a , b i c per costats adjacents. En
components, utilitzant les propietats del producte vectorial aquestes expressions, obviar els parèntesis resultaria en
dels vectors unitaris: expressions ambigües. Les expressions (26) i (27)
e × e = 0
1 1 e × e = 0 2 e × e = 0
2 3 3
s’anomenen producte vectorial triple, en aquest cas els parèntesis
e 1 × e 2 = e 3 e 2 × e 3 = e 1 e 3 × e 1 = e 2 (19) són essencials. Una expressió útil a l’hora de comprovar o
e 2 × e 1 = − e 3 e 3 × e 2 = − e 1 e 1 × e 3 = − e 2 demostrar les expressions anteriors és:

Aquestes nou equacions es poden resumir com:

∑ ε ijk ⋅ ε mnk = δ im ⋅ δ jn − δ in ⋅ δ jm (29)
k
e × e = ε ⋅ e
i j ∑ ijk k (20)
k

On ε ijk és el símbol de permutació, que ve donat per: Producte diàdic

La multiplicació formal de dos vectors (sense punt ni creu),
0 i = j, j = k, o i = k 
 dóna la díade a ⋅ b , que es representa per:
ε ijk = 1 ijk = 123, 231 o 312 (21)
- 1 ijk = 132, 213 o 321  a 1 ⋅ b1 a 1 ⋅ b 2 a 1 ⋅ b 3 
  
a ⋅ b =  
∑ ∑ a i ⋅ a j ⋅ e i ⋅ e j = a 2 ⋅ b 1 a 2 ⋅ b 2 a 2 ⋅ b 3  (30)
Per tant ε ijk serà 0, 1 o –1, depenent de si dos o més i j a ⋅ b a ⋅ b 
 3 1 3 2 a 3 ⋅ b3 
índex són iguals (0), de si augmenten en ordre cíclic (1) o

decreixen en ordre cíclic (-1). Expandint a i b en forma Es pot observar que una díade és senzillament un tensor
de sumatoris i utilitzant l’equació (20): format aparellant les components de dos vectors. A

diferència del producte escalar, l’ordre d’ a i b s’ha de
      
a × b =  ∑ a i ⋅ e i  ×  ∑ b j ⋅ e j  = ∑ ∑ a i ⋅ b j ⋅ e i × e j respectar ja que a ⋅ b ≠ b ⋅ a excepte quan la díade és

 i   j  i j
 (22) simètrica. Això només succeeix quan a i b són paral·lels
= ∑ ∑ ∑ a i ⋅ b j ⋅ ε ijk ⋅ e k  (és a dir difereixen només en un factor de multiplicació
i j k constant). Els productes diàdics compleixen la propietat
distributiva. Les operacions amb díades segueixen les
Desenvolupant aquest sumatori s’obté:
 mateixes regles que les operacions amb tensors.
a × b = (a 2 ⋅ b 3 − a 3 ⋅ b 2 ) ⋅ e 1 + (a 3 ⋅ b 1 − a 1 ⋅ b 3 ) ⋅ e 2 +
(23)
+ (a ⋅ b − a ⋅ b ) ⋅ e
1 2 2 1 3

Que és equivalent al determinant: Productes amb tensors

Els productes escalars que involucren tensors es
e 1 e 2 e 3
a × b = a a simplifiquen coneixent les següents operacions entre vectors
1 2 a3 (24)
unitaris i díades:
b1 b 2 b 3
e • e ⋅ e = δ ⋅ e
k i j ik j (31)
Hi ha diverses expressions útils que combinen dos o més
productes escalars o vectorials: e i ⋅ e j • e k = δ jk ⋅ e i (32)

VECTORS I TENSORS 4
 FENÒMENS DE TRANSPORT

e i ⋅ e j • e m ⋅ e n = δ jm ⋅ e i ⋅ e n (33) 1 0 0 
      
δ = ∑ ∑ δ ij ⋅ e i ⋅ e j = ∑ e i ⋅ e i =  0 1 0  (40)
e i ⋅ e j : e m ⋅ e n = δ jm ⋅ δ in (34) i j i  0 0 1
 
Es pot observar que el producte escalar entre un vector i 
S’utilitza el símbol δ perquè les components del tensor
un tensor dóna un vector (equacions (31) i (32)), que el
identitat estan formades per la delta de Kronecker. Les
producte escalar entre dos tensors dóna un altre tensor
principals propietats del tensor unitari són:
(equació (33)) i que el producte de dos punts entre dos tensors
 
dóna un escalar (equació (34)). Utilitzant les expressions δ • u = u • δ = u (41)
 
(31) i (32) es pot avaluar a • τ i τ • a :     
δ′ • τ = τ • δ = τ (42)

a • τ =∑∑∑ a ⋅ τ ⋅ e • e ⋅ e
k ij (k i j ) 
i j k El producte escalar de δ amb un vector o tensor, en
(35)
= ∑ ∑ ∑ a k ⋅ τ ij ⋅ δ ik ⋅ e j =∑ ∑ a i ⋅ τ ij ⋅ e j qualsevol ordre dóna el mateix vector o tensor.
i j k i j

(
τ • a = ∑ ∑ ∑ τ ij ⋅ a k ⋅ e i ⋅ e j • e k )
i j k
(36) Tensor unitari alternant
= ∑ ∑ ∑ ⋅ τ ij ⋅ a k ⋅ δ jk ⋅ e i =∑ ∑ τ ji ⋅ a i ⋅ e j
i j k i j Igual que a partir de la delta de Kronecker es construeix un

tensor de segon ordre ( δ ), a partir del símbol de permutació
En general el producte escalar d’un vector amb un tensor 
es deriva un tensor de tercer ordre ε , anomenat tensor unitari
no compleix la propietat commutativa. El producte escalar alternant, que es representa com:
entre dos tensors tampoc la compleix excepte si els tensors 
són simètrics (igual que en el producte entre matrius). Sí ε=∑∑∑ ε ⋅ e ⋅ e ⋅ e
ijk i j k (43)
i j k
que es compleix en canvi la propietat associativa:
    El grup de tres vectors unitaris s’anomena unitat triàdica. Les
(a • τ ) • b = a • (τ • b) = ∑ ∑ a i ⋅ τ ij ⋅ b j (37)
i j operacions amb tensors de tercer ordre o superiors es fan de
manera anàloga al que s’ha vist fins ara.
D’acord amb això, l’expressió (37) no resulta ambigua si
s’eliminen els parèntesis. El producte de dos punts entre 
dos tensors sí que és commutatiu:
   
α : β = β : α = ∑ ∑ α ij ⋅ β ij (38)
i j
Operadors diferencials de
Aquesta expressió permet obtenir la magnitud d’un tensor:
12
vectors
12  
1    1
α =  ⋅ α : α T  =  ⋅ ∑ ∑ α 2ij  (39)
2  2 i j 
  En els problemes de transport s’avaluen diferents variables,
denominades variables de camp, que són funció de la posició
El producte vectorial ( × ) entre tensors no apareix en la
(ex. Temperatura i velocitat d’un fluid). Depenent de la
teoria dels fenòmens de transport i per tant no es
desenvoluparà aquí. naturalesa de la variable podem tenir escalars, vectors o
tensors. La informació sobre les variacions espacials
d’aquestes variables s’obté utilitzant els operadors
diferencials que es veuran en aquest apartat. Els resultats que
Tensor unitari s’hi exposen corresponen a coordenades rectangulars,
El tensor unitari (o també tensor identitat) ve donat per: l’avantatge en aquest cas és que els vectors unitaris són
independents de la posició i això permet tractar-los com a
constants a l’hora de diferenciar o integrar.

VECTORS I TENSORS 5
 FENÒMENS DE TRANSPORT

Gradient Rotacional

La derivada espacial d’una variable de camp s’avalua El producte vectorial de ∇ amb una variable de camp
utilitzant l’operador gradient, que en coordenades s’anomena rotacional:
rectangulars ve donat per:
  ∂u j 
  ∂  ∂  ∂  ∂ ∇ × u = ∑ ∑ ∑ ε ijk ⋅ ⋅ ek (49)
∇ = e1 ⋅ + e2 ⋅ + e3 ⋅ = ∑ ei ⋅ (44) i j k ∂x i
∂x 1 ∂x 2 ∂x 3 i ∂xi
    ∂u ∂u    ∂u ∂u  
∇ es pot tractar com un vector ordinari, no obstant, ∇ × u =  3 − 2  ⋅ e 1 +  1 − 3 
 ⋅ e2 +
∂x j  ∂x 2 ∂x 3   ∂x 3 ∂x 1  (50)
∂  ∂u 2 ∂u 1  
donat que x j ⋅ lògicament no és el mateix que , +  −  ⋅ e 3
∂x i ∂x i
 ∂x 1 ∂x 2 
cal anar en compte de posar aquest operador en l’ordre

correcte. Cap de les operacions en les quals apareix ∇ és
commutativa.
 Laplaciana
L’operació directa de ∇ sobre qualsevol variable de camp
El producte escalar de l’operador gradient amb ell mateix
(sense punt ni creu) dóna el gradient d’aquesta variable.
s’anomena laplaciana i es representa :
Així, el gradient d’una variable escalar (o una funció
escalar) f, és un vector representat per:   ∂2 ∂2 ∂2 ∂2
∇2 = ∇ •∇ = + + =∑ (51)
 ∂f  ∂f  ∂f  ∂f  ∂x 12 ∂x 22 ∂x 32 2
i ∂x i
∇f = ⋅ e1 + ⋅ e2 + ⋅ e3 = ∑ ⋅ ei (45)
∂x 1 ∂x 2 ∂x 3 i ∂x i La laplaciana es pot aplicar a un escalar, un vector o un

i el gradient d’un vector v és un tensor donat per: tensor. Donat que la laplaciana és un escalar, no canvia
l’ordre tensorial de la variable a la qual s’aplica. La laplaciana
 ∂v j    ∂v 1 ∂x 1 ∂v 2 ∂x 1 ∂v 3 ∂x 1  d’un vector és també un vector:
∇v = ∑ ∑ ⋅ e i ⋅ e j =  ∂v 1 ∂x 2 ∂v 2 ∂x 2 ∂v 3 ∂x 2 
i j ∂x i
 ∂v ∂x ∂v ∂x ∂v ∂x     
 1 3 2 3 3 3 ∇ 2 u = e1 ⋅ ∇ 2 u 1 + e 2 ⋅ ∇ 2 u 2 + e 3 ⋅ ∇ 2 u 3 =
(46) 2
∂ uj  (52)
= ∑∑ ⋅ ej
2
i j ∂x i

Divergència

El producte escalar entre ∇ i una variable de camp
Derivada substancial
(vector o tensor) dóna el què s’anomena divergència. La
Un altre operador diferencial, molt utilitzat en fenòmens de
divergència d’un vector és un escalar:
transport, és la derivada substancial que es defineix:
  ∂u ∂u ∂u ∂u
∇•u = 1 + 2 + 3 = ∑ i (47) D ∂   ∂ ∂
∂x 1 ∂x 2 ∂x 3 i ∂x i
= + u •∇ = + ∑ ui ⋅ (53)
Dt ∂t ∂t i ∂x i
La divergència d’un tensor és un vector: 
On t és el temps i u és la velocitat del fluid. La derivada
  ∂τ ij  substancial dóna la velocitat de canvi de qualsevol variable
∇•τ = ∑∑ ⋅ ej (48)
∂x i de camp, tal com ho percebria un observador que es mogués
amb el fluid.



VECTORS I TENSORS 6
 FENÒMENS DE TRANSPORT

Referències
Aquest text ha estat traduït i adaptat de:

W.M. Deen. Analysis of Transport Phenomena. Oxford

University Press, 1998.

VECTORS I TENSORS 7