ee 313 | PROBLEMAS To 1 pisefio de Bode soblema, con la configuracién de retro, iP i ali : par ipensador que Satisf4za las especiticacigngs ses" Unitara de la 8 establecidae igura 11.22 dise- 10. G0 CF DETS: ce et compensador de menor grado ise = ue satisfaga tas expeci ificaciones: Figura 11.22 | Compensacion en cascada con retroalimentacion untaria 4) Kp2 100. i jeg] 0.01 con w < I rad/s, . \eu3}| <0.1 con @ > 200 rad/s. 4) Margen de fase ¢,, de por lo menos 50°. 4 ao cuce «, incrementada al maximo, conforme a las especificaciones a—d. 1G0=GENG+3: ‘Diseie el compensador de menor grado que satisfaga estas especitficaci a) Ky 2 100. especificaciones: Be 1) |AU@)| < 0.02 com w = 1 rads. let | <0.1 com w > 100 rads. nde fase ,, de por lo menos 60°. ia de cruce «», incrementada al maximo, conforme a las especificaciones ad con w > 300 rad/s. ,, de por lo menos 55°. Ge «w, inerementada al m: Jéximo, conforme a las especificaciones ad: satisfaga estas especificaciones: ceonforme a os especiiaciones a2— capiruLo 1 pigefo de 808° a nee : nae resto) Gel) = Get PIE + PD aque satisfaga 05 cespecificasiones a) Kpz 10. » [Rea soc ey ° £005 cone 2 100 rad/s. ja) Marge’ epics as sense 3 Mamncia de eruee t= Monta al maximo, confor 218 SPEC cena, 40 6& GG)=GFDEFD ne <1 radls: Disefie un compensador hel Ks +26 +2) GMI = Ce + pis + 2) aque satisfaga estas especificaciones: a) Ky 2 100. EU be a |Btie)| < 0.02 con = 1 als Cljo) o, | St49}|< 0.1 cone» = 10 als d) Margen de fase: b> 55°. o) Frecuencia de cruee @, incrementada al maximo, conforme a las especificaciones¢-j 1. Gis)= G0) = eaC TE Disefie un compensador 4 s +25 + 22) Cpe rye) GFPNe+ PD) eta eee a) K, > 100, ‘especificaciones: 0) | RU) < 0.02 000 <1 rads Ge) © |fReash| < 0.1 con w > 200 rads. ) Frecuencia de eruce w > 20 madi. ©) Margen de fase ¢, inctem m ventad i Goeoud lo al maximo conforme a las especificaciones a-d G+" Disefie un compensador G.(5) = Keb tay +2) ie iBlcact CHa + st Sig ificaciones: Ds) ») li} $002 con» <1 rad/s, Clio) ° [eG <0.05 con > 150 rare oD Margen de fase: 9, > 692 : 2 Ee hee ctuce increment tada al méximo, conforme a las especific ot10 GO 88 Pasay pun compensa G(s) = Kees Wart wes. Geet ey a satistoga e505 espcCificacioney, POISE pe iy oz 10 4 (fas = 002 00 < 1 radyy jo)! < O.1 , Kasil $0.1 c0n © > 100 rads ip Freouencia de eruee, a. > 15 rag Margen de fase ¢,, inerementada al ng: z= ‘Kimo, conform, 0. GO = 5F DE FT SS ipcctcnbnes gg pisefe un compensador S especit PeCificaciones ay Guts) = Potente en S + PG +100) ape ssfaga estas especificaciones; fe) 4) Ku 2 100. " eds} 0.02 con < 1 rad/s, 2 eon 0.1 con. > 100 rad/s, 4) Margen de fase: 45° < 4, < 50°, Frecuencia de cruce «, incrementada al maxi a Ss ‘maximo, conforme alas especificaciones a~d. Uh. G1) = s+ 3)(s +50)" Disefe un compensador especificaciones ag Kels + als +23) ( + pits + 100) GA8) = que satisfaga estas especificaciones 4) K,> 100. » anil < 0.02 con a» < | rad/s. 9 (eS < 0.1 con w > 100 rads. 4) Margen de fase: $,, > 50°. at 6) Frecuencia de cruce @, inerementada al maximo, conforme alas especificaciones ad. Q G(s) = 50 19) = STFS Disefie un compensador icaciones a—d- KAs (s +22) _ tse Gels) = Ge py sO Se satisfapa estas especificaciones: K, > 100. ‘ “4 fade}| < 0.02 con w < 1 rad/s. ee | <0.1 com > 100 ras.= 60". nforme a las especi 2 50° < n= ‘al maximo, co! 8 epecitica; Margen to. Frerementada selon pe 2 pee ahr semen rng sss e8 especificaciones. see el compensaor 2) Ke 2 00 << Iradls. > [Aga semene = < 0 [gg| seteone = nee jo) 0 rad/s. ia de eruce #2 | imo, conforme a las especificagi 3 Margen de fase 4, incremented al maxim aciones gg 14. GO) = weer Disefie un compensador 18 Kels +2105 +22) GA) = (s+ piyls + Pa) aque satisfaga estas especificaciones: a) Kp 100. by [F2}| <0.02 con w < | rads. a (sol = 0.05 con w > 100 rad/s. d) Margen de fase: 45° < 4, = 50°. . ©) Frecuencia de cruce a, incrementada al miximo, conforme @ las especificacones .j 13. G8) = GEDCERY Disefie un compensador Keds + 21)(s + 22) G(s) = = OF PDGF PD) ‘que satisfaga estas especificaciones: @ K, > 100, >) | RgB| <0.02 con w <1 rads. By ® |RAP| <0.1 cone > 100 rads. @, Margen de fase: 50° < 4 < 60° ©) Frecuencia de cruce « incrementada al maximo, conforme @ las ‘especificaciones od 16 GO) = Hee Disefe un compensador Gos) = Kel + zis +22) ue satisfaga estas especifcacionesy PS +P) a) Ky > 100. ” eb [ites] $0.02 enw < 1 mars 2 [GY < 005 f (BEB stone oa DAR ee, ncremestada at mAxinio, sir SSjafaza es85 especiticaciones Re 100. 4) igo)! < 0,02 conw = Ir; Dd (io) = Lae » oe | < 0.1 con @ > 300 rad/s Soe. a 5 5. GO)= FO) *Peciticaiones a pie mcompensador G(s) cecsagn sts expificaiones: BK 2 100. iD. < ip PH < 0.01 cone = 0.1 rads, ico)! < > © ferent <005 cone = 30rads, de fase ¢,, incrementado al méximo, puasi dsefo final, estime el porcentaje de sobrepaso aoe Fae we 4 partir de estas categorias: 1) 10% < PO < 30%. las especificaciones a 0) PO> 30%. ag0=4. Disefie un compensador aoa C= Te een ‘qe salisfaga estas especificaciones. 4 K,2 10. 8 Rife) | < 0.02 con o < I ras 9 (ee <0.1 con > 200 rad/s. 4) Margen de fase: ¢,, > 55°. 9) Frecuencia de cruce «, tan grande como se Po a~d. 1) Grado det compensador tan bajo como sea posible Gy = 19 Die * ‘un compensador as especificaciones 4-4 sible conforme als especifieaciones Kd] G8) = Tor PD estas especificaciones: = 100.Sorimoninenteee =” » [a3 < 0.01 con. oe a |$ga3|=0 ee Margen de F256: bm = OO" como sea posible conforme 3 Frecuencia de ‘eruce «tan grande at SPetiticg, tan bajo como sea posible. og Lads. and. A) Grado del ‘compensador | 2 2. Gi = aay 5 \sador eee Kels + ziys + 22) G8) = 4 ps + Pa) ‘que satstogn estas especificaciones: a) Ka 210. 4) Fecal < 0.01 con < 0.1 rad/s. oy [GBR < 0.1 con 2 60 rads d) Margen de fase: by 2 55°. @) Frecuencia de cruce: w, > 10 rad/s. 22. G(s) = 7S Disefie un compensador Ks + als +22) ila) a SF M+ p>) que satisfaga estas especificaciones: a) K, = 10. » |g < 001 cone < 0.1 rads. ©) |G) < 01 cone = 60 rads ) Margen de fase: 4, > 55°. ¢) Frecuencia de cruce: «, > 10 rad/s, 23. = 100(s +6) Gs) eet Disefie un compensador G.4) = © ‘que satisfaga estas especificaciones: @) Kq > 100. » [edia}| $002 eons < rads © [RUS] <0. enw > 10 sas 3 Maen de fce: 9, > 50° “Grado det de cmuce w, > 15 rads, ‘an bajo como sea posible.oa ‘un compensador pisefi te p, “biomes satisfasa eta especificaciy * pee mes, EUj@)| = »| {2| < 0.02 con» < L rad/s CU2)| <0.05 ‘ eee $0.05.c0n & = 200 raay, p Margen de fase: 4,, > 59° ¢) Frevuencia de cruve wo, ~ 20 rag jf) Grado del compensador tan baja 300 "MO Sa posible BGO = SE FSS FO) pisefe un compensador que satisfngn estas especificaciones a) Ky = 100. » ae| = 0.02 con.w < | rad/s 8 (ee3| 0.05 con a > 200 rad/s. 4) Margen de fase: @,, > 50°. 0) w, > 20rad/s. J) \pil * |p2| reducido al minimo conforme a as especifcaciones ae 2 300 BGO) = BVO" Disefie un compensador Kes +a) +22) Gels) = oe Oa + Pils + pa) que satisfaga estas especificaciones: 4) Ky 2 100. ») [REB| < 0.01 con w <1 mds 0 le | €0.1.con w > 200 rad/s. Margen de fase: > 55°. ®) w > 30 rad/s. incaciones o-€ D |p) |ps| teducido al minimo conforme a as especie MG) — 406s +2) a+ un compensador Kes +20) GA) = ee ~) ‘Wesatisfapa estas especificaciones: ® K,> 100. 8) FG a)| — 6.01 con w < 11005eapiruto 14, Diseio oe Bode ° [Gog] sotcne> em! d) ae = 20rad!s. x ; ; ete (00 < ay < 200 rads +2) 28, G(s) = WE, Disefe un compensador ge Kels +21) 6 = ea) {que satisfaga estas especificaciones: 4) K, > 100. |£G2)) cot come = tra ©) [GYR <011 con > an, 100 Dradss ©) Margen de fase: #,, > 50°. : A) reducida al minimo conforme con las demés especificaciones 2» Ginaxiy Disefie un compensador Gels) = RHE FE) + PU + pr) ‘que satisfaga estas especificaciones: @) Ky > 100. >» [R42 <0.02 conw < 0.1 rads © |FEB| < 0.1 como > 30 ads, 4) Margen de fase ¢,, incrementado al méximo. ®. Gis) = ID Diserie un compensador G(s) = Klin +2) Tha +p) ue satisfaga estas especi : ar, Tt ‘especificaciones: |G] <0. con < I rad/s 9 Tit <0 me > am ai 4) Margen de fase: 4 > 69° ©) w; incrementade ce c rads al méxitm0 contorme alas dems especificaciones. ‘menor grado que satisfaga estas especificaciones: » {RGS}| $0.01 cons eae 0 [rat] = Ooms» assy,ones, es, es. ciones: nde fase %, Je POF lo menos sce the, 1 ee pcia de cruice «, incrementons Probiemas a 10 Hal méxim ©Onformg oe Ee es snc ‘ op a : i ie) £0.02 cone < 1 rad/s | Gi] <0 cme = 20a sponser deere genie de fase 4, incrementada ee Al méximo contorme sag 60. 2G CFIGT I eel eompensador de menor grado ue sastanye st icaciones. se B tas especificaciones: G(s) = Ae ails 5 sgevtsfoga ets e5pecticacione: + POF py he 100. a |pus| 50.02 con w < | rad/s, 5 jeuss| < 0.05 con @ > 100 rad/s. d) Margen de fase: 45° = ¢,, < 50°. ¢) Freeuencia de cruce w, incrementada al maximo conforme alas especicacones ad 10 AGO= C41 Disefie un compensador (5 + Puls + Pa) GAs) = que stisfaga estas especificaciones: a) Ky = 100. : lds} | = 0.02, conw < I rad/s. 9 tle < 0.05, con w = 200 rads Margen de fase #,,, inctementado al maximo. 8 40)= sean; Disefe un compensador Ko+as+e) (s+ pis + PD) G(s) = Ge satisfaga estas especificaciones: 9 K,> 100, 4 ee < 0.02 con < I rad/s. ee 9 S| <0.05 cone > 200800 9) Margen de fase g,, incrementado al maximo- Kay i(s) = __ 40(s +2) 56+ Dist eeei eapiruLo 11. Diseto do Bode Disefte un compensador prc Go) = et pst 2) que satisfaga estas especificariones: a) Ky > 100. b Fic << 0.02con w < 1 rad/s. ° el < 0.1 con = 100 rad/s. d) a 2 2010s 7 ©) Margen de fase: Oj, 2 50°. 31. Gis) = seb Disefte un compensador +2 G8) = “e+ ps +P) que satisfaga estas especificaciones: a) K, > 100. b) bres} < 0.02 conw = 0.1 rad/s. ° led <0.1 cone > 30 rad/s. d) Margen de fase @,, incrementado al maximo. +2) 38. Gis) = RED. Disefie un compensador Gey = Bet) G+pd que satisfaga estas especificaciones: a) K, > 100. ®) |RA2| <0.01 con w < 1 rad/s, © [G42] <0.1 com > 0p, 100 <0 < 200 rads, d) w= radls. e) Margen de fase: ,, > 50°. A) @ reducida al ménimo conforme a las demas especificaciones, 9. Gul) = seth. Disefie un compensador G(s) = Kes + zis +20) (s+ pi\(s + pa) ue satisfaga estas especificaciones: a) K,> 100, » [R43] £0.02 con w < 0.1 rad/s, 2. |eH2>| 0105 con > 40 rads, d Margen de fase g, incrementado al méximo.120(9 +2 G0) = 56 + TONKS + # ese un compensador ie a3 Gas isfaga estas especific, est isfage ‘PeCificaciones. } Kez 100. e ) BGe) 1p [Aida | £91 000 <1 aay, C(0)| < | us $0.1 000 & > o, 109 < es, $20 dis, Dez 20 rad/s. ) Margen de fase ¢,, > 50° fp) eptedicida al minimo contorme a as dems expec, 50 ae 4.40) = sis+1) ae psete el compensador de menor grad 1 que sats 1) ge 'sfaga estas espacitcacions; IE(o) » Gohl $0.02 con @ < 1 rad/s, 0) 5 fedoal 0.1 con @ > 100 rad/s, 4d bn = 50°. ¢) Frecuencia de cruce «, incrementada al maximo conforme a A las espeeificaciones ad 11.9.2 | Problemas adicionales 1, Disee de nuevo el compensador por atraso del ejemplo 11.3.1 de modo gue el margen de fixe sea de 45°, Trace el lugar geométrico de las rafces y grafique I respuesta de tempo a ura entrada escal6n unitaria. 2. Para cada uno de los disefios de Bode de este capitulo, prepare una tabla similar a la mos- trada aqui que compare el tiempo de elevacién real de 63% del valor final con el tiempo de eleyacién pronosticado por 1, ~ La, ee Ext ere tabla similar a la mos- Pac me = este capitulo, prepare una is 4 Pascada uno de os diseis de Bode dee gen ese) We rs tmada aqui que compare e! porcentaje ds Amortiguacién de los polos de 1azo cerrado dominantes. Porcentaje de cobeePas on $ aes Fiseel gar geométrico de ls 2fce| to cerrado cerca del polo de G.Gy(* del ca “errado esté “4 4 ens © —296. 4 misil “i! ariz ve @ * Considere de nuevo el problema del cont Har aeTvenms Testa en fa figura 11.23. El misil lev? uni em para cl ens= 30— Pp -~ Disene a K, F tn carrot vere" a Jo e1 blanco en Ia pantalla de s gen a pi Py al pilot Mace contol isla wa sepurolador. Lt S671 86 pia del misil¥ SY ‘ ie fot bhinco Sea 4 200 im G9) = ser + 15) » RU a ae C fa ccc 9 | ara con gisete el compensador G fie nes a) Ky 2 100. A EGja)) < qo1con = 180 ©) || = , 5 }Stdad| <0. con > 1008 © |RGa| * Le. , | 2 On rane como sea posible. 1 = fs, tafe Figura 11.28 af Sistema de bombardeo ia rasigente es | » |; &_ Resvelva de nvevo el problema 5, con estas especificaciones: 3 | | d ¢, ©) |QY)< @ > 300 rad/s. » | us}| < 0.05 cone = | dey > 4S" 2) @, an grande como sea posible. 7. La figura 11.24 muestra el diagrama de blogues de un controlador de velocidad dee | tomévil que se considera en el capitulo 7, donde 10 Cs) ee = | ee) = TEGO Oa | Pisce uncontoldorG, que satsaga ets especiiaciones: | aera a) K, 220 101 D) bm 2 50° | ae ©) G.de primer grado (un polo y un cero). Figura 11.24 | RV Red Diagrama de bloques (5 Gn = c caci Gararaietcame >) [8 | fee} fee } 3 ee ec Se | a 8. Considere otra wi el capitulo 7, dor z-el sistema mostrado en la figura 11.25, co! me el proceso tiene un lazo de retroalimentaci aie Lins () = 2205 +10 #41284721a 1odos de discfio de Bode 325 sm eos esperificaciones, » @) oi conw > igus £0-1 con © > 100 rad/s, sande como sea posible. de este apy 0.02 conw < 1 rad/s, al 9 nian Figura 41.25 | Conttol de azos miki. sige 11.26 muestra un lazo de retroalimentacion considerado por primera vez en el caitulo 7, donate ele eaeceo Gy) = —C +96 +15) 5(8 +3 — jl2(s +34 712) piseie un compensador que satisfaga estas especificaciones a Kez 100. EGe)| <9 1conw < 11 b [Reat| <0-t come 1 mals 6 |GER}| < 0.05 como 300 rads geunavion, Gums) = 298 pe +8) 4) dy tan grande como sea posible Figura 11.26 | onto! del eabeceo de un avion Cabeceo ordenado +/ SS ag de rotaci6n de wn mis en torno 2 su elt vamica en tomo al ej¢ longitudinal Jas caracteristic M Enel capitulo 7 se considera I: en Ja figura 11.27. La dim longitudinal, como se muestra ‘std dada por z Gn) = 54D) de este cap sisfaga estas specific Radisere el compensador G, con los metodo tuto ques ‘saciones; 4) K, > 100. (EG e | TG} | < 0.02 con o = 1 rls: joa. En las curvas & c Tego <0.1 con «» = 100 als ‘de blogues mueS” dad de Levitt 11.28 muestra un t cin de 12 via BLS inclinar el tren conforme SeFigura 11.27 | Control de rotacion de un misil Figura 11.28 | Control de rotacién Ge un tren de levitacién ‘magnética. esto con un giroscopio. Res unt orden de inclnaiéy gy er esto tea como se pode i elinacon, también en grados. Como el tren esté fon ny “tacantad real a mm ha sido modelada como , Gauges ©) = 7,3 ‘Sesion raniversal de en ED Lodi, En Ja figura, la funcién de transferencia se descompuso en 1 1 G@=7, ¥ Ge)=t, No se necesita conocer J. Simplemente se supone que la relacién K, - S) Sgnocida, Disehe el compensador G, que satisfaga estas especificaciones: 4) Ky> 9) (FES < o02come = 1 ras ©) |§ES| <0.1 cone > 300 radi, d) %m > 70°, ©) PO< 10% f) Ti Chestnut, Harold y R, w, a 1, Nueva York: John: vee So eMemechanisms and Regulating Systems Dest D’Azz0, John J, - i Bie ee 88), Linear Control System Design: Comat James, H.M.,N.B. Nichols y Ro til at MeGraw.tin, "°° Y®-S-Philps (1947), Theory of Servomechanisms, Noe Nise, Ogata System Engineering, Nueva York: John Wiley & =, ir mnigering, Englewood Cliffs, N. 1: Prentice é 1 ‘ a, Ne se York: MacMillan °°» "duction to Commanc in Digital Conte!