Motori U ELP PDF

VISOKA ŠKOLA ELEKTROTEHNIKE I RAČUNARSTVA
STRUKOVNIH STUDIJA
TRIPKOVIĆ Mihailo
TIPOVI MOTORA U SAVREMENIM ELEKTRIČNIM

POGONIMA
-diplomski rad-
Beograd, 2010.
Mihailo Tripković: Tipovi motora u savremenim električnim pogonima
Kandidat: Tripković Mihailo
Broj indeksa: 81/96
Smer: Energetika
Tema: TIPOVI MOTORA U SAVREMENIM ELEKTRIČNIM

POGONIMA
Osnovni zadaci:
1. Opisati motore jednosmerne struje
2. Opisati motore naizmenične struje (sinhrone i asinhrone)
3. Opisati ostale tipove motora i uporediti karakteristike
Hardver: Softver: Teorija:
Beograd, 2010. Mentor:
_______________________
Dr.Milan Mijalković, prof.
2
IZVOD
U diplomskom radu opisani su osnovni principi rada i kostrukcija različitih tipova

električnih motora korišćenih u današnjim električnim pogonima. Pokazane su prednosti i
mane motora i dato njihovo međusobno poređenje.
ABSTRACT
In this work is described the basic principles of operation and construction different
types of electric motors used in today's electric drives. Shown the advantages and
disadvantages of the motor and given their mutual comparison.
3
SADRŽAJ
1. UVOD................................................................................................................ 5
2. ELEKTRIČNI MOTOR ................................................................................. 5
2.1. OSNOVE RADA ELEKTRIČNIH MOTORA .......................................... 5
2.2. MAGNETNO KOLO ................................................................................. 8
2.3. NAMOTAJI ELEKTRIČNIH MOTORA .................................................. 9
2.4. POGONSKA STANJA .............................................................................. 10
2.5. PODELA ELEKTRIČNIH MOTORA ...................................................... 11
3. ASINHRONI MOTOR ................................................................................... 12
3.1. KONSTRUKCIJA I VRSTE ASIHRONIH MOTORA ......................... 12
3.2. OSNOVNI PRINCIP RADA ..................................................................... 14
3.3. JEDNOFAZNI ASINHRONI MOTOR ..................................................... 16
3.4. POKRETANJE ASINHRONIH MOTORA .............................................. 18
4. SINHRONI MOTOR ...................................................................................... 20
4.1. KONSTRUKCIJA I VRSTE SINHRONIH MOTORA ............................ 20
4.2. PRINCIP RADA SINHRONIH MOTORA ............................................... 23
4.3. PUŠTANJE SINHRONOG MOTORA U RAD ........................................ 24
4.4. SVOJSTVA SINHRONOG MOTORA ..................................................... 25
5. MOTORI JEDNOSMERNE STRUJE .......................................................... 27
5.1. OSNOVNI KONSTRUKTIVNI ELEMENTI ........................................... 27
5.2. PRINCIP RADA ........................................................................................ 29
5.3. REAKCIJA INDUKTA ............................................................................. 30
5.4. VRSTE MOTORA PREMA NAČINU POBUĐIVANJA ........................ 32
5.5. POKRETANJE MOTORA JEDNOSMERNE STRUJE ........................... 35
6. POSEBNE VRSTE MOTORA ...................................................................... 36
6.1. BEZKOLEKTORSKI MOTORI
JEDNOSMERNE STRUJE (BLDC MOTORI) ........................................ 36
6.1.1. Princip rada ..................................................................................... 37
6.1.2. Svojstva i primena BLDC motora ................................................... 39
6.2. KORAČNI MOTOR .................................................................................. 40
6.2.1. Vrste koračnih motora ..................................................................... 40
6.2.2. Princip rada ...................................................................................... 43
6.2.3. Osnovna upravljačka kola koračnih motora .................................... 46
6.2.4. Prednosti i mane koračnih motora ................................................... 48
6.3. MOTORI JEDNOSMERNE STRUJE SA
NE GVOZDENIM ROTOROM ................................................................. 49
6.4. LINEARNI MOTOR .................................................................................. 52
6.5. UNIVERZALNI KOLEKTORSKI MOTOR ............................................. 56
6.5.1. Regulacija broja obrtaja ................................................................... 57
6.6. HISTEREZISNI MOTOR ......................................................................... 58
6.7. PIEZOELEKTRIČNI MOTOR I NANOMOTOR ..................................... 59
7. ZAKLJUČAK .................................................................................................. 61
8. LITERATURA ................................................................................................. 62
4
1. UVOD
Tehnička rešenja kojima se električna energija može pretvoriti u koristan mehanički

rad mnogo su doprinela razvoju i napretku civilizacije. Pre pojave elektromotora postojao
je sistem za napajanje mehaničkom energijom proizvodnih mašina koji se sastojao od
parne mašine (ili nekog drugog motora) i transmisije. Razvojem tehnike motori pokretani
vodenom parom sve više ustupaju mesto električnim motorima i motorima sa unutrašnjim
sagorevanjem (SUS). Električni motor, istorijski, je najmlađi među postrojenjima za
proizvodnju mehaničkog rada. Razvoj i upotreba elektromotora tekli su vrlo brzo, pa on
potiskuje ostale motore gde god je to moguće. U prilog tome ide i činjenica da je još 1890.
godine udeo elektromotora u ukupnoj instalisanoj snazi svih motora iznosio 5%, taj
postotak se vec 1927. godine penje na 75%, da bi danas on iznosio više od 90%. Primena
električnog motora unela je revoluciju u industriju. Industrijski procesi više nisu ograničeni
prenosom snage preko vratila, remenika, komprimovanog vazduha ili hidrauličkog pritiska.
Umesto toga svaka mašina može biti opremljena sopstvenim motorom, što pruža laku
kontrolu u tehnološkom procesu i bolju efikasnost u prenosu snage. Čak i u drumskom
saobraćaju, gde danas dominiraju motori sa unutrašnjim sagorevanjem, neprestano se
istražuju mogućnosti upotrebe elektromotora.
Pojavom elektromotora počinje razvoj elektromotornih pogona kakve mi danas
poznajemo. Prvi elektromotorni pogoni bili su vrlo jednostavni, kao i sami električni
motori. Iako interesantan vid transformacije energije, elektromotori su na početu bili slabo
primenjivani u fabrikama jer troškovi za cink i kiselinu (koji su korišćeni u baterijama za
napajanje) daleko prevazilaze one za ugalj u parnim motorima iste snage. Komercijalna
eksploatacija elektromotora zahtevala je efikasnije generatore i električne distributivne
mreže. U to vreme, dominirali su motori jednosmerne struje. Revolucionarni obrt donosi
(trofazni) naizmenični sistem sa jeftinim asinhronim motorom, za šta je najviše zaslužan
Nikola Tesla (1888.godine Nikola Tesla je izumeo prvi upotrebljiv motor naizmenične
struje). Pojava naizmeničnih sistema omogućava porast snage energetskih izvora nekoliko
puta, prenos energije na velike daljine i smanjuje cenu el. energije, a pojava asinhronog
motora smanjuje cenu motora iste snage za nekoliko puta, čime asinhroni motor potiskuje
motor jednosmerne struje u postojećim pogonima.
Kako se tehnika razvijala rasli su i zahtevi koje elektromotorni pogon (elektromotor)
treba da ispuni, javlja se potreba za regulacijom brzine, oblikovanjem prelaznih pojava
(zalet, kočenje, ubrzanja više nisu zanemarivi) i pojavljuju se motori posebnih
konstrukcija. Danas, električni motori su raspoloživi u širokom dijapazonu snaga, ugaonih
brzina obrtanja i pogonskih momenata, lako se prilagođavaju različitim uslovima
eksploatacije (na primer, rad u eksplozivnim sredinama) i pogodni su za kontinualnu
regulaciju brzine. A u poslednje vreme sve interesantniji postaju i motori čiji rad se zasniva
na upotrebi elektrostatičkih sila, piezoelektričnog efekta i magnetostrikcije.
U daljem tekstu obrađeni su konstrukcija, princip rada i važnije odlike nekih tipova
motora koji su se svojim kvalitetom tehnološkim izvedbama u praktičnom smislu
nametnuli kao najkorišćeniji, i izvršena je njihova komparacija.
5
2. ELEKTRIČNI MOTOR
Elektromotor je električna mašina koja koristi električnu energiju za proizvodnju

mehaničke energije, uglavnom kroz interakciju magnetnog polja i provodnika kroz koji
protiče struja. Obrnuti proces proizvodnje električne energije iz mehaničke postiže se
generatorom ili dinamom.
2.1. OSNOVE RADA ELEKTRIČNIH MOTORA
Pretvaranje električne energije u mehaničku i obratno, koje se naziva

elektromehaničkim pretvaranjem energije, zasniva se na izvesnim prirodnim pojavama
kojima su povezani, s jedne strane magnetno i električno polje i, s druge strane mehanička
sila i kretanje. Tih pojava je više, međutim najvažnije pojave u tom smislu su one na
kojima se zasniva rad elektromagnetnih obrtnih mašina, koje inače imaju daleko najveću
praktičnu primenu i značaj.
Fundamentalni pricip na kom se zasnivaju elektromagnetni motori je mehanička
(elektromagnetna) sila koja deluje na provodnik kroz koji protiče električna struja i koji se
nalazi u magnetnom polju (slika 2.1) kao i na pojavi da se u kolu koje se kreće kroz
magnetno polje indukuje elektromotorna sila. Elektromororna sila (ems) indukovana u
električnom kolu ima smer takav da struja koja se stvara u tom kolu usled nje, indukuje
magnetno polje koje se suprostavlja promeni magnetnog fluksa.
Slika 2.1. Provodnik u magnetnom polju
Te dve pojave se odigravaju istovremeno, kao akcija i reakcija, zbog čega je proces
elektromehaničkog pretvaranja energije reverzibilan. Pretvaranje mehaničke energije u
električnu i obratno postoji samo onda, ako postoji reletivno kretanje provodnika prema
magnetnom polju. Električni motor sadrži dva osnovna dela, magnetni deo (jezgro od
feromagnetnog materijala) i električni deo (jedan ili vise namotaja). Električni motori se
konstruktivno izvode iz dva dela, i to nepokretnog koji se naziva stator, i pokretnog, koji se
naziva rotor. Izmedju statora i rotora nalazi se vazdušni zazor koji omogućuje kretanje, jer
6
se u njemu elektromegnetnim putem stvara magnetno polje indukcije B. U pogledu

međusobnog položaja statora i rotora moguće su različite izvedbe. Kod većine
elektromotora rotor se nalazi unutar statora i obrće se u njemu, ali ima i drugih varijanti.
Kod nerotirajućih motora pomični deo mašine ostvaruje translatorno kretanje (npr. linearni
motor).
Ni jedna mašina, pa bila ona električna ili pogonska ne proizvodi energiju sama: ova
je pretvara iz jednog oblika u drugi. Energija mora da dotiče u mašinu i da iz nje otiče. U
idealnom slučaju mašina bi mogla da daje toliko energije, koliko je primila. Jedan deo
energije koju primi, elektromotor zadrži za sebe radi pokrivanja gubitaka. U električnim
motorima nastaju sledeći gubici:
• U gvozdenim delovima mašine gde prolaze promenjljivi magnetni fluksevi – gubici
usled vrtložnih struja (Pv)
• U gvozdenim delovima električne mašine gde prolaze promenjljivi magnetni
fluksevi (usled kretanja elementarnih magnetića) – gubici usled histerezisa (Ph)
Ove dve vrste gubitaka nazivaju se gubicima u gvožđu (PFe).
• Usled prolaza električne struje kroz namotaje električnih mašina nastaju gubici u
namotaju i nazivaju se gubicima u bakru (PCu).
• Gubici koji nastaju trenjem osovime u ležajevima i ventilatora, su gubici usled
trenja i ventilacije (mehanički gubici kod rotacijskih mašina).
• Dodatne gubitke čine gubici kod kolektorskih mašina i mašina sa kliznim prstenom
između četkica, kolektora i kliznih prstenova i dielektrični gubici u izolaciji koja se
nalazi u promenjljivom električnom polju. Kod niskih napona ove gubitke
zanemarujemo, jer su vrlo mali, dok kod mašina sa visokim naponima o ovim
gubicima se mora voditi računa.
Veličina koja karakteriše ekonomičnost realnog motora je njegov stepen
iskorišćenja:
dobijena energija
η= <1 (2.1.)
dovedena energija
Pri tom je kod motora dobijena energija mehanička, a dovedena električna, dok je
kod generatora obrnuto. Može se izraziti i odnosom dobijene i dovedene snage:
P2
η= (2.2.)
P1
Stepen iskorišćenja električnih motora se, zavisno od njihove snage, kreće od 70 %
(za P = 1 kW) do 95 % ( za P = 1 MW). Životni vek elektromotora uglavnom određuje
slabljenje izolaconih svojstava uzrokovanih zagrevanjem, posledici gubitaka energije koji
se pretežno pretvaraju u toplotu.
7
2.2. MAGNETNO KOLO
Magnetna kola su definisana kao sistem u kojem se, zahvaljujući osobinama

feromagnetnih materijala, magnetni fluks kanališe željenim putem. Za tehnologiju izrade
mašina potrebno je poznavati osnovne vrste oblika magnetnog kola. Znači, za praktičnu
primenu potrebno je imati izvor magnetnog fluksa, pogodno zatvoreno kolo magnetnih
linija, a po potrebi i homogeno polje na nekom delu ovog kola. Magnetni krug električne
mašine sastoji se od feromagnetnog materijala (pretežno), neferomagnetnog materijala
(delimično) i vazdušnog zazora. Svi motori čiji rad se zasniva na magnetnoj indukciji
moraju imati izvorni deo – indukt i pobudni deo – induktor. Prema zakonitostima
magnetnog kola pobudni namotaj može biti smešten na pokretnom ili nepokretnom delu
motora. Na slici 2.2. prikazan je presek magnetnog kola četvoropolne mašine. Kroz
magnetni kolo električne mašine zatvara se glavni magnetni fluks Φ (korisni magnetni
fluks) kojeg zajednički pobuđuju svi namotaji i obuhvata namotaj i statora i rotora
(pokretnog i nepokretnog dela mašine). Rasipni magnetni fluks Φs delimično se zatvara
unutar magnetnog kola, ne obuhvata oba namotaja i ne doprinosi indukovanju aktivnog
napona, već indukuje rasipne padove napona (padove napona u induktivnim otporima).
a) b)
Slika 2.2. Primer magnetnog kola četvoropolne mašine:
a) sa istaknutim polovima statora, b) sa istaknutim polovima rotora
Magnetne karakteristike metala su posebno važne za izradu električnih motora. Od

svih metala jedino Fe, Co i Ni imaju svojstvo feromagnetizma, tj. sposobnnost znatnog
zgušćavanja magnetnih linija koja se određuje magnetnom propustljivošću.
Osnovna svojstva osnovnih elemenata magnetnih
kola dobijaju se iz dijagrama magnetisanja (slika 2.3.).
Površina ograničena tom krivom naziva se petlja
histerezisa i pokazuje gubitke na histerezi, tj. izgubljenu
energiju na magnetisanje. Prema krivoj magnetisanja,
magnetne karakteristike su: magnetna indukcija BR
zaostala u materijalu posle razmagnetisanja i koercitivna
sila H - napon magnetnog polja potreban za
razmagnetisanje materijala. Intezivnost magnetisanja
naziva se magnetnom propustljivošću.
Slika 2.3. Dijagram magnetisanja
8
Magnetni čelici se dele u dve grupe, koje se lako razlikuju po obliku krive histerezisa
i magnetnim karakteristikama, a to su: І grupa (tvrdi magnetni čelici i legure) i ІІ grupa
(meki magnetni čelici i legure).
Tvrdi magnetni čelici i legure upotrebljavaju se za izradu postojanih magneta jer
imaju veći koercitivnu silu , indukciju i vremensku postojanost. Ovde spadaju ugljenični
čelik (koriste se za izradu malih permanentnih magneta), Cr-čelik ( upotrebljava se za
izradu velikih magneta), Co-čelik (sa izuzetno visokim magnetnim svojstvima) i Fe-Ni-Al
legure. Navedeni čelici mogu i termičkim obradama poboljšati svoja magnetna svojstva,
veoma potrebna za izradu osnovnih elemenata magnetnog kola. Izrada potrebnih elemenata
magnetnih kola od čelika sastoji se iz kovanja sa naknadnim žarenjem i ostalim
mehaničkim obradama, što zavisi od oblika osnovnog elementa magnetnog kola kod
sinhronih, asinhronih ili motora jednosmerne struje.
Meki magnetni čelici i legure imaju veoma malu koercitivnu silu, male histerezne
gubitke, povećanu magnetnu propustljivost i indukciju. Magnetni materijali za osnovne
elemente magnetnih kola izrađuju se isto kao i elektrotehnički čelični limovi. To su, u
stvari, legure Fe i Si deformisane kristalne rešetke, s obzirom da su im atomi nejednorodni,
što prouzrokuje povećanje koercitivne sile. Koercitivna sila se može smanjiti povećanjem
metalnog zrna – zagrevanjem. Hlađenjem, metalno zrno ostaje krupno-zrnasto jer ova
legura nema svojstva polimorfije. Čvrsti rastvor Si u feritu ima visoki električni otpor, što
znatno umanjuje dejstvo lutajućih struja (vrtložnih struja). Navedeni elektrotehnički čelični
lim se izuzetno upotrebljava u tehnologiji izrade magnetnih kola.
Permaloj su legure Fe i Ni sa visokom magnetnom propustljivošću, pa se koristi za
izradu magnetnih kola za rad u slabom magnetnom polju. Pored navedenih materijala,
koriste se i nemagnetni čelici i legure sa velikim sadržajem Mn (15 %), Ni (15 %), ili Cr
(20 %).
2.3. NAMOTAJI ELEKTRIČNIH MOTORA
Namotaj električnih mašina je skup svih provodnika međusobno spojenih po nekom

pravilu i smeštenih u žlebove ili na istaknute polove. Provodnici za namotaje su od bakra,
aluminijuma ili sličnog materijala. Kod malih mašina, okruglog su preseka i izolovani na
pogodan način, a kod mašina većih snaga profilnog preseka i posebno izolovani.
Namotaje delimo: prema smeštaju na statorski i rotorski, prema nameni pobudni
(stvara magnetni fluks) i radni ili armaturni (direktno učestvuje u pretvaranju energije),
prema izradi koncentrisani (obično pobudni) i raspodeljeni (obično radni ali može biti i
pobudni). Koncentrisani namotaj čine navojci oko istaknutih polova. Raspodeljeni se
namotaj realizuje navojcima položenim u uzdužne statorske i/ili rotorske žlebove različitih
oblika. Važno je spomenuti da se namotaj može izvesti, ili kao jednoslojni ili kao
dvoslojni. Namotaji kod kojih navojni delovi zauzimaju ceo žleb nazivaju se jednoslojni
namotaji. Kod dvoslojnih namotaja svaki od dva provodnika koji obrazuju jedan navojni
deo zauzima samo polovinu žleba, i to jedan gornju a drugi donju. Dvoslojni namotaji
dozvoljavaju da bočne veze budu jednostavnije i troškovi izrade manji.
Osnovni zahtevi za izolacione materijale koji se koriste u tehnologiji izrade namotaja
su: da mogu izdržati veoma velike tempraturne promene a da pri tome ostanu mehaničke
9
osobine nepromenjene, da su otporni prema atmosferskim i hemijskim uticajima kako bi se

električne mašine mogle eksploatisati pod najrazličitijim uslovima rada, da imaju dobru
termičku izdržljivost u smislu zadovoljenja normalnih uslova rada električnih mašina.
Navedene osnovne zahteve izolacioni materijali ispunjavaju na osnovu svojih fizičkih,
termičkih, električnih, hemijskih i mehaničkih osobina.
2.4. POGONSKA STANJA
Električni motor u primeni može biti u trajnom, kratkotrajnom ili isprekidanom

(intermitentnom) pogonu. Osnovno pogonsko stanje je opterećenje, a njegove krajnosti su
pogonsaka stanja praznog hoda i kratkog spoja. Počevši od mirovanja prema
stacionarnoj brzini motor prolazi fazu zaleta.
U praznom hodu opterećenje elektromotora je nula, brzina nazivna, a gubici i
zagrevanje su najmanji. Gubici su praktično jednaki gubicima u gvožđu:
η = 0, Po ≅ ΡFe (2.3.)
U kratkom spoju opterećenje i zagrevanje elektromotora je najveće i postoji
opasnost od termičkog preopterećenja, a gubici se svode na gubitke u bakru:
η = 0, Ρk ≅ ΡCu = RI 2 (2.4.)
Svojstva električnih motora određuju odnosi među električnim, magnetnim i
mehaničkim veličinama koji su često nelinearni. Osim matematičkim modelima ponašanje
se rado prikazuje grafički, različizim karakteristikama. Pri izboru vrste i tipa motora bitnu
ulogu ima mehanička karakteristika: zavisnost brzine obrtanja od elektromagnetnog
momenta ω = ƒ(Μ) . Kod motora jednosmerne struje, često se koristi i elektromehanička
karakteristika: zavisnost brzine obrtanja od struje ω = ƒ(Ι) .
10
2.5. PODELA ELEKTRIČNIH MOTORA
Podela električnih motora može biti prema različitim kriterijuma: vrsti struje ili
napona koji se koriste, načinu rada, veličini, konstrukciji, brzini obrtanja, vrsti mehaničke
zaštite itd.. Slika 2.4. prikazuje najuobičajeniju podelu električnih motora.
Elektrtični motor
naizmenične struje jennosmerne struje posebne vrste

motora
sinhroni asinhroni nez. pobuda sop. pobuda linearni, koračni,

bezkolektorski,
piezoelektrični...
jednofazni trofazni otočna redna složena

pobuda pobuda pobuda
Slika 2.4. Podela elektromotora
11
3. ASINHRONI MOTOR
Asinhroni (indukcioni) motor je vrsta električne mašine za naizmeničnu struju. Kod

asinhronih motora, brzina obrtanja rotora i brzina obrtanja obrtnog magnetnog polja nisu
sinhronizovane, pa otuda ime. Asinhrone mašine za razliku od sinhrone mašine ne mogu
da proizvode reaktivnu snagu, pa se uglavnom koriste kao elektromotori i to trofazni, a
samo za male snage i jednofazni. Asinhroni motori, posebno trofazni asinhroni motor,
zbog svoje jednostavnosti i pouzdanosti, danas je najčešće korišćeni motor u industriji.
Konverzija električne energije u mehaničku ostvaruje se zahvaljujući tzv.
transformatorskom dejstvu; električna energija sa nepokretnog dela – statora, prenosi se na
pokretni deo – rotor, bez konduktivne veze između njih, zahvaljujući međusobnoj
indukciji.
Slika 3.1. Trofazni asinhroni motor
3.1. KONSTRUKCUJA I VRSTE ASIHRONIH MOTORA
Stator je načelno šuplji valjak sastavljen od tankih (0.5 mm) međusobno izolovanih
’’dinamo’’ limova smeštenih u kućištu motora. Kućište asihronog motora izrađuje se od
livenog gvožđa ili silumina i ne služi za sprovođenje magnetnog fluksa. Ono nosi paket
limova statora, a sa strane poklopci u kojima su smešteni ležaji nose osovinu sa rotorom.
Ovako lameliranje se vrši kako bi se smanjili gubici usled histerezisa i vrtložnih struja.
Magnetni limovi od kojih se pravi jezgro su legirani silicijumom radi suzbijanja gubitaka
zbog histerezisa, pošto dodatak silicijuma sužava histerezisnu petlju, a legiranjem se
povećava električna otpornost limova zbog čega se smanjuju vrtložne struje i gubici usled
njih. Žlebovi u koje se smeštaju namotaji statora mogu biti poluzatvoreni za snage do
200 kW, a iznad 200 kW se koriste otvoreni. Otvoreni žlebovi se koriste i u
niskonaponskim, a naročito u visokonaponskim asinhronim mašinama. Podela na oblik
žleba u zavisnosti od zatvorenosti nije striktno vezana za snagu mašine, već se više vezuje
za veličinu mašine i za napon na koji se priključuje mašina. Osim žlebova u paketu limova
nalaze se i kanali za hlađenje kroz koje struji vazduh. Na statoru u žlebovima nalazi se
namotaj statora, simetrično raspodeljen po obimu i podeljen na tri fazna namotaja
prostorno pomerena za 2π/3, čiji su krajevi izvedeni na priključnu ploču, pa se faze mogu
vezati bilo u zvezdu bilo u trougao (slika 3.2.).
12
a) b)
Slika 3.2. Spoj statorskog namotaja a) zvezda b) trougao
Rotor čini valjak paketa limova navučen na osovinu tako da se može obrtati unutar
statora, pri čemu je radijalno rastojanje između statora i rotora stalno i naziva se vazdušni
zazor. Ovaj međuprostor (vazdušni zazor) kod asinhronih motora je vrlo važan i od njega
zavisi faktor snage motora (cos φ). Što je taj međuprostor veći cos φ je manji i obrnuto.
Namotaji se smeštaju u aksijalne žlebove načinjene na spoljašnjoj strani rotora (prema
statoru) na dva načina, zbog čega se razlikuju dve podgrupe asinhronih mašina. Prema
izvedbi rotorskog namotaja asinhroni motori mogu biti kliznokolutni (sa namotanim
rotorom) ili kavezni (motor sa kratkospojenim rotorom).
Kod mašina sa kliznim prstenovima rortor ima trofazni (motani) namotaj čiji se
počeci izvode na tri metalna klizna koluta (prstena) izolovana međusobno i od vratila, dok
se krajevi, kod mašina manjih snaga vezuju u zvezdu a kod mašina većih snaga da bi se
smanjio napon u stanju mirovanja u trougao. Namotaj rotora mora biti izveden sa istim
brojem pari polova kao što je izveden i namotaj statora. Po tri klizna koluta (za svaku fazu
po jedan) klize dirke (četkice) koje su fiksirane za stator i čiji se izvodi nalaze na
priključnoj pločici mašine. Na ovaj način je moguć električni pristup rotorskom namotaju,
odnosno dovođenje i odvođenje električne energije. U svrhu boljeg pokretanja ili regulacije
brzine obrtanja, rotorskom kolu se dodaje odgovarajući trofazni rotorski otpornik. Uloga i
dimenzionisanje rotorskih otporkika može biti dvojaka, oni mogu da služa za pokretane,
odnosno regulaciju brzine obrtanja. Ako služe samo za pokretanje, da bi se smanjilo
trošenje dirki kao i gubici usled trenja dirki o prstenove, većina motora je snabdevena
posebnim uređajem koji po zaletu motora podiže dirke i prstenove dovodi u kratak spoj.
Motor tada radi kao asinhroni sa kaveznim rotorom. Asinhroni motori sa namotanim
rotorom, u odnosu na one sa kaveznim rotorom, imaju komplikovaniju konstruksiju,
skuplji su, imaju manju pouzdanost u radu, podložniji su kvarovima a za pokretanje im je
ponekad potreban dodatni uređaj. Osnovna prednost im je vezana za bolje karakteristike
puštanja u rad, što je posebno važno u pogonima sa teškim uslovima pokretanja, kada se
zahteva veliki polazni momenat.
Kod kaveznih (kratkospojenih) motora namotaj rotora čine masivni provodnici od
bakra ili mesinga bočno kratko spojeni prstenovima od istog materijala. Motori manjih i
srednjih snaga često imaju kavez od aluminijuma izrađen tako što se aluminijum u tečnom
stanju uliva pod pritiskom u paket oblikovanih limova koji je tesno navučen na vratilo.
Kavezni namotaj je poptpuno kratko spojen, što znači da nepostoji električni pristup
rotorskom namotaju, a time nema ni potrebe za četkicama koje su najčešći uzrok
otkazivanja mašine, vrlo je robustan i može izdržati visoka mehanička i termička
naprezanja. Ovako formiran namotaj u suštini predstavlja n-fazni namotaj, gde je n broj
13
štapnih provodnika. U toku rada, broj faza i broj pari polova kaveznog rotora prilagođava
se broju faza i broju pari polova statorskog namotaja. Kavezni asinhroni motor je
najjednostavniji, specifično najlakši i najjeftiniji, te najpouzdaniji i najčešće korišćeni
elektromotor. Osnovni problem vezan za primenu ove vrste indukcionih motora su loše
polazne karakteristike (karakteristike pri puštanju u rad).
3.2. OSNOVNI PRINCIP RADA
Posmatrajmo asinhronu mašinu sa trofaznim namotajem na statoru i ekvivalentnim

trofaznim kratkospojenim namotajen na rotoru (slika 3.3.). Neka je namotaj statora
priključen na sistem naizmeničnih trofaznih napona.
Slika 3.3. Uprošćeni oblik kaveznog asinhronog motora
U namotaju statora javlja se kontra elektromotorna sila E1 koja drži ravnotežu

priključenom naponu statora U 1 i čiji se modul razlikuje od napona za pad napona na
omskoj otpornosti i reaktansi rasipanja. Kroz namotaje statora proticaće trofazne
naizmenične struje koje stvaraju obrtno magnetno polje koje u zazoru rotira sinhronom
brzinom, ns:
60ƒ
ns = (3.1.)
p
gde je f frekvencija mreže, a p broj pari polova. Pošto je industrijska učestanost u Evropi
f = 50 Hz , onda se prema izboru broja pari polova mogu kod asinhronog motora dobiti
sinhrone brzine date u tabeli 3.1. , kojima se obrću obrtna magnetna polja.
p 1 2 3 4 5 6 itd.
ns 3000 1500 1000 750 600 500
Tabela 3.1. Brzine obrtnih polja kod asinhronih motora zavisno od broja pari polova
14
Obrtno polje, obrćući se duž međugvožđa preseca provodnike statora i rotora i u

njima indukuje odgovarajuće elektromotorne sile ( E1 i E 2 ). Pošto je električno kolo rotora
zatvoreno, usled ove ems se u provodnicima namotaja rotora stvara struja I2, čija je aktivna
komponenta istog JG smera kao i ems. Pošto se provodnik sa strujom nalazi u magnetnom
polju indukcije B na njega će delovati elektromagnetna sila:
JG G JG
F = Ι 2( l × B ) (3.2.)
Ova sila obrće rotor u smeru obrtnog magnetnog polja. To se dešava sa svim
provodnicima po obimu rotora, a zbir svih proizvoda sile i poluprečnika predstavlja obrtni
momenat elektromagnetnih sila motora. Obrtni momenat je proporcionalan proizvodu
struje rotora, fluksa i ugla između njih φ2 :
M = k I 2 Φ cosϕ2 (3.3.)
Prema tome, kada se stator asinhrone mašine priključi na mrežu, obrtni momenat
motora obrće rotor u smeru obrtanja obrtnog polja. Prenos energije sa statora na rotor vrši
se isključivo elektromagnetnom indukcijom, pa asinhrone mašine često nazivamo
indukcionim motorima.
Međutim, rotor se ne može obrtati sinhrono tj. istom brzinom kao i obrtno polje.
Kada bi rotor i postigao sinhronu brzinu , onda ne bi bilo relativne brzine između obrtnog
polja i rotora, pa nebi bilo ni presecanja provodnika , ni indukovane ems itd. Dakle, rotor
nikada ne može da stigne obrtno polje statora. Kada motor radi na prazno, tj. kada nije
opterećen, rotor treba da savlada samo sopstveni kočni moment odnosno da savlada otpor
ternja i ventilacije. Ovaj momenat je veoma mali te je brzina rotora vrlo bliska sinhronoj.
Kada motor opteretimo nekom radnom mašinom, onda će rotor zaostajati više, i postojaće
veća ems i struja u rotoru. Ova struja teži da smanji fluks statora, a da bi se ponovo
uspostavila magnetna ravnoteža, mora se povećati i struja statora. Na taj način
posredstvom obrtnog polja vrši se pretvaranje električne energije koju motor uzima iz
mreže u mehanički rad koji motor daje na vratilu.
Pri opterećenju rotor se obrće brzinom n koja je malo manja od sinhrone ns. Razlika
između ovih brzina naziva se apsolutno klizanje, a odnos između razlike ovih brzina i
sinhrone brzine, relativno klizanje:
ns − n
s= ⋅100 % (3.4.)
ns
čija se vrednost pri nominalnom opterećenju kreće kod motora manjih snaga od 3 do 8 %,
a kod motora većih snaga od 1 do 3%. Pošto se obrtno polje obrće sinhronom brzinom ns, a
rotor u istom smeru brzinom n, onda delovanje obrtnog polja na provodnike rotora
možemo predstaviti tako da je rotor nepokretan, a da se obrtno polje statora u odnosu na
njega obrće razlikom ovih brzina, tj. relativna brzina polja statora u odnosu na rotor je:
nr = ns − n (3.5.)
Od ove brzine (nr) presecanja provodnika rotora zavisiće i učestanost magnetizacije rotora
i učestanost ems i struje u rotoru. Nju možemo izraziti pomoću obrasca (3.5.):
p ⋅ nr p
f2= = ⋅( ns − n ) → f 2 = s ⋅ f 1 (3.6.)
60 60
15
Prema tome učestanost električnih i magnetnih veličina rotora se dobija kada se

primarna učestanost f1 pomnoži sa klizanjem s, pa se rotorska učestanost naziva i
učestanost klizanja. Red veličina učestanosti rotra je vrlo mali, svega nekoliko herca, tako
da su gubici snage u gvožđu rotora koji zavise od kvadrata učestanosti su tako mali da se
mogu zanemariti u odnosu na gubitke u statoru. Kada motor radi od praznog hoda do
punog opterećenja klizanje mu se menja (povećava), a time i učestanost rotora. Samo u
trenutku puštanja u rad ili kad rotor usled preopterećenja stane (kratak spoj), učestanost u
rotoru jednaka je primarnoj, jer obrtno polje u tom trenutku istom brzinom preseca
provodnike i statora i rotora.
3.3. JEDNOFAZNI ASINHRONI MOTOR
Pored trofaznog asinhronog motora važnu vrstu predstavljaju i jednofazni asinhroni

motori. Međutim, za razliku od trofaznih, koji se grade za velike snage do nekoliko stotina
kilovata, jednofazni se grade za male snage, od nekoliko desetina vata do nekoliko
kilovata. Oni se po svojoj konstrukciji ne razlikuju od trofaznih asinhronih motora. I kod
njih je stator izveden iz paketa visokolegiranih limova sa usečenim žlebovima u koje se
smeštaju namotaji. Rotor je kavezasti, tj. sa kratko spojenim namotajem. Ako namotamo
takav motor jednofazno i priključimo ga na jednofaznu mrežu, on se neće pokrenuti.
Pokrenemo li motor rukom desno ili levo, da dobije zalet on će početi besprekorno da se
okreće. Uzrok toga objašnjava Leblanova teorema: jednofazna struja, koja teče u
jednofaznom namotaju statora, stvara pulsirajuće magnetno polje koje se može zameniti sa
dva upola slabija obrtna polja. Oni se u suptotnim smerovima okreću jednakim, sinhronim
brzinama. Kada rotor miruje oba magnetna polja deluju jednakim elektromagnetnim silama
na struje u provodnicima rotora, ali u suprotnim smerovima. Pošto su im momenti iste
veličine ali suprotni, rezultantni momenat (slika 3.4.) je ravan nuli – rotor se nemože
pokrenuti.
Slika 3.4. Karakteristika momenta jedmofaznog asinhronog motora
Kako je polazni moment jednofaznog elektromotora jednak nuli, pokretanje se vrši

ili dovođenjem momenta ili pomoćnom fazom. U konstrukciji sa pomoćnom fazom,
namotaj statora se izvodi iz dva dela – glavne faze smeštene u dve trećine ukupnog broja
žlebova i pomoćne faze smeštene u preostalu jednu trećinu žlebova, koja je u odnosu na
glavnu fazu prostorno pomerena za neki ugao. Pored prostornog pomeraja, potrebno je da
16
se postigne i fazni pomeraj blizak 90˚ između struje koja prolazi kroz glavni namotaj i
struje u pomoćnom namotaju, jer je samo tako moguće stvoriti u motoru neko obrtno polje
koje će dati polazni momenat, a time omogućiti da se jednofazni elektromotor pokrene. To
se može postići na više načina (slika 3.6.):
• Pomoću kondenzatora. Na red sa pomoćnim namotajem priključi se odgovarajući
kondenzator. Zavisno od toga da li se po zaletu pomoćna faza isključuje ili ne,
postoje pogonski i zaletni kondenzatori.
• Pomoću induktivnih otpora. U seriju sa pomoćnom fazom priključi se pogodan
induktivni otpor, odnosno namotaj pomoćne faze izvodi se od nekog drugog
materijala (ne bakra), npr. mesinga, gvozdenim provodnicima ili nekim drugim, što
je danas najčešći slučaj.
• Priključivanje u seriju sa pomoćnom fazom pogodnog omskog otpora.
Slika 3.6. Sheme spajanja asinhronog motora s raznim otporima pomoćne faze
Prema tome za vreme puštanja u rad motor radi kao dvofazni, a kad rotor postigne
određenu brzinu (oko 80% nominalne brzine) pomoćna faza se isključi te motor nadalje
radi kao jednofazni. Međutim, u pomoćnoj fazi se može ostaviti i stalno uključen
kondenzator. Tada se ustvari prelazi na dvofazni motor. Njigov kapacitet nije isti kao
kapacitet zaletnog kondenzatora, jer je zaletni kondenzator proračunat za maksimalni
momenat pri puštanju u rad, a pogonski za simetričan rad pri nekom, na primer,
nominalnom opterećenju. U ovom slučaju polazni momenat je manji od nominalnog ali se
radne karakteristike znatno poboljšavaju, odnosno veći je prevalni monenat, bolji stepen
iskorišćenja i veća snaga motora pri istim dimenzijama magnetnog kola nego kada radi kao
monofazni. Za postizanje i velikog polaznog momenta u pomoćnu fazu se pored stalnog
kondenzatora, stavlja još jedan kondenzator koji služi samo za puštanje motora u rad. Po
postizanju određene brzine polazni kondenzator se isključuje i uključuje pogonski. Motori
koji rade pomoću dve faze od kojih je u jednoj stalno uključen kondenzator i koji se
ptriključuju na jednofaznu mrežu poznati su pod imenom kondenzatorski motori.
Jednofazni asinhroni motori se primenjuju u jednofaznim mrežama, što je veoma
značajno s obzirom na činjenicu da trofazna mreža, pogotovo u udaljenim područjima,
nemora biti na raspolaganju. Mana svih jednofaznih asinhronih motora je da im je maji
stepen iskorišćenja i loš faktor snage, nedostatak polaznog momenta, zatim što je
iskorišćenje aktivnog materijala veoma malo, tako da im snaga opada na oko 60% one koja
bi se mogla postići kad motor radi kao trofazni. Ovo povlači i nedovoljnu sposobnost
preopteretivosti, tako da ako se ova želi da poveća snaga motora je još manja.
17
3.4. POKRETANJE ASINHRONIH MOTORA
U praktičnoj primeni puštanje u rad asinhronog motora predstavlja veoma važan

proces. Brzina i postepeni prelazak mehanizma kojeg pokreće motor iz stanja mirovanja u
stanje jednolikog obrtanja sa nominalnom brzinom, utiču bitno na opšte radne osobine
obrtnog mehanizma, ukoliko je potrebno, da se on često periodično pokreće.
Vrednost polaznog momenta i struje su osnovna pitanja pri puštanju asinhronog
motora u rad. U ternutku kada se motor priključuje na mrežu, njegov rotor je mehanički
nepokretan, a električki u kratkom spoju, a indukovana elektromotorna sila u namotaju
rotora maksimalna (jer obrtno polje preseca provodnike rotora sinhronom brzinom), to
stanje je praćeno pojavom velikih struja. Ove struje mogu izazvati visoka zagrevanja
namotaja motora kao i velike padove napona, što može negativno da utiče na druge
prijemnike u mreži. Da bi rotor motora pri puštanu u rad mogao preći u obrtno kretane,
polazni momenat kojeg razvija motor mora biti veći od otpornog momenta kojega na
osovini proizvodi radna mašina. Sa druge strane vrednost polazne struje za datu mrežu
nesme prevazilaziti određene granice koje zavise od snage mreže.
Asinhrone mašine sa namotanim rotorom imaju dobre karakteristike s obzirom na
pokretanje, jer je pomoću dodatnog otpora (otpornik za puštanje u rad) priključenog u
rotorsko kolo omogućeno razvijanje velikih polaznih momenata pri maloj polaznoj struji
(slika 3.7.). Naime, pri povećanju ukupnog otpora rotorskog kola se, uz nepromenjeni
prevalni momenat, povećava prevalno klizanje i polazni momenat, a smanjuje polazna
struja. Sa povećanjem brzine otpornici se postepeno isključuju, da bi se nekon zaleta
potpuno iskljičili a prstenovi kratko spojili. Međutim, ovi motori su skuplji od
kratkospojenih a primena otpornika za puštanje u rad čini ih složenijim.
Slika 3.7. Karakteristike momenta i struje za dve vrednosti otpora rotora
18
Kod asinhronih motora sa kratkospojenim rotorom nemamo neposrednu mogućnost

uticaja na rotorsko strujno kolo, pa se kod pokretanja koriste sledeće metode:
• Direktno uključivanje u mrežu, koje je povezano sa manjim ili većim strujnim
udadima. U zavisnosti od kvaliteta i snage mreže, elektrodistribucije propisuju
najveće snage kaveznih asinhronih motora koje se mogu na ovaj način puštati u rad
• Primena dodatnih uređaja koji se priključuju u strujno kolo statora. Osnovna
ideja ovde je je ograničavanje polazne struje putem sniženja primarnog napona.
Međutim, kako je polazni momenat srazmeran sa kvadratom priključenog
primarnog napona, ovaj način pokretanja dolazi u obzir samo onda kada se ne
zahteva veliki polazni momenat u samom početku radnog ciklusa. Uređaji koji se
koriste su prigušnice, autotransformatori i prebacivači zvezda trougao (kod motora
čiji je stator spregnut u trougao – pri sprezi u zvezdu polazna struja i polazni
momenat smanjuju se tri puta) ili se, napajanje vrši preko blok transformatora ili
regulisanjem napona primenom uređaja energetske elektronike.
• Primena specijalne konstrukcije rotora i njegovih namotaja, koja se sastoji u
konstrukciji rotora sa dubokim ili dvostrukim žlebovima. Ovakvom konstrukcijom
se poboljšavaju polazne karakteristike, jer se postiže povećanje omskog otpora i
smanjenje faznog pomeraja između ems i struje prilikom pokretanja. Međutim,
ovakva konstrukcija ima za posledicu izvesno pogoršanje radnih karakteristika u
odnosu na standardne motore sa kaveznim rotorom.
Pri težim uslovima pokretanja normalni kratkospojeni asinhron motor ne može da
nerazvije dovoljan polazni momenat čak i pri direktnom puštanju sa naizmeničnim
naponom. Tada je potrebno primeniti asinhrone mašine sa namoranim rotorom ili
kratkospojeni rotor u specijalnom izvođenju kao dvokavezni ili sa dubokim žlebovima.
19
4. SINHRONI MOTOR
Sinhroni motor je vrsta električne mašine za naizmeničnu struju kod koje se u

ustaljenom pogonu rotor obrće jednakom brzinom kao i obrtno polje u vazdušnom zazoru,
pa otuda i potiče naziv. Kao i sve ostale električne mašine, sinhroni motor je reverzibilan
tj. može da radi i kao motor i kao generator. Pored ove dve uloge sinhrona mašina može
da radi i kao generator reaktivne energije i tada se naziva sinhroni kompezator. Sinhroni
motori imaju konstantnu brzinu obrtanja koja ne zavisi od mehaničkog momenta već
isključivo učestanosti napajanja i broja pari polova. Prednost im je što mogu da rade, za
razliku od svih ostalih motora za naizmenične struje, pri cosφ=1, pa ako je potrebno mogu
i da daju reaktivnu energiju mreži, što ih čini dragocenim u elektroenergetskom sistemu.
4.1. KONSTRUKCIJA I VRSTE SINHRONIH MOTORA
Magnetno kolo sinhronih motora (SM) sastoji se , kao i kod svih obrtnih mašina, iz
dva osnovna dela: nepokretnog dela ili statora i obrtnog dela ili rotora, koji su međusobno
razdvojeni međugvožđem. Stator sinhrone mašine je u svemu jednak statoru asinhrone
mašine (čak su zamenljivi), i čini ga paket tankih limova u obliku šupljeg valjka sa čije
unutrašnje strane se nalaze aksijalno izbijeni žlebovi u koje se smeštaju namotaji statora
raspodeljeni simetrično u tri jednake grupe.
Za razliku od asinhronih motora, kod kojih je rotorski fluks prouzrokovan akcijom
statora, kod sinhronih motora rotorski fluks nije posledica statora već može biti posledica
permanentnih magneta na rotoru ili delovanja magnetnopobudne sile rotorskog pobudnog
namotaja. Prema tome, po samoj konstrukciji, sinhrome motore možemo podeliti u dve
grupe: one koje imaju permanentni magnet na rotoru i one koje imaju elektromagnet.
Pojava permanentnih magneta (PM) sa visokim energetskim produktom, kao što su
SmCo i NdFeB magneti, podstakla je razvoj sinhronog motora sa permanentnim
magnetima na rotoru i klasičnim trofaznim namotajem na statoru. Upotrebom PM dobijaju
se visokoefikasne mašine sa izuzetno velikom specifičnom snagom. Razlog je taj što se ne
koristi električno kolo za pobudu. Samim tim nema ni električnih gubitaka u tom kolu, a
pošto se materijali za izradu PM odlikuju malom specifičnom provodnošću nema ni
gubitaka usled vrtložnih struja. Druga prednost je dobar dinamički odziv mašina usled
visoke vrednosti fluksa u zazoru mašine. Zbog ovog svojstva često se ovakve mašine sreću
u pogonima koji zahtevaju veliko ubrzanje. Ne može se zanemariti ni činjenica da su
mašine sa PM jednostavnije konstrukcije od mašina sa električnom pobudom.
Slika 4.1. Poprečni preseci različitih mašina sa PM: a) Sinhroni sa površinski montiranim PM
b) Sinhroni sa ugrađenim PM
20
Na slici 4.1., su prikazane različite konstrukcije mašina sa stalnim magnetima. Sinhroni

motori sa stalnim magnetima na rotoru dele se na motore sa ugrađenim PM i motore sa
površinski montiranim PM.
Kod motora sa površinski montiranim PM, magneti se pomoću specijalnih
epoksidnih lepila pričvršćuju, neposredno duž statora, na samu površinu rotora u za to
predviđeni prostor. Orjentacija stalnih magneta je takva da se formira rotorska pobuda u
određenom smeru. Konstrukcijski problem kod rotora sa površinski montiranim PM jeste
mehanička čvrstoća za rad sa velikim brzinama. Druga vrsta ugradnje magneta je tzv.
unutrašnja, kod koje se permanentni magneti ugrađuju u prazan prostor ostavljen u telu
rotora. Statorski fluks sada nailazi na magnetni materijal a ne na permanentni magnet pa se
širina zazora ne povećava njihovom montažom. Magneti ovde takođe formiraju neko
pobudno polje čija je prostorna orjentacija određena položajem rotora. Prednosti ove
konstrukcije su veća mehanička čvrstoća rotora i lakša primena sensorless upravljanja.
Zahvaljujući postojanju feromagnetnog materijala i magnetne isturenosti, odnnosno
reluktantnog fluksa, moguće je ostvariti režim konstantne snage u širokom opsegu.
Druga vrsta sinhronih motora ima pobudni namotaj, koncentrisan oko jezgra pola
rotora sa istaknutim polovima ili raspodeljen u žlebovima cilindričnog rotora, napajan
jednosmernom strujom iz pomoćnog izvora. Kada se kroz provodnike pobudnog namotaja
propusti jednosmerna struja nastaje stalno magnetno polje, koje kada se obrće rotor nosi sa
sobom. Prema načinua napajanja pobudnog namotaja, kod sinhronog motora sa
namotanim rotorom, razlikujemo dva rešenja.
Slika 4.2. Rotor sa kliznim prstenovima
Prvo rešenje (slika4.2.) je zasnovano na kliznim prstenovima kao kod asinhronog

motora sa namotanim rotorom. Krajevi pobudnog namotaja izvode se do dva klizna prstena
postavljena na vratilo s jedne bočne strane magnetnog kola rotora. Spolja, na ove prstenove
naležu naročite četkice (dirke) koje kližu po njima i obezbeđuju električni kontakt. Na
ugljene četkice dovodi se jednosmerni pobudni napon iz nekog nezavisnog izvora.
Međutim, problemi vezani za primenu četkica (trošenje četkica i prstenova, prelazni otpor
itd.) naveli su na razvoj drugog rešenja kojim se ovi problemi prevazilaze.
21
a) b)
Slika 4.3. a) Način napajanja pobudnog (rotorskog) namotaja
b) Poprečni presek bezkontaktnog obrtnog transformatora
U drugom rešenju, napajanje rotorskog (pobudnog) namotaja vrši se pomoću

bezkontaktnog obrtnog transformatora (slika 4.3.b.). To je transformator kod koga se
primar nalazi na statoru, sekundar na rotoru, a naročitom konstrukcijom je omogućeno da
imaju zajedničko sprežno polje. Na primar se saopštava naizmenična struja promenljive
amplitude, a na sekundaru dobija naizmenična struja koja se posle ispravljanja vodi na
pobudni namotaj (slika 4.3.a). Dakle, nepostoji nikakva konduktivna veza. Međutim, kada
su u pitanju zaštite od kratkih spojeva i zemljospojeva, treba reći da je kod ovakvog
sistema napajanja rotora ne moguće izvesti zaštitu od zemljospoja pobudnog namotaja ako
ne postoji poseban klizni prsten.
Osim pobudnog namotaja, na rotoru nekih sinhronih motora postoji i dodatni
prigušni (amortizacioni) namotaj, koji ima osnovnu ulogu da prigušuje oscilovanje brzine
obrtanja rotora oko sinhrone a kod motora manje snage i za pokretanje. U ustaljenom
stanju ovaj namotaj nema funkciju, jer se u njemu tada ne indukuje napon. Prigušni
(startni) namotaj je sličan namotaju kaveznog rotora, tj. kratko je spojen i smešten u rotoru,
a koristi se kod sinhronih motora koji se priključuju direktno na mrežu. Kako se danas
sinnhroni motori uglavnom napajaju iz invertora, to se potreba za prigušnim (startnim)
kavezom smanjila.
Pored navedenih, postije i takvi sinhroni motori koji uopšte nemaju ni permanentne
magnete niti bilo kakav namotaj na rotoru. Kod ovakvih motora se, usled razlike otpora
magnetnog kola po podužnoj i poprečnoj osi, javlja momenat (tzv. reluktantni momenat)
koji teži da postavi rotor u položaj sa najmanjim otporom magnetnom fluksu mašine.
Ovakvi motori nazivaju se sinhroni reluktantni motori (SRM). Rotor sinhronih
reluktantnih motora načinjen je od aksijalno ili transferzalno složenih feromafnetnih
limova međusobno odvojenih pregradama od nemagnetnog materijala. Nekoliko poprečnih
preseka takvih rotora prikazano je na slici 4.4.. Projektanti sinhronih reluktantnih motora
uglavnom optimizuju kokstrukciju rotora tako da obezbede maksimalan odnos podužne i
poprečne induktivnosti čime je obezbezbeđena velika vrednost momenta, visoka efikasnost
i faktor snage. Njihova prednost u odnosu na motore sa PM je to što se pri izradi ovih
motora ne koriste skupi materijali i što je konstrukcija rotora čvršća nego kod PM motora.
Može se očekivati da će se i cena izrade sinhronih reluktantnih motora izjednačiti sa cenom
asinhronog motora kada se oni budu izrađivali u velikim serijama.
22
Slika 4.4. Poprečni preseci nekoliko savremenih rotora
4.2. PRINCIP RADA SINHRONIH MOTORA
Princip rada može da se objasni pomoću modela sinhronog motora prikazanog na

slici 4.5. Magnetno polje, koje potiče od trofaznih struja u statoru sinhronog motora,
predstavljeno je u obliku dva pola Nob i Sob stalnog magneta, koji se obrće sinhronom
brzinom ns. Rotor je, takođe prikazan u obliku stalnog magneta sa polovima N’ i S’. Oba
magnetna sistema, spoljni i unutrašnji, razdvojeni su međugvožđem i mogu se obrtati oko
ose obrtanja.
Slika 4.5. Model sinhronog motora
Ako pobudni namotaj motora priključimo na izvor jednosmerne struje, a namotaj

statora na odgovarajući simetričan trofazni izvor, struja koja prolazi kroz pobudni namotaj
stvara stalno magnetno polje. Smer jednosmerne struje kroz provodnike rotora je takav da
je jedan pol severni, sledeći južni itd. S druge strane, trofazne struje koje protiču kroz
trofazne namotaje statora koji su prostorno pomereni tako da njihove ose međusobno
zaklapaju ugao od električnih 120˚, daju obrtno magnetno polje koje se obrće sinhronom
brzinom ns oko nepokretnog rotora, pri čemu se ta brzina praktično uspostavlja trenutno.
Predpostavimo da je ns= 3000 o/min, što znači da u toku jedne sekunde mimo svakog pola
rotora prođe po 50 puta pol Nob i pol Sob obrtnog polja statora. Na taj način, na rotor će
delovati sile usmerene čas na jednu čas na drugu stranu. Srednja vrednost momenata
nastalih usled ovih sila u toku jedne periode biće jednaka nuli, jer on u toku jedne
23
poluperiode deluje u jednom smeru, a u toku druge poluperiode u suprotnom smeru. Pri
ovim uslovima, a i zbog svoje inertnosti rotor motora ne može da odgovori i pokrene u bilo
kom pravcu.
Ako predhhodno na neki način zaletimo rotor do brzine bliske sinhronoj, magnetne
sile koje deluju između polova rotora (N’–S’) i obrtnog polja statora (Nob-Sob) obezbeđuju
obrtanje polova rotora zajedno sa obrtnim poljem statora istom, sinhronom brzinom
(kažemo da su se polja zakačila). Pri praznom hodu, kada na rotor motora ne deluje
nikakav otporni momenat, ose oba magnetna sistema se poklapaju i na polove rotora deluju
radijalne sile koje ne stvaraju ni obrtni ni otporni momenat. Sa povećanjem mehaničkog
momenta povećava se električni (pogonski) momenat sinhronog motora sve dok se oba
momenta u ustaljenom stanju ne izjednače. Pri tome ne dolazi do promene brzine, već se
jedino menjaju uglovni odnosi između pojedinih obrtnih magnetnopobudnih sila i obrtnih
flukseva. Međutim, kod suviše velikog opterećenja, ovi uglovi postaju toliki da se više ne
može održati ravnoteža dvaju momenata i mašina ispada iz stabilnog rada (sinhronizacija
se prekida i motor zaustavlja).
Kada sinhroni motor radi samo u režimu paznog hoda pri promenljivoj struji pobude
Ip naziva se sinhroni ili fazni kompenzator. Vrednost pobudne struje može se regulisati,
tako da motor bude normalno pobuđen, slabo pobuđen ili prepobuđen. Ako je motor jako
pobuđen (nadpobuđen), struja I predhodi naponu mreže Um, tj. ona je kapacitivna u odnosu
na taj napon, a ako je slabo pobuđen (podpobuđen) ona je induktivna. To jednostavno
možemo objasniti delovanjem magnetne reakcije statora. Induktivna komponenta struje
statora magnetiše magnetno kolo motora i tada on vuče iz mreže samo reaktivnu snagu za
pokrivanje gubitaka, dok kapacitvna komponenta struje statora deluje obratno,
razmagnećuje magnetno kolo motora i tada on šalje reaktivnu snagu u mrežu. Motori
predviđeni da popravljaju faktor snage neke lokalne mreže, moraju i konstruktivno za to
biti izvedeni. Tada rotor mora da ima veću mps, a i namotaj statora da bude za veću struju,
pa je i cena takvog motora veća.
4.3. PUŠTANJE SINHRONOG MOTORA U RAD
Najveća teškoća kod sinhronih motora je puštanje u rad. Naime, prostim

priključivanjem na mrežu rotor mašine se neće pokrenuti samostalno, ili kako mi to obično
kažemo, sinhroni motor nema polazni momenat. Dakle, neka posebna mera mora biti
izvedena bilo unutar ili van mašine koja će rotor dovesti do brzine okretanja koja je bliska
sinhronoj.
Zaletanje rotota do brzine dovoljne da on može ući u korak sa obrtnim poljem statora
moguće je izvesti pomoću pomoćnog motora koji može biti motor sa unutrašnjim
sagorevanjem, asinhroni ili motor jednosmerne struje. U ovom slučaju, kada brzina rotora
dođe blizu sinhrone, prvo se uključi pobudni namotaj, a zatim se namotaj statora
priključuje na mrežu. Naravno posle ulaska sinhronog motora u sinhronizam, pomoćni
motor više nije potreban i isključuje se. Ovakvo pokretanje nije praktično jer zahteva
mehaničko spajanje, a zatim, nakon obavljenog pokretanja, odspajanje osovine pomoćnog
motora.
Da bi se izbegla upotreba posebne mašine – motora za dovođenje rotora u
sinhronizam, grade se rotori sinhronih motora sa posebno dodatim namotajem u vidu
24
kaveza kao kod rotora asinhronog motora. Pre puštanja u rad, u pobudni namotaj uključuju
se odgovarajući radni otpornici čiji je otpor i do desetak puta veći od njegovog aktrivnog
otpora, čime se sprečava indukovanje visokog napona u njemu (i do 2 000 V ) koji bi
mogao da izazove proboj izolacije. Strujne udare u mreži koji nastaju prilikom puštanja
sinhronog motora u rad smanjujemo na taj način što se njegov stator preko prigušnica ili
autotransformatora priključuje na smanjeni napon ( 0.3 Un ÷ 0.5 Un ). Mašina kreće kao
asinhrona, pri čemu zaletni kavez ima ulogu rotora u kratkom spoju. Kada motor pod ovim
naponom krene i ubrza se, prigušnice ili autotransformator se premošćuju, a sinhroni motor
priključuje na puni napon mreže. Zatim se pobuđivanjem ostvaruju uslovi za ulazak u
sinhronizam.
Za razliku od motora sa elektromagnetnom pobudom, sinhroni motori sa stalnim
magnetima na rotoru se puštaju u rad u pobuđenom stanju, zbog čega na rotor osim
asinhronog obrtnog momenrta deluje i kočni momenat što donekle pogoršava njegova
svojstva u pogledu puštanja u rad.
Frekventno zaletanje je takođe često korišćena metoda puštanja sinhronog mora u
rad. Upotrebom frekventnog pretvarača, frekvencija napajanja motora podešava se na
nisku vrednost tako da se obrtno polje koje se stavara (oko rotora sa uključenom pobudom)
obrće malom brzinom dovoljnom da rotor može lako da ubrza i uđe u korak sa njim.
Postepenim povećavanjem frekvencije na izlazu frekventnog pretvarača povećava se i
brzina obrtanja rotora motora koja se zatim dovede do nazivne sinhrone brzine obrtanja.
Ovaj metod se obično sledi u slučaju invertorskog napajanja sinhronog motora koji rade u
pogonima sa promenljivom brzinom.
4.4. SVOJSTVA SINHRONOG MOTORA
Prednosti sinhronog motora u odnosu na asinhroni motor su:

• Pri istoj snazi koju motor razvija može se menjanjem pobudne struje menjati jačina
i stav, prema naponu, struje koju motor uzima iz mreže (to se može iskoristiti za
popravku faktora snage mreže na koju je motor priključen).
• Manje su osetljivi na promene napona mreže u odnosu na asinhroni motor, pošto je
njegov prevalni momenat srazmeran prvom stepenu napona, a ne kvadratu napona
kao kod asinhronog motora.
• Pošto sinhroni motor radi sa faktorom snage cosφ=1, njegova struja , pa prema
tome i dimenzije, manje su od struje i dimenzija asinhronog motora iste snage.
• Dobar stepen iskorišćenja stoga što u rotoru sinhronog motora nema gubitaka u
gvožđu, jer nema relativnog pomicanja polja u odnosu na rotor, a kod rotora sa
permanentnim magnetima nema ni gubitaka u bakru.
• Budući da su gubici rotora sinhronog motora sa permanentnim magnetima
zanemarivi, nestaje i problem odvoda toplote s rotora tj. pogonske osovine što je
posebno važno kod primene ovih motora u alatnim mašinama.
• Jednostavniji sistem upravljanja u odnosu na asinhroni motor što se može zahvaliti
činjenici da je položaj magnetnog polja rotora, čvrsto određen položajem rotora.
25
• Ima stalnu brzinu obrtanja, bez obzira na mehaničko opterećenje na vratilu.

• Lak prelaz iz motornog u generatorski rad što omogućuje električno kočenje.
Pored prednosti koje smo nabrojali, sinhroni motori imaju sledeće nedostatke:
• Ne mogu se na prost način puštati u rad, tj. pokreće se sam, samo ako ima poseban
namotaj za pokretanje(startni kavez) na rotoru ili se koristi invertor.
• Za pobuđivanje svog indukra (rotora) sinhroni motor sa električnom pobudom,
zahteva poseban izvor jednosmerne struje što još više komplikuje upotrebu ovog
motora.
• Nedostatak koji je vezan za motor sa permanentnim magnetima na rotoru je
opasnost od demagnetizacije koja može nastati usled povećanja temperature,
mehaničkih udara, struja kratkog spoja kao i mogućnost pojave privremene
demagnetizacije usled izuzetno niskih temperatura.
• Brzina obrtanja može im se podešavati samo promenom učestanosti napajanja, jer
se pri promeni broja pari polova ista mora obaviti i na statoru i na rotoru a to bi
izazvalo velike konstruktivne probleme.
• Kod preopterećenja ˝ispadne iz koraka˝ i stane pa ga je potrebno ponovo pokrenuti.
• Svakako među nedostatke treba pomenuti i veću cenu u odnosu na asinhroni
motor.
Navedeni nedostaci sinhronih motora daju prednost primeni asinhronih motora pri
snagama do 100 kW. Međutim, pri većim snagama, kada je važno imati veliki cosφ i manje
dimenzije mašine, sinhroni motori imaju prednost u odnosu na asinhrone.
5. MOTORI JENOSMERNE STRUJE
26
Motori jednosmerne struje su zbog svojih veoma dobrih funkcionalnih karakteristika

nekada predstavljali često rešenje u električnim postrojenjima i pogonima. Zbog veće cene,
složenijeg i skupljeg održavanja, manje pouzdanosti i kraćeg veka trajanja, danas se motori
jednosmerne struje sve više potiskuju od strane jeftinih, jednostavnih i robustnih
električnih motora za naizmeničnu struju, upravljanih mikroprocesorima i napajani
energetskom elektronikom.
Slika 5.1. Motor jednosmerne struje
5.1. OSNOVNI KONSTRUKTIVNI ELEMENTI
Motor jednosmerne struje sastavljen je od tri glavna dela. To su: stator, rotor i
kolektor (komutator).
Stator prikazan na slici 5.2. je nepokretni deo mašine. Sastoji se od kućišta (oklopa,
jarma), magnetnih polova i namotaja postavljenih oko jezgra ovih polova. Kućište
objedinjuje sve delove mašine u jednu celinu i istovremeno služi kao deo magnetnog kola.
Zbog toga se najčešće gradi od livenog čelika sa malom primesom ugljenika koji ima
dobra magnetna i mehanička svojstva. Po obimu oklopa, sa unutrašnje starne, momtiraju se
glavni i pomoćni polovi (tj. polna jezgra) izrađeni ili od livenog čelika ili tankih
međusobno izolovanih magnetnih limova, oko kojih se smestaju navoji pobude odnosno
pomoćnih polova.
Slika 5.2. Stator motora jednosmerne struje

Glavni polovi se završavaju širim delom pod nazivom polni nastavak, koji se sa obe
bočne strane produžava u dva polna roga.. Polni nastavci ili polne papučice se uvek grade
od magnetnih – limova, jer u njima mogu nastati vrtložne struje zbog blizine promenljivog
27
magnetnog fluksa rotora. Zadatak im je da što više i ravnomernije obuhvate rotor, te da na

taj način što pravilnije raspodele linije magnetnog polja na rotoru. Magnetni polovi su
pomoću zavrtanja pričvršćeni za stator, a isto tako i polni nastavci za jezgro pola.
Rotor nosi namotaje, prenosi naizmenični fluks, kao i obrtni momenat. Rotorski
paket je izrađen od izolovanih limova stegnutih na pogodan način. Paket je za osovinu
fiksiran pomoću klina. Ovako pogodno konstruisan i izrađen rotor ima smanjene gubitke
energije usled delovanja vihornih struja koje se javljaju pri obrtanu rotora u magnetnom
polju. U paketu rotora se nalaze aksijalni kanali za strujanje rashladnog vazduha. Međutim,
hlađenje je poseban problem koji se rešava ugradnjom ventilatora, ugradnjom izmenjivača
voda – vazduh i na druge načine.
Namotaji rotora smešteni su u žlebovima i izvode se kao jednoslojni ili dvoslojni.
Izrađuju se od bakarnih provodnika, okruglog ili profilnog oblika, pažljivo izolovanih i
spojenih kao petljasti ili talasasti, čiji su krajevi spojeni za kolektor. Svi namotaji su
impregnisani u smislu ostvarivanja velike izolacijske otpornosti, visoke dielektrične
čvrstoće i dobrih toplotnih svojstava, uz normalnu otpornost na uticaje okoline.
Kolektor ili komutator je važan deo motora jednosmerne struje. Ima oblik punog
valjka koji se nalazi na istoj osovini gde i rotor (slika 5.3.). Sastoji se od velikog broja
bakarnih segmenata, tzv. lamela, koje su međusobno i prema gvozdenom telu izolovane.
Za izolaciju se najčešće upotrebljava liskun i tinjac, tzv. kolektorski mikanit debljine 0.6
do 1.2 mm. Izolacija između lamela je potpuno jednaka i mora biti niža od samih lamela da
ne bi došlo do stvaranja neravnina što bi izazvalo varničenje, a time i oštećenje kolektora.
S unutrašnje strane, kako je prikazano na slici 5.3, lamele su izrezane u obliku lastinog
repa. Učvršćivanje lamela na valjak koji je napravljen od livenog gvožđa vrši se pomoću
steznih prstenova i metalnih vijaka. Spojna žica ili traka od namotaja rotora vežu se za
lamelu kolektora lemljenjem.
Slika 5.3. Komutator motora za jednosmernu struju
Kod morora malih snaga kriške (tj.lamele) kolektora se često upresuju u plastičnu
masu. Takva konstrukcija je prosta za izradu, ali se primenjuje samo za brzine do
10 000 o/min.
Uz kolektor dolaze četkice koje se upotrebljavaju radi dobijanja električnog kontakta
sa površinom kolektora u smislu odvoda i dovoda struje na kolektor. Smeštaju se u držače
četkica tako da su normalne na kolektor ili eventualno malo nagnute u smeru obrtanja
rotora. Pritisak četkice mora da je konstantan nezavisno od istrošenosti, pošto samo tako
28
možemo smanjiti varničenje. Četkice su izrađene od elektrografita, uglja, ugljenog grafita,

metalno-ugljene smese ili sl. Za normalne uslove rada primenjuju se ugljeno-grafitne
četkice, međutim za posebne uslove komutacije primenjuju se tehnološka rešenja koja
optimizuju varničenje.
5.2. PRINCIP RADA
Princip rada motora jednosmerne struje zasniva se na dinamičkim dejstvu električne

struje. To se najlakše može objasniti na pojednostavljenom prikazu motora, slika 5.4.
Slika 5.4. Pojednostavljeni prikaz motora za jednosmernu struju
Ovde je pobudno polje predstavljeno permanentnim magnetom. Namotaj indukta

koji je bez gvozdenog paketa i prikazan s nekoliko navojaka, preko kolektora s četkicama
spojen je na izvor jednosmernog napona. Kolektor čine provodni bakarni segmenti
(lamele) koji su međusobno izolovani, tako da je svaki provodnik jednog navojka spojen
na jedan segment kolektora. Treba napomenuti da je namotaj indukta zajedno sa
kolektorom rotirajući, a da četkice sa nosačima miruju. Ako se priključi napon na motor,
onda će struja indukta proteći kroz onaj navojak (navojke) namotaja čiji su krajevi spojeni
na one lamele kolektora koje su u tom trenutku kratko spojene sa četkicama. Usled
uzajamnog delovanja struja u provodnicima indukta i formiranog magnetnog polja
pobudnog namotaja, javiće se kretni elektromagnetni momenat pod čijim delovanjem
indukt mašine počinje da se obrće. Ovaj elektromagnetni momenat srazmeran je korisnom
magnetnom fluksu po polu statora Φ i struji indukta Ii i može se napisati kao:
pN
M= ΦΙι = kmΦΙι (5.1.)
2πa
Gde konstanta proporcionalnosi km, zavisi od konstruktivnih podataka (broja pari polova p,
broja paralelnih grana a, te broja provodnika N).
Zahvaljujući delovanju kolektora struja u namotaju indukta se menja, tako da u
provodnicima koji prolaze ispod severnog (odnosno južnog) pola statora smer struje ostaje
uvek isti. Na taj način se obezbeđuje konstantan smer delovanja elektromagnetnih sila, a
samim tim i konstantan znak obrtnog momenta. Okrećući se namotaji indukta seku linije
magnetnog polja, i u njima se indukuje elektromotorna sila. Smer indukovane ems je takav
29
da se suprostavlja dovedenom naponu mreže pa se radi toga i naziva kontraelektromotorna

sila. Vrednost kontra ems zavisi od jačine magnetnog fluksa Φ i od broja obrtaja rotora, tj.:
E = kenΦ (5.2.)
Gde je ke konstrukciona konstanta, dakle veličina nepromenljiva za datu mašinu; ona
iznosi:
pN
ke = (5.3.)
60a
Kao što smo videli, motor će se okretati kada mu dovedemo električnu struju iz
mreže, a da bismo izmenili smer obrtanja treba promeniti smer elektromagnetnog
momenta koji deluje na indukt. Prema izrazu (5.1.), to se može ostvariti na dva načina:
izmenom smera struje Ii u namotaju indukta ili izmenom smera magnetnog fluksa Φ,
odnosno pobudne struje. Znači, da bi promenili smer obrtanja motora potrebno je prevezati
ili provodnike koji dovode struju do namotaja indukta, ili one koji dovode struju do
pobudnog namotaja. Ako bi istovremeno prevezali i jedne i druge, motor bi nastavio da se
okreće u istom smeru.
5.3. REAKCIJA INDUKTA
Magnetna reakcija indukta predstavlja magnetno delovanje indukta na osnovno

magnetno polje mašine.
Pri nepobuđenom induktu, tj. kada kroz indukt ne teče struja, spektar magnetnog
fluksa Φ΄, koji se javlja samo pod delovanjem pobudne struje, simetričan je u odnosu na
osu glavnih magnetnih polova, slika 5.5.a. Kada bi induktor bio nepobuđen i kada bi se
udesilo da kroz namotaj indukta teče struja, u mašini bi se javio magnetni fluks Φ΄΄, čiji
spektar je simetričan u odnosu na geometrijsku neutralnu ravan, slika 5.5.b.
a) b) c)
Slika 5.5. Reakcija indukta
a) polje pobude b) reakcija indukta c) rezultantno magnetno polje
Delujući zajedno, magnetna polja induktora i indukta obrazuju rezultantno polje, čiji
je karakterističan izgled prikazan na slici 5.5.c. Kao rezultat delovanja reakcije indukta
simetrična raspodela glavnog magnetnog polja se narušava, pri čemu se rezultantno polje
pomera prema izlaznim krajevima polnih nastavaka kada mašina radi kao generator,
odnosno ka ulaznim kad radi kao motor. Sa pomeranjem magnetnog polja dolazi i do
30
pomeranja neutralne ose n – n za izvestan ugao β u smeru suprotnom od smera obrtanja

rotora motora, pa će neutralna osa zauzeti novi položaj n΄ - n΄. Pošto četkice dodiruju
namotaje, koji su geometrijskoj neutralnoj ravni, bilo bi potrebno da se i one zakrenu za
isti ugao i da zauzmu novi položaj koji odgovara stvarnoj (fizičkoj) neutralnoj osi. Kod
starijih tipova motora to se i radilo, dok se danas delovanje reakcije indukta otklanja
upotrebom pomoćnih polova kojima se poboljšava i komutacija, kao i upotrebom
kompenzacionih namotaja, slika 5.6. Pomoćni polovi, usled proticanja struje indukta kroz
njihove namotaje, stvaraju takav magnetni fluks da on poništava reakciju indukta i ujedno
indukuje ems u namotaju indukta radi poboljšavanja komutacije. Međutim, njihovo
delovanje usmereno je samo na deo polja indukta u relativno uskoj oblasti neutralne zone,
pa se radi potpunije kompenzacije koriste tzv. kompenzacioni namotaji postavljeni u
žlebove načinjene u polnim nastavcima glavnih polova i priključene na red sa namotajem
indukta. Pri tome, smer struje u kompenzacionom namotaju mora biti suprotan od smera
struje u delu namotaja rotora koji je naspram tog polnog nastavka. Dleovanjem ovih
namotaja iskrivljenje linija magnetnog fluksa lokalizuje se samo oko provodnika, a fluks
ravnomerno raspoređuje duž polnih nastavaka. Važno je pomenuti, da kompenzacioni
namotaj znatno usložava konstrukciju motora pa se primenjuje samo kod vrlo velikih
mašina koje rade sa jako promenljivim opterećenjem (npr. valjaoničkih motora itd.).
Slika 5.6. Namotaji motora za jednosmernu stuju
Magnetna reakcija indukta takođe smanjuje rezultantni fluks mašine, a sa njim i

indukovanu ems namotaja indukta, što se osim kompenzacionim namotajem može na
jednostavan i jeftin način rešiti upotrebom kompaudnog namotaja. Kompaudni namotaj
čini par navojaka žice većeg preseka namotanih oko glavnih polova i spojenih između
četkica i priključnih stezaljki, tako da kroz njega protiče struja indukta. Zadatak mu je da
stvori magnetni fluks istog smera kao i glavni pobudni namotaj, čime se pojačava polje
31
pobudnih polova i to u takvoj meri da se približno poništi gubitak usled reakcije indukta.
Kompaudni namotaj, osim poništavanja uzdužne komponente fluksa indukta, nema
nikakvog uticaja na ostale nepovoljnosti koje izaziva reakcija indukta (položaj neutralne
ose, napon izneđu lamena itd.) ali ima svoj značaj i često se izvodi kod motora svih snaga.
5.4. VRSTE MOTORA PREMA NAČINU POBUĐIVANJA
Svojstva motora za jednosmernu struju određena su uglavnom načinom sprezanja

njihovog pobudnog namotaja. U tom pogledu se motori dele na dve grupe:
• sa nezavisnom ili stranom pobudom.
• sa sopstvenom pobudom ili autoeksikacijom.
Ova poslednja grupa sastoji se od tri vrste mašina:
• sa paralelnom ili otočnom pobudom (paralelni motor).
• sa rednom ili serjskom pobudom (redni motor).
• sa složenom pobudom ili kompaudacijom (složeni motor).
Paralelni ili, kako se još zovu, otočni elektromotori jednosmerne struje imaju
pobudni namotaj paralelno spojen sa namotajem indukta (slika 5.7.a), pa je napon
priključen na stezaljkama motora istovremeno i napon koji vlada na krajevima rotorskog i
pobudnog namotaja U = Ui = Up .
a) b)
Slika 5.7. Otočni motor: a) šema vezivanja b) zavisnost brzine i momenta od opterećenja
Karakteristično svojstvo ovog motora je da njegova pobudna stuja Ip ne zavisi od

struje indukta Ii, pošto je napajanje pobudnog namotaja u suštini nezavisno. Prema tome,
ukoliko pri U – stalno zanemarimo razmagnećujuće delovanje reakcije indukta, možemo
smatrati da magnetni fluks ostaje stalan sa promenom opterećenja. Pri ovom uslovu,
elektromagnetni momenat i brzina obrtanja motora linearno su stazmerni struji opterećenja:
M = kmΦ Ii (5.4.)
U − RiIi
n= (5.5.)
keΦ
32
Na slici 5.7.b. prikazane su zavisnosti momenta i brzine od opterećenja otočnog

motorta. Pošto se proizvod RiIi, relativno malo menja i retko prelazi 5% od napona mreže
pri nominalnom opterećenju motora, to se i sama brzina obrtanja reletivno malo menja
sa povećanjem opterećenja. Zbog ove osobine motor sa otočnom pobudom naziva se još i
motor sa stalnom brzinom.
Mećutim, uzmemo li u obzir i reakciju indukta, sa povećanjem struje magnetni fluks
slabi i brzina obrtanja raste, a to može dovesti do nestabilnog rada. Zbog te opasnosti od
nestabilnog rada, motorima sa otočnom pobudom često se dodaje jedan relativno mali
namotaj sa rednom pobudom, koji za povećanu struju indukta kompezuje slabljenje fluksa.
Magnetni napon tog namotaja pri nominalnoj struji opterećenja iznosi 10% magnetnog
napona paralelnog namotaja.
U slučaju kada je pobuda ostvarena permanentnim magnetima ili namotaj pobude
pruključen na poseban izvor napona, nezavisan od struja i napona koji vladaju u mašini,
dobijamo motor sa nezavisnom pobudom. Osnovne karakteristike ovih motora analogne su
karakteristikama motora sa otočno pobudom, pa sve gore navedeno za otočne motore važi i
kod ove vrste motora.
a) b)
Slika 5.8. Redni motor: a) šema vezivanja b) zavisnost brzine i momenta od opterećenja
Kod motora sa rednom pobudom namotaji pobude i indukta spojeni su u seriju, pa

celokupna struja opterećenja protiče kroz njih I = Ip = Ii , slika 5.8.a. Zbog toga, ukoliko se
gvožđe ne nalazi u magnetnom zasićenju ( pri I ≤ 0.8In ), pobudni fluks je srazmeran struji
opterećenja:
Φ = kI (5.6.)
Tada, elektromagnetni momenat ovog motora postaje:
M = kmkI 2 = k ′mI 2 (5.7.)
Dakle, kod rednog motora momenat je srazmeran kvadratu struje opterećenja,
slika 5.8.b. Ovo je značajna osobina motora sa rednom pobudom. Stoga se ove mašine i
koriste kao snažni motori koji treba da razviju veliki momenat, jer će ga oni razviti pri
manjim opterećenjima nego otočni, tj. sa manjim opterećenjem mreže.
Na slici 5.8.b. data je i promena broja obrtaja n u zavisnosti od opterećenja motora
n = ƒ(Ι) . Ova zavisnost se dobija iz jednačine (5.5.) kada se u nju zameni Φ = kI :
33
U − RiI U Ri
n= = − (5.8.)
keΦ kekI kek
Kao što se vidi, broj obrtaja je hiperbolička funkcija struje opterećenja I.
Ovde je važno uočiti da ako otporni momenat, tj. struja I, opada – mašina se ubrzava
da bi nadoknadila kontraelektromotornu silu koja je uvek u ravnoteži sa konstantnim
naponom mreže. Pri suviše malom opterećenju, rad motora postaje nestabilan, brzina
obrtanja naglo raste i pri rasterećenju mogla bi da naraste do te mere da dovede do
oštećenja mašine. Zbog toga je primena ovih motora ograničena na pogone kod kojih je
minimalno opterećenje barem 15 – 20% od vrednosti nominalnog.
a) b)
Slika 5.9. Složeni motor a) šema vezivanja b) zavisnost brzine i momenta od opterećenja
Složeni motori imaju dva pobudna namotaja; jedan koji je spojen redno i drugi koji
je spojen paralelno sa sa namotajem indukta, kao što je prikazano na slici 5.9.a. Ova dva
namotaja stvaraju magnetna polja koja mogu biti takva da se međusobno potpomažu ili
deluju jedno nasuprot drugom. Prema tome, razlikujemo dve podvrste složenog motora
i to:
• Aditivne sa serjskim pobudnim namotajem uključenim tako da se njegov magnetni
fluks Φ sabira sa magnetnim fluksom paralelnog namotaja. Kod ove podvrste
složenog motora obrtni momenat MІ biće veći od obrtnog momenta koji bi motor
imao samo pod dejstvom paralelnog namotaja. Brzina okretanja nI biće manja nego
pri dejstvu samo paralelnog namotaja, odnosno promena brzine okretanja biće
manja nego kod rednog motora, slika 5.9.b.
• Diferencijalni sa rednim pobudnim namotajem uključenim tako da njegova pobuda
bude suprotna paralelnoj, tj. njegov magnetni fluks usmeren je protiv magnetnog
flusa paralelnog namotaja. Na ovaj način se mogu postići motori sa potpuno
nezavisnom brzinom obrtanja od opterećenja jer je moguće podesiti da u izrazu
(5.5.) imenitelj keΦ, opada sa porastom opterećenja podjednako sa promenom
brojitelja U − RiIi , tako da je uvek n = const . Ova podvrsta ima nezgodu da pri
povećanju opterećenja fluksevi obeju pobuda mogu da se izjednače i da ukupan
fluks bude jednak nuli, a ovo bi dovelo do prekomerne vrednosti struje motora.
Na slici 5.9.b. prikazane su karakteristike momenta MII i brzine nII složenog
diferencijalnog motora.
34
Zbog navedenih osobina složeni motori su najpogodniji za pogon radnih mašina sa

zamajcem i uopšte su pogodni za pogon teških alatnih mašina – makaza, presa itd.
5.5. POKRETANJE MOTORA JEDNOSMERNE STRUJE
Pri polasku motora, tj. u momentu priključenja na mrežu, rotor motora trenutno još
miruje , pa je i njegov indukovani napon jednak nuli E = kenΦ = 0 . Vrednost struje
pokretanja Ipol u tom momentu zavisi samo od dovedenog napona mreže U i aktivnog
otpora namotaja indukta Ri (ukoliko se radi o rednom motoru, onda u obzir dolazi još i
aktivni otpor pobudnog namotaja Rp), dakle polazna struja je:
U
Ipol = In (5.9.)
Ri
Pošto je otpornost namotaja indukta (izuzev za sasvim male motore) veoma mala, jasno je
da će vrednost struje koju motor povlači iz mreže u momentu uključenja biti vrlo velika,
čak 10 do 15 puta veća od nominalne. Ovako velika vrednost polazne struje može biti
veoma opasna po motor, jer, prvo, skoro redovno dovodi do pojave kružne vatre na
kolektoru, i drugo, pri ovakoj struji motor razvija veliki polazni momenat koji može da
dovede do mehaničkog oštećenja. Osim toga, velika polazna struja ima za posledicu nagli
pad napona u napojnoj mreži, što može nepovoljno da utiče na druge prijemnike
priključene na tu mrežu.
Da bi smo izbegli svu ovu opasnost, tj. da bi smo pri pokretanju motora sprečili
nastanak struje vrlo visoke vrednosti, na red sa namotajem indukta vezujemo otpornik za
puštanje u rad (tj. pokretač, upuštač). Vrednost otpora pokretača određuje se tako da stuja
pri puštanju motora u rad ne bude mnogo veća, npr. najviše dva puta, od nominalne. U
momentu polaska motora uključen je čitav otpor pokretača, koji se zatim sa porastom
brzine postepeno isključuje sve dok se ne postigne nominalna brzina, kada je otpor
upotpunosti isključen. Otpornici za puštanje u rad mogu ponekad da služe i za regulisanje
brzine obrtanja, ali tada moraju da trajno izdrže punu struju opterećenja motora. Ako služe
samo za pokretanje, onda su dimenzionisani za kratkotrajan rad i kao takvi su znatno
jeftiniji. Kod motora manjih snaga (obično do 1kW) relativne vrednosti otpora indukta su
veće, tako da nije potrebno koristiti otpornike za puštanje u rad jer je struja puštanja
neznatno veća od naznačene.
Osim otpornicima za puštanje u rad, motori za jednosmernu struju mogu se pokretati
i ravnomernim povišavanjem napona upravljuvim tiristorskim ispravljačem. Ovo je u
investicionom pogledu nepovoljnije rešenje, međutim, ako takav sistem za upravljanje
brzinom već postoji, treba ga svakako iskoristiti i za puštanje u rad. Počinje se sa malim
naponom koji se postepeno, u skladu sa povećanjem brzine, diže sve do vrednosti
potrebne za nominalan rad u stacionarnom stanju. Ovakvi regulacioni sistemi su često
automatizovani, pa se ponekad radi i sa programiranim ubrzanjem. Lep primer za ovo je
kvalitetniji pogon lifta, gde je na osnovu fizioloških kriterijuma propisana vremenska
promena ubrzanja – usporenja, koja se ne uspostavlja naglo već postepeno.
6. POSEBNE VRSTE MOTORA

35
Osnovne vrste električnih motora najšire korišćene u električnim pogonima su

sinhroni, asinhroni i motori jednosmerne struje. U preko 150 godina razvoja za razne
posebne namene pojavilo se mnogo verzija osnovnih vrsta sa posebnim nazivima. Posebno
su raznovrsne u području malih i sitnih motora, te one povezane s elektronskim kolima.
Ovde se prikazuju najvažnije među njima.
6.1. BEZKOLEKTORSKI MOTORI JEDNOSMERNE STRUJE (BLDC MOTORI)
Naziv bezkolektorski motor jednosmerne strujr (BLDC) upućuje na to da je funkcija

kolektora s četkicama (mehanički komutator) zamenjena sa energetskim pretvaračem s
mernim članom položaja rotora (elektroničkim komutatorom). Zbog toga je naziv
elektronički komutovani motor (EKM) često upotrebljivan naziv, za ovakav motor, u
stranoj pa i domaćoj literaturi (engl. Electronically Commutated Motor). Konstrukcija
BLDC motora prikazana je sa slici 6.1.1.
Slika 6.1.1. Elektronički komutovani motor EKM
Uprkos svom imenu, BLDC motori nisu mašine jednosmerne struje, nego (tipično)
sinhrone mašine s permanentnim magnetom kod kojih se moment drži konstantnim
zahvaljujući prikladnoj struji pobude. Jedina konstruktivna razlika između BLDC motora i
sinhronog sa površinski postavljenim magnetima je to što kod ovog motora postoji manji
broj žlebova na statoru, kao i to da se ne izrađuju sa ugrađenim magnetima. Broj žlebova
statora je jednak broju polova motora. Ovakva konstrukcija je uslovljena funkcionalnom
razlikom između ove dve vrste motora. Naime, u ovom slučaju ni pobudni fluks ni napon
statora nisu harmonijske funkcije. Na slici 6.1.2. su prikazani talasni oblici indukovanih
napona i faznih struja. Rad BLDC motora sa strujom u obliku povorke pravougaonih
impulsa je posledica algoritma za upravljanje invertorom koji u suštini oponaša kolektor
mašina za jednosmernu strujiu. Iako ne postoji kolektor, takav motor funkcionalno
odgovara jednosmernom motoru, pri čemu su uloge statora i rotora zamenjene.
36
Slika 6.1.2. Kontar ems i struje u BLDC motoru
6.1.1. Princip rada

Način rada može se objasniti pomoću jednostavnog prikaza na slici 6.1.3. Ako se
propusti struja kroz fazni namotaj a, u statoru će nastati magnetno polje koje će privući
permanentni magnet rotora pa započinje obrtanje. Ako se u pogodnom trenutku prebaci
napajanje sa faze a na fazu b, magnetno polje statora će se pomaknuti u pozitivnom smeru
za 120˚ pa će i rotor nastaviti kretanje u istom smeru. Nastavi li se prebacivanje struje
odgovarajućim redosledom (prebacivanje struje iz jednog faznog namotaja na drugi) stvara
se obrtno magnetno polje koje privlači rotor i kretanje se nastavlja. Rotor se vrti sinhrono
sa obrtnim magnetnim poljem. Promenom redosleda prebacivanja, tj. ako umesto redosleda
a-b-c-a-... fazni namotaji uključuju redosledom a-c-b-a-..., magnetno polje (a samim tim i
rotor) će se okretati u suprotnom smeru.
Slika 6.1.3. Objašnjenje principa rada EKM-a
Za sinhronizaciju prebacivanja faznih namotaja, upotrebljava se prikladan senzor

položaja, na osnovu kojeg se generiše signal za upravljački logiku koja upravlja radom
elektroničkog komutatora, slika 6.1.4. Na taj način fazna struja statora u međudelovanju sa
37
magnetnim poljem permanentnog magneta rotora proizvodi zakretni moment

proporcionalan struji i jačini magnetnog polja. Rotor se ubrzava, a brzina se povećava do
iznosa kada priključeni napon umanjen za iznos proizvedene ems ograničava struju na
vrednost potrebnu za savladavanje opterećenja. Što je veći priključeni napon na namotaju
(fazi) motora, biće veća i brzina obrtanja. Drugim rečima, što je veće opterećenje, potrebna
je i veća struja za održavanje određene brzine obrtanja , inače se motor okreće sporije.
Slika 6.1.4. Šema napajanja BLDC motora
Postoji više načina detekcije položaja rotora za sinhronizaciju prebacivanja vođenja

struje sa faze na fazu. Jedan od njih je mali permanentni magnet na rotoru i tri Hallova
senzora razmeštena na statoru na međusobnom razmaku od 60˚. Pobuđivani permanentnim
magnetom senzori proizvode signale logičke nule i logičke jedinice. Ti signali se
upotrebljavaju za upravljanje sklopkama (IGBT, MOSFET) invertora koje uključuju
fazne namotaje na jednosmerni naponski izvor. U praksi postoje i rešenja sa istovremenim
pobuđivanjem dva fazna namotaja , te se tako postiže veći proizvedeni moment.
Jednosmerni napon se u invertoru pretvara u trofazni sistem napona određene
frekvencije i napona, koji se dovodi na statorki trofazni namotaj. Statorske struje koje
protiču namotajima stvaraju fluks Φi, dok rotor motora stvara konstantan pobudni fluks Φp.
Razvijeni elektromagnetni moment motora iznosi:
M = kΦ iΦ p sin α (6.1.)
gde je k kostanta, a α ugao izmeđ statorskog i rotorskog fluksa. Dakle, maksimalni
momenat će biti za α = 90° , a pri α = 0° i α = 180° , moment je jednak nuli. Iz ovoga
sledi da je osnovni zadatak elektroničkog komutatora da na osnovu signala davača položaja
rotora uključuje odgovarajuće namotaje statora, tako da stvoreni statorski fluks zahvata s
rotorskim ugao od 90˚. To je nemoguće ostvariti u svakom položaju rotora u odnosu na
stator jer su statorski namotaji diskretno raspodeljeni po obodu statora. Za smanjivanje
valovitosti momenta bio bi nužan višefazni statorski namotaj, što bi vodilo na znatno
složeniji i skuplji invertor, pa je trofazni sistem statorskog napona optimalno rešenje, tj.
kompromis zahteva za glatkim momentom i niskom cenom (jednostavnošću) energetskog
pretvarača.
Za razliku od sinhronog motora sa permanentnim magnetom koji usled velikog
opterećenja može ispasti iz sinhronizma, za beskolektorske motore jednosmerne struje se
to ne može reći. Naime, porastom opterećenja rotor počinje usporavati pa senzor pozicije
rotora preko upravljačke logike daje nalog za sporije prebacivanje struje s jednog namotaja
38
na drugi. Zbog usporavanja rotora smanjuje se indukovana ems u namotaju statora, a zbog
stabilnog napona napajanja raste struja sve dok se ne dostigne nova radna tačka. Prema
tome brzinom obrtanja se jednostavno upravlja promenom napona isto kao kod klasičnog
motora za jednosmernu struju.
6.1.2. Svojstva i primena BLDC motora

Prednosti pogona koji koriste bezkolektorske motore jednosmerne struje su:
• Odsustvo kolektora s četkicama smanjuje potrebu za održavanjem i produžava vek
trajanja u odnosu na kolektorske motore. Takođe se smanjuju radio smetnje,
natočito pri većim brzinama.
• Mogućnost primene BLDC motora na znatno višim brzinama od brzina koje su
svojstvene kolektorskim motorima. U pogledu brzine jedino ograničenje je
mehanička čvrstoća rotora sa stalnim magnetima.
• Nema problema sa varničenjem, pa je između ostalog, omogućen rad u
eksplozivnoj sredini.
• Bolji faktor iskorišćenja rezultat je nepostojanja gubitaka u rotoru i većeg faktora
snage koji uzrokuje manju struju statora.
• Manji volumen i težina u odnosu na asinhrone motore.
• Mali moment inercije i povećana strujna opteretivost omogućavaju velika ubrzanja
što bitno poboljšava dinamiku servopogona, te značajno smanjuje vreme odvijanja
radnih operacija.
• U odnosu na sinhroni i asinhroni motor, algoritmi upravljanja BLDC motorom su
robusniji samim tim što su jednostavniji. Ovo omogućava laku implementaciju
pogona bez davača brzine i sa minimalnim brojem senzora za struju, kao i sa
mikrokontrolerom umerenih performansi i cene.
• Za napajanje ovog motora potreban je invertor manje snage nego za druge motore,
mada je ova prednost često umanjena potrebom za predimenzionisanjem motora ili
invertora kako bi se omogućio rad sa oslabljenim poljem.
Mane pogona sa beskolektorskim motorom jednosmerne struje su:
• Budući da pri povišenim temperaturama opada jakost magneta, kod BLDC motora
je jače izražen uticaj promene temperature na karakteristike pogona.
• Gubici u gvožđu statora su kod pogona sa ovim motorom za 33% veći nego kod
pogona sa sinhronim motorom sa permanentnim magnetima na rotoru, zbog viših
harmoničkih komponenti u indukciji (trapezasti talasni oblik).
• Zbog nesinusoidalne raspodele magnetne indukcije i efekta komutacije, javlja se
određena valovitost u momentu pri nižim brzinama okretanja.
• Zbog prisustva relativno skupih kvalitetnih magneta i složenosti njihove ugradnje,
ovi motori su 4 – 6 puta skuplji od asinhronih.
Zahvaljujući svojim karakteristikama BLDC motori nalaze široku primenu u
električnim pogonima najčešće kao servomotori od kojih se traži izuzetna dinamika i
39
tačnost regulacije brzine i pozicije. BLDC motori se koriste i u industriji (najčešće kao
pokretači traka u pogonu i alatnim mašinama), medicinskim uređajima (npr. dijafragmalnoj
pumpi), robotici, električnim pumpama, ventilacijskim postrojenjima, kao pogon
kompjuterskih diskova (HDD, CD/DVD čitačima), automobilskoj industriji, itd.
6.2. KORAČNI MOTOR
U razvoju tehnologije digitalnih sistema upravljanja, koračni motor je jedno od

najinteresantnijih otkrića. To je specifična komponenta u klasi izvršnih organa, kojom se
može upravljati digitalnim procesorom bez posredstva D/A konvertora. Komercijalna
eksploatacija ovih motora počela je 60-ih godina kada je unapređena tehnologija
proizvodnje prekidačkih tranzistora, sposobnih da prekidaju jednosmerne struje u
namotajima motora. Brz razvoj digitalne elektronike omogućio je kvalitetnije upravljanje
koračnim motorima, kao i veliku zainteresovanost inženjera za njihov dalji razvoj.
Slika 6.2.1. Koračni motor

Koračni motor je elektromehanički pretvarač čiji je ulaz binarno kodovan naponski
signal, a izlaz kvantovan ugaoni pomeraj određen ulaznim signalom. On je jedinstven
element u klasi servo komponenti u kojima su ulazi promenljivi digitalni naponi, a izlazi
kontinualni ugaoni pomeraji. Diskretni ugaoni pomeraj zovese korak motora.
6.2.1. Vrste koračnih motora

Postoji više vrsta koračnih motora. Ipak, svi oni se mogu svrstati u tri osnovne
kategorije: motore promenljive reluktanse, motore sa permanentnim magnetom i hibridne
motore. Zajednička karakteristika svih motora je sekvencijalno pobuđivanje njihovih
statorskih namotaja električnim impulsima, pri čemu korak motora zavisi od broja faza i
polova statora , dnosno magnetnih osobina i broja polova rotora.
Stator, ili stacionarni deo koračnog motora ima više namotaja. Aranžman namotaja
na statoru primarni je faktor koji pravi razliku između tipova step motora sa električne
tačke gledišta. Sa električne i perspektive kontrolnog sistema, relukrantni motori su
izdvojeni od drugih vrsta, dok motori sa permanentnim magnetom i hibridni motori mogu
biti napajani korišćenjem bilo unipolarnih namotaja, bipolarnih namotaja ili bifilarnih
namotaja. Svaki od njih je opisan u tekstu ispod.
Unipolarni koračni motori se sastoje od dva namotaja, svaki sa izvodom na sredini.
Oba centralna izvoda su izvedeni van motora kao dve odvojene žice, kao što je prikazano
na šemi slika 6.2.2, ili su povezani međusobno interno i izvedeni van motora, kao jedna
žica. Kao rezultat toga , unipolarni motori imaju 5 ili 6 žica. Bez obzira na broj žica,
40
unipolarni motori su pogonjeni uvek na isti način. Žice centralnih izvoda su vezani za
napajanje a krajevi namotaja se naizmenično uzemljuju.
Slika 6.2.2. prikazuje poprečni presek unipolarni motor sa 30 stepeni po koraku.
Namotaj motora označen sa 1 je raspoređen između gornjeg i donjeg pola statora, dok je
namotaj 2 raspoređen između levog i desnog pola motora. Rotor je stalni magnet sa šest
polova, tri severna i tri južna , raspoređeni naizmenično po obodu. Za veću rezoluciju ugla
rotora, motor mora imati proporcionalno veći broj polova.
Slika 6.2.2. Šema veze statorskog namotaja i poprečni presek

unipolarnog motora
Kako je prikazano na slici 6.2.2, , struja koja teče od centralnog izvoda namotaja l do
kraja namotaja (a) uzrokuje da gornji pol statora postane severni dok donji pol statora
postaje južni. Ovo zakreće rotor na poziciju prikazanu na slici. Ako nema napajanja na
namotaju 1 a napon se dovede na namotaj 2, rotor će se zaokrenuti za 30 stepeni ili jedan
korak. Da bi okretali motor konstantno potrebno je dovesti napon na dva namotaja
uzastopno. Pod pretpostavkom pozitivne logike, gde logičko ’’1’’ znači puštanje struje
kroz namotaj motora, dva kontolna niza koja slede okretaće motor sa slike 12 koraka u
smeru kazaljke na satu ili jednu revoluciju.
Namotaj 1a 100010001000 Namotaj 1a 110011001100
Namotaj 1b 001000100010 Namotaj 1b 001100110011
Namotaj 2a 010001000100 Namotaj 2a 011001100110
Namotaj 2b 000100010001 Namotaj 2b 100110011001
vreme ―→ vreme ―→
Treba pomenuti da dve polovine svakog namotaja nisu pod naponom u isto vreme.
Oba niza prikazana gore će rotirati stalan magnet korak po korak. Prvi kontrolni niz napaja
samo jedan namotaj ali zato i troši manje energije. Drugi kontrolni niz napaja dva namotaja
istovremeno i proizvodi moment 1.4 puta veći nego prvi niz ali koristi duplo više energije.
Kombinovanjem ova dva niza dobijamo obrtanje od pola nazivnog koraka, u kome motor
naizmenično staje u pozicijama navedenim u jednom ili drugom nizu .Kombinovani niz je:
Namotaj 1a 11000001110000011100000111
Namotaj 1b 00011100000111000001110000
Namotaj 2a 01110000011100000111000001
Namotaj 2b 00000111000001110000011100
vreme ―→
41

bipolarnog motora
Bipolarni koračni motori su konstruisani sa istim mehanizmom kao i unipolarni
motori, ali oba namotaja su jednostavnije povezana bez centralnog izvoda, slika 6.2.3. Sam
motor je jednostavniji ali upravljanje stujnim krugovima je dosta složenije pošto je
potrebno obrnuti polaritet svakog para motornih polova. Za upravljanje strujnim kolom za
ovakav motor potreban je H-most, za svaki namotaj. H-most dozvoljava da se napon na
kraju svakog namotaja kontroliše nezavisno. Kontrolni nizovi za jedanu revoluciju ili 12
koraka kod ovog motora izgledaju sledeće ( ’’+’’ i ’’-’’ simboli pokazuju polaritet napona
na svakom namotaju motora a ’’0’’ ožnačava da napajanje nije priključeno):
Izvod 1a +0–0+0–0+0–0 Izvod 1a ++−−++−−++−−
Izvod 1b –0+0–0+0–0+0 Izvod 1b −−++−−++−−++
Izvod 2a 0+0–0+0–0+0– Izvod 2a −++−−++−−++−
Izvod 2b 0–0+0–0+0–0+ Izvod 2b +−−++−−++−−+
vreme ―→ vreme ―→
Prvi niz minimizira potrošnju energije tako što je samo jedan namotaj priključen u
jednom trenutku, dok drugi niz maksimizuje obrtni momenat tako što su oba namotaja
istovremeno priključena. Kombinujući ova dva niza u jedan imaćemo polu korak motora
tako da se pomera u 15˚ koracima.
Motori sa bifilarnim namotajem su indetične geometrije statora i rotora kao i
bipolarni motor ali sa jednim izuzetkom – svaki namotaj se satoji od dve žice namotane
paralelno, slika 6.2.4. Kao rezultat, bifilarni motori imaju osam žica umesto četiri u
poređenju sa bipolarnim. U praksi, motori sa bifilarnim namotajima se uvek napajaju ili
kao unipolarni ili kao bipolarni.

bifilarnog motora
Da bi upotrebili bifilarni motor kao jednopolarni motor, dve žice svakog namotaja je
potrbno vezati serijski a čvorove žica koristiti kao centralni izvod. Namotaj 1 na slici 6.2.4.
je spojen na ovaj način. Da bi bifilarni motor koristili kao bipolarni motor, dve žice svakog
namotaja treba spojiti ili serijski ili paralelno. Namotaj 2 na slici je prikazan sa paralelnom
vezom. Ako ignorišemo centralni izvod, namotaj 1 omogućuje operaciju u kojoj kada
42
udvostučimo napon, upola manje stuje nam je potrebno nego sa namotajima vezanim
paralelno.
6.2.2 Princip rada

Motori promenljive reluktanse zasnivaju se na pojavi elektromagnetne sile između
pobudnih namotaja statora i rotora od mekog gvožđa. Naime, pod dejstvom statorskog
polja u rotoru se indukuju struje, koje, interagujući sa pobudnim poljem pokreću rotor.
Smer obrtanja rotora je takav da magnetna reluktansa fluksa proizvedenog statorskim
namotajem bude minimalan.
a) b) c) d)
Slika 6.2.5. Pzicije rotora motora promenljive reluktanse
Princip rada motora promenljive reluktanse proizilazi sa slike 6.2.5. na kojoj se vide
njegovi poprečni preseci u različitim etapama procesa pobuđivanja. Stator raspolaže sa
šest, a rotor sa četiri uzajamno normalna isturena pola. Namotaji statora su raspoređeni
simetrično u parovima. Njihovi izlazni krajevi su vezani zajedno, čineći čvor zvezde, što
ukazuje da se radi o trofaznom motoru. Predpostavimo da su pobuđeni namotaji označeni
sa A. Kao posledica proticanja struje iA, odnosno dejstva elektromagnetne sile, rotor se iz
proizvoljnog položaja postavlja u onaj pokazan na slici 6.2.5.a. Ovo je početni položaj
rotora u odnosu na koji se mere ugaona pomeranja.
Pri promeni pobude sa faze A na fazu B, pol rotora označen sa P pomera se za korak
jednak trećini ugaonog rastojanja između susednih polova, tj. 90° / 3 = 30° , (polovina
ugaonog rastojanja između faza statora). Na slici 6.2.5.c,d. ilustrovani su položaji rotora
kada se pobuđuje faza C i ponovo faza A. Pol P je pod dejstvom tri impulsa napravio tri
jednaka koraka sa ukupnim ugaonim pomerajem 360° / 4 = 90° . Posmatrano stanje
koračnog motora pri sekvencijalnom pobuđivanju ABCA, u električnom pogledu
indentično je početnom. Uređeni skup pobudnih signalapod čijim dejstvom rotor motora
izvrši ukupno pomeranje :
360
θc = (6.2.1)
N
Gde je N broj isturenih polova(rotora) zove se pobudni cikluc.
Električna stanja motora na početku i na kraju pobudnog ciklusa međusobno su jednaka.
Broj impulsa k unutar pobudnog ciklusa, jednak broju faza, određuje broj pomeranja
rotora, odnosno korak:
43
360 θ c
θs = = (6.2.2.)
kN k
Da bi rotor učinio pun obrt potrebno je N pobudnih ciklusa, čemu odgovara kN
koraka. Smer obrtanja rotora zavisi od redosleda pobuđivanja faza. Iz izvedene
analizeproizilazi da redosled ABCA odgovara smeru kretanja kazaljke na satu, a redosled
ACBA suprotnom.
Ako je f učestanost pobudnih impulsa – broj impulsa u jedinici vremena koji
dejstvuju po unapred utvđenom redosledu faza, ukupno pomeranje rotora u sekundi biće
f θ s = ( f k ) θ c , što znači da je broj obrtaja u minutu (u nekom opsegu učestanosi):
60 f θ s 60 f 1
n= = (6.2.3.)
360 N
Veličina f1 = f k , predstavlja broj pobudnih ciklusa u sekundi.
Funkcionisanje motora sa permanentnim magnetima zasniva se na dejstvu
elekromafnetne sile između magnetnog polja statorskih namotaja i polja stalnih magnera
razmeštenih po obodu rotora. Na slici 6.2.6. prikazani su poprečni preseci motora tokom
jednog pobudnog ciklusa. U pitanju je dvofazni motor sa osam isturenih polova na statoru i
cilindričnim četvoropolnim rotorom, koga čini permanentni magnet. Broj magnetnih
polova proizvedeni svakim faznim namotajem jednak je broju polova rotora. Sa slike se
vidi da su u datom primeru uvek aktivna četiri pola, odnosno dva para. Nije teško proveriti
da je za pobudni ciklus od θ c = 180° , u koracima θ s = 45° , potrebno k = 4 impulsa.
Slika 6.2.6. Pzicije rotora koračnog motora sa permanentnim magnetom

Prema tome (za dvofazni motor) je:
360
θc = (6.2.4.)
P
44
gde je P broj parova polova i:

360 θ c
θs = = (6.2.5.)
kP k
A broj obrtaja rotora u miniti izračunava se na već poznat način:
60 f θ s 60 f 1
n= = (6.2.6.)
360 P
Oba opisana motora nalaze primenu u mehanizmima sa start – stop kretanjem. Kada
se zahteva kontinualno kretanje dovoljno je pobudne impulse periodično ponavljati.
Koračni motori promenljive reluktanse su relativno malih dimenzija sa velikim koračnim
brzinama i pokretačkim momentima. Nedostatak motora sa permanentnim magnetom je
veća inertnost rotora pri istom momentu, a takođe i veća dužina koraka. Njegova prednost
je da po prestanku dejstva pobude ostaje u zatečenom položaju.
Najširu primenu imaju hibridni motori koji raspolažu osobinama motora
promenljive reluktanse i motora sa permanentnim magnetom. Oni imaju visoke snage
obrtaja i odličnu stalnu i dinamičku snagu obrtaja i mogu da rade visoko koračnom
brzinom. U pitanju je motor sa permanentnim magnetom i isturenim polovima na rotoru.
Njegov poprečni presek prikazan je na slici 6.2.7. Stator je izveden sa dve faze Kao i u
slučaju motora sa slike 6.2.6. Rotor se sastoji od dva indentična diska i cilindričnog
permanentnog magneta koji je namagnetisan aksijalno. Potrebne magnetne osobine rotora
postignute su zupčastom konstrukcijom diskova postavljenih sa obe strane magneta.Zbog
toga se disk na jednoj strani ispoljava kao južni, a na suprotnoj kao severni pol magneta.
Zupčasti profil diska obezbeđuje svakom od njih jednak broj S, odnosno N isturenih
polova.U datom primeru broj polova iznosi N a = 10 . Zbog zajedničke magnetne strukture
diskovi su zaokrenuti jedan u odnosu na drugi za polovinu rastojanja između susednih
polova (18˚).
a) b)
Slika 6.2.7. Pzicije rotora hibridnog koračnog motora
Položaj diskova sa S i N strane rotora kada je pobuđena faza A, azatim faza B,

prikazani su na slici 6.2.7.a,b. Treba zapaziti da kada jedan par faznih namotaja dejstvuje
na najbliže isturene polove na jednoj strani, da uvek drugi par iste faze dejstvuje da
suprotno namagnetisane polove na drugoj strani. Pri tome u toku jednog pobudnog ciklusa
od θ c = 360 N a = 36° , rotor učini četiri koraka. Ugaoni korak opisanog hibridnog motora
je stoga θ s = θ c k = 9° Prikazani motor se okreće u smeru kretanja kazaljke na satu ako
struja kroz namotaje protiče po redosledu: iA+, iB+, iA - , iB - , iA+,....
45
6.2.3. Osnovna upravljačka kola koračnih motora

Ovi strujni krugovi imaju ulogu prekidača struje u namotajima motora kao i
kontrolisanje njenog smera. Povezani su direktno na namotaje motora i kontrolišu ih
digitalni sistemi koji određuju kada su prekidači uključeni odnosno isključeni.
Osnovno kontrolno kolo koračnog motora sa promenljivom reluktansom
prikazano je na slci 6.2.8.
Slika 6.2.8 Kontrolno kolo motora sa promenljivom reluktansom
Kontrolna jedinica je odgovorna za davanje kontrolnih signala koji upravljaju radom

MOSFET tranzistora u cilju obrtanja motora. U većini slučajeva, kontrolna jedinica je
kompjuter sa softverom koji direktno generiše izlazne signale potrebne za kontrolu
tranzistora. Motor je ovde tipično induktivno opterećenje. Kao takvi, struja kroz namotaj
motora ne može da se uključuje i isključuje bez ogromnih vrednosti napona. Zbog toga
prilikom preklapanja tranzistora (prelazak iz stanja vođenja u stanje kada nevodi) dolazi do
pojave naponskog ’’šiljka’’ koji može ozbiljno da ošteti MOSFET ukoliko se ne preduzmu
mere da se ova pojava neutrališe. U tu svrhu paralelno sa namotajem motora vezuju se
diode, kao što je vidljivo na slici 6.2.8. Ove diode moraju biti adekvatno dimenzionisane,
tj. one moraju biti u sposobne da provedu punu struju motora.
Osnovno kontrolno kolo za unipolarni motor, prikazano na naslici 6.2.9, slično je
onim za motore sa promenljivom reluktansom, uz tu razliku što postoje dodatne diode oko
MOSFET tranzistora. One su neophodne zbog centralnih izvoda na uduktoru unipolarnog
motora. Kada se jedan kraj namotaja motora isključi, drugi kraj će se napajati i obrnuto.
Ove diode štite da napon ne opada na potencijal niži od potencijala mase preko tranzistora.
Neki MOSFET tranzistori imaju integrisane diode koje omogućavaju da struja u
suprotnom smeru teče nesmetano. Ako se takvi tranzistori koriste, i ako te integrisane
diode imaju dovoljan kapacitet provodnosti struje, da sprovedu punu struju motora, donje
diode prikazane na slici 6.2.9. mogu biti izostavljene. Sve diode treba da imaju sklopne
brzine koje odgovaraju tranzistorima.
46
Slika 6.2.9. Kontrolno kolo unipolarnog koračnog motora
Stvari su mnogo složenije za bipolarne koračne motore sa stalnim magnetom jer

oni nemaju centralni izvod na njihovim namotajima. Prema tome, da bi promenili smer
polja koje stvara namotaj motora moramo da promenimo smer struje kroz namotaj.
Možemo da uzmemo specijalni prekidač da bi ovo izveli, ili da koristimo elektronsku
zamenu za takav prekidač, a to je H-most koji je prikazan na slici 6.2.10.:
Slika 6.2.10. Kontrolni sklop bipolarnog koračnog motora sa stalnim magnetom
Tranzistori korišćeni u H-mostu moraju da budu zaštićeni od pojave takozvanog

naponskog ’’šiljka’’ izazvanog isključivanjem napajanja na namotaju motora. Ovo se
uobičajeno radi pomoću dioda kao što je i prikazano na slici 6.2.10. Pozivajući se na sliku,
struja će teći sa leva na desno u namotaju 1 kada su tarnzistori T1 i T4 uključeni a T2 i T3
isključeni,a u suprotnom smeru kada su T2 i T3 uključeni i T1 i T4 isključeni.
H – mostovi imaju jedan bitan nedostatakkoji koji bi terbalo spomenuti. Niukom
slučaju tranzistori sa iste strane mosta nesmeju biti istovremeno uključeni. To bi izazvalo
kratak spoj koji bi oštetilo kontrolno kolo. Posebnu pažnju treba obratiti, da se isključe svi
tranzistori pre nego što se uključi sledeći set tranzistora
Diode koje su vezane paralelno sa svakim od tranzistora, štite MOSFET tranzistore
od prenapona prouzrokovanih prekopčavanjem induktora. Ove diode moraju biti adekvatne
veličine u cilju sprečavanja oštećenja tranzistora ili samih dioda.
Kao i kod unipolarnih motora, neki MOSFET tranzistori mogu imati integrisane
diode, u stvari, takvi MOSFET tranzistori su korišteni u šematskom prikazu na slici
6.2.10. Ako su one u stanju da sprovedu punu struju motra, dodatne diode mogu biti
izostavljene.
47
6.2.4 Prednosti i mane koračnih motora
Prednosti koračnih motora su:

• Jednostavne su konstrukcije i ne zahtevaju održavanje.
• Precizno pozicioniranje i ponovljivost pokreta, budući da dobri koračni motori
imaju grešku od 3-5% od ukupnog koraka.
• Veoma su pouzdani jer nemaju kontaktnih četkica u motoru. Osim toga, životni vek
motora jednostavno zavisi od životnog veka ležajeva.
• Može se realizovati široko područje raspoloživih brzina, jer je brzina
proporcionalna frekvenciji ulaznih impulsa.
• Odličan odziv na zalet, zaustavljanje i promjenu smjera.
• Velike funkcijske mogućnosti.
• Na rotoru nema namotaja. Time su redukovani gubici na rotoru, što je jako
značajno jer nema efikasnog načina za odvođenje toplote sa rotora. Takođe je
eliminisana i opasnost od razletanja rotorskog namotaja usled dejstva centrifugalnih
sila pri velikim brzinama obrtanja.
Nedostaci koračnih motora su:
• Ne mogu funkcionisati bez energetskog pretvarača.
• Mogućnost pojave rezonancije ako nije adekvatno upravljanje.
• Rad neprikladan i teško ih je upravljati na velikim brzinama.
• Fiksan korak.
• Ograničene mogućnosti pokretanja tereta s velikim momentom inercije.
• Upravljački algoritmi se bitno menjaju sa svakom izmenom geometrijskih ili
magnetskih osobina motora.
6.3. MOTORI JEDNOSMERNE STRUJE SA NE GVOZDENIM ROTOROM

(Ironless, Coreless motori jednosmerne struje)
Ovi motori zahtevaju malo energije, lako ubrzavaju i veoma su efikasni. Imaju širok
spektar primene kao npr.: u medicinskoj opremi, robotici, prenosivim elektroničkim
uređajima, itd. U zavisnosti od geometrije rotora, ovi motori mogu biti cilindrični
48
(pletenim, korpastim rotorom) ili u obliku diska (pločastim, diskastim rotorom). Pobudu
motora obično čine ALNiCo, samarij – kobalt ili neodijum magneti.
Konstrukcija motora jednosmerne struje sa pletenim rotorom prikazana je na slici
6.3.1. Ovi motori, za razliku od većine drugih vrsta motora, nemaju gvozdeno jezgro na
rotoru. Rotor je konstruisan u obliku pletene korpe, sa provodnicima prostrtim ukoso da bi
se smanjila valovitost momenta i povećala mehanička čvrstoća. Provodnici namotaja
povezuju se međusobno i jednim krajem za nemagnetni disk ili komutatorsku ploču (koji
nosi namotaj i segmente komutatora) epoksidnom lepilom. Ovim načinom izrade dobija se
kompaktan rotor male težine i inercije. Unutar rotora nalaze se nepomični permanentni
magneti koji su učvršćeni na drugoj strani za bočni poklopac, koji nosi i jedno jedino
ležište. Kućište štiti motor od spoljašnjih uticaja ali takođe deluje kao sastavni deo
magnetnog kola (predstavlja put za zatvaranje fluksa). Kolektor i četkice manjih motora su
obično napravljene od plemenitog metala kao što su srebro zalato ili platina. Imaju malo
trenje i stvaraju mali električni šum. Veći motori često imaju bakar – grafit komutacioni
sistem, koji moze da komutuje struje veće gustine. Princip rada ovih motora analogan je
principu rada klasičnih kolektorskih motora jednosmerne struje, interakcija magnetnog
polja i struje u namotaju rotora rezultira momentom koji pokreće rotor a kolektor i četkice
obezbeđuju stalan znak tog momenta.
a) b)
Slika 6.3.1. a) konstrukcija motora b) rotor motora sa korpastim rotorom
Motori sa pletenim rotorom imaju sledeće prednosti:

• Vrlo mali momenat inercije. Budući da je težina rotora znatno manja od mase
uporedivih rotora sa gvozdenim jezgrom, ovi motori ubrzavaju i usporavaju mnogo
brže.
• Nema gubitaka u gvožđu i histerezisa pa je samim tim i efikasnost veća.
49
• Mali pad napna na četkicama (10 – 50 mV), jer su četkice i lamele načinjene od
plemenitog metala.
• Visok kvalitet kontakata između četkica i komutatora smanjuje elektromagnetne
smetnje EMI, i radio smetnje RFI na minimum.
• Nema pulsacija indukovane ems i obrtnog momenta, jer nema žlebova.
• Zbog nedostatka gvožđa u rotoru motori sa pletenim rotorom imaju niske
samoinduktivnosti a time i manje varničenje između komutatora i četkica u odnosu
na konvencionalne DC motore. Varničenje obično proizvodi elektro – erozije i
skraćuje radni vek motora.
Mane motora sa pletenim rotorom su:
• Gustina snage je za faktor 3 niža nego kod uporedivih motora sa gvozdenim
jezgrom, jer znatno veći magneti moraju da se koriste.
• Usled nedostatka gvožđa na rotoru toplotni kapacitet je manji. Motor nema metalno
jezgro da se ponaša kao hladnjak pa se namotaji rotora naglo greju sa povećanjem
opterećenja. Lepilo koje drži namotaj može da se opusti i rotor usled centrifugalnih
sila razleti. Preopteretivost motora se može povećati prinudnim uvođenjem struje
vazduha putem posebnog ventilatora.
U motorima razmatranim do sada fluks je bio radijalan. To rezultira mašinama koje
su obično duge i tanke, sa zavisnošću izlazne snage od njihove veličine. Međutim, kod
diskastih (palačinka, printed – circuit) motora magnetno polje je aksijalno, nihova
konstrukcija je prikazana na slici 6.3.2.
Slika 6.3.2. Izgled konstruktivni delovi printed – circuit motora
To su motori jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom u obliku stalnih magneta.

Od običnih motora razlikuju se po tome što im je rotor u obliku lakog diska od izolacionog
materijala, koji ima veoma mali momenat inercije. Ovakvi rotori umesto žičanih, imaju
obostrano štampane namotaje ili navoje od ’’štancovanih’’ bakarnih folija koji su
zalepljeni na disk. Svaki tako obrazovani navojak je preko spojeva na ivici diska spojen u
jedinstven zatvoren namotaj rotora.
50
Dovod struje ostvaruje se pomoću malog kolektora ili direkno oslanjanjem grafitnig
četkica na ravne delove štampanog namotaja na disku.
Aksijalno pobudno polje stvarajumali stalni magneti, koji su raspoređeni u krug po
obodu bočnih sranica statora na kome su i držači četkica. Linije magnetnog polje zatvaraju
se preko kućišta. Zahvaljujuću homogenom pobudnom polju, obrtni moment ostaje
praktično konstantan u čitavom području obrtanja motora. Osim toga, u trajnom radu,
moguće je i pri nazivnom opterećenju postići minimalan broj obrtaja.
Motori sa rotorom u obliku diska, uz odgovarajuću elektronsku regulaciju, imaju
veoma široku primenu za impulsioni pogon, a zahvaljujući maloj masi rotora mogu raditi i
kao koračni motori. Koriste se i kao motori za pokretanje pumpi, ventila za okretanje
zavojnih mehanizama za tačno određen ugao. U posebnim slučajevima izrađuju se i mašine
sa duplim rotorom u istom kućištu. Ova dva sistema su električno potpuno odvojena tako
da jedan disk može da radi kao motor a drugi kao taho – generator.
Prednosti motora sa rotorom u obliku diska su:
• Velika ušteda materijala pri izradi statora i rotora i veoma male dimenzije.
• Zbog male mase rotora mali je i moment inercije, pa je mala i mehanička
vremenska konstanta za odziv motora.
• Ravnomeran rad pri malom broju obrtaja sa ravnomernim obrtnim momentom.
• Ravan je tako da se lako uklapa u zatvoren prostor.
• Veoma niska induktivnost motora obezbeđuje dug životni vek četkica zbog
odsustva varničenja na komutatoru, takođe i rad sa velikim brzinama.
Nedostatci ovih motora su:
• Skuplja izrada.
• Zahtevaju jako magnetno polje stalnih magneta zbog povećanog međugvožđa.
• Imaju relativno krartak vek trajanja zbog habanja provodnika štampanog namotaja
usled trenja dirki.
• Indukt je male mase, pa se stoga može lako pregrejati.
Radi lakšeg poređenja neka svojstva različitih tipova motora su date u tabeli 6.3.1.
Aspekt/tipmotora Kolektorski DC DC motori sa Disk rotor Brushless

motori pletenim rotorom motori
Snaga [W] 10 - 3000 1 - 200 100 - 5000 1 – 20000
51
M/J [%] 100 30 70 150

τm [ms] 5 – 20 1 – 30 5 – 20 1 – 30
τe [ms] 1–3 0.2 – 0.5 0.1 2 – 10
nmax [ob⁄min] 3000 5000 8000 >4000
Valovitost da ne ne da
momenta
Gubici u gvožđu da ne ne da
Životni vek [sati] 3000 3000 5000..20000 30000
Term. Kap. + - +/- ++
Cena/snaga ++ - +/- +
max. temp. [ºC] 155 80 - 110 100 - 150 155
Robusnost + +/- + ++
Tabela 6.3.1. Svojstva različitih tipova motora jednosmerne struje
6.4. LINEARNI MOTOR
Linearni motor je posebni oblik elektromotora bez rotirajućih delova, odnosno

rotora. Može se zamisliti da smo uzdužno prerezali klasičan motor sve do osi rotacije te
rotor i stator ’’izravnali’’ tako da se oblici valjka pretvore u ravne ploče. Imaginarni proces
sečenja i razvijanja rotacione mašine prikazan je na slici 6.4.1. Između tako dobijene
statorske i rotorske ploče, umesto obrtnog momenta, deluje linearna sila (po kojoj je
nazvan) usled koje dolazi do linearnog kretanja i oslobađanja mehaničkog rada. Ovakvi
motori se primenjuju u mnogo različitih aplikacija, od sporohodnih pokretnih električnih
vrata do brzih vozova širom sveta. Ipak, njihova upotreba nije toliko masivna kao što je
slučaj sa rotacionim.
Slika 6.4.1. Imaginarni prikaz sečenja i razvijanja rotacionog motora
Linearni motori rade na istom principu kao i konvencionalni rotacioni elektromotor.

Uglavnom za svaki tip rotacionog motora postoji odgovarajući linearni ekvivalent
(jednosmerni kolektorsi, indukcioni, sinhroni i koračni). Na narednoj slici prikazan je
linearni DC motor sa komutatorom i četkicama.
52
Slika 6.4.2. Linearni DC motor sa kolektorom
Iznad ploče stalnog magneta kreće se gvozdena ravnomerno ožlebljena gvozdena

ploča koja sa sobom nosi namotaje indukta. Komutator se kreće zajedno sa pokretnim
delom dok su nepomične četkice postavljene tako da usmeravaju struju kroz provodnike
koji se nalaze iznad polova nepokretnog dela. Ovakva kofiguracija je nepraktična zbog
postojanja komutatora i zahteva za dvostranim napajanjem ukoliko se umesto
permanentnih magneta koristi elektromagnetna pobuda.
Kod linearnih sinhronih motora (LSM) postoji nekoliko različitih varijanti, većina
njih se zasniva na interakciji magneta (stalni ili elektromagnet) u rotoru, i putujućih
elektromagnetnih talasa proizvedenih od strane statora. Stator (podloga) poseduje set
višefaznih namotaja (najčešće trofazni) raspoređenih u žlebove laminiranog gvozdenog
jezgra. Primer trofaznog namotaja ilustrovan je na slici 6.4.3. Napajanjem statorkih
namotaja iz simetričnog izvora stvara se elektromagnetno polje koje putuje duž statora.
Raspodela magnetnog polja duž nepokretne podloge, pri ia = I cos(ωt ) ,
ib = I cos ( ωt − 120° ) , ic = I cos ( ωt − 240° ) , prikacana je na slici 6.4.4.
Slika 6.4.3. Trofazni namotaj linearnog motora
53
Slika 6.4.4. Raspdela magnetnih talasa statora
Dakle, primarni namotaji proizvode u vazdušnom zazoru jako magnetno polje koje
se kreće traslantorno sinhronom brzinom:
ω1
ns = τ = 2τƒ1 (6.4.1.)
π
gde je τ - polni korak a f1 - frekvencija napajanja. Uzajamno delovanje ovog polja i polja
prmanentnih mageta (ili elektromagneta), rezultira translatornim kretanjem pokretne ploče.
Korišćenjem istog trofaznog namotaja ugrađenog u nepokretni deo (podlogu)
lineapnog motora, i uvođenjem pokretnog dela sa setom kratko-spojenih navojaka, dobija
se konfiguracija linearnog asihronog (indukcionog) motora (LIM), slika 6.4.5.
Slika 6.4.5. Konfiguracija linearnog indukcionog motora LIM-a
Navojak ’’Z’’ pričvršćen je za pokretni deo (koji ovde nije nacrtan), u odnosu na osu
G
o , kretanjem magnetnog talasa (generisanog trofaznim strujama u podlozi) fluks kroz ovaj
navojak raste. U navojku se indukuje struja I (koja se protivi nastajanju fluksa) i u
G
interakciji sa poljem B generiše se sila (potisak). Na sličan način se može načiniti i
reluktantni motor.
54
U pogledu konstrukcije kod linearnih indukcionih motora postoji više varijanti.

Primar (˝stator˝) može biti kraći ili duži od sekundara (˝rotor˝), dvostruki (slika 6.4.6.a),
jednostruki (slika 6.4.6.b.)ili cilindričnog oblika (slika 6.4.6.c.), pri čemu se kraća
komponenta uglavnom koristi kao pokretna. Sekundar može biti napravljen od bakra ili
aluminijuma za dvostrani LIM ili od bakra (aluminijuma) na gvozdenoj podlozi za
jednostrani LIM. Alternativno, mogu se koristiti provodnici u obliku merdevina

(kratko-spojeni namotaj) smešteni u žlebove jezgra od laminiranog gvožđa, kao i kavez
klasičnog rotacionog indukcionog motora. Ovaj poslednji slučaj tipičan je u aplikacijama
sa kratkim hodom (od nekoliko metara) i malim brzinama (ispod 3 m/s). Konačno,
sekundarni čvrsti materijal dvostrukog LIM-a može biti zamenjen provodnom tečnosti
(tečni metal), kada se dobija obostrana linearna indukciona pumpa.
Slika 6.4.6. Linearni indukcioni motor a) sa dvostrukim statorom b) sa jednostrukim statorom
c) cilindričnog oblika
Prednosti linearnih električnih motora su:

• Direktan pogon zasnovan na primeni linearnih motora eliminiče nedostatke
mehaničkih konvertora obrtnog u tanslatorno kretanje (uvećane potrebe za
održavanjem, prisustvo
nelinearnog trenja, povećanim
zagrevanjem, itd.), uvećava brzinu
i ubrzanje i znatno poboljšava
odnos maksimalne sile i
otpora trenja.
• Precizno linearno pozicioniranje (nama grešaka usled zazora, mrtvog hoda). Danas
su linearni motori upravljani uređajima s povratnom vezom (Feed back).
• Brz odziv i visoka krutost. Nominalni odziv linearnog motora može biti više od 100
putaveća od mehaničke transmisije.
• Robusan, niski troškovi održavanja.
• Odvojeno hlađenje primara i sekundara.
• Sve napredne tehnologije za pogon rotacionih elektromotora mogu se primeniti
bez značajnih promena i kod linearnih.
• Laka topološka adaptacija u aplikacijama sa linernim kretanjem.
Mane linearnih električnih motora su:
• Odsustvo inercije obrtnih masa i mehaničkog prenosnika čini problem valovitosti
slile linearnog motora izraženim.
55
• Energetska efikasnost LIM-a je lošije u odnosu na rotacione i linearne sinhrone

motore . Kod rotacionih asihronih motora vazdušni zazor je mnogo manji (nekoliko
milimetara) što rezultuje većom efikasnošću.
• Relativno visoke cene.
6.5. UNIVERZALNI KOLEKTORSKI MOTOR
Univerzalni motori predstavljaju jednofazne redne kolektorske motore malih snaga

(od 0.5 do 2000 W) koji mogu da rade bilo pomoću jednosmerne, bilo pomoću
naizmenične struje.
Princip rada univerzalnog motora je isti kao i princip rada rednog motora
jednosmerne struje. Obrtni moment nastaje uzajamnim delovanjem magnetnog polja
statora i struje u namotaju rotora, a pošto se pri radu sa naizmeničnom strujom istovremeno
menja smer struje u oba namotaja to je smer obrtnog momenta stalan. Iako im je princip
rada isti, oni se po gradnji znatno razlikuju. Uobičajeno magnetno kolo univerzalnog
motora predstavljeno je na slici 6.5.1.a. Indukt univerzalnog motora isti je kao i indukt
mašine za jednosmernu struju. Radi smanjenja gubitaka u gvožđu pri radu sa
naizmeničnom strujom, čitavo magnetno kolo univerzalnog motora gradi se od izolovanih
limova. Polovi statora su istaknuti, a pobudni namotaj je koncentrisan. Obično se na
pobudnom namotaju prave izvodi, tako da se pri radu sa naizmeničnom strujom upotrebi
manji broj navojaka, slika 6.5.1.b. Ovakvi motori nemaju ni kompenzacioni namotaj ni
pomoćne polove, pošto je iskustvo pokazalo da se oni pri radu ponašaju kao
kompenzovani.
a) b)
Slika 6.5.1. Primer magnetnog kola i šema univerzalnog kolektorskog motora
Karakteristike univerzalnog motora pri radu sa naizmeničnom strujom nešto su lošije

nego pri radu sa jednosmernom strujom. Dobijanje lošijih karakteristika povezano je sa
pojavom induktivne otpornosti (Σx) namotaja indukta i pobude pri njihovom napajanju
naizmeničnom strujom. Na slici 6.5.2. prikazane su mehaničke i radne karakteristike
univerzalnog motora za rad sa naizmeničnom strujom (isprekidane linije), odnosno
jednosmernom (pune linije) strujom. Vidi se da je mehanička karakteristika motora
(kriva 2, slika 6.5.2.) pomerena u oblasti nižih brzina obrtanja. Da bi se približili
mehaničkoj karakteristici koju motor ima pri radu sa jednosmernom strujom (kriva 1), pri
56
prelasku na rad sa nizmeničnom strujom isključuje se deo navojaka pobudnog namotaja.

Na taj način smanjuje se pobudni fluks i povećava brzina obrtanja rotora. Mehanička
karakteristika se pomera naviše, ne menjajući svoju krutost (kriva 3). Odnos broja
navojaka bira se tako da motor ima istu nominalnu brzinu u oba režima rada.
Slika 6.5.2. Mehaničke i radne karakteristike univerzalnog komutatornog motora
Radne karakteristike motora pri radu sa jednosmernom i naizmeničnom strujom

imaju približno jednak oblik. Pri istoj mehaničkoj snazi univerzalnog motora, struja koju
motor uzima iz mreže naizmeničnog napona veća je od struje koju bi motor uzimao iz
mreže jednosmernog napona zbog pojave reaktivne komponente i povećanja aktivne
komponente usled porasta gubitaka u gvožđu. Iz istih razloga stepen iskorišćenja η manji
je pri radu sa naizmeničnom strujom nego li sa jednosmernom strujom.
Takođe se znatno pogoršava komutacija i pojačava varničenje pod četkicama kada se
za rad koristi naizmenična struja. To se objašnjava time što se u navojnim delovima koji
komutuju indukuje, pored reaktivnog napona, i transformatorni napon usled pulsacije
pobudnog magnetnog fluksa.
Međutim, univerzalni motori sve više se koriste zahvalujući zahvaljujući sledećim
dobrim svojstvima: a) rade sa jednosmernom i naizmeničnom strujom; b) pri radu sa bilo
kojom vrstom struje omogućuju ravnomerno podešavanje brzine obrtanja u širokom
opsegu; c) omogućuju da se pri industrijskoj učestanosti napona napajanja dobiju vrlo
velike brzine obrtanja rotora (do 40 000 o/min); d) kako se izrađuju u velikom broju,
srazmerno su jeftiniji. Nedostaci su uglavnom povezani s kontaktom četkice – kolektor:
potreba održavanja, elektromagnetne smetnje, visok nivo buke i vibracija. Momenat je
znatno pulsirajući, što u predviđenim primenama posebno ne smeta.
Kako pri većim brzinama mogu biti srazmerno malih dimenzija za određenu snagu ,
prikladni su za primenu u ručnim alatima, različitim aparatima za domaćinstvo i sličnim
uređajuma za povremeno korištenje kojima treba veća brzina.
6.5.1. Regulacija broja obrtaja
57
Najjednostavniji, ali i najneekonomičniji način grube regulacije brzine jeste pomoću

redno vezanog otpornika , kao i kod običnih motora jednosmerne struje. Finija regulacija
brzine, ali ne sasvim bez gubitaka, postiže se
tzv. Barkhausen – vezom, slika 6.5.3.a. Veza

se sastoji iz omskog otpora u potenciometarskoj vezi, tako da deo otpora Rv ima ulogu
redno vezanog predotpora, a drugi deo Rp je u paralelnoj vezi sa namotajima rotora. Tako
motor gubi osobine čisto rednog motora i u praznom hodu ne dostiže nedozvoljeno velike
brzine okretanja. Vrednost otpora potenciometra podešava se prema otporu namotaja
motora.
a) b)
Slika 6.5.3 a) Barkhausen veza za regulaciju brzine b) regulacija brzine ˝seckanjem˝ faze
Posebno za ručne alate, koji se napajaju monofaznom naizmeničnom strujom, koriste

se savremenija rešenja tzv. seckanjem faze pomoću tiristora ili trijaka. Principijelna šema
veze takvog motora prikazana je na slici 6.5.3.b.
6.6. HISTEREZISNI MOTOR
Sinhroni motor kod kojeg elektromagnetni obrtni moment nastaje usled pojave
histerezisa pri magnećenju feromagnetnog materijala rotora, naziva se histerezisni motor,
slika 6.6.1. Kao što se vidi sa slike, stator histerezisnog motora je cilindričan sa
raspodeljenim namotajem (kao kod asinhrone i sinhrone mašine). Rotor je konstruisan
pomoću histerezisnog cilindra od 36% kobaltnog čelika, koji je oslonjen na nemagnetni
aluminijumski nosač (posteljicu) nasađen na čelično vratilo.
58
Slika 6.6.1. Konstrukcija histerezisnog motora

U ovom motoru pri sinhronoj brzini rotor se magnetiše pod delovanjem obrtnog polja
statora. Pri tom, zbog pojave histerezisa, osa polova rotora (osa magnećenja) zaostaje iza
ose obrtnog magnetnog polja za ugao θh, usled čega se javljaju tangencijalne komponente
sila koje deluju između polova rotora i fluksa statora. Pošto ugao θh zavisi samo od
svojstva materijala od kojeg je načinjen rotor tangencijalne komponente sile Ft i obrtni
momenat Mh , koji one stvaraju, ne zavisi brzine obrtanja. Što je šira histerezisna petlja
magnetnog materijala, to je veći ugao θh, a sa njim i histerezisni moment Mh.
Ako je otporni moment radne mašine veći od Mh, motor prelazi u asinhroni režim
rada, tada obrtno polje indukuje u masivnom rotoru vrtložne struje, a kao rezultat
međusobnog delovanja ovih struja i obrtnog polja javlja se pored momenta Mh i asinhroni
moment Mas. Pošto rotor ima veliku aktivnu otpornost, zavisnost M as = f ( s ) je skoro
linearna, a asihroni moment je najveći pri s=1.
Dakle, histerezisni motori mogu raditi u sinhronom i u asinhronom režimu.Rad
histerezisnog motora u asihronom režimu povezan je sa velikim gubicima u rotoru. Gubici
nastaju usled magnetnog histerezisa i vrtložnih struja. Da bi se povećala efikasnost ovog
motora neophodna je primena permanentnih magneta u njegovoj konstukciji. Na ovaj način
se dobija histerezisni hibridni motor sa permanentnim magnetima.
Dobre osobine histerezisnih motora su: jednostavna konstrukcija, pouzdanost u radu,
ravnomeran ulazak u sinhronizam i relativno visok stepen iskorišćenja. Nedostaci su mu:
nizak faktor snage cos φ i povećani gubici u rotoru i zagrevane.
6.7. PIEZOELEKTRIČNI MOTOR I NANOMOTOR
Mnoge specijalne operacije zahtevaju motor izuzetno visoke rezolucije, na primer,

(adaptivni) optički uređaji, pozicioniranje optičkih niti, precizni strugovi, smeštaj
medicinskog katetera, itd. Jedan od motora koji može da ispuni ove zahteve je
piezoelektrični motor. Kada se poredi sa konvencionalnim motorima, piezoelektrični motor
ima kraće vreme odgovora, daleko veću preciznost, prirodno kočenje bez mogućnosti
zazora, veliki odnos snage prema težini, jednostavniji je i manjih dimenzija.
Piezoelektrični motori su elektromehanički pretvarači energije, koji pretvaraju
električnu energiju u rotaciono ili translatorno mehaničko kretanje koristeći inverzni
piezoelektrični efekat. Klasa materijala kao što su kvarc (SiO2) ili barijum-titanata
(BaTiO3) ispoljavaju ovaj efekat. Međutim u masovno proizođenim motorima obično se
koristi polikristalna piezoelektrična keramika. Deformacija piezokeramike u željenom
smeru kretanja prenosi se na rotor ili klizač preko intermitentnih frikcionih spojnica.
Dakle, piezoelektrični motor su ustvari elektromehanički pogonski sistemi u kojima se
ograničeno pomicanje piezokeramičkog elementa pretvara u neograničeno rotaciono ili
59
translatorno kretanje rotora ili klizača. Na slici 6.7.1. su prikazani načini ostvariva
linearnog odnosno rotacionog kretanja kod ovih motora.
Slika 6.7.1. Načini dobijanja rotacionog i linearnog kretanja kod piezo motora
Još jedan lep primer motora veoma malih dimenzija je nanomotor. Napravio ga je
Dr. Alex Zetll sa svojom grupom na Kalifornijskom univerzitetu – Berkeley 2003.godine.
To je najmanji sintetički motor koji je ikada napravljen. Kao što se vidi sa slike 6.7.2.
nanomotor se sastoji od sićušne zlatne pločice rotora, oko 100 nm2 , montirane na
koncentričnu ugljeničnu nanocev. Spoljašnja nanocev koja nosi rotor, pokretan
elektrostatičkim elektrodanma, rotira oko unutrašnje cevi koja služi kao noseća osovina.
Primenom naponskih impulsa između rotorske ploče i statora, položaj, brzinu i smer
rotacije rotora se možemo kontrolisati. Veličina nanomotora je blizu 500nm, tj. nekoliko
stotina puta je manji od prečnika ljudske vlasi. Moguće primene ovih motora su za
pokretna ogledala optičkih prekidača ili vesla za kretanje fluida.
Slika 6.7.2. Nanomotor
60
7. ZAKLJUČAK
Na prethodnim stranama ovog rada opisani su najpoznatiji i najčešće korišćeni

električni motori koji se koriste u današnjim električnim pogonima. Generalno gledano,
izuzev motora jednosmerne struje, svi ostali motori su u suštini mašine naizmenične struje
čiji se principi rada zasnivaju na principima koje je Nikola Tesla opisao u svom patentu iz
1878. godine. Novosti nastaju samo u pojedinim konstrukcijskim detaljima, primenjenim
materijalima, načinu napajanja i upravljanja tim motorima.
Poznato je da je električni motor u sistemu elektromotornog pogona najvažnija ali i
poslednja u nizu komponenti za konverziju enetgije. Do pre dvadesetak godina, u
elektromotornim pogonima, koristio se uglavnom motor jednosmerne struje zahvaljujući
njegovim dobrim upravljačkim svojstvima koja proizilaze iz mogućnosti jednostavne
realizacije nezavisnog upravljanja elektromagnetnim momentom motora i magnetnim
fluksom u vazdušnom zazoru. Međutim, ovaj motor ima mnogo nedostataka, a to su:
ograničenje snage i brzine obrtanja, male mogućnosti kratkotrajnog preopterećenja, veće
dimenzije pa s tim i veći moment inercije i masa, potreba za periodičnim održavanjem i
nemogućnost rada u eksplozivnoj sredini. Motor naizmenične struje nema ove nedostatke,
međutim, prepreke njegovom korišćenju u elektromotornim pogonima bile su visoka cijena
i složenost odgovarajućih energetskih pretvarača, kao i nelinearna struktura motora kao
obekta upravljanja. Razvojem IGBT i MOSFET energetskih tranzistora, poboljšane su
karakteristike i smanjena cena energetskih pretvarača. Pojavljivanjem bržih i jeftinijih
mikroprocesora i posebno DSP-a otvorila se mogućnost praktične primene teorije
vektorskog upravljanja motorima za naizmeničnu struju, čime su se postigla ista
upravljačka svojstva naizmeničnih i jednosmernih elektromotornih pogona. Zbog toga, a i
zbog navedenih nedostataka motora jednosmerne struje, dolazi do snažnog razvoja
naizmeničnih servo-motora. Asinhroni kavezni motor (AM) zauzima najistaknutije mesto
među njima. Razlozi su: jednostavnost njegove konstrukcije, niska cijena i široki raspon
snaga na kojima se koristi. Pojava permanentnih magneta s visokim energetskim
produktom, odnosno visokom koncentracijom magnetne energije po jedinici volumena,
kao što su samarijum-kobalt i neodijum-gvožđe-bor magneti, podstakla je razvoj motora
koji koriste permanentne magnete za pobudu. Takvi motori zahvaljujući postojanju ovih
materijala postaju atraktivniji od asinhronih motora za određene oblasti primene. Na
njihovu popularnost utiče i stalno smanjenje cena stalnih magneta na bazi retkih zemalja.
Cena NdFeB za primenu u serijskoj proizvodnji mašina je ispod 100$ po kilogramu.
Kao što se vidi, oblast električnih motora je veoma široka i kompleksna oblast koju
je izuzetno teško sveobuhvatno predstaviti na ograničenom prostoru. To pokazuje i sam
obim ovog rada.
61
8. LITERATURA
1. B. Mitraković, N. Nikolić: ˝Asinhrone mašine˝, 6. izdanje, Naučna knjiga, Beograd,

1991.
2. B. Mitraković, ˝Sinhrone mašine˝, 7. izdanje, Naučna knjiga, Beograd, 1991.
3. Đ. Kalić, R. Radosavljević, ˝Električne mašine za jednosmernu struju˝,
Elektrotehnički fakultet, Beograd, 1996.
4. D.Bajić, ˝Električna i elektronska kola i merni instrumenti˝, Tehnološko –
Metalurški fakultet, Beograd, 1984.
5. V. Hajro, J. Danon, ˝Električne mašine˝, 5. izdanje, Tehnička knjiga, Beograd,
1984.
6. J. C. Compter, ˝Electrical drives for precision engineering designs˝ Spec A Motor,
2007.
7. B. Skalicki, J. Grilec. ˝Električni strojevi i pogoni˝, Fakultet strojarstva i
brodogradnje, Zagreb, 2005.
8. I. Boldea, S. A. Nasar, ˝The induction machine handbook˝, CRC Press, Washington
D.C. , 2002.
9. I. Gottlieb, ˝Practical elestic motor handbook˝ Educational and professional
publishing Ltd, 1997.
10. http://www.animations.physics.unsw.edu.au
11. http://en.wikipedia.org
12. http://www.educypedia.be
62

Motori U ELP PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Motori U ELP PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

VISOKA ŠKOLA ELEKTROTEHNIKE I RAČUNARSTVA

TIPOVI MOTORA U SAVREMENIM ELEKTRIČNIM

Kandidat: Tripković Mihailo

Broj indeksa: 81/96

Tema: TIPOVI MOTORA U SAVREMENIM ELEKTRIČNIM

Hardver: Softver: Teorija:

Beograd, 2010. Mentor:

U diplomskom radu opisani su osnovni principi rada i kostrukcija različitih tipova

Tehnička rešenja kojima se električna energija može pretvoriti u koristan mehanički

Elektromotor je električna mašina koja koristi električnu energiju za proizvodnju

2.1. OSNOVE RADA ELEKTRIČNIH MOTORA

Pretvaranje električne energije u mehaničku i obratno, koje se naziva

Slika 2.1. Provodnik u magnetnom polju

se u njemu elektromegnetnim putem stvara magnetno polje indukcije B. U pogledu

2.2. MAGNETNO KOLO

Magnetna kola su definisana kao sistem u kojem se, zahvaljujući osobinama

Magnetne karakteristike metala su posebno važne za izradu električnih motora. Od

2.3. NAMOTAJI ELEKTRIČNIH MOTORA

Namotaj električnih mašina je skup svih provodnika međusobno spojenih po nekom

osobine nepromenjene, da su otporni prema atmosferskim i hemijskim uticajima kako bi se

2.4. POGONSKA STANJA

Električni motor u primeni može biti u trajnom, kratkotrajnom ili isprekidanom

2.5. PODELA ELEKTRIČNIH MOTORA

naizmenične struje jennosmerne struje posebne vrste

sinhroni asinhroni nez. pobuda sop. pobuda linearni, koračni,

jednofazni trofazni otočna redna složena

Asinhroni (indukcioni) motor je vrsta električne mašine za naizmeničnu struju. Kod

Slika 3.1. Trofazni asinhroni motor

3.1. KONSTRUKCUJA I VRSTE ASIHRONIH MOTORA

3.2. OSNOVNI PRINCIP RADA

Posmatrajmo asinhronu mašinu sa trofaznim namotajem na statoru i ekvivalentnim

Slika 3.3. Uprošćeni oblik kaveznog asinhronog motora

U namotaju statora javlja se kontra elektromotorna sila E1 koja drži ravnotežu

Obrtno polje, obrćući se duž međugvožđa preseca provodnike statora i rotora i u

Prema tome učestanost električnih i magnetnih veličina rotora se dobija kada se

3.3. JEDNOFAZNI ASINHRONI MOTOR

Pored trofaznog asinhronog motora važnu vrstu predstavljaju i jednofazni asinhroni

Slika 3.4. Karakteristika momenta jedmofaznog asinhronog motora

Kako je polazni moment jednofaznog elektromotora jednak nuli, pokretanje se vrši

3.4. POKRETANJE ASINHRONIH MOTORA

U praktičnoj primeni puštanje u rad asinhronog motora predstavlja veoma važan

Slika 3.7. Karakteristike momenta i struje za dve vrednosti otpora rotora

Kod asinhronih motora sa kratkospojenim rotorom nemamo neposrednu mogućnost

Sinhroni motor je vrsta električne mašine za naizmeničnu struju kod koje se u

4.1. KONSTRUKCIJA I VRSTE SINHRONIH MOTORA

Na slici 4.1., su prikazane različite konstrukcije mašina sa stalnim magnetima. Sinhroni

Slika 4.2. Rotor sa kliznim prstenovima

Prvo rešenje (slika4.2.) je zasnovano na kliznim prstenovima kao kod asinhronog

U drugom rešenju, napajanje rotorskog (pobudnog) namotaja vrši se pomoću

Slika 4.4. Poprečni preseci nekoliko savremenih rotora

4.2. PRINCIP RADA SINHRONIH MOTORA

Princip rada može da se objasni pomoću modela sinhronog motora prikazanog na

Slika 4.5. Model sinhronog motora

Ako pobudni namotaj motora priključimo na izvor jednosmerne struje, a namotaj

4.3. PUŠTANJE SINHRONOG MOTORA U RAD

Najveća teškoća kod sinhronih motora je puštanje u rad. Naime, prostim

4.4. SVOJSTVA SINHRONOG MOTORA

Prednosti sinhronog motora u odnosu na asinhroni motor su:

• Ima stalnu brzinu obrtanja, bez obzira na mehaničko opterećenje na vratilu.

5. MOTORI JENOSMERNE STRUJE

Motori jednosmerne struje su zbog svojih veoma dobrih funkcionalnih karakteristika

Slika 5.1. Motor jednosmerne struje

5.1. OSNOVNI KONSTRUKTIVNI ELEMENTI