ert Os serve-acionamentos ainda sao uma incégnita para muitos: ( f ) piven aes desta profissionals de dilerentas segmentos do mercada, trazendo a Bie a Sogunda Gi ‘estes profssionais que se deparam com es mesmos, certa inso- SEP tundial. © pés-guerra dep etnsfaren na sia engi perm png: unui palmentenestes profssionais que-esta maldria fol elaborada, pois, _anie preocupaedo com a snide assim como voeés, este também foi um entrave em cerias mo- __& S¢olagia, uma maior competigao ontre as empresas, haves produtos mentos de minha carrera prefssional "i serviggs, Todos aston latarea, 6 Esta matéria tom por objetive demonstrar de forma bem sim- arp que no mamenta mencionage ples © diditica, coma sa 0 componentes de um sorve- ainda em evotug, frOUKBram Uma acion e ‘omanda cada vez maiar de predu- jenanio (0 Seevomator « o Servoconversor- vela figuen 1} pamianea liad var Meal Sproat ‘uae apliaagies, eapediicagies téonicas @ parametizaplo. ‘eram oferocidos ou até ndo eram realizados. Esia demanda cada wez maior de produtos © servigos, criou uma erescente necessidade de aumen- to da produgo industrial, manten= do-6 €, 8¢ possivel, aumentando- ‘80.05 niveis de qualidade, cada ver malores, nos produtas. Estas sobcitagoes 9 incremento. de produgao em tedes os sagman- {os do mercado exigram © dasenwal- imonto de um novo produto, mais dindimica, robusto ® preciso. ‘tuagio: voc’, profissional raspon- ‘vl pela produc de uma detos- minada empresa, por motives de coneoréneia, damanda ow par re- ugiia de Custos apenas, desoja Incrementar sua capacidade produ- tiva, basicaments agilizando seus processes produllvos. Coma proce- Jor? Uma das allerativas 9 MEGATRONICA ATUAL No 6 - aUTUBMarDO ?over seu maguinario substituindo as maquinas aniigas por ou: ‘ra mals nevas fe mais rapidas, mas, com custo altissimo esta altet- Nativa pode ser fa~ climanta descarta- a; ou nat seria utilizar algumas técnicas de Retrofining nas maquinas atuais, 0 que, além de male barato, ermita a. uttizagaa das mais mo: ras tecnolagias em cionamenios para a solugéo de in- cremanto de produce com qual dade, estas Aetrofittings, umes as jenolagias mals ullizadas ¢ 0 jerva-acionamento, composio or servomoter mais servocan: wersor 9 QUE € UM SERVOMOTOR? © Servomotor & uma maquina ‘sivrona cammposta por ura parte fix {0 extator) # cutra move (rotor, ate ‘aqui menus: novicada, (O-estator # pobinace come no moter elétrico convencionall, po> rém, apeser de utilizar aliment ho trildsica, no pode sar ligado diretamente a rade, pois utiliza yma bobinagem especialmen Confeceionada para proporcionar alta dindmica ao sistema. © rotor $ composie por imas. permanentos dispostes linearmen: te sobra o masmo a com um gera- sinais chamada "RESO! VER” inatalado para lorneosr sina da velocidade @ posicdo. Ghserve a figura 2. De um servamaior so exigids, ‘entre autros, dindmica, contrala ds rotagia, forue conslanta e prenis8o. (89 posicionamento, ‘As caracteristicas mais dese- jadas nog sarvomotores 840 0 torque eonstante om larga faixa do rotagle (at@ 4500 rpm), uma large fang da eartrola da rotagao @ vari: ‘ago (até 13000) e alta capacida- do de sobracarga (3 x Mo). Estas caracteristicas S80 facilmente ob- tidas através do modo de controle GFE (Currant Flux Contra), eape iakmente desenvalvigo para & ti- mizagdo de servomotores nos servoconversores da linha MOVIDRIVE® , MOVIDRIVE® Com- pact ® MOVIDYN®, da SEW: EURODRIVE. Atante para a figue rag, © Torque nominal (Mio) de um motor 6 detarminado pelas seguin~ tos caracteristicas consirutivas do motor. P9550 Fawn? Mined Mea + Mo : © Torque maximo {Mmés) # 9 x ‘Ma do motor. Em fungio da paténcia do servocanversor utilizado , © Torqua mlximo que se pode alcan: {Far lambbim poder ser menor. (Gs servomotores devem pessulr mamento de inércia da massa do roler, manor do que em ralngao a0. ‘motores agsincronos trifésicos, de- vido is grandes solictapSes de di- némica. ‘Um dos ariticios mais uilizadios ‘80-06 cartes transversais no rotor, através destas cortas ¢ reduzda a massa de inéroa do for. Na fabela 1 dado um quadro comparative para un servomator Come funciona um orvomotor? Os servematores so maqulnas ssincronas, composias de seis po- + dé alimantagaa imag permanentes Ter- 1.Careapa do ena, 2: bxbionger coast 3 Chapa io exaor 4 Rotor oor 5 Recover eFais ipa 3 Coaoerzian equa on vervarcn MEGArRONIGA ATUAL Nee aunAUTOMAGAG rag-Raras cispostos linearmente sabre a face do rotor ¢ um sensor fanalagio chamago resolver para ralimentagao de posicionamerto @ velocidad. Sua alimentagio, apesar de {iildsica, no pode ser efeiuada através da rede convencional, pois possui um bobinamento totalmen: te especial, confecclonado: para nar uma alta dindmica ao través de um fluxo eletto: magnetico totaimenta diferente do proporcionada pela rade. Este flu: x0 elatromagnético 0 pode sar for rrecigo pelo servacenversor atr vés de um modalamanta matama. ico quo leva am consideragiio to» das as caracteristicas do ‘servomotor, esta 6 a raziode ape: faas ser possivel a utilizag&o de servomotores @ servaconversoras do mesma marca. Sé assim 6 pos slval fomacer fluko mais apropria- dp para © servemotor ter a melhor oa Wy =an3 nee f ¥ Outro importante panto # a se- qUéncia de tase adotada: am al- - gune servomotores, a sequéncia is poonanenins SERVOMOTOR - SERVOCONYER- eae ‘SOR deve ser abservada com aten= ho, pols sua inversio causa fa Covina no aioe tha “no servocenversor di Monitoragao de rotacio. Veja a figura 5. Devido a estarmos trabalhando fem malha fechada, quando da in- ¥ versa o servoconversar datecta a incompatibiidads entra os sinais @Specifico para servomotores por um estator @ um rator, mas SEU 8 campo girante do sorvemotor s/ncronos, os dados dos _—_funcionamento opasio #0 de mo~ ‘com 08 sinais gerades pelo reso/- servomotores necessdrios para tor, cu soja, funciona coma um ge- ver ‘este modo aperacional (SERVO) —rador. Seu rotor gira alravés da aio esta forma, o serveconversor @St40 memorizados nos servo- —do.eixo do ator do servomator @ ia fentande que o campo girante da CONVErsOres, @ 56 assim 6 POSSI- comqué a acho docampoeletromag- sorvomotor esta om um sentido a el abtaraméihor performance alva- —nético do rotor exerga inlubncia di- 0 vesotver no sentido oposto, por- ¥é8 do modelamanto matemético eta sobre o babinamenta de ectator pew = gum 4 Cones wanvari na rt, tanto, a seqdéncia U/W da 99 Servemotor, do resolver, este subdividias em dois servomater deve sera mesma UF tatores Gofasados 90° praus ene VIW do servoconversor. O quedo Si, garando sinais senaidais que fun- ‘Alente-a8 lambém para a utile Resolver? ionam come realimentagaa de po- za¢So de servomotoras 8 servo- sigao_@ velocidade para o conversores 6 mesine fabeicaih 0 resolver é um sisiema de ro sarvaconwarser. Observe as figuras pols no modo aperacional SERVO, slimentaco analégico composto 6 @ 7. MECATRONIGA ATUAL Me @ - GUTUBROmODS *Pte = Treks! Outro pento a 8 resgal- tar 6 0 fato do alinhamento do resolver: Por sa tratar de um sansor 9 alta resolugao a preciso, 0 seu alle ‘nhamento’é algo fun damental para sou perteito tuncionament pertanta, ¢ aconselhavel nao oxor orn seu sistema de firagio dovide 4 cua complexidade de ‘moniagem. Na figura 8, 0 alinia- mento. ‘Quando comparado a outros sie- temas de realimentagao disponi- vals no mercado (encoder Incremental ¢ encoder absoluio). 0 resolver tam suas caracteristicas ressalladas, principaimente quen- to @ sua robustez ¢ insansibiidade ‘ts yibragiae 0 altas tempersturas. ‘Qbserve'a tabela 2. Na figura 8, 0 ‘encoder incremental. |Er Comoe do Enact Inremnta Figur 8 ~ Enc icrereria MEDATROMIEA ATUAL He @ - BUTUMREVEnOS Four 10 Senmcarersaes, © SERVOCONVERSOR... A mais tacente tecnologia embarcada ta dos serveconver- sores os equipamenios mais ver ‘él disponiveis no mercado. Pos> aibilidads d6 comunicagao direta comm Gontraladores exteros, camu- possibitidade da asso- Giagio de mattiplos eixos numa mesma fonta da limeniagas, #n- ‘te Oulras caracteristicas, fazam dos servaconversores uma exce- lenis opeio na Upgrade de maquie nas @ equipamentos em geral. Na figura 10, exemplar do ‘voconversor Assim como nos conversores de trequéncia, 0 diagran ‘apenas em seu mado aperacional SERVO sspecitico para ser- vomotores sineronos SEW- EURODRIVE, Os dades dos sorvomotores SEW necossérios para o modo operacional SERVO, io memorizadas nosvocanversores MOVIDRIVE® , MOVIDRIVE® Compact ¢ MO viorn. Esta mado operaconal pocite & conirole direta do torque 65 Servomotor om toda a extansio do rolagio. ‘Dterque Mo 6 doteminado pola servomotor © torque maximo My, 6 3. Mo do servomotor. Em farce 4@ servocanvorsar (MOVIDRIVE® . MOVIORIVE® Compact @ MOVIOYN) utlizado, © Mugs GU te pode aleangar também pode- 1a sor manor, devido & exigent de corrente solicitada’ pelo servamolor 9 a vorrei pol servos. oi 8 Hat 12 A stan da ito ago (sorvomotor x corvoconversor). odo ter eeieclonada eanforme. 6 torque e rotaglo do. servomoter, nominal d2 88r- 1 tabete 3. ‘A malnor combinagae entre serramator @ servoconversor 6 aquola que sntstaz a condigSo 0 ax Mo. Nas condges em que acorram a indieagao de um * a combina: Gao 6 possivel, porém no com 3 EM ‘Nas sitagoes em que hd sole citagia de torque multo clovade, daa possibiidade a8 io dos eervorotores so 3% redutores planetarios de Dama folga angular, especial ‘monte pojatadoe para atender 85 ‘male cxigentes solicitacbes de carga. Estos redutores aiém do bala foloa angular {1 estagie: « ¥ ou < 602 eslagos: <5’ ov < 107, pose fuer redupsos exatac quo facih- tam a precitéo de posiionaments, ‘én de supoctarem aos choques. ‘A composigta servornolar + redutor planotrie @ ulizada ri 2 MECATRONICA ATUAL MiG» OUTUBROZOOEBEE wassiaat0 sei Aa ir a 22.0"ETL) Tanio os programas quanta 0 con- ‘ole manual, permitem selecisnar 0 ‘modelo: especitica do servomotar ‘utlizado, sua tansiio de alimentacso, ‘$ua rolagao nominal e rapidamento ‘omecam ao usuisio urna ctmizaca0_ das melhores caracteristicas do ‘sorvomoior uiilzedo. programa de posicionamento & ‘seqdencigmanta IPOS®, jd est ds- nivel intamamento noe sory cionamenios SEW-EUAO- DRIVE tirar es- ppago. Este pro- arama tem um funeionamenta muito similar a um CLP, ou soja, comanda as fungbes de seqiténcia @ po- ‘igo do servo-ae ‘Figura 17- Sarvnatoramartne apeaon & ‘eabotinaers + bsinnsors taste o> i lonamonta, © ua tmitagso 6 deter ‘rinada pelo numero de entadas © saldas digponiveis no equipamenio (figura 15). ‘Culto progiama disponivet nos servo-acionamentos SEW-EURO- DRIVE ¢ 0 SCOPE, um programa — 9 visualizagso graiea , onde 6 pos- sival apurar as verdadeiras condi Ses de trabalho das servo {cionamentos ern tempo real © pro- (rama SCOPE 6 mais uma ongo ‘stents @ dsponivel nos programas Mx_SHELL* @ MOVITOOLS? da ‘SEW-EURODRIVE, geral com alla solicitagio. de dnd mica e preciso da posicionamenia ‘5a 05 idsENERGIA Servomotores Assincronos Trifésicos Com caracteristicas construtivas bom similares aos motores assincro- tos tritésicos convencionals (figura 7) , 08 servomotores assincronos diferem daqueles em alguns aspectos construtivos e na sua alta perfor- mance , que se assemelha & cinamica proporcionada pelos servomotores sineronos de imas permanentes, | cvrramesmarrr Fig. 7- ServomotorAssincroro Tasco ‘A simplicidade e a robustez dos motores assincronos trifasicos de “gaiola de esquilo", a performance e a indica dos servomotores sincronos ea larga faixa de torque dos motores, de corrente continua, assim, S20 as caracteristicas construtivas e técnicas deste motor | ‘Da mesma forma que nos motores assincronos convencionais , os ser vomotores assincronos também sao Constituidos fisicamente por astator & rotor, porém como nos servomotores sincronos de imas permanentes também necessitam de um sinal de ealimentagao e ainda mais, devido a sua alta performance possuem obrigatoriamente ventilagao forcada com fluxo de ar direcionado ao seu estator, e sensor de temperatura instalado internamente em seu enro- lamenio . Os servomotores assincronos constituem a evolugéo dos motores assincronos trfasicos convencionais ‘com rotor de “gaiola de esquilo’ Os servomotores assincronos possuem 0 rotor idéntico ao motor assincrono convencional, ou seja, (© pacote de chapas ¢ preenchido com aluminio através de proceso de injegdo de aluminio tormando a chamada “gaiola de esquilo’ 9 Gaiola de Esquilo Fouas Rolamenton,. Rotor Complete As semelhangas so enormes centre os dois rolores, o que os dife- rencia basicamente é que nos servo- motores assineronos os rotores ja vem preparados com uma segunda ponta de eixo, proporcionaimente menor ¢ preparada para receber um transdutor de posigao angular ‘chamado de encoder (figura 9). Este transdutor de posigao angu- lar “encoder” & pega fundamental ‘no funcionamento do servomotor assincrono , possiblitando 0 controle tolal da rotagao do servomotor fornecendo-the as condigdes neces- sarias para establidade de rotacao din&miea e precisao de posiciona- mento, Devido a esta segunda ponta de eixo, a instalago do encoder no servornotor se torna muito simples e rapida (figura 10) © estator do servomotor assin: erono é bobinado come no motor assincrono convencional, porém, apesar de utllizar alimentacao trita- sica, no pade ser ligado diretamente Fig. 9- Vista do encoder instaado ro Servorotor ‘AssincrongTiliico via, Encoder4 rede, pais utitea wma Babinager ‘especialmente confoccionada pa praparcionar alla dinamica ao sie- tema. Teenicamenta @ passivol expr car esta mato peta tearia do fhuxo eletwomagneético de motor Pala rade tnsica convencionat emog @ saguinte fuxo (adotance a tensiio de rede como-3804) Vere 3800 nm cone fume OHS Esta relagao de tensto por rogosncia @ qual chamamoe de 130 fletromagnelice, ¢ obtida através 633 energia eid, Portanio, o= projetas de motores ‘ssineronas riisicos sia axecutados. torando-se como base este flux Setromagndtica, Nos s#rvomotares assineronos tiitasicos esta relapao de tansa0 por frequéncia # bem dient. Para ender as necessidades de dnémica 0 rolagdo solicadas pelos servome- ‘ores, uma corer ne projeto dos moloras assincronas trifasicos se realzada principalments na otimiae ‘980 de sua bobinagem. Com essa novos padebes de rtacSoe dindmica, Porém, esta nova Bobinagem exigu ‘werbém um novo tixa eletromagné- ‘Woo que atandessa as nows egies ‘ous, © e200 novo fluro nao poderia sar forecido pala fade eanvencional, festa & 0 motive de nao ser passive! ‘8 ligaeie de Um servomotor, sa 2a Azincrone ou sincrona, diretamente: 4 rode . Seu funcionamento 26 pode ser ofetuado alvarés da ullizagio ‘3p sorvooarwersores que, através 3 mogulagao da froguéncia de saida, fomnecs 0 thax sletromagrsitico eal para alender as malores exgéncias: de dinkmica, Assim como: nos sa ‘vomictores sincronas de ima perma- onto, of assincronas admitem tor- quae vlovados de partida, chegando: 8 até és vozes seu torque nominal sem problemas, dependende da ‘sombinagio sorvometer x sarvocon- ‘versor (igure 11), Percebemas, portanta, qua 0:86": wamotor assincrona nada mals & ‘que um motor assinerano tritssico envenenado", Voc8 esta coretat Este ervanenamante gera dint: mica @ alto torquo, aa passo que 2 realimentapio peio encoder gera esstablidade de rotagso o preciso {d9 posicionamanta, Porém tad este envenenamento Influencia direta ‘monte nascaractarsticas construtias (9 servomstor, fazenga eon que ele ‘execute aciorpos altissimos gare lias correntes iniarnas em seus fenrelamenios. que, por conseqiién- ia, elevem a temperatura interna {Jo moter rapidamonte 0 a nivois ‘lewados. Para a manutoneio do uma, temperatura segura de trabalho © arantir bons resultados de: dasem- enna 6 durabligads, também 820 exigids alguns artiieioe qua em duties servamoloras ste apeionas: + Wentiiagao forgada, protec térmica (terms) nos enralarantos 1 astatar & isolagdo Hermie class Hvar), ‘A uillzaga0. do servoconvarsoy| posainlita aadrinistiago ca casa | \vanidveis ervavidas, proporcionan controle total de todas as caracte- rigticas do servamotor @ tungdes disponiveis eo egrvocarversor. CONcLUSAD. | datorminapae da methor op ga de motor pare uma determined ep cago caberd sempre aa pralissionel eneticio, além de dimensionar o tipo de motor da melnor man possivel, ertando assim 0 sup