Bài 3: Xây dung mô hình Simulink ở ví dụ 1, vẽ đáp ứng ngõ ra y(t) với đầu là tín hiệu xung vuông.

Thay
đổi hàm trượt từ sign( σ )sang sat(σ ) để giảm hiện tượng chattering trong điều khiển. Vẽ tín hiệu điều
khiển ở hai trường hợp trên.
Hàm trượt dùng sign( σ ):
Tín hiệu ngõ ra so với tín hiệu đặt

Tìn hiệu điều khiển

Hàm trượt dùng sat( σ ):
Tín hiệu ngõ ngo so với tín hiệu đặt
Tín hiệu điều khiển

Nhận xét: Trong cả hai trường hợp tín hiệu ngõ ra của đối tượng bám rất tốt so với tín hiệu đặt
Tuy nhiên khi thay thế hàm sign trong Khối trượt bằng hàm sat ta thấy hiện tượng chattering( Tín hiệu
điều khiển dao động với tần số cao)-> Cải thiện được hiện tượng này giúp tang tuổi thọ của các cơ cấu
cơ khí