____ MAKRON Books Capitulo 14 Acionamentos CC 14.1 INTRODUCGAO As maquinas de corrente continua (maquinas CC) tém caracteristicas varidveis © sio amplamente utilizadas em acionamentos de velocidade varivel. As méquinas CC podem fornecer um torque elevado na partida e também é possivel obter controle de velocidade em uma ampla faixa. Os métodos de controle de velocidade sio normalmente ‘mais simples e baratos que os acionamentos CA. As maquinas CC tém um papel signifi- cativo nos acionamentos industriais modernos. Tanto as mquinas CC em série quanto as de excitagio separada sio em geral utilizadas em acionamentos de velocicade vari- vel, mas as méquinas em série sio tradicionalmente empregadas para aplicagdes de tragao, Devido aos comutadores, as maquinas CC nao s5o adequadas para aplicagoes de velocidade muito elevada e requerem mais manutengio que as maquinas CA. Com os recentes avangos na conversio de poténcia, tGenicas de controle ¢ microcomputadores, os acionamentos de méquinas CA esto se tornando competitivos, em um ritmo crescen- te, com os acionamentos de maquinas CC. Apesar de 2 tendéncia para o futuro ser a utilizagio dos acionamentos CA, os acionamentos CC atualmente sio utilizados em ‘muitas industrias. Ainda pode levar algumas décadas para que os acionamentos CC sejam completamente substituidos pelos CA, 3s retificadores controlados fornecem uma tensiio CC de saida varidvel a partir de uma tensdo CA fixa, enquanto os choppers poclem fornecer uma tensio CC variavel a partir de uma tensio CC fixa. Devido & sua capacidade de fornecer uma tensio CC continuamente variével, os retificadores controlados e choppers fizeram uma revolugio nos equipamentos de controle industrial modernos e acionamentos de velocidade varis- vel, com os niveis de poténcia variando de fragdes de cavalos-vapor a varios megawatts. 57588 Eletnnicn de Poténcia— Circutos, Dispositioos e Aplicaes Cap. 14 3s retificadores controlados geralmente s3o utilizados para o controle de velocidade de ‘maquiinas CC, como mostrado na Figura L4.1a, Uma forma alternativa seria um retifica- dor com diodos seguido por um chopper, como mostrado na Figura 14.1b. Geralmente, 0s acionamentos CC podem ser classificados em trés tipos: 1. _acionamentos monofaisicos; 2, acionamentos trifésicos; 3. acionamentos com choppers. Figura 14 Acionamentos limentados por rwtificador ements cor sen controladoe (3) Aconaman sme po eet oa chopper 4 Satie, | OO ‘eer cos 1 Acer seri che 14.2. CARACTERISTICAS BASICAS DAS MAQUINAS CC © circuito equivatente para a maquina CC de excitagdo separada ¢ mostrado na Figura 142, Quando uma maquina de excitagio separada é alimentada com uma cortente de campo de je uma corrente de armadura jy flui no circuito de armadura, a maquina desenvolve uma forca contra-eletromotriz (erm) e um torque para equilibrar o torque da carga a uma determinada velocidade, A corrente de campo iy de uma maquina CC de texcilagdo separada ¢ independente da corrente da armadura i, ¢ qualquer variagao na cortente de armadura no produz qualquer efeito na corrente de campo, A corrente de campo normalmente é muito menor que a corrente de armadura, As equagdes deserevend as caracteristicas de uma méquina CC de excitagéo separada podem ser determinadas a partir da Figura 142. A corrente instantinea do campo ijé descrita como ig y= Ret by atCap. 14 Acionamentos CC 589 Figura 42 Gireuito ‘equivatente das smaguinas CC de excitagio separada, A corrente instantanea da armadura pode ser encontrada a partir de = Rint Le Pu = Rain + be Ge + ey A forga contra-eletromotriz, que também é conhecida como tensfo da velocidade ou sim- plesmente form, 6 expressa como eg = Kvoiy © torque desenvolvido pela maquina Ta = Kripa (© torque desenvolvido tem de ser igual ao torque de carga: do Ty =| 9 + Bo + Th onde @ = velocidade da maquina, em rad/s; constante de atrito,em N-m/rad/s; constante de tensSo, em V/A-rad/s; Ky = constante de torque: indutancta do cireuito de armadura, em H; indutancta do cireuito de campo, em Hi resisténcia do circuito de armadura, em 9% resisténcia do circuito de campo, em Q; torque da carga, em Nm,530 Eletnnica de Poténcio ~Cireuitos, Dispositioos e Aplicages Cap. 14 Em condigdes de regime permanente, as derivadas no tempo dessas equagbes sio zer0 & as grandezas médias de regime permanente sic: Rely (say Kol (42) Ve = Rola + Ey Rela + Kooly (14a) Ta = Kiljle (144) = Bo + Tr (145) A poténcia desenvolvida & Py = Tyo 46) [A relagio entre a corrente de campo lye a ferm Ey € ndo-linear devido a saturagio magnética. A relagio, que é mostrada na Figura 143, é conhecida como curoa carac- teristion de magnetizagio da maquina, A partir da Eq, (14.3), a velocidade de uma maquina CC de excitagao separada pode ser encontrada por Va - Rolo _ Va ~ Rae Ko KVR 47) Figura 143 Coma caractritica de smagnetizagio Pode-se notar, a partir da Eq. (14.7), que & possivel variar a velocidade da maquina através do controle (1) da tensio da armadura V,, conhecido como controle por fensio; (2) da corrente do campo I, conhecido como controle do campo; ou (3) da demanda do torque, que corresponde a uma corrente de armadura /,, para uma corrente fixa de campo Ij, A velocidade que corresponde a tensio nominal da armadura, corrente nomi- nal do campo e corrente nominal da armadura 6 conhecida como velocidade-base ou nominalCop. Acionamentos CC 591 Na pratica, para uma velocidade menor que a velocidade nominal, as correntes dda armadura e do campo so mantidas constantes para alcancar a demanda do torque e a tensio da armadura V, é vatiada para controlar a velocidade, Para uma velocidade maior que a nominal, a tensdo da armadura é mantida no valor nominal e a corrente de ‘campo 6 variada (diminuida) para controlar a velocidade. Entretanto, a poténcia desen- volvida pela maquina (= torque x velocidade) é mantida constante, A Figura 14.4 mos- tra as curvas caracteristicas de torque, poténcia, corrente da armadura e do campo em fungio da velocidade. © campo de uma maquina CC pode ser conectado em série com o circuito da armadura, como mostrado na Figura 14.5, e esse tipo de maquina é chamado de maquina ‘ou motor em série. O circuito de campo ¢ projetado para suportar a corrente da armada, As grandezas médias em regime permanente si0 Fy = Kok as) Va = (Ro + Rp) le + Ex (149) = (Re + Rly + Kooly (14.10) a= Kid aan) = bot oo Fig 144 oie carats das ings cde / Te. sola o}*$_—____+-_ Velocidad, ‘separada. : cong ce * coment do cai Volosdade, 0 Patinca——-)592 __Eletrnicn de Poténcia— Circuits, Dispositions e Apicagies Cap. 14 Figura 145 * “4 Le Gircuito ‘quivalente da ‘maquina CC em sire ‘Avelocidade da maquina em série pode ser determinada a partir da Eq, (14.10) Va ~ (Ro + Rela K (4g) ‘A velocidade pode ser variada controlando-se (1) a tensio da armadura V, ou (2) a cortente da armadura, que é uma medida da demanda do torque. A Eq, (14.11) indica que ‘uma maquina em série pode fomecer um torque elevado, especialmente na partida; por isso, as maquinas em série s4o comumente utilizadas em aplicagbes de tragao. Para uma velocidade até a nominal, a tensdo da armadura é variada e o torque mantido constante, Uma vez que a tensao nominal da armadura & aplicada, a relagso velocidade-torque segue a curva caracteristica natural da méquina e a poténcia lorque x velocidade) permanece constante. Quando a demanda de torque ¢ reduzida, a velocidade aumenta. Para uma carga muito leve, a velocidade poderia ser muito elevada, ¢ nio é aconselhvel operar uma maquina CC em série sem carga (a vazio). A Figura 14.6 mostra as curvas caracteristicas das maquinas CC em série - + Posse, Py Figura 186 7 ticns das rmaquinas CC em, Torque. Ts ome Velocidad, «|Cap. 14 Acionamentos CC 593 Exemplo 14.1 ‘Uma méquina CC de 15 hp, 220 V e 2000 rpm, de excitaglo separada, controla uma carge que requer torque de TL = 45N-ma uma velocidade de 1200 rpm. A resistencia do circuito de campo Ey = 1470, 2 resistencia do circuito de armadura € Ry = 0.250 e a constante de tensio da maquina é ky = 0,7082V/A-rad/s. A tensio do campo é Vj = 220 V. As perdas por attito a vazio ‘So despreaiveis. A corrente da armadura pode ser considerada continua e livre de ondulacio. Determinar (a) a feom F;, (b) a tensio necesséria da armadura Vs (c) a corrente nominal da armadura da maquina, Solugio: Ry = 147 Ry = 0.250, Ko = Ki = O7002V/Acrad/s, Vy = 2209, Nim, @ = 1200/30 = 125,66 rad/s e / = 220/147 = 1,497 A (@) A partie da Ba. (148), Jy = 45/10,7032 x 1,497) = 42,75 A. Apartirda Eq. (14.2), Eg = 0,7032 x 125,66 « 1497 = 13% T= Th 0.25 x 42.75 + 132,28 = 14297V. (6) Como 1p ¢ igual a 746 W, Inominat = 15 746/220 = 50,87 A. 14.3 MODOS DE OPERACAO Em aplicagSes de velocidade variavel, uma maquina CC pode ser operada em um ou ‘mais dos seguintes modos: motor, frenagem regenerativa, frenagem dinamica, pluguea- mento e quatro quadrantes. Operagao como motor. Os arranjos para a operagao como motor sio mos- trados na Figura 14.7a. A feem Ey 6 menor que a tensio de alimentagio Vj. Ambas as correntes, da armadura e do campo, sfo positivas. A maquina desenvolve torque para atender a demanda da carga. Frenagem regenerativa. Os arranjos para frenagem regenerativa si0 mos- trados na Figura 14.7b, A maquina age como um gerador e desenvolve uma tensio induzida Ey. Fy tem de ser maior que a tensio da alimentagio V,. A corrente da armadura Enegativa, mas a corrente do campo € positiva. A energia cinética da maquina é devolvi dda para a alimentagio, Uma maquina em série normalmente ¢ conectada como gerador auto-excitado. Para a aulo-excitaco & necessério que a corrente de campo ajude 0 fluxo residual, Isso normalmente é conseguido invertendo-se os terminais da armadura ou do campo, Frenagem dindmica. Os arranjos mostrados na Figura 14.7e sio similares aos da frenagem regenerativa, exceto que a tensdo de alimentacao V; é substituida por luma resisténcia de frenagem Rp. A energia cinética da maquina é dissipada em Ri.594 Eletrinica de Poténcia~Cireuitos, Dispositions e Apicagies Cap. 14 Plugueamento. © plugueamento é um tipo de frenagem. As conexdes para 0 plugueamento sio mostradas na Figura 14.74. Os terminais da armadura sio invertidos durante a operagdo. A tensio da alimentacdo V, ea tensao induzida Ey agem no mesmo sentido. A corrente da armadura é invertida, produzindo assim um torque frenante. A corrente de campo é positiva, Para uma maquina em série, tanto os terminais da armadu- +a quanto do campo podem ser invertidos, porém nao ambos. Figura 147 a Modos de . 4 operat wid ER ne FeL——_ Nua 6 de nto spr gna GO em ae (a eae ome moar ts, 4 A : Algceenes ok fy Looe. « © 5 a he ins CC de tao separa agora CC on see {)Fengen generate tg et A, La a: Rs 4 8, 5 ca : sl he —ts, Magara CC o taco sep ign GO om ae (Fens inicn eerie & n R 8 Me 4 - 5 5 6 i_T, «1 a gna Go exci apr Ynsquna Cc mse () PuavearenoCap. 16 Acionamentos CC 595 Quatro quadrantes. A Figura 14.8 mostra as polaridades da tensio de ali- mentagio Vj, da feem Ez e da corrente da armadura J, para uma méquina CC de cexcitagdo separada. Na operacdo como motor, em sentido direto (quadrante I), Vi, Ey & 1, sia todos positivos. O torque e a velocidade também sio positivos nesse quadrante, Durante a frenagem no sentido direto (quadrante 11), a maquina opera no sentido direto e a forca eletromotriz (fem) induzida E, continua a ser positiva. Para 0 torque ser negativo e 0 sentido do fluxo de energia inverter, a corrente da armadura tem de ser negativa. A tensdo da alimentagio V, deve ser mantida menor que Ey. Na operacdo como motor no sentido reverso (quadrante IID, Va, Ey e ly S30 todos negativos. O torque e a velocidade também so negativos nesse quadrante. Para ‘manter o torque negativo e 0 fluxo de energia da fonte para a maquina, a feem Ey tem de satisfazer a condigio |V,| > |E¢|. A polaridade de E, pode ser invertida mudando-se ‘o sentido da corrente de campo ou invertendo-se os terminais da armadura. Figura 148 _ Condigées para fos quatro A ‘quadrantes, Line F wes Fo Si ro Durante a frenagem regenerativa (quadrante IV), a maquina opera no sentido inverso. V, e Ey continuam negativos. Para o torque ser positivo e a energia fluir da ‘muiquiina para a fonte, a corrente da armadura tem de ser positiva. A fem induzida E, tem de satisfazer a condigio 1V,1 < Eg!596 __Eleteinica de Potenci Cirewtos, Dispositions e Aplicagies Cap. 14 14.4 ACIONAMENTOS MONOFASICOS Se o cireuito de armadura de uma méquina CC for conectado a saida de um retificador controlade monofasico, a tensio da armadura pode ser alterada variando-se o angulo de disparo do conversor Oy. Os conversores CA-CC de comutacio forcada também podem ser utilizados para melhorar 0 fator de poténcia e reduzir os harménicos. O arranjo do circuito basico para um conversor monofisico alimentando uma maquina CC de excita- so separada ¢ mostrado na Figura 14.9. A um angulo de disparo grande, a corrente da armadura pode ser descontinua ¢ isso aumenta as perdas na maquina, Um indutor de jsamento Ly, normalmente é conectado em série com o circuito de armadura para reduzir a ondulacio de corrente a um nivel aceitavel. Um conversor também é aplicado no cireuito de campo para controlar a corrente de campo, variando-se 0 Sngulo de disparo a. Para operar a maquina em um modo particular, normalmente 6 necessério utilizar contatores para a reversio do circuito da armadura, como mostrado na Figura 14.10a, ou do circuito de campo, como & mostrado na Figura 14.10b. Para evitar surtos de lensio induzida, a reversio do campo ou da armadura & realizada com corrente de armadura igual a zero, O angulo de disparo normalmente é ajustado para dar uma corrente igual a zero; e adicionalmente um tempo morto de 2a 10 ms é fornecido para assegurar que a corrente de armadura se torne zero. Em virtude de a constante de tempo do enrolamento de campo ser relativamente grande, a reversio do campo leva um tempo ‘ais longo. Um conversor controlado ou semi pode ser utilizado para variar a tensio do campo, mas em geral 6 preferivel o conversor controlado. Devido a capacidade de inverter a tensdo, um conversor controlado pode reduzir a corrente de campo muito mais rapicamente que um semicontrolado, Dependendo do tipo de conversores monofé: cos, os acionamentos monofsicos podem ser subdivididos em: acionamentos com conversores monofésicos de meia-onda; 2. acionamentos com conversores monofésicos semicontrolados; 3. acionamentos com conversores monofésicos controlados; 4. acionamentos com conversores duais monofisicos, Figura 14.9 4 Arranjp bisieo do . ‘rcuito para um —Y ~ acionamentoCC Rede ca Fede ca monofisico. monotsie A, monetCap. 14 Acionamentos CC 597 4 oh 4 rt e140 7 Reversed 7 masieaan = iL, a cs Mado esau c— cate 7 f k ek ; bh @ , , (ey Roversso de campo 14.4.1 Acionamentos com Conversores Monofasicos de Meia-Onda Um conversor monofisico de meia-onda alimenta uma maquina CC, como mostrado na Figura H4.1la. A corrente da armadura normalmente ¢ descontinua, a menos que um indutor muito grande seja conectado ao circuito da armadura. Um diodo de comutagéo sempre necessirio para uma carga do tipo maquina CC, e esse & um acionamento de lum quadrante, como mostrado na Figura 14.11b. As aplicagées desse acionamento estio Jimitadas ao nivel de poténcia de ! KW. A Figura 14.11¢ mostra as formas de onda para ‘uma carga altamente indutiva. O conversor no circuito de campo pode ser semicontrola- do, Um conversor de meia-onda no circuito de campo aumentaria as perdas magnéticas da maquina devido ao elevado contedido de ondulagio da corrente de excitacio do campo, Para um conversor monofisico de meia-onda no circuito de armadura, a Eq, (6.1) dé a tensio média do circuito de armadura como para 0S Oy Sx 43)598 _Eletnica de Poténci~Cirewites, Dispositions e Aplicagies Cap. 14 Figura 14.11 ae ] . [Acionamento com 4 monofisico de a all meiaconda, \ ree | pu (@)Creuto © me q a L | Foe ae (0) Quscrate (Femmes decade ‘onde V, a tensio maxima da alimentagdo CA. Com um conversor semicontrolado no ‘campo, a Eq, (5.5) dé a tensio média do campo como Paes noes aie) 14.4.2 Acionamentos com Conversores Monofasicos Semicontrolados Um conversor monofisico semicontrolado alimenta o circuito da armadura, como mos- trado na Figura 14.12a. Esse € um acionamento de um quadrante, como mostrado na Figura 14.12b, que é limitado a aplicagdes de até 15 kW. O conversor no circuito de ‘campo pode ser semicontrolado. As formas de onda para uma carga altamente indutiva so mostradas na Figura 14.12c. Com um conversor monofisico semicontrolado no citcuito da armadura, a Eq. (65) daa tensio média da armadura como vealed taney padsasr aH Com um conversor semicontrolado no circuito de campo, a Eq, (5.5) dé a tensiio média do campo como ya YE a reo) pan sars ganCap. 14 Acionamentos CC 599 LA eh Figura 1412 { { : A ik ‘sees, 1, @ i monofisico eee (ep Ferma 6 oa 14.4.3 Acionamentos com Conversores Monofésicos Controlados Atensio da armadura 6 variada através de um conversor monofésico de onda completa, como mostrado na Figura 14.13a. Esse & um acionamento de dois quadrantes, como mostrado na Figura 14.13b, que ¢ limitado a aplicagbes de até 15 kW. O conversor da armadura dé +V, ou ~ V; e permite a operacao no primeiro no quarto quadrantes. Durante a regeneragéo para a inversio do sentido do fluxo de poténcia, a forca contra- cletromotriz (fem) da maquina pode ser invertida, invertendo-se a excitacio do campo. O conversor no circuito do campo poderia ser semicontrolado, controlado ou até mesmo dual, A reversio da armadura ou do campo permite a opera¢ao no segundo e no terceiro quadrantes, As formas de onda da corrente, para uma carga altamente indutiva, s30 smostradas na Figura 14.13c, para a aceleracao. Um acionamento com conversor monofa- sico controlado de 9,5 kW e 40 A 6 mostrado na Figura 14.14, onde os dispositivos de poténcia sio montados atras da placa de circuito impresso e 0s sinais de controle sio implementados por eletrOnica analégica * * Figura 14.13, ; femmes . 4] ‘monofiisico 1 7, =600 ——_Eletnicn de Potéucia—Circuitos, Dispostioos e Aplicagies Cap. 14 Com um conversor monofisico de onda completa no circuito da armadura, a Eq, (5.21) daa tensio média da armadura como 2Vm c050y para 0S Gy Se (147) Com um conversor monofisica controlado no circuito do campo, a Eq, (521) daa tensio do campo como Vn v= 72" cosay paras ay sx 4.18) Figura 1414 LUmacionamento momnofisico de onda ‘completa com controle analigico de95 KW (reprodizido coma permissio da Brush Electrical Machines Ltd, Inglaters). 14.4.4 Acionamentos com Conversores Duais Monofasicos Dois conversores monofisicos de onda completa sio conectados, como mostrado na Figura 14.15. Ou o conversor 1 opera para alimentar uma tensdo positiva de armadura Vz ou 0 conversor 2 opera para alimentar uma tensio negativa de armadura ~ V,.O conversor 1 proporciona a operacio no primeiro e no quarto quadrantes, enquanto 0 conversor 2 properciona a operagao no segundo ¢ no terceiro quadrantes. Esse & um acionamento de quatro quadrantes, que permite quatro modos de aperacio: aceleracio no sentido direto, frenagem (regeneraco) no sentido direto, aceleracdo no sentido inver: s0 € frenagem (regeneracio) no sentido inverso, Ele é limitado a aplicagdes de 15 kW. O conversor do campo poderia ser controlado, semicontrolado ou até mesmo dual Se 0 conversor 1 operar com um Angulo de disparo de 1, a Eq. (5:31) dard a tensio da armadura como Vn Va = Ea C08 Ot para 0 < O1 < (14.19),Cap. 14 Acionamentos CC 60d Se o conversor 2 operar com um angulo de disparo 0,2, a Eq. (5.32) dard a tensio da armadura como WV coscy2 para 0.5 042 < & (14.20) onde 0,2 = # ~ a1. Com um conversor controlado no circuito do campo, a Eq. (6.21) daré a tensio do campo como va cny pm sas an : ego dual monofasico, Exemplo 14.2 A velocidade de uma maquina CC de excitagso separada & controlada por um conversor mono sco semicontrolado, como o da Figura 1483, A corrente do campo, que & controlada por um conversor semicontrolado, € ajustada para o maximo valor possivel. A tensio de alimentacio CA para os conversores da armadura edo campo é monofésica de 208 V, 60 Hz. resisténcia da armadura ER, = 0250, a resistencia do campo € Ry= 7A e a constante de tensio da maquina é Ky = 07032.V/A-rad/s O torque da carga &T = 45N-ma 1000 rpm. O atrito eas perdas a vazio (sem carga) sho despreziveis. As indutancias dos cicuitos de armadura e campo Sho suficientes para tomar as correntes da armadura e do campo livres de ondulagbes. Determinar (a) 2 Corrente do campo Ir (b) 0 Angulo de disparo do conversor no circuito da armadura tu; e (€) 0 fator de poténcia PF na enteada do conversor do cireuito da armadura, 3 x 208 = 294,16 V, Re = 0,250, Ry = 1470, Ty = T= 1000/30 = 104,72rad/s, Solugio: V. = 208 V, Vin ASN-m, Ky = 0,7032V/A rad/se. (a) A partir da Eq, (14.16), 9 tensio (e corrente) maxima do campo 6 obtida para um Angulo de dispara de ay = 06 pe Be 5 22D gran602 __Eletrniea de Poténcia—Circuitas, Dispositions e Aplicagies Cap. 14 A.corrente do campo & Uy _ 18727 yw fe A ora (&) Aportirda Eg. (144), A partie da Bq, (142), Ky@ly = 0.7082 104,72 « 1,274 93,82 A partir da Eq, (143), tensio da armadura é Vs = 93,82 + LoRy = 93,82 + 50,23 x 025 = 93,82 + 12,56 = 106,38 A partir da Bg. (14.15), Vo 22 (©) Sea corrente de armadura for constante¢ livre de ondulagies, a poténcia de saida Vole = 106,38 x 50,28 = 5343,5W. Se as perdas no conversor da armadura forem des- prezadas, a poténcia fomecida pela fonte de alimentagio ser Py 5343.5. A corrente cficaz de entrada do conversor da armadura, como mostrado na Figura 14.12, € (alee) [8] 190 — 9,2 J? 7) 106,38 = (294,16/n) x (1 + cosa) Is80 do Angulo de disparo 37034, ‘ea expecificagio de potencia aparente de entrada € VI = Vilag = 208 37,03 = 7702.24 Supondo {que os harménicos sejam despreziveis,o fator de potincia de entrada é aproximadamente 0,694 (indutivo) Apattirda Bq. 6.14), WBA + cos82.2) tree ~ 8225) 0,694 GndutivoyCap. 14 Acionamentos OC 603 Exemplo 14.3, A velocidade de uma maquina CC de excitagio separada & controlada por um conversor monofi- ‘ico de onda completa como o da Figura 14133. O cieuito de campo também & controlado por um ‘conversor totalmente controlado ea corrente de campo éajustada para o maximo valor possivel. A tensio de alimentagao CA para os conversores da armadura e do campo émonofésiea de 440 V, 60, Hz A resistencia da armadura & Ry = 0,250, a resistencia do circuit do campo € Ry = 17320 a comstante de tensio da maquina é Ky = 14 V/A rad/s. A corrente de armadura correspondente 3 sdemanda de carga ¢ le = 45 A. O atrito e as perdas a vazio sio despreziveis. As indutincias dos Circuitos da armadura © do campo sio suficientes para tomar as correntes da armadra ¢ do ‘campo continuas e livres de ondulagies. Se o Angulo de disparo do conversor da armadura for 4, = 61? a corrente da armadura for ly = 45, determinar (a) o terque desenvolvido pela -miiquina Ty, (b)a velocidade o, eo fator de poténcia PF de entrada do acionamento, Solugdo: V. = 40V, Vi) = VE x 440 = 622,25, Ry = 0250, Ry = 175.0, ay = 60°e LAV/A-tads (@) A partir da Eq (14.18) atensdo (ecornente) maxima do campo seria obtida para um Angulo de disparo de aj = Oe Wry _ 2x 622,25 y= 22.25 «396,14 Acorrente de campo é 396,14 5 618 6 2268 A partir da Eq, (14.4) 0 torque desenvolvide & Ty = Th ~ = Kolfhy = 1A x 226 % 45 = 124N-m A partir da Eq, (14.17) a tensio da armadura & Vpn cnr = 2 8 0s 60" = 198,070 A fora contea-eletromotrz (feem) & Eg = Va ~ InRe = 198,07 ~ 45 x 0,25 = 19682V ‘A partir da Bq, (14.2), velocidad Ee __ 186382 Kelp * 14 x 226 59,05rad/s ou S64xpm604 Eletrnica de Poténcia—Circutos, Dispositioos e Aplicaces Cap. 14 (©) Supondo os conversores sem perda, a poténeta total de entrada fornecida pela fonte de alimentagio€ Ph Valu + Vily = 198,07 x 45 + 396,14 > 2.26 = 9808.4 A contente de entrada do conversor da armadura para uma carga altamente indutiva & mostrada na Figura 14.19 e seu valor eficaz € ly = ly = 45, O valor eficaz da corrente de entrada do conversor do campo é [y = Ij = 2.26. A corrente eficazefetiva de alimentagao pode ser encon- trada a parti de a+ 1a? (45? + 2.268)17 = 45,05 © a especificagéo de poténcia aparente de entrada, VI = Vale = 440 x 45,06 = 198264 Despre zando as onclulagies, a poténcia de entrada ¢ aproximadamente PL _ 98084 P= V1 fost = 0,495 dndutivo) A partir da Ba, (627), 0.45 (indutive) r= (27 coer = (227 Jem sar Exemplo 14.4 Se a polaridade da form ca maquina no Exemplo 143 for invertida através da reversio da corrente dle campo, determinar (a) o angulo de disparo do conversor do citcuito da armadura a para manter a corrente da armaduea constante no mesmo valor de I, = 45 A; e(b) a encegia devolvida para a rede, devido a frenagem regenerativa da maquina. Solugo: (2) partir da letra (b) do Exemplo 14.3, a feem no instante em que a polar dde & invertida € E, ~ 186,82 © apis a inversio da polaridade Ey = ~ 18682V. A partir da Eq, (143), 18682 4 45 x 0.25 = -175,57V A partir da Eq, (14.17, 2 62225 cost, = -175 57 isso ds o Angulo de disparo do conversor da armadura como cy = 11631" (b) Acnorgia devolvida para a rede & Py = Valy = 175,57 > 45 =7900,7 W.Cap. 14 Acionamentas CC 605 Nota: A velocidade a foem da miquina diminuirio com 0 tempo. Se a comente da armadura for mantida constante em Iy = 45. durante a regeneragio, o Angulo de disparo do Conversor da armadura tem de ser reduzido. Isso requer um controle em malha fechada para rmanter a corrente da armadura constante e ajustar o ingulo de disparo continuamente. 14.5 ACIONAMENTOS TRIFASICOS O cireuito da armadura é conectado a saida de um retificador trifdsico controlado ou a lum conversor CA-CC trifésico de comutagio forcada. Os acionamentos trfsicos s20 utilizados para aplicagSes de poténcia elevada, até 0 nivel de megawatts. A freqiiéncia de ondulagio da tensio da armadura é maior que a dos acionamentos monofasicos e requer menor indutancia no circuito da armadura para reduzir a ondulagao da corrente. A cortente da armadura é geralmente continua e, portanto, a performance da maquina & melhor se comparada a dos acionamentos monofésicos. De forma similar aos aciona- "mentos monofésicos, os trifdsicos também podem ser subdivididos em: 1. _acionamentos com conversorestrifésicos de meia-onda 2. _acionamentos com conversores trifésicos semicontrolados; 3. _acionamentos com conversorestrifésicos cantrolados: 4 acionamentos com conversores trifésicos duais. 14.5.1 Acionamentos com Conversores Trifasicos de Meia-Onda Um acionamento de maquina CC alimentada por conversor trfésico de meia-onda opera fem um quadrante e poderia ser utilizado em aplicagSes com nivel de poténcia de até 40 KW, © conversor no campo poderia ser semicontrolade monofésico ou trifésico. Esse acionamento normalmente ¢ utilizado em aplicagSes industriais porque a alimentagio CA contém componentes CC. ‘Com um conversor trfisico de meia-onda no circuito da armadura, a Eq. (5.51) dé a tensio da armadura como 308 Vin Qe COs para dS ow Sm (14.22 onde Vy, € 0 valor maximo da tensio de fase de um sistema de alimentagao CA trifésico conectado em estrela, Com um conversor trifésico semicontrolado no circuito do campo, Eg, (5.54) dé a tensio do campo como606 _Eletrnica de Poténcia—Circuitos, Dispostioos Aplicages Cap. 14 _ 35 Vn vpn + cose) para < os x (14.23) 14.5.2 Acionamentos com Conversores Trifasicos Semicontrolados Um acionamento alimentado por um conversor trifisico semicontrolado & de um qua- drante, desde que ndo haja reversio de campo, ¢ estélimitado a aplicagdes de até 115 kW. Oconversor do campo também poderia ser semicontrolado monofésico ou trifésico, Com um conversor trifasico semicontrolado no (6.54) daa tensdo da armadura como suito de armadura, a Eq, 38 Vm tg + 050) para 0S a Sm (1424) Com um conversor trifésico semicontrolado no circuito do campo, a Eq. (5.54) di a tensio do campo como, 355 Ve 2 Mt cosa) — pam O< ase (14.25) 14.5.3 Acionamentos com Conversores Trifésicos Controlados Um acionamento com conversor trfésico controlado & de dois quadrantes, desde que rio haja reversio no circuito de campo, e estd limitado a aplicagdes de até 1500 kW. Durante a regeneragdo para a inversio do sentido do fluxo de poténcia, a foem da ‘maquina 6 invertida através da reversao da excitago do campo, O conversor no circuito do campo deve ser controlade monofésico ou trifasico. Um acionamento CC com con- versor trifasico controlado de 68 KW e 170 A microprocessado € mostrado na Figura 114.16, onde os dispositivos de poténcia sio montados atrés da placa de circuito impresso. ‘Com um conversor trfésico de onda completa no circuito da armadura, a Eq, (657) dé a tensio da armadura como releases ewes a9 ‘Com um conversor trfésico controlado no circuito do campo, a Eq, (5.57) daa tensio do ‘campo como Vm 7-25" coay pan osys neyCap. 14 Acionamentos CC 607 Figura 14.16 Um conversor trifisica controlada de 68 KW Imicroprocessado (eeproduzido sob permissao da Brush Electrical Machines Ltd, Inglaterra) 14.5.4 Acionamentos com Conversores Trifésicos Duais Dois conversores trfésicos de onda completa sio conectados em um arranjo similar a0 da Figura 14.15a, Ouo conversor I opera para fornecer uma tensdo positiva de armadura V, out 0 conversor 2 opera para fornecer uma tensdo negativa de armadura ~ V,. Esse € jum acionamento de quatro quadrantes e esté limitado a aplicagies de até 1500 kW. Similarmente aos acionamentos monofasicas, 0 conversor do campo pode ser semicon trolado ou totalmente controlado. Um conversor CA-CC de 12 pulsos para o acionamento de uma maquina de 360 kW em um forno de cimento & mostraclo na Figura 14.17, onde os circuitos eletrénicos de controle sio montados na porta do cubiculo e as placas com os amplificadotes de pulsos ha frente dos arranjos de tiristores, Os ventiladores de resfriamento sio montados na parte superior dos arranjos de tiristores. Se o conversor 1 operar com um angulo de disparo de dy, a Eq. (5.57) dard a tensio média da armadura como 398 Vm FM coset para 0S aut Sm (14.28)508 __Eletrinien de Poténcia—Cireuitos, Dispositions e Aplicages Cap. 14 Se o conversor 2 operar com um angulo de disparo de aya, a Eq. (5.57) daré a tensio meédia da armadura como 3. Vin Com um conversor trilésico conteolado no cireuito do campo, a Eq. (6.57) dard a tensio média do campo como ya Vn cosay para Opin. Amaxima velocidade de frenagem para uma méquina CC em série pode ser ‘encontrada a partir da Eq, (14.40);616 _Eletrnicn de Poténcia—Cincuitos, Dispositios eAplicaies Cup. 14 Kocomisly ~ Rnle = Ve Ve, Rw de Oma = Koy * Ke Ip (1442) 80 € Onix A frenagem regenerativa seria efetiva somente se a velocidade da méquina estivesse entre esses dois limites de velocidade (por exemplo, @nin < @ < Oyjx) Auma velocidade menor que (nis, um arranjo alternativo de frenagem seria necessario, Apesar de as maquinas CC em série serem tradicionalmente utilizadas em aplicagdes de traglo, devido ao seu elevado torque de partida, a operagio como gerador excitado em série ¢ instavel quando funcionando em uma tensio de alimentagio fixa. ‘Assim, para operar na alimentacao da tracdo, um controle de excitago separada é necessirio ¢ tal arranjo da maquina em série é normalmente sensivel as flutuagdes de tensio, sendo necessério uma répida resposta dindmica para fornecer um controle ade- quado da frenagem. A aplicagio de um chopper permite a frenagem regenerativa de ‘maquinas CC em série devido & sua répida resposta dindmica ‘Uma maquina CC de excitagio separada 6 estavel na frenagem regenerativa, A armadura e o campo podem ser controlados independentemente para fornecer o torque necessério durante a partida, As maquinas CC excitadas separadamente © em série, alimentadas por choppers, sio ambas adequadas para aplicagbes em traci. Exemplo 14.8 Um chopper CC € uilizado ma frenagem regenerativa de uma méquina CC em série de mania imilar ap arranjo mostrado na Figura 14.199. A fonte de alimentagio CC & de 600 V. A resistencia la armadura & Ry ~ 020 e a resistencia do compo € Ky = 03 A constante de fem & Ky = 1527 mv/ ‘A corrente média da armadura é mantida constante em Iy = 250 A. A corrente da armadura ¢ continua ¢ tem ondulagio desprezivel. Seo ciclo de trabalho do chopper for ‘de 60%, determinar (a) a tensio média sobre chopper Vex (@) a potencia regenerada para a fonte de alimentagao CC, Py; (c) a resistencia equivalente de carga da maquina agindo como gerador Ry (da velocidade minima permissivel de frenagem Wyn: (¢)a velocidade méxima permissivel de frenagem omy ¢(f)a velocidade do motor. Solugio: V, = 600V, fp = 250.A, Ky = 0,01527 V/Acrad/s,f = 0,6. Para uma méquina fem série, Ry = Rr + Ry = 002 + 003 = 0059. (@) A partir da Eq. (14.36), Veh = (1 ~ 0.6) x 600 = 240 (b) Apartir da Bq. (14.37), Py = 250 600 x (1 ~ 0,6) = 6OKW.Cap 14 Acionamentos CC 617 (©) Apartir da Bq. (1439), Roy = (600/250)(1 ~ 0.6) + 0,05 = 101 (€) A partir da Eq, (1441), a velocidade minima permissivel de frenagem é, 0 905 sartmds ox 3274 32 = 1260m 01527 (6) A partir da Fa, (14.42), velocidade maxima permissivel de frenagem & 600 0.08 01527 x 250 * Qo1827 160,4Srad/s ow 1532,14 rpm (©) Apartr da Bq, (14.38), Ey = 240 + 0.05 x 250 = 252.5 Ve velocidade da méquina 2525 = gois27 x 350 = 66,14 rad/s ow 631,6xpm Nota: A velocidade da maquina diminui com o tempo. Para manter 9 corrente de armadura no mesmo nivel a resistincia efetiva de carga do gerador em série deve ser ajustada vvariando-se 0 ciclo de trabalho do chopper 14.6.3 Principio do Controle da Frenagem Dinamica [Na frenagem dinamica, a energia é dissipada em um reostato, o que pode nda ser uma caracteristica desejavel. Nos sistemas de transporte répido de massas (MRT), a energia pode ser utilizada no aquecimento dos trens. A frenagem dinémica também é conhecida como fienagem reostética. Um arranjo para a frenagem dinamica de uma maquina CC de excitagio separada é mostrado na Figura 14.208, Esse é um acionamento de um quadran- te e opera no segundo quadrante, como mostrado na Figura 14.20b. A Figura 14.20¢ ‘mostra as formas de onda para a corrente e tensio, supondo que a corrente da armadura wae livre de ondulagio. Acorrente média no resistor de frenagem & by = Ll ~ k) (14.43) ea tensio média sobre o resistor de frenagem & Vi = Rule(l ~ k) (4a)618 __Eletrnica de Poténcia—Cireuitos, Dispasitinos e Aplicaces Cap. 14 Figura 14.20 Frenagem, 7 dinamica de maquinas CC de ° excitagio wd = separada. A mb, " 7 . A resistencia equivalente de carga do gerador é Vs Req = 7 RuCl = k) + Rw (14.45) ‘A poténcia dissipada no resistor Ry & Po = 12Ro1 - k) (14.46) Controlando-se o ciclo de trabalho k, a resisténcia efetiva da carga pode ser variada de Rwy a Rm + Ryyea potdncia na frenagem pode ser controlada. A resisténcia da frenagem R, determina a especificagso de tensio maxima do chopper. Exemplo 14.9 Um chopper &atiizado na frenagem dinamica de uma méquina CC de excitagio separada, como, ‘mostrado na Figara 14.203. A resisténcia da armadura ¢ Re = 0/050. resistor de frenagem Ry = 50. Aconstante de fem € Ky = 1,527 V/A-rad/s. A coreente média da armadura é mantida constante em [y= 150A. A corente da armadura é continua e tem conteiido de ondulagio espreaivel. A corrente de campo é Ij = 1.5. Se o ciclo de trabalho do chopper for de 40%, ddeterminar (a) a tensio média sobre chopper Vale (b) a potencia dissipada no resistor de frenagem Di; (o)a resistencia eqivalente de carga da maquina agindo como gerador, Roy (d) a velocidade sda maquina e (e) a tensdo maxima do chopper Vp Solugio: I, = 150A, Ky = 1,527 V/A-rad/s,k = Oe Ry = Ry = 0050. (a) A partir da Eq. (14.44), Ven = Vi = 5 % 150% (1 ~ 04) = 450, (b) Apartirda Eq. (14.46), Py = 150 « 150% 5 x (1 ~ 048) = 67 5KW.Cap 14 Acionamentos CC 619 (©) A partir da Eq, (14.45), Reg = 5 x Cl ~ 04) + 0,05 05 0. (a) A.fom gorada € Fy = 450 + 0,05 « 150 = 457,5V ea velocidade da frenagem & Be as75 Koy 7 Tsar 13 B7ArS 08 907A ep {e) Atensio maxima do chopper Vp = Is 50 50 5 14.6.4 Principio do Controle das Frenagens Regenerativa e Dinamica Combinadas A frenagem regenerativa é a frenagem da energia eficiente. Por outro lado, na frenagem dindmica, a energia € dissipada sob a forma de calor. Se a fonte de alimentagio for, de certo modo, receptiva, © que em geral acontece em sistemas priticas de tragio, am controle com as frenagens regenerativa e dindmica combinadas seria a forma mais eficiente energeticamente. A Figura 14.21 mostra um arranjo no qual a frenagem dindmi ca é combinada com a regenerativa, Figura 14.21 Fronagens rege dinimica combinadas, Durante as frenagens regenerativas, a tenso da rede 6 sentida continuamente. Se ela exceder a um certo valor preestabelecido, normalmente 20% acima da tensio nominal, a frenagem regenerativa ¢ removida e uma frenagem dinamica é aplicada. Esse sistema permite uma transferéncia quase instantinea da frenagem regenerativa para a frenagem dinamica caso a tensao da rede se torne nao-receptiva, mesmo que momenta- rneamente. Em todo ciclo 0 circuito Igico determina a receptividade da alimentagio. Se la estiver ndo-receptiva, o tiristor Tg sera “ligado” para desviar a corrente da maquina para o resistor R;. O tiristor Tr € autocomutado quando o transistor Q; é “ligado” no préximo cielo, 14.6.5 Acionamentos com Choppers de Dois/Quatro Quadrantes Durante 0 controle de aceleragio, um acionamento alimentado com chepper opera no primeiro quadrante, onde a tensio e a corrente da armadiura sio positivas, como mostra- do na Figura 14.18b. Na frenagem regenerativa, o acionamento com chopper opera no segundo quadrante, quando a tensio da armaduta é positiva e a corrente da armadura é620, —_Eletrnicn de Potéucia— Circuits, Dispositions Aplicages Cap. 14 negativa, como mostrado na Figura 14.19b, A operacio em dois quadrantes, como mos- trado na Figura 14.22a, € necessaria para permitir o controle da aceleragao e da frenagem regenerativa, O arranjo do circuito de um acionamento de dois quadrantes transistoriza- do é mostrado na Figura 14.22b. Controle da Aceleragiio. © transistor Q1 ¢ o diodo Dp operam. Quando Qt conduz, a tensio da fonte de alimentacgo Vs € conectada aos terminais do motor. Quando Qi corta, a corrente da armadura, que flui através do diodo de comutagao Da, decai Figura 14.22 Acionamento de dois quadrantes comm chopper transistorizado, Controle regenerative, © transistor Q2 e 0 diodo D1 operam. Quando Qz conduz, a maquina age como geradore a corrente da armadura cresce, Quando Q2 corta, ‘a maquina, agindo como gerador, devolve energia para a alimentagio através do diodo regenerativo Di. Em aplicagies industriais, a operacio em quatro quadrantes, como ‘mostrado na Figura 14.23a, As vezes é necesséria, Um acionamento de quatro quadrantes transistorizado 6 mostrado na Figura 14.23b. Figura 14.23, ‘Acionamento de a quate . eee see, of 20, 2.Cap. 14 Acionnmentos 21 Controle da poténcia no sentido direto. Os transistores Qi e Q2 operam, Os transistores Q3 & Qu estdo cortados. Quando Qi e Q2 conduzem juntos, a tensio da fonte de alimentagio aparece sobre os terminais da maquina e a corrente da armadura cresce, Quando Qi corta e Q2 ainda esté conduzindo, a corrente da armadura decai através de Q2 ¢ Dy, Alternativamente, Qi e Q2 podem ser, ambos, cortadlos enquanto a corrente da armadura é forgada a decair através de D3. Dy, Regeneragdo no sentido direto. Os transistores Q1, Q2€ Qs esto cortados. Quando o transistor Qy conduz, a corrente de armadura, que cresce, flui através de Qa e Ds. Quando Qt corta, a maquina, agindo como gerador, devolve enengia para a fonte de alimentagio através de D1 e D> Controle da aceleragao no sentido inverso. Os transistores Q3 e Qs ope- tam, Os transistores Qe Qo estao cortados. Quando Qse Oy conduzem juntos, a corrente de armadura crescee fui no sentido inverso. Quando Qa corta e Qu conduz, acorrente da armadura cai através de Q¢ e Da, Alternativamente, Qs e Qs podem ser ambos cortados, enquanto a cortente da armadura éforcada a decair através de Dy e Dz Regeneracao no sentido inverso. Os transistores Q1, Q3 e (4 esto corta- dos. Quando Q2 conduz, a corrente da armadura ctesce através de Q> e Ds. Quando Q> corta, a corrente de armadura cai e a maquina devolve energia para a fonte de alimenta- Gio através de D3 e Ds 14.6.6 Choppers Multifase Se dois ou mais choppers forem operadios em paralelo, ¢ forem defasados um do outro de /u, como mostrado na Figura 14.24a, a amplitude da ondulagio da corrente de carga diminui ea freqiiéncia da ondulagio aumenta, Como resultado, as correntes harménicas sgeradas pelo chopper na alimentagio so reduzidas, O tamanho dos filtros de entrada também ¢ reduzido, A operagio multifase permite a redugao dos indutores de alisamen- to que normalmente so conectados no circuito de armadura das méquinas CC. $30 utilizados indutores individuais em cada fase para a divisio da corrente. A Figura 14.24b mostra as formas de onda para as correntes no caso de 1 choppers. Para w choppers em operacao multifase, pode ser provado que a Eq. (9.19) 6 satisfeita quando k = 1/2u, ea maxima ondulagio da corrente de carga de pico a pico torna-se Alms = 2 tanh Ry OP dufln Co)smultitase i. Creo ] ie 4 A A _ onde Ly © Ry sio a indutinciae a resistencia totais da armadura, respectivamente. Para ‘fly 2> Roy a maxima ondulagio da corrente de carga, de pico a pico, pode ser aproximada para Alents (a4asy 7 Safle Se um filtro LC de entrada for utilizado, a Bq, (9.124) pode ser aplicada para se encontrar fo 1résimo componente harménico eficaz entre 0s harmdnicos gerados pelo chopper na alimentagio Ins = ‘ et Mn 1+ Qnuf LC. 1 aaa) = Inn 1+ (nuff?Cap. 14 Acionamentos CC 623 onde I,y,€ 0 valor eficaz do n-ésimo componente harménico da corrente do chopper, que 6 similar Eq. (9.10), € fol= 1/2aV(E,C,)] € a freqiiéncia ressonante do filtro de entrada, Se (nuf/fi) >> 1, 0 1-ésimo componente harménico da corrente na alimentagio torna-se (14.50) ‘As operagSes multifase so vantajosas para acionamentos de grandes mé- {quinas elétricas rotativas, especialmente se a corrente requerida pela carga for grande. Entretanto, considerando a complexidade adicional envolvida no aumento do numero de choppers, nao ha muita reducio nos harménicos gerados pelo chopper na rede de alimentagdo se mais de dois choppers forem utilizados. Na pratica, tanto a freqiiéncia {quanto a amplitude dos harménicos de corrente sfo fatores importantes para determinar o nivel das interferéncias nos circuitos de sinalizagio. Em muitos sistemas de transporte pido, 08 cabos de forga e sinalizacio estio muito proximos; em sistemas de trés fios, cles até mesmo compartilham um mesmo cabo. Os circuitos de sinalizacio sao sensiveis, a freqiiéncias particulares e a reducio na amplitude dos harm6nicos utilizando a opera- ‘Gio multifase dos choppers poderia gerar freqiiéncias na faixa sensivel - 0 que poderia causar mais problemas do que resolvé-los. Exemplo 14.10 Deis choppers controlam uma maquina CC de excitagio separada ¢ eles tém operagio defasada de 1/2. A tensio da alimentacio do acionamento com chopper é V, = 220V, a resistencia total do cieuito de armadura é Ryy = 40, a indutincia total do ciruito de armadura € Ly freqiiéncia de cada chopper &f = 350Hz. Caleular a maxima ondulagio da corrente de carga de pico a pico. Solugio: A frequencia efetiva de operagio é fi = 2 x 350 = 700Hz, Ry = 40, Ly = IS mH, w'= 20 V, = 220V; dufly = 4 x 2 % 380 x 15 x 10° = 42 Como 42 >> 4, a Eq (14.48) pode ser utiizada para dar, aproximadamente, a maxima ondulagdo de pico a pico da corrente de carga, Alms = 220/42 = 5,24 A. Exemplo 14.11 Uma méquina CC de exctagio separada & controlada por dois chappers mulifas. A corrente méaia dda armadura él, = 100 A. Um fluo simples de entrada do tipo LC com, = 03 mH eC, = 4500 uFé lulilizado, Cada chopper & operado 8 froquéncin de f 350 Hz, Determinar a componente fundamental da corrente harménica gerada pelo chopper na alimentacio. Solugio: = 100A, w= 2, Le=03mH, C) = 4500uF efi = an vEeC) 136,98H2. A freqligncia efetiva de operacio do chopper & fe = 2 x 350 = 7ODH2. A partir dos resultados do Exemplo 9.13, 0 valor efiesz da componente fundamental da corrente do chopper & ly = 45,024. A partir da Eq, (1449), a componente Fundamental da cortente harménica gerada pelo chopper €624 Eletninca de Potéucia—Circuitos, Dispostioos Aplicagies Cap. 14 4502 1+ @ x 350/1369% 05 14.7 CONTROLE EM MALHA FECHADA DE ACIONAMENTOS CC ‘A velocidade das maquinas CC varia com o torque da carga. Para manter uma veloci- dade constante, a tensio da armadura (e/ou do campo) deve ser variada continuamente variando-se 0 Angulo de disparo dos conversores CA-CC ou 0 ciclo de trabalho dos choppers. Em sistemas priticos, as vezes 6 necessério operar um acionamento a torque ou ppoténcia constante; além disso, também pode ser necessério controlar a aceleracio e a desaceleragdo. A maioria dos sistemas industriais opera como sistemas de controle em malha fechada com realimentacio. Um sistema de controle em malha fechada tem as vantagens de precisio melhorada, resposta dinamica répida e efeitos reduzidos de distuirbios na carga e de ndo-linearidades do sistema. © diagrama em blocos de um acionamento CC de excitagio separada, em ‘malha fechada, alimentado por conversor é mostrado na Figura 14.25. Se a velocidade da maquina diminuir devido a aplicagio de torque de carga adicional, o erro de velocidade V_ aumentars. O controlador de velocidade responde com um aumento no sinal de controle V;, mudanca no Angulo de disparo ou ciclo de trabalho do conversor e aumento na tensio da armadura da maquina, Um aumento na tensio da armadura desenvolve mais torque para restaurar a velocidade da maquina a0 seu valor original. O acionamen- to normalmente passa por um periodo transit6rio até que o torque desenvolvido seja igual ao torque de carga. natn i ae Deeemeenee eatine| = 14.7.1 Fungo de Transferéncia em Malha Aberta As caracteristicas de regime permanente dos acionamentos CC, discutidas nas seqdes a seguir, sio da maior importancia na selegio dos acionamentos CC e ndo sfo suficientes quando 0 acionamento ¢ feito em controle de malha fechada, © conhecimento do com- portamento dindmico, que normalmente é expresso na forma de uma funcio de transfe- réncia, também é importante.Cap.14—AcionamentosCC 625 CO arranjo do citeuito do acionamento de uma maquina CC de excitagio separa da alimentada por conversor, com conteole em malha aberta, 6 mostrado na Figura 14.26, ‘A velocidade da maquina ¢ ajustada pela variagio da tensdo de referéncia (ou de con trole) %,. Supondo um conversor linear de poténcia de ganho Kz, a tenso da armadura da maquina é 4 = Keor (4st) t Figura 14.26 canes Acionamento de eek ‘maquina CC de cexcitagia separada Slimentada por Supondo que a corrente de campo da maquina, Ij © a constante de feen K,,permanegam constantes durante quaisquer distisbios transit6rios, as equagdes do sistema sao: eg = Keo (14.52) dia, ig Be = Rusia + Loe gp # eg = Ruin + Ln Gy + Kolfo (143) Ta = Kili (14a) Ty = Kibin=J + Bo+T 14.55) ia = Kilie = 1 4 Bo + TL (14.55) (Ocomportamento transitério pode ser analisado mudando-se as equagies do sistema para as transformadas de Laplace com condigées iniciais iguais a zero. Transformando as Eqs. (14.51), (14.53) e (14.55), obtém-se Vals) = Ks¥ri8) (14.56) Vas) = Rwpe(s) + sLoda(s) + Koljo(s) aas7) Ty(s) = Kilpl(s) = sfaxs) + B (9) + Tus) 14.58) A partir da Eq, (14.57), a corrente da armadura &626 __Hletrnica de Poténia~ Circuito, Dispositions e Apicaies Cap. 14 Vas) ~ Kehoe) = sl + Ros ad = Vals) = Kelp) Rite + D C donde , = Lyy/Ry, 6 conhecida como a constante de tempo do circuito da armadura da maquina. A partir da Eq. (14.58), a velocidade da maquina é Tats) ~ Tus) og =F (1461) Tats) ~ Tuts) BEtm + 1) (1462) onde ty) = J/B 6 conhecida como a constante de tempo mecinica da maquina. As Eqs. (14.56), (14.60) e (14.62) podem ser utilizadas para desenhar o diagtama de blocos de malha aberta, como mostrado na Figura 14.27. Dois distuirbios possiveis sio a tensio de controle V, € 0 torque de carga Tr. As respostas em regime permanente podem ser determinadas combinando-se as respostas individuais devido a V; e Ti A resposta devido a uma variagdo em degrau na tensio de referencia ¢ obtida igualando-se T;, a zero. A partir da Figura 14.27, pode-se obter a resposta na velocidade devido a tensio de referéncia como 06) _ Kakoly/ BoB) ee 14.63) Vito) ~ stun) + atte + tn) 4 1+ (Koll?/RnB “ Figura 16.27 Qergmaamonn “Sf Hp [n matha aberta de Je poe oc of ioral A resposta devido a uma variagdo no torque de carga T), pode ser obtida igualando-se V, a zero. O diagrama em blocos para um distirbio do tipo variagio em degrau no torque de carga 6 mostrado na Figura 14.28,Cap.14 —Acionamentos CC 627 os) (1/B)(ste + 1) wi) aus Tus) 87 (tatin) + S(te + Tm) + 1+ (Kolf/RoB TUS) =, al Figura 14.28 o pier) Diagrama em we [oi ae ma RGus 1) Ke perturbagdo de tongue na entrada, Utilizando 0 teorema do valor final, a relagao de regime permanente de uma variagio na velocidade Ao, devido a uma variacéo em degrau na tensio de controle AV, e de uma variagéo em degrau no torque de carga AT;, pode ser encontrada a partir das Es. (14.63) © (14.64), respectivamente, fazendo-se s = 0. Kako RwpB + (Kol} Ao Av, (14.65) Rw so =- RB + (Kelp? am (04.66) As maquinas CC em série so amplamente utilizadas em aplicagdes de tragio onde a velocidade de regime permanente ¢ determinada pelas forgas de atrto e gradien- tes, Ajustando-se a tensdo da armadura, a maquina pode ser operada a um torque (ou corrente) constante até a velocidade nominal (ou base), que corresponde & maxima tensio da armadura, Um acionamento de maquina CC em série controlada por chopper é mostrado na Figura 14.29, Figura 1429 ogoedo ‘Acionamento de maquina CC em série alimentada por chopper628 _Eletrinice de Poténcia~ Circuits, Dispositions e Aplicaies Cap. 14 A tensio da armadura é relacionada a tensio de controle (ou de referéncia) por ‘um ganho linear do chopper Kz. Supondo que a constante de feem Ky no varie, permane- cendo constante, as equacées do sistema si0 ty = Kev, ser) ey = Koa (1468) Rais + bn Ht 4 eg (14.69) Kid? (14.70) js p04 7 cary A Bg, (14.70) contém um produto de varidveis do tipo nio-lineares e conseqiientemente a aplicagao das técnicas da fungao de transferéncia nao seria mais vélida, Entretanto, tescas equagdes podem ser linearizadas considerando-se uma pequena perturbacio no ponto de operagao. Consideremos os parimetros do sistema em torno do ponto de operagao como, ie = lo + Min % = Vig + AD, Ty = Tay + ATy v= Vea + do Th = Tho + ATL Reconhecendo que Ai,AW e (Ai,)” sf0 muito pequenos, tendendo a zero, as Egs. (14.67) a (14.71) podem ser linearizadas para vp = Kev, Aeg = Ku(liaSo + adie) ain) ity = Roig + Lay “OP + eg ATi = 2Kohodin (ao) ate = | “CP + Baw + ari Transformando essas equagbes para o dominio de Laplace, obtémssCap. 14 Acionamentos CC 629 Kavi) (472) Kyllao A018) + 0 AlaS)1 (1473) RyyAle (@) + shin Aln(6) + 8.68) sz, 2KslanAl(s) (14.75) ATW) = s[Aw(s) + BAWXs) + ATES) (14.76) Essas cinco equagdes sio suficientes para estabelecer o diagrama em blocos de um acionamento de uma maquina CC em série, como mostrado na Figura 14.30. Eevidente, a partir da Figura 14.30, que qualquer variagdo tanto na tensdo de referéncia quanto no torque de carga resultara em uma variagdo na velocidade. O diagrama em blocos para luma variagio na tensio de referéncia ¢ mostrado na Figura 14.31a; para uma variagio no torque, o diagrama 6 0 da Figura 14.316. Figura 14.20 BT LT iagrama em blocos do aciamentoem matha Seria de uma maguina Cem sie alimentado por chopper. me srt pigura sean feel Diagrama em locos pra as Le perturtagtes na sconce tse ae referénca eno _ —fata oe torque de carga fa i fora. Tec} foo} cc,630 Eletrncn de Potéucia—Cireuitos, Dispositioos e Aplicages Cap. 14 14.7.2 Fungo de Transferéncia em Malha Fechada Uma vez que os modelos para as maquinas elétricas so conhecidos, os caminhos de realimentagio podem ser adicionados para se obter a resposta desejada de saida. Para transformar o arranjo em malha aberta da Figura 14.26 em um sistema de malha fechada, tum sensor de velocidade é conectaclo ao eixo de saida. A saida do sensor, que € propor ional a velocidade, amplificada por um fator Ki e € comparada com a tensio de referéncia V, para formara tensio de erro V.. O diagrama de blocos completo ¢ mostrado na Figura 14.32 ‘A resposta em degrau devido a uma variagio na tensio de referéncia para a ‘malha fechada pode ser encontrada a partir da Figura 14.28, com T, = 0. A funcio de transferéncia torna-se os) KoKo/(RnB) e 0477 Vol) ~ s?¢catin) + s¢ta + tm) +1 + [Kelp + KiK2Koly VRB aie A resposta devido a uma vatiagio no torque de carga Tisiz3 também pode ser obtida a partir da Figura 14.32, fazendo-se V, igual a zero. A fungao de transferéncia torna-se 00) | (/B)e% + D. = 14.78) THUS) 52(t5 tm) + S(ta + Tm) +1 + [(Kolf)? + Kr g y Kolf VR B Utilizando 0 teorema do valor final, a variagio na velocidade em regime permanente Aw, devido a uma variagdo em degrau na tensio de controle AV, e a uma variago em dlegrau no torque AT, pode ser encontrada a partir das Egs. (14.77) e (14.78) respectiva- mente, fazendo-se V, = ny av, (1479) Row B+ (Kelp P+ KiKaKolp Rn Ao = i ReB + (Kol)? + Kt KoKoly an (14.80) A Figura 14.32 utiliza somente a realimentagdo de velocidade. Na pritica, 6 ddesejsvel que a maquina opere a uma determinada velocidacle, mas ela tem de fornecer o torque de carga, que depende da corrente da armadura. Enquanto a maquina estiver operando a uma velocidade especifica, se for aplicada carga subitamente, a velocidade cairé e a maquina levara tempo para retomar a velocidade anterior. A realimentacio de velocidade com uma malha interna de corrente, como mostrado na Figura 14.33, fornece resposta mais répida a quaisquer distiirbios na referéncia de velocidade, torque de carga ce tensio de alimentagio,Cap. 14 Acionamentos CC 632 Figura 1432 Me : Diagrama em mar} oe feo Seren pe} ] Se Sasae ae aes ee Ke ot A malha de corrente ¢ utilizada para enfrentar uma stibita demanda de torque sob condigSo transitéria, A saida do controlador de velocidade ¢, aplicada ao limitador de corrente, que estabelece a corrente de referéncia Iyiqf) para a malha de corrente, A corrente da armadura I, € sentida por um sensor de corrente, normalmente filtrada por tum filtro ativo para remover a ondulagio © comparada com a corrente de referéncia Inet © erro de corrente é processado através de um controlador de corrente cuja saida 2. ajusta 0 Angulo de disparo do conversor, levando a velocidade da maquina para 0 valor desejado. Qualquer erro positive na velocidade causado por um aumento tanto na refe- réncia de velocidade quanto na demanda do torque de carga produzirs uma referéncia de corrente Jager elevada, O motor aceleraré para corrigir o erro de velocidade e final- mente estabilizaré em uma nova lige que igualard o torque da méquina ao torque da carga, resultando em um erro de velocidade prdximo de 2e70, Para qualquer erro grande positive de velocidade, o limitador de corrente satura limita a corrente de referéncia Init) & Um valor maxima yin O €r0 de velocidade € entio corrigido & maxima corrente de armadura permissivel até que 0 erro de velocidade se torne pequeno © 0 limitador de corrente saia da saturacio. Normalmente o erro de velocidade & corrigido com uma , menor que o valor maximo permissivel yin O controle de velocidade de zero ao valor nominal (base) normalmente € feito através do controle da tensio da armadura com o campo no valor maximo; e 0 controle acima da velocidade nominal deve ser feito através do enfraquecimento do campo & tensio nominal da armadura. Na malha de controle do campo, afoem Ex(= Vy ~ Role) & comparada com a tensio de referencia Exexp, que geralmente esta entre 0,85 ¢ 0,95 da tensao nominal da armadura, Para velocidades abaixo da nominal, o erro do campo ey é grande ¢ © controlador do campo satura, aplicando dessa forma a maxima tensio € corrente do campo. Quando a velocidade esta proxima da nominal, V, também esté préximo do valor nominal e o controlador do campo sai da saturagio. Para uma referencia de velocidade acima da velocidade nominal, o erro de velocidade causa um valor de Vj mais elevado, O motor acelera, a ferm E, aumenta e o erro do campo ¢y diminui. A cortente de campo entio diminui ¢ a velocidade da maquina continua a aumentar até atingir a velocidade desejada. Assim, o controle de velocidade acima da nominal ¢ obtido através do enfraquecimento do campo, enquanto a tensio nos terminais da armadura é632 __Eletriniea de Poténcia—Cireuitos, Dspositios eAplieapes Cap. 14 mantida préxima do valor nominal. No modo de enfraquecimento de campo, 0 aciona- mento responde muito lentamente devido a grande constante de tempo do campo. Normalmente € utilizado um conversor controlado no campo, porque ele tem a capaci dade de inverter a tensio, reduzindo assim a corrente de campo muito mais rapide que lum conversor semicontrolado. Figura 16.33, Contoede eal velocidade em matha fechada = com matha soca interna de corrente enfeaquecimento de campo. Exemplo 14.12 ‘Uma maquina de 50 kW, 240 V e 1700 xpm de excitagio separada & controlada por um conversor ‘como mostrada no diagrama em blocos da Figura 14.32. A cortente do campo é mantida constante fem = Ie Aea constante de fem da maquina 6K, = 0,91 V/A-rad/s. A resisténcia da armadura E Rw = O41 Mea constantede atritog B =0.3N -m/rad/s. A amplificacio do sensor de velocidade 6 Ky = 9§mV/rad/s e o ganho do controlador de poténcia € Kx = 100, (a) Determinar o torque rominal da maquina, b) Determinar a tensio de referéncia V; para acionar a maquina 8 veloc {dade nominal. (c) Se a tensio de referéncia for mantida inalterada, determinar a velocidade ne ‘qual 4 maquina desenvolve o torque nominal. (d) Se o torque de carga for aumentado em 10%, determinar a velocidade da maquina, (e) Se a fensio de referéncia for reduzida em 10%, deter ‘minar a velocidade da méquina. (f)Se 0 torque de carga for aumentado em 10M do valor nomins fea tensdo de referéncia for reduzida em 10%, determinar a velocidade da maquina. (g) Se noCap.14 AcionamentosCC 633 hhouvesse realimentagio (controle em matha aberta), qual seria a regulacio de velocidade para uuma tensio de referencia de V, = 2.31'V? (h) Determinar a regulagio de velocidade para am ccantrole em matha fechada, Solugio: f= 14A, Ko =091V/Arad/s, Ki 19, B= 03N-m/rad/se womina! = 1700/30 = 178,02 rad/s 5 mV/rad/s, Kr= 100, Ry (2) O torque nominal, 7, = 50000/178,02 = 28087. m, (©) Como Vp = KeV, para o controle em matha aberta, a Eg, (14.65) dé o_o Kol ogi x 14 5 07707 Vo KaVr~ Ry Be oP OL x 03 + O91 x 1A) A velocidade nominal, © | 17802 Ve= 7707 * 0.7707 = 098 a tensio de realimentagio, 95 x UP x 178,02, Ve 16912 Kw Para 0 controle em mata fechada, (V; ~ Vi)Ke = Vy ou (V ~ 16,912) x 100 = 230,98, que da a tensio de referéncia Vy = 19,222V. (6) Para V; = 19222V e AT; = 280,87N-m, a Eq (14.80) 6 0.1 x 280,86 003 + O91 x 14) +95 x x 100 x 091 x 14 = 2,04rad/s A velocdade com 0 torque nominal & = 17802 208 = 17598 rad/s ou 1680Srpm (@) AT; = 1,1 % 28087 = 308,96N-m ea Eq. (14:80) da 0.1 x 308,96 01 03 + 91% LA)? + 95% 10° 100 x 091 x 14 ~2246rad/s A.velocidade da maquina é634 Eletronice de Potéucia— Circuits, Disposition e Aplicagies Cap. 14 (@ = 17802 ~ 2,246 = 175774 rad/s ou 16785 pm (@) Av, = ~02 x 19,222 8222V ea Bg, (14.79) dé a variagdo na velocidade, 100 x 0.91 14 x 1,9222 01 03 + (O91 x 14) + 95 x 10°* x 100 « 091 x 14 178 rad/s A velocidade da maquina & = 17802 - 17,8 602 rad/s ow 153 epm (0) A velocidade da miquina pode ser obtia utilizando-se superposigio: (© = 17802 ~ 2246 — 178 = 158 rad/s ou 15085 rpm (&) BV, = 231 Vea Eg. (1465) 45 _ 100091 x 14 x 231 04 x 033 x (O91 «147 78,02 rad/s ox 1700epm tea velocidade a vazio é (14.66) at 178,02 ad/s ou 1700 rpm. Para plena carga, Tr =28087N-m ea Eq. 0.1 x 280,87 = 16.99 rad/s 04 03 + O91 x LAP ea velocidade 8 plena carga & 17802 ~ 16.99 = 161,08 rad/s ou 1537.7 cpm A regulagio de velocidade com 0 controle em matha aberta é 1700 = 15377 1877 10.55% (bh) Usilizando a velocidade da letra (¢) a regulagio de velocidade com controle em sala fechada & Nota: No controle em matha fechada, a regulacie de velocidad & reduzida de um fator de aproximadamente 10, ou sej, de 10,55% para 1 16%,Cup. 14 Acionamentos CC 635 14.7.3 Controle em Matha Sincro! ada pela Fase Para o controle preciso da velocidade em servossistemas, normalmente ¢ utilizado 0 controle em matha fechada, A velocidade que é sentida por dispositivos sensores anals- gicos (por exemplo, tacogerador) & comparada com a velocidade de referéncia a fim de gerar 0 sinal de erro para variar a tensio da armadura do motor. Esses dispositivos analégicos para sentir a velocidade e comparar os sinais nao sio ideais e a regulacio de velocidade & maior que 0,2%. O regulador de velocidade pode ser melhorado se for utilizado o controle digital de matha sincronizada pela fase (do inglés phase locked loop — PLL}. O diagrama em blocos de um acionamento de maquina CC alimentada por con- vversor com controle por PLL € mostrado na Figura 14.342, e 0 diagrama em blocos da fungio de transferéncia é mostrado na Figura 14.29, No sistema de controle por PLL, a velocidade da maquina é convertida em um trem de pulsos digital, utilizando-se um codificador de velacidade. A saida do codifi- cador age como o sinal de realimentago de velocidade com freqiiéncia fy. O detector de fase compara o trem de pulsos (ou a freqiiéncia) de referencia f, com a freqiiéncia de realimentagio f, e gera uma tensio de saida V,, modulada por largura de pulsos, que & proporcional a diferenca em fase e freqiiéncia dos trens de pulsos de referéncia e reali mentacio. O detector de fase (ou comparador) é fornecido em circuitos integrados. Um filtro passa-baixas converte o trem de pulsos V, em um sinal de nivel continuo V. que varia a saida do conversor de poténcia e finalmente a velocidade do motor. erga ef ee [efor LY (mgem| gigas , Sistema de a aman | controle com a snatha votes Sineronizada pela @ a Leis Pro | » Quando a maquina opera 8 mesma velocidade que o trem de pulsos de referén- cia, as duas freqiiéncias se sincronizam, mantendo uma diferenca de fase. A saida do detector de fase & uma tensdo constante proporcional 8 diferenca de fase; ea velocidade636 Eletninica de Poténcia~Circwitos, Dispoitows e Aplicaies Cap. 14 dda méquina em regime permanente é mantida em um valor fixo independente de sua carga. Quaisquer disttirbios que contribuam para a variag3o na velocidade resultam em uma diferenga de fase e a saida do detector de fase responde imediatamente para variar 1 velocidade da maquina em tal sentido e intensidade que seja restabelecido 0 sincronis- ‘mo das freqiiéncias de referéncia e realimentagio. A resposta do detector de fase ¢ muito répida. Contanto que as duas freqiiéncias estejam em sincronismo, a regulagao de velo- cidade deve ser idealmente zero. Entretanto, na pritica, a regulagao de velocidade & limitada a 0,002%, e isso representa uma melhoria significativa em relagio aos sistemas de controle de velocidade analégicos. as CC com o 14.7.4 Controle de Acionamentos de Maqi Microcomputador Oesquema de controle analégico para um acionamento de méquina CC alimentada por conversor pode ser implementado através de circuitos eletrOnicos discretos, Um esque- ima de controle analigico tem varias desvantagens: nio-linearidade do sensor de veloc dade e dependéncia da temperatura e das tolerancias dos componentes. Uma vez que 0 circuito de controle & projetado para atender a certos eritérios de performance, ele pode requerer significativas alteraces no circuito eletrdnico para alcangar outros requerimen- tos de performance, Um controle pelo microcomputador reduz 0 tamanho 0 custo dos circuitos cletrénicos, melhorando a confiabilidade e a performance do controle, Esse esquema de controle é implementado através de programas (dlo inglés softwares) e& flexivel a mudanas, na estratégia de controle para alcancar as diferentes caracteristicas de performance ou ‘crescentar fungoes extras de controle. Um sistema de controle com microcomputador também pode realizar varias fungies desejaveis: ligar/desligar a fonte de alimentagio principal, partir/parar o acionamento, controlar a velocidade, controlar a corrente, moni- torar as varidveis de controle, acionar os circuitos de protecio e alarme, diagnosticar as faltas internas e comunicar com um computador supervisério central. A Figura 14.35 mostra o diagrama esquemtico para um controle com microcomputador de um aciona- mento em quatro quadrantes alimentado por conversor Osinal de velocidade ¢ alimentado em um microcomputador utilizando-se um conversor A/D (analégico-digital). Para limitar a corrente da armadura da méquina, & utilizada uma malha interna de controle da corrente. O sinal da cortente da armadura pode ser alimentado ao microcomputadar através de um conversor A/D ou amostrando- se a corrente da armadura, O circuito de sineronismo com a rede & necessério para sincronizar a geragio dos pulsos de disparo com a freqiiéncia da rede de alimentacio. ‘Apesar de o microcomputador poder realizar as funcies de gerador de pulsos de disparo f circuito Iégico, esses sio mostrados fora do microcomputador. O amplificador de pulsos fornece a isolagio necessiria e produz pulsos de gatitho com a amplitude e duragao necessérias. O acionamento microprocessado tomou-se uma norma, O controle analégico tornou-se quase obsoleto,Cap. 14 Acionamentos CC 637 —_e = Diograma ecaees Lil as = Scans =e) =f] See sy) RE ‘ conan =e RESUMO Nos acionamentos CC, as tensdes da armadura e do campo das maquinas CC sa0 variadas por conversores CA-CC ou por choppers. Os acionamentos alimentados por conversores CA-CC normalmente so utilizados em aplicagaes de velocidade variavel, enquanto os acionamentos alimentados por choppers s0 mais adequados para aplicacbes de tragio. As méquinas CC em série sao muito utilizadas em aplieagoes de tragao devido 2 sua caracteristica de elevado torque de partida, (0s acionamentos CC podem ser geralmente classificados em trés tipos, depen- dendo da alimentagao de entrada: (1) acionamentos monofasicos, (2) acionamentos trifs- sicos e (3) acionamentos com choppers. Novamente, cada acionamento poderia ser subdividido em trds tipos dependendo dos modos de operagao: (a) acionamentos em um quadrante, (b) acionamentos em dois quadrantes e (c) acionamentos em quatro quadran- tes. A caracteristica de economia de energia dos acionamentos alimentados por choppers € muito atraente pata a utilizagio em sistemas de transporte que requerem paradas freqlientes, © controle em malha fechada, que tem muitas vantagens, em geral é utilizado ‘em acionamentos industriais, A regulagio de velocidade dos acionamentos CC pode ser significativamente melhorada através do controle por malha sineronizada pela fase (PLL), Os esquemas de controle com circuitos eletrOnicos analégicos so limitadlos em638 Eletrnicn de Poténcia~Cireuitos, Dispositions e Apicapes Cap. 14 flexibilidade © tém certas desvantagens, enquanto os acionamentos controlados por microcomputadores, que sio implementados via software, sio mais flexiveis e podem realizar muitas fungSes desejaveis. REFERENCIAS D.F. GEIGER, Phaslack Loops for DC Mator Speed Contra. Nova Torque: John Wiley & Sons, Inc, 1981. E, REIMERS. “Design analysis of multiphase de chopper motor drive” IEEE Transactions on Industry Appetions, vo. IAS, 92,1972, pp. 36-4 G.K. DUBE. Power Semiconductor Conrlled Drives. Englewood Clits, NJ: Prentice Hall, 1989. |L BEST e P. MUSTSCHLER. “Control of armature and field current ofa chopper fed de motor drive by a single chip microcomputer". 3rd IFAC Symposia on Control in Power Electronics and Flectrical Droes, Lausanne, Suiga, 1983, pp. 515-22. J. F LINDSAY M. H. RASHID, Electromechonies and Electra! Machinery. Englewood Clifs, NJ Prentice Hal, 1986 M.H. RASHID. “Design of LC input filter for multiphase de choppers”, Prcedings IEE, vol.B130, 1.1, 1993, pp. 310-44 “Dynamic responses of de chopper controlled series motor". IEEE Transactions on dustrial Electronics and Control Instrumentation, vol. 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QUESTOES DE REVISAO 14.1 Quais si0 08 trés tipos de acionamentos CC, baseados na alimentacio de entrada? 142 que a curva caracteristica de magnetizacio das maquinas CC?3 aa us 46 “7 Ms 19 1410 an a2 a3 a4 was 1416 waar vase a9 1420 wat 422 was Cap. 14 Acionamentos CC 639 ‘Qual é 0 propésite de um conversor nos acionamentos CC? (© que éa velocidade nominal (base) das méquinas CC? ‘Quais os parimetros.a serem variados para o controle de velocidade das méquinas CC de cexctagho separada? Quais os parimettosa rem variados para o controle de velocidade das msquinas CC em, Por que as méquinas CC em série sio as mais utlizadas em aplicagies de tragSo? (© que &a regulagio de velocidade dos acionamentos CC? Qual é o principio dos acionamentos de miquinas CC alimentadas com conversones -monofisicos controlados? Qual é © principio dos acionamentos de méquinas CC alimentadas por conversores ‘tifisicos semicontrolados? (Quais sio as vantagens e desvantagens dos acionamentos das miquinas CC alimentadas por conversores monofésicos controlados? (Quais sio as vantagens e desvantagens dos acionamentos de méquinas CC alimentadas ‘por conversores monofisicos semicontrolados? (Quais sio as vantagens e desvantagens dos acionamentos de méquinas CC alimentadas por conversorestrifisicos controlados? Quais sio as vantagens e desvantagens dos acionamentos de maquinas CC alimentadas por conversorestrifasicas semicontrolados? Quais sio as vantagens e desvantagens dos acionamentos de maquinas CC alimentadas por conversores duais tifasicos? Por que & preferivel utilizar um conversor controlado para © controle do campo das maquinas CC de exeitagio separada? (© que é um acionamento CC de um quadrante? (© que é um acionamento CC de dois quadrantes? (© que é um acionamento CC de quatro quadrantes? (© que é principio da frenagem regenerativa dos acionamentos de maquinas CC alimen: tadas por choppers? (© que € 0 principio da frenagem dindmica dos acionamentos de méquinas CC alimen ddas por choppers? Quais sie as vantagens e desvantagens dos acionamentos CC alimentados por choppers? (Quais sie as vantagens e desvantagens dos choppers multifase?a0 saan 1425 14.26 waar 1428 1429 a4a0 wast Eletrinica de Poléncia —Cireuitos, Dispositoose Apcngdes Cap. 14 ‘Qual & 0 prineipio do controle em matha fechada dos acionamentos CC? ‘Quais sio as vantagens do controle em matha fechada dos acionamentos CC? Qual &0 principio de controte através de malha sincronizada pela fase dos acionamentos ce? Quais so as vantagens do controle através de matha sineronizada pela fase dos aciona- smentos CC? Qual é principio de controle por microcomputador dos acionamentos CC? (Quais sSo as vantagens do controle por mierocomputador des acionamentos CC? ‘O que €a constante de tempo mecinica de uma miquina CC? ‘O que éa constante de tempo eltrica de uma maquina CC? PROBLEMAS aaa 143 rey ‘Uma maquina CC de excitagio separada ¢alimentada a partir de uma fonte CC de 600 V ppara controlar a velocidade de ma carga mecinica, ¢ a corrente de campo é mantida Constante, A resistincia da armaduira eas perdas sso despreziveis. (a) Se o torque de carga for T= 550NN -ma 1500 rpm, determinat a corrente da armadura ly (b) Se a corrente da armadura permanecer a mesma que na letra (a) ea cortente do campo for reduzida de tal ‘mado que maquina opere a velocidade de 2800 rpm, determina o torque de carga Repetiro Problema 14.1 sea resisténcia da armadura for Ry = 0,120. O atrito eas perdas a vazio sto despreziveis ‘Uma msquina CC de 30 hp, 440 V © 2000 rpm, de excitagdo separada, controla uma carga {que requer um torque de T= 85N- ma 1200 rpm. A resistencia do cicuito do campo & Ry = 29402 a esistincia do cteuite da armadura éR, =0,12Qea constante de tensio da imiquina é Ke = 0,7032V/A-rad/s. A tensio do campo é Vj = 440 V, O atrito e as perdas {a vazio sio despreziveis, A corrente da armadura pode ser considerada continua e livre ‘de ondulagio. Determinar (a) a fee Ey, (b) a tensdo necesséria para a armadura Vo (0) a corrente nominal da armadura da maquina e(d) a regulagio de velocidade A plena carga. ‘Uma maquina CC em série de 120 hp, 600 V e 1200 pm controla uma carga que requer forque de Ty ~ I8SN-ma 1100 rpm, A resisténcia do citcuito de campo é &/ = 0.060, a resistincia do cirevito de armadura € R, = 0010 e a constante de tensdo Ky = 32mV/A-rad/s,O atrto e as perdas a vazio sio despreziveis. A corrente de arma- dlura & continua ¢ livre de ondulagdes, Determinar (a) fee Ey, () a tensio necessaria ppara a armadura Vi, (@) a corrente nominal da armadura e(d) a regulagio de velocidade | plena velocidad [A velocidade de uma méquina CC de excitagio separada & controlada através de um teanversor monofisico semicontrolado como o da Figura 14.12a, A cortente de campo também & controlada por um conversor semicontrolado e éajustada para o maximo valora7 us 1410 Acionamentos C sat possivel, A tensio de alimentagio CA para os conversores do campo e da armadura é ‘monofasica de 208 V a 60 Hz. A resistencia da armadura & Ry = 0,120 a resistencia do campo 6 Ry = 22082 © a constante de tensio da maquina € Ky = 1055V/A-rad/s. 0 torque da carga éT, = 75 N-ma uma velocidade de700 rpm. O atritoeas perdasa vazio so despreziveis. As correntes da armadura e do campo sio continuas e lives de ondul so. Determinar (a) a corrente de campo J, (b) 0 angulo de dispare do conversor no ircuito de armadura aye (2) © fator de potencia de entrada do cicuito de armadura [A velocidade de uma miquina CC de excitagio separada & controlada através de um conversor monofisico de onda completa como o da Figura 4. 13a. O cieuito de campo também & controlado por um conversor totalmente controlado ea corrente de campo & sjustada para o maximo valor possivel. A tensio de alimentagio CA para os conversores {da armadura e do campo € monofisiea de 208 V e 60) Hz. A resistincia da armadura é Ry = 0.50.0, a resistencia do citcuito de campo € Ry = 3452 e a constante de tensio da maquina & Ky ~ 071 V/A-rad/s, O atrito © as perdas a vazio sio desprezivels. As cor rentes da armadura e do campo sio continuas e livres de ondulagio. Se ¢ Angulo de disparo no conversor da armadura for ay = 45" ea corrente da armadura da maquina for J, = 58 A, determina® (a) 0 torque desenvolvido pela maquina Ty, (b) a velocidade we () 8 fator de potincia de entrada PF do acionamento Se a polaridade da forga contra-eletromotriz da méquina no Problema 146 for invertida, através da reversio da corrente de campo, deteeminar (a) 0 Angulo de disparo do con” versor do citcuito da armadura o, para manter a mesma constante no mesmo valor de I, = 55, e (b) a potincia devolvida para a rede de alimentagio durante a frenagem regenerativa da maquina A velocidade de uma maquina CC de 20 hp, 300 V ¢ 1800 epm de excitagio separada & fornecida por um acionamento tifésico controlado. A corrente de campo também fomecida por um conversor trfésico controlado e & ajustada para o maximo valor ppossivel entrada CA &trifdsiea de 208 V ¢ 60 Hz, conectada em estrela. A resisténcia da armadura Ry = 0,350, a resistencia do campo Ry = 2500 e a constante de tensio da maquina € Ky = 1,15V/A-rad/s, As correntes da armadura e do campo si continlas € livres de ondulacio. O atrito eas perdas a vari sto desprezives, Determina® (a) 0 Angulo de disparo do conversor da armadura oy, se a méquina forecer poténcia nominal 3 velocidad nominal; (b) a velocidade a vazio se o angulo de dispare for o mesmo que 0 da letra (a) ea cortente de armadura a vazio for 10% do valor nominal: « (a regulagao de velocidade, Repetir o Problema 148 se tanto o eircuito de armadura quanto © de campo forem alimentados por conversorestrifésicos semicontrolados. AA velocidade de uma maquina CC de 20 hp, 300 V e 900 rpm de excitacio separada & ‘controlada através de tum conversor trifasico totalmente controlado. alimentag3o CA para os circuitos da armadura e do campo é tifisica de 208 V e 60 Hz, conectada em fstrela. A resistincla da armadura € Ry = 0,150, a resistencia do circuito de campo & Ry = 1450 e a constante de tensio da méquina ¢ Ky = 1,18V/Acrad/s, O attito e as pperdas a vazio sto despreziveis. As correntes da armadura e do campo so continuas & livres de ondulagio, (a) Se o conversor do campo for operado a maxima corrente de campo © tonjue desenvolvido for Ty = 106 N +m a 750 ppm, determinar a Angulo de disparo do5 un war a3 14 mas 1436 Eletrdnien de Poténcia—Cireutes, Dispasitioose Aplicagies Cap. 14 conversor da armadura ay. (b) Se © conversor do cicuito de campo for ajustado para maxima corrente de campo, 0 torque desenvolvido for Ty = 108N+m e o Angulo de disparo do conversor da armadura for ay = 0, determinar a velocidad. (@) Para a ‘mesma demanda de carga que a da letra (b), determinar o Angulo de disparo do con- versor do circuito de campo se a velocidade tiver de ser aumentada para 1800 rpm, Repetir o Problema 14,10 se tanto o circuito da armadura quanto o do campo forem alimentados por conversorestrifisicos semicontrolados, Um chopper controla a velocidade de uma maquina CC em série, A resisténcia da armadu- Fa ER = 0,080, a resistencia do circuit de campo é Ry = 010682 a constante de frm & K, = 35mV/A-tad/s, A tensio CC de entrada do chopper & Vs = 600 V, Se for necessério manter um torque desenvelvido constante de Tj = 547N-m, plotar a velocidade da maquina em fungio do cielo de trabatho k do chopper. Um chopper CC controla a velocidade de uma maquina CC de excitagio separada, A resisténcia da armadura é R, = 0,050. A constante de feew € Ky = 1,527 V/Avrad/s. A corrente nominal do campo € I/ = 2.5. A tensio CC de entrada para o chopper & V.= 600V, Se for necessério manter um torque desenvolvido constante de T) = 547 Nm, plotar a velocidade da maquina em fungi do ciclo de trabalho k do chopper. Uma maquina CC em série & alimentada por um chopper, como mostrado na Figura 1H.tBa, a partir de uma fonte de alimentagio CC de 600 V. A ressténcia da armadura Ry = 0030 e a resistencia do campo € R/ = 0,050. A constante de feem da maquina & Ky = 1527 mV/Asad/s. A corrente média da armadura € I, = 450A. A corente da armadura ¢ continua e tem ondulagio desprezivel Seo ciclo de trabalho do chopper for de 75% determinar (a) 0 fator de poténcia da entrada a parte da fonte de alimentagio, (b) a rwsisténcia equivalente de entrada do acionamento com chopper, (e) a velocidade da maquina e (@) o torque desenvolvide da maquina, © acionamento na Figura 14.19a é operado na frenagem regenerativa de uma msquina CC em série. A tensio da fonte de alimentagio & de 600 V. A resistencia da armadura & Ry = 0030. a resisténcia do campo & Ry = 0,059. A constante de foom da maquina & K; = 12mV/A-rad/s, A corrente média da armadura é mantida constante em fy = 350 A. Acorrente da armadura é continua etem ondulagio desprezivel. Seo ciclo de trabalho do ‘chopper for de 50%, determinar (a) a tensaa média através do copper Vai: (B) a energia regencrada para a fonte de alimentagio CC P(e) resstancia de carga tex equivalente sla miquina agindo como gerador Reg; (d) a velocidade minima permissive de frenagem aig (€) a velocidade maxima permissivel de frenagem max; © (9 a velocidade da ‘maquina, Um chopper é utiizado na frenagem dinimica de uma maquina CC em série, como rmostrado na Figura 14.20. A resistincia da armadura é R, = 0,030 © a resistencia do campo € Ry = 0,050, O resistor de frenagem € Rs = 5. A constante de feem Ky = HmV/A-rad/s. A corrente média da armadura é mantida constante em I, = 250A, Acorrente da armadura é continua e tem ondulacie desprezivel. Seo ciclo de trabalho dowar 14s 1419 1420 naz 1422 142s 1425 Cap. 14 Acionamentos CC 643 hopper for de 60%, determinar (a) a tensio mélia sobre 0 chopper Vets (b) a poténcia dissipada no resistor Py; (e) a resisténcia equivalente de carga da méquina agindo como serador Roy (d) a velocdade da maquina, ee) a tensio maxima do chopper Vp. Dois choppers controlam uma maquina CC, como mostrado na Figura 14.24a, e eles tém ‘operagio defasada de /m, onde m & 0 ndmero de choppers multifase. A tensio de alimentagio € V, = 440V, 2 resistncia total do cireuito da armadira é Ry = 80, 3 Indutancia do circuito de armadura é Ly = I2mH e a freqiiéncia de cada chopper & f = 250 Hz. Caleular o valor maximo da ondulagio de corrente de pico-a-pico. Para o Problema 14.17, plotar o valor méximo da ondulagio da corrente de carga de pico ‘8 pico em fungio do mimero de choppers multfase Uma muiquina CC & controlada por dois choppers multifase. corrente média do circuito dearmadura = 250.8. Eutilizado um filtro de entrada LC simples, com Le = 0.35 mH (eC; = 5600 HF. Cada chopper & operado a freqliéncia de f = 250 Hz. Determinar a compe niente eficaz fundamental da corrente harmaniea gerada pelo chopper na slimentagso. Para o Problema 14419, plotar a componente eficaz fundamental da corrente harmonica _gerada pelo chopper na alimentagio em fangso do niimeno de choppers mulitase ‘Uma maquina CC de 40 hp, 230 V & 3500 spm de exeitagio separada & controlada por im conversor linear de ganho K: = 200. © momento de inéecia da carga da maquina & J = (156N mrad/s, 3 constante de atrito € desprezivel, a resistencia total da armadura € Ry = 0,045 ea indutincia total da armada é Ly) = 730™mH, A constante de fem & Ky = 0502V/Arad/s e a cortente de campo & mantida constante em Ij = 1.25. (a) (Ober a funcéo de transferéncia de malha aberta @ (3)/V 6) @(6V/T) 6) para a maquina, {b) Calculara velocidade de regime permanente da maquina se a tensio de referéncia for Vp = 1V 60 torque de carga for 60P% do valor nominal Repetiro Problema 14.21 para um controle em mala fechada sea ampliieagio do sensor de velocidade for Ky = 3 mV/rad/s. [A méquina no Problema 14.21 é controlada por um conversor linear de ganho Kz em tmalha aberta, Se a amplificgi do sensor de velocidade for Ki = 3 mV/rad/s, deter rminaro ganho do conversor K> para limitar a regulagio de velocidade 8 plena carga a 1% ‘Uma maquina CC de exctagio separada de 60 hp, 230 V ¢ 1750 rpm & controlada através cde um conversor, como mostrada no diagrama em blocos da Figura 14.32. Acorrente de campo & mantida constante em Ij = 125A ea constante de fem da maquina é Ky» 081 ViAcrad/s. A resistencia da armadura Ry = 0020 ¢ a constante de atrito & B= 03N-m/rad/s. A amplificagio do sensor de velocidade & Ky = 96 mV /rad/s ¢ 0 sganho do controlador de poténcia Ks = 150. (a) Determinar o torque nominal da mé- guina. (6) Determinar a tensio de referéncia V- para acionar a maquina a velocidade ‘nominal. (e) Se a tensio de referéncia for mantida inalterada, determinar a velocidade na {qual a miquina desenvolve o torque nominal Repetir o Problema 14.24. (a) Se o torque de carga for aumentado em 20% do valor ‘nominal, determinara velocidade da miquina.(b) Se a tensdo de referencia for reduzida fem 10%, determinar a velocidade da maquina. (€) Se o torque de carga for reduzido emous 1426 a7 letrinica de Poténcia—Circuitos, Dispositions ¢ Aplicages Cap. 14 15% do valor nominal ¢ a tensio de referéncia for reduzida em 20%, determinar a velocidade da maquina. ( Se nao houvesse realimentagao, como no controle em matha aberta, determinar 4 regulagio de velocidade para uma tensio de referencia de V; = 128V. (e) Determinat a regulagio de velocidade para um controle em malha fechada. ‘Uma miiquina CC em série de 40 hp, 230 V e 3500 epm & controlada por um conversor linear de ganho Kz = 200. O momento de inércia da carga da maquina & }156N "m/rad/s a constante de atritoé desprerivel, a resistencia total da armadura 145.0 ¢ a indutincia total da armadura Lm = 730 mH. A constante de feem & 340mV/A‘rad/s. A resisténcia do campo Ry = 040350 ¢ a indutincia do campo 4450 mH. (a) Obtera fungio de transferéncia de malha aberta w(s)/Vts)€ 018) Te) para a maquina, (b) Calculara velocidade de regime permanente da maquina se a tensa0 dle roferéncia V, = 1V e0 torque de carga da maquina for 60% do valor nominal, Repetir 6 Problema 14.26 para o controle em matha fechada se a amplificacio do sensor de velocidade for Ky = 3 mV'/rad/s.