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    B-5: Valvulas de vias Capftulo 4 Valvulas de vias a ea eer TP101 + Festo Didactic B-56 Vélvulas de vias 41 Tipos Vaivulas de asiento Valvulas de corredera 42° Valvulas de 2/2 vias {Las valvulas de vias son dispositives que influyen en el "paso", el “bloqueot y la “direccién” de flujo del aire. EI simbolo de las vélvulas intorma sobre. cantidad de conexiones, la posicién de conmutacion y sobre el tipo de accio. ‘namiento. Sin embargo, los simbolos nada indiean sobre la composicin de las Valvulas, imiténdose a mostrar su funcion. La posicién inicial de ana valvula equipada con un sistema de reposicién (que puede ser, por ejemplo, un muelle) se refiere a la posicién que ocupan Jas piezas méviles de la valvula cuando no esta conectada. La posicién normal de una vélvuia es aquella que se refiere al estado en el que se encuentran las piezas méviles de la valvula montada en un sistema ‘neumtico cuando se conecta la alimentacién de presién de la red neumatica ©, cuando corresponda, eléctrica. Es decir, se trata de la posicién a partir de la cual empieza a ejecutarse el programa de mando. EI disefio de una vélvula es un criterio importante para su vida uti, sus tiem- pos de conmutacién, su tipo de accionamiento, sus sistema de conexién y su tamafo, Disefios de valvulas: © Valvulas de asiento @ Valvulas de asiento de bola © Valvulas de asiento de plato © Vélvulas de corredera © Valvuias de corredera longitudinal (Valvulas de émbolo) © Valvulas de corredera longitudinal plana Valvulas de plato giratorio En el caso de las valvulas de asiento, los pasos son ablertos 0 cerrados me- diante bolas, platos, discos © conos. Las valvulas de asiento suelen levar juntas de goma que hacen las veces de asiento. Estas valvulas apenas tienen Piezas que puedan desgastarse y, en consecuencia, tienen una vida uti larga, No son sensibles a la suciedad y son muy resistentes. No obstante, requieren de una fuerza de accionamiento relativamente grande, ya que tienen que su- Perar la fuerza del muelle de recuperacién y de la presion del aire. En el caso de las valvulas de corredera, las conexiones son unidas o cerradas mediante correderas cilindricas, planas © circulares. Las valvulas de 2/2 vias tienen dos conexiones y dos posiciones (posicién abierta 0 posicién cerrada). En la posicion cerrada, estas vaivulas no evactan el aire (a diferencia de las valvulas de 3/2 vias que si lo hacen), El tipo mas freouente entre las valvulas de 2/2 vias es la vaivula de asiento de bola, Las vatvulas de 2/2 vias son accionadas manual o neuméticamente. TP101 «Festo Didactic monn ml mono ™ ™ RAT nm mn uit Las valwuigs de 9/2 vias pemmiten activar 0 desactivar sefales. Las valvulas de 9/2 vias tienen tres conexiones y dos posiciones, La tercera conexién 3(R) ermite la evacuacién de aire del conducto transmisor de la sefial. Un mucllo Presiona una bola contra un asiento de valvula, y el paso de la conexién que fecibe presién 1(P) hacia el conducto de trabajo 2(A) queda bloqueado. La ‘conexién 2(A) es evacuada a lo largo del vastago que abre el paso hacia la ‘conexién 3(R). : — Ws 9 “EA 2A) aa) 1°) 1) | Figura 4.1:Vélvula de 3/2 vias, cerrada en reposo, asiento de bola El vastago se encarga de separar la bola de su asiento. Al efectuar esta ope- tacién, es necesario superar la fuerza que ejerce e! muclle de reposicion y, ‘ademas, la fuerza de presién, Si la vélvula esté en estado activado, estin unidas las conexiones 1(P) y 2(A) y la vélvula abre el paso. Estas valvulas son accionadas manual 0 mecéinica- mente. La fuerza necesaria para su accionamiento depende de la presién de alimentacién y de la friccion en la vélvula misma. Estas crcunstaneias signifi an una limitacién de los posibles tamafios de este tipo de valvulas. El diseno de las valvulas de asiento de bola es sencillo y compacto. TPI01«Festo Didactic 4a B-57 Valwlas de vias Valvulas de 3/2 vias B-58 Valvulas de vias « Figura 4.2:Esquema: Accionamiento de un ciindro de simple efecto En el esquema que se muestra en esta pagina, el clindro de simple efecto es ‘accionado por la valvula de 32 vias 1.1. La valvula, que es accionada manual. ‘mente con un pulsador, se encuentra en estado normal de bloqueo. La cone- xi6n 1(P) esta bloqueada y la evacuacién de aire del cllindro se efectia a través del paso de 2(A) hacia 3(R). Oprimiendo el pulsador, el aire a presion Puede pasar de 1(P) hacia 2(A), con lo que el émbolo del cilindro avanza ‘Superando la fuerza de! muelie de reposicion. Si se suelta el pulsador, la val. ‘ula conmuta por accién de su muelle de reposicién y, en consecuencia, el ilindro retrocede hasta su posicién de final de carrera posterior por accién de Ja fuerza que ejerce su muelle de reposicién. TP101 #Festo Didactic mn nn nn nnn ToT nm mn TT TT EI GE! EY MEY REY REY GE) OE GRY SET 9 ARPOMET EY MET ART AREY REY "ALT a aR) 1) | | | | ' | Figura 4.3:Valvula de 3/2 vias, cerrada en reposo, asiento de plato, inactiva Esta valvula tiene un disefo tipo valvula de plato. La junta es simple y efecti- vva. El tiempo de respuesta es breve y un pequefio movimiento es suficiente para abrir un paso de grandes dimensiones para el aire a presién. Al igual que las vaivulas de asiento de bola, éstas también son resistentes a la suciedad y, fen consecuencia, tienen una vida util larga. Las vélvulas de 3/2 vias son util zadas para mandos equipados con cilindros de simple efecto o para el accio- ‘namiento de elementos de mando. 0 A wr wit ann aay ae) 1) s & ast << i> 3) hin te * 142 5) HAP) 28) IS). 12x) | Figura 4.28: Véivula de 5 vis, contro cerrado en reposo TP101 « Festo Didactic Uy aw aw yoo do do ii eI REY SEY SE! SEY RR) Gh GR) GB) GRY GkP Ge! Gk) Gk ib! ARP PAR PAR RED REY UBT “UBT La pérdid@de presién y el volumen de aire en las vélvulas neuméticas son datos importantes para el usuario. La seleccién de la valvula depende: © del volumen y la velocidad del cilindro, © de la frecuencia de conmutacién requerida, © de la caida de presién admisible. Las valvulas neumsticas son identificadas por su caudal nominal. Para calcular Jos caudales se tienen en cuenta diferentes factores. Estos factores son: Py Presién en la entrada de la valvula (kPa o bar) 2 Presién en la salida de la valuula (kPa o bar) 4p _Diferencia de presién (p;—pa) (kPa o bar) Ty Temperatura (Kk) qq Caudal nominal (Vin) En la medicién se aplica aire a la vaivula en una direccién. Se mide la presion de entrada y la presion de salida. Mediante un caudalimetro se mide ol caudal del aire. Los datos referentes a los valores de caudal nominal pueden encontrarse en los eatélogos de los fabricantes. TP 101 #Festo Didactic B-75 48 Valvulas de vias Caudales de valvulas B-76 Valvulas de vias + 49 Funciggamiento fiable de las Valvulas EI montaje de valvulas de rodillo: La fiablidad de un sistema de mando depende fundamentalmente de la insta- lacién correcta de los interruptores de final de carrera. Los intemuptores de final de carrera tienen que estar diseflados de tal manera que puedan ser ajustados y adaptados con faciidad en cualquier momento. Esto es importante para coordinar de modo preciso los movimientos de los cilindros instalados en. un sistema de mando. > Montaje de vaivulas: ‘Aparte de la importancia que tiene la elecciGn correcta del tipo de valvulas, es importante también montarlas adecuadamente para que sus caracteristicas de ‘conmutacion y su funcionamiento sean fiables y, ademas, para que sean faci mente accesibles al realizar trabajos de reparacién y de mantenimiento. Lo dicho se aplica tanto a las valvulas instaladas en la secoi6n de trabajo como la de mando. Para mayor facilidad de los trabajos de mantenimiento y de reparacién, deberé cconsiderarse lo siguiente: ‘© Numerar los componentes Instalar indicadores épticos ‘© Preparar una documentacién completa Las vélvulas manuales para la entrada de sefiales suelen estar instaladas en el tablero o panel de mandos. En consecuencia es practico y util recurrir a valvulas que estén equipadas con elementos de accionamiento que puedan ‘ser instalados directamente en el elemento de base. Existe una gran variedad de tipos de accionamiento, entre los que se puede escoger la mas adeouada para cumplir con las funciones de entrada de sefiales. Las valvulas, en su calidad de elementos de mando, se encargan de controlar la ejecucion de secuencias neumsticas. Dichas valvulas deberan estar disefia- das de tal manera que provoquen una respuesta lo mas rapida posible de los actuadores. Ello significa que las vélvulas deberian estar instaladas lo mas ‘cerca posible de dichos actuadores con el fin de que las tuberias sean lo mas corlas posible y para que los tiempos de conmutacién sean lo mas breves posible. En el caso ideal, la valvula deberia conectarse directamente al actua- dor. De este modo se ahorraria material y tiempo de montaje. TP 101 «esto Didactic mmmnmnmn nn nn TN ri oem om om om orm Or B-77 Valvulas de caudal y bloqueo Capftulo 5 Valvulas de cierre, de caudal y presion, combinaciones de valvulas — = —] = = = = = = a = ABT UbT Ah? TP101«Festo Didactic ARP RT AR VRT B-78 Valvulas de caudal y bloqueo 5.1 Valvulgs de cierre Valvulas antirretorno Elementos de unién Las valwulas de cierre bloquean el paso en una direccién y lo abren en la direccién contraria. La presion en el lado de la salida ejerce una fuerza sobre @l lado que bloquea y, por lo tanto, apoya el efecto de estanqueidad de la valvula, Las valvulas de antietorno pueden bloquear totalmente el paso en un sentido ‘mientras que en sentido vontrario pasa el aire con un minimo de pérdida de Presién. El bloqueo de uno de los sentides puede realizarse con conos, bolas, platos y membranas, fae Figura 5.1:Vavula antiretorno Los elementos que tienen las mismas propiedades que una valvula de antirre- tomo pueden ser utilzados como uniones entre dos conductos tranemisores de sefiales con el fin de controtarias. Las dos valvulas que pueden ser calfica, das de elementos de union, son utlizadas para el procesamionto logico de dos sefiales de entrada y para la transmisiGn de la sefial resultante. La valvula de ‘simultaneidad emite una senial solamente si recibe una sofial en ambas entra. das (uncién Y); la valvula selectora transmite una sefal si recibe una sefial on Por lo menos una entrada (funcién O) TPIO1 #Festo Didactic Fel Tl Tl Te L mom m+ © mmm im B-79 Valvulas de caudal y bloqueo dad tiene dos entradas, funcién logica Y Xe Y, y una salida A, Ei paso ‘solamento esta abierto si recibe una se- al en ambas entradas, Una sefal de entrada en | La valvula de simultane’. Vaivula de simultaneidad X 0 Y bloquea el paso a foeaeeneer ant) | raz de la diferencia de fuerzas en la corredera del cilindro. Si las si les de entrada no son re- | cibidas simutténeamente, A Fl me x Y Ja lima seal que lege a pasa a la salida, Si las < sefiales de entrada tie- a fen una presién mas =a grande cierra la valvula, <= on lo que la. presién més pequefa pasa a la a salida A. La valwla. de = simultaneidad es utliza- da principalmente en - ‘mandos de bloqueo, fun- 2 ciones de control 0 enla- ces l6gcos: = = 10 . = i = 2 | = uM = oN] 16 a | Figura 5.3:Esquema de distribucién con valvula de simultaneidad TP1O1 «Festo Didactic Valvulas de caudal y bloqueo : La inclusion de una valvuia de simultaneidad en un esquema de distrbucion * corresponde a la instalacion de dos transmisores de sefiales (vélvulas de 3/2 Vias de posicién normal bioqueada) en paralelo o en serie, Sélo se transmite una sefal si ambas vélvulas estan activadas. Arm rm PR Figura 5.4:Esquema de distribucién: Funcién Y on serie Una caracteristica de esta variante de conexién es que en la préictica se oblio- rnen a menudo unos conductos muy largos entre las valvulas. Tampoco puede utiizarse la sefial de la vélvula 1.4 para otros enlaces de sefiales, ya que la vlvula 1.4 Gnicamente recibe presién cuando la valula 1.2 estd activada, TPI01 « Festo Didactic ee ee eo B-81 Vaivulas de caudal y bloqueo Estas valwulas de ciere Valvula selectora tienen dos entradas, Xe Funcién logica Y, yuna salida A. Si la entrada X recibe presién, fel émbolo cierra la entra- a Y, con lo que el aire pasa de X hacia A. Si el aire pasa de Y hacia A, queda bloqueada la en- trada X. Cuando se pro- duce un reflulo de aire del clindro o de la vaivu- la instalada detris, ol émbolo mantiene su po- sicién anterior debido a Jas presiones existentes fen ese caso. Esta vau- la también es denomina- da elemento *O*. Si un cilindro 0 una valvula de mando ha de accionarse desde dos 0 més luga- res, siempre deberdn uti- lizarse una 0 varias val vulas selectoras. Figura 5.5:Valvula selectora: Funcién O El siguiente esquema muestra el mando de un cilindro a través de dos valvu- las manuales que pueden estar instaladas a diferentes distancias del cilindro. Si se activara la valvula 1.2 sin la aplicacion de la valvula selectora, el aire a presién pasaria principalmente a través de la conexién (R) de la valvula 1.4 al ak} abl abl oak} ak! ok? ak! ak! wk! ok? gk? ak? abl ok) abl ok? at? atl Figura 5.6:Accionamiento de un cilindro con dos transmisores de sefiales TP101 «Festo Didactic i B-82 Vaivulas de caudal y bloqueo vVaivula de escape rapido Las valvulas selectoras pueden conectarse entre si para obtener una condicién © ‘adicional, tal como se muestra en el esquema inferior. Cualquiera de las tres ‘valvulas provistas de pulsador puede activarse para que el ciindro avance. wo Figura 5.7:Accionamiento de un cilindro con tres transmisores de sefiales Las valvulas de escape ripido tionen Ia finalidad de aumentar la velocidad de los cilindros. Con ellas se puede reducir el tiempo de retroceso demasiado protongado, especialmente traténdose de cilindros de simple efecto. De esta manera es posible que el vastago de un cilindro retroceda casi a velocidad maxima, ya que la resistencia del aire desplazado es disminuida porque dicho aire es evacuado a través de la valvula de escape rapido. El aire es evacuado a través de una abertura relativamente grande. La valvula tiene una conexidn bloqueabie de presién 1(P), una conexién bloqueable de escape 3(R) y una salida 2(A). 1) Figura 5.8:Valvula de escape rapido, paso abierto de 1(P) hacia 2A) TP 10! « Festo Didactic VERT UBT URE ART ABT URE AT GRY GRY RY ORT QR an) Qn? qk? okt cel ook! gk? ak! abl B-83 Si la conggién 1(P) recibe presién, el plato cubre la salida de escape de aire 3(R). En consecuencia, el aire a presién pasa de 1(P) a 2(A). Si en 1(P) ya no hay presin, entonces el aire que proviene de 2(A) desplazaré el plato hacia la conexién 1(P), cerréndola. Entonces, el aire evacuado puede salir do inmodia- to hacia afvera sin tener que recorrerdistancias largas a través de los conduc- tos de mando hasta llegar a la vélvula de mando. Es tecomendable que las valvulas de escape répido sean instaladas lo mas cere posible de 10s cilin- dros respectives. iF) aa) 1) Figura 5.9:Vélvula de escape répido, evacuacién do aire de 2(A) hacia 3(F}) 10 10 | | ror)? tor aml 7 ml wl yee 14 he | 7 ¢ 4 eS | 7] bam 3 LTT a | | a | Figura 5.10: Esquema con valvula de escape rapido TP101 «Festo Didactic Valvulas de caudal y bloqueo Vélvulas de caudel y bloqueo Valvulas de lave 52 Valvulas de caudal Valvula de estrangulacién; estrangulacisn en ambas direcciones Como valvulas de llave se denominan las valvulas que abren o cierran el paso sin escalonamiento en ambas direcciones. Tipicos representantes son el grife de cierre y el grifo de macho estérico, Figura 5.11: Llave ae cierre Las valvulas de caudal regulan e! paso del aire a presion en ambas direccio- nes. La valvula de estrangulacién es una vélvula de caudal. Las valvulas de estrangulacién suelen ser regulables. El ajuste correspondien- {© puede ser fijado. Las valvulas de estrangulacién son utlizadas para contro. {ar la velocidad de los cilindros. Debera ponerse cuidado en que la valvula do estranguiacién nunca esté cerrada del todo. - Figura 5.12: Valvula de estrangulacion Caracteristicas constructivas de las valvulas de estrangulacién: © Valvula de estranguiacion: La zona de estrangulacion es més larga que su diametro, © Valvula de diatragma: La zona de estrangulacién es més corta que su diametro. TP101 «Festo Didactic = ik! ah! ab! an! ul it! ik! it! ik! il! ll VOR a RAR BT a 4? 4k) a! B-85 La valvulgde estrangulacién y antiretomo reduce el caudal de aire solamente en un sentido. La valvula de antiretomo cierra el paso del aire en un sentido y el aire sélo puede pasar a través de la seccién regulada. El aire puede pasar {ibremente en la direccion contraria a través de la valvula de antiretomo abier- ta, Estas valvulas son utlizadas para regular la velocidad de cilindros neumsti- ‘cos. Es recomendable instalarias lo més cercanas posible a los cilindros, Figura 6.13: Valvula de estrangulacion y antiretomo Traléndose de cllindros de dobie efecto, existen fundamentalmente dos tipos de estrangulacién: © Estrangulacion de la entrada de aire ‘@ Estrangulacién de la salida de aire En el caso de la estrangulacién del aire de alimentacion se reduce el flujo de aire hacia el clindro. El aire de evacuacién puede pasar Rbremente alravesando a vvalvula de antiretomo. Cualquier oscilacion de ta carga que actia sobre el clin {r0, por més minima que sea (por ejemplo al topar con un interruptor de final de ‘arera), provoca considerabies oscilaciones de la velocidad de avance. TPI01 «Festo Didactic Valvutas de caudal y bloqueo Valvulas de estrangulacién y antirretorno Estrangulacion de la alimeniacién de aire Vélvulas de caudal y bloqueo « Estrangulacién del aire de escape Una carga en direccién de movimiento del clindro acelera el cilindro sobrepa- ‘sando el valor ajustado. En consecuencia, la estrangulacién de la alimentacisn de aire solamente se aplica en cllindros peque Figura 5.14: Estrangulacién de la entrada de aire En el caso de la estrangulacién del aire de salida, el aire tiene el paso libre hacia el cilindro, mientras que el paso en el conducto de salida es reducido, ofreciéndose una resistencia al aire evacuado. El émbolo estd expuesto a la presion del aire de alimentacién que es generada por la resistencia que ottece la estrangulacién en el conducto de salida. Esta configuracién de las valvulas de estrangulacién y antiretomo contribuye esencialmente a mejorar las carac. teristicas del avance de los cilindros. Tratandose de cilindros de doble efecto es fecomendable instalar siempre un estrangulador para el aire de escape. En los Gllindros pequefios es recomendable una estrangulacién de la alimentacién de aire y del aire de escape, debido a la poca cantidad de aire, Figura 5.15: Estrangulaci6n de la salida de aire TP101 «Festo Didactic Ey oakT atl atl att! ik) abl RY abl ak) ak? BL ak ak? gk? gk! okt gk} oak? ak! ok! ok Con las \gjvulas de estrangulacién y antirretomo mecdnicamente ajustables Puede modificarse la velocidad del cilindro durante la carrera. En un tomillo de ‘graduacién puede ajustarse la velocidad baisica. Mediante una leva curva, que acciona la palanca con rodillo de la valvula de estrangulacién’y antirretomo ‘mecénicamente ajustable, se modifica la seccién de estrangulacién, Figura 5.16: Valvula de estrangulacién y antirretomo con estrangulacion regulable mecénicamente TP101 «Festo Didactic B-87 Valvulas de caudal y bloqueo Vaivulas de estrangulaciin y antirretomo mecénicamente ajustables B-88 Valvulas de caudal y bloqueo + 53. Valvulgs de presién Valvulas limitadoras de presion Las valwulas de presién son elementos que se encargan de regular la presién 2 que son controladas por la presin. Concretamente pueden diferenciarse los siguientes tres grupos: © Valvulas reguiadoras de presi Valvulas limitadoras de presién @ Vaivulas de secuenciay a. La presién minima de entrada tiene que ser mayor que la presion de sala, Escape de = aire abierto a Descarga Descerns de aire de aire PrXBe, 17) 3(R) Figura 6.17: Vavula reguladora de presin Estas valvulas son utiizadas principalmente como valvulas de seguridad (vél- ‘Vulas de sobrepresién}, ya que evitan que la presién en el sistema sea mayor que la presién maxima admisible. Una vez que la presién aplicada a la entrada ge la valvula de seguridad llega a la presion maxima que se ha ajustado en Jicha valvula, se abre la salida, con lo que el aire es descargado hacia la atmésfera. La vélvula se mantiene abierta hasta que el muelie la vuelve a cerrar una vez que la presién alcanza nuevamente el nivel de presién que se haya ajustado en funcién de la curva caracteristica del muelle. TP1O} + Festo Didactic rTP nnnnnnnnnnnnn nn nN Wa a ak ab abl an ght okt kl ak? ak! ikl at! an? aby Ak = = = B-89 Estas villas trabajan seguin el mismo principio que las valvulas de presion. La valvula 0 abro e! paso si la presién es mayor al valor que se ha ajusiado. ‘con el muelie 1 paso de 1(P) hacia 2(A) esta cerrado. La salida 2(A) abre solamente cuan- do la presién en el conducto de mando 12(Z) alcanza el valor de presion ‘ajustado previamente. Un émbolo de mando se encarad de abrir el paso de 1(P) hacia 2(A), 2A) WP) 12@) Figura 5.18: Valvula de secuencia regulable Las valvulas de secuencia son utilizadas en mandos neumiticos cuando es ‘necesario disponer de una presién determinada para ejecutar una operacion de conmutacién (mandos en funcién de la presién). 2 & Figura 5.19: Esquema con valvula de secuencia TP101 «Festo Didactic Vélvulas de caudal y bloqueo Valvulas de secuencia B-90 Vélvulas de caudal y bloqueo de valvula 5.4 Combjpaci Valvulas temporizadoras Los elementos que pertenecen a diversos grupos de mando pueden formar tuna unidad compacta que retine las caracteristicas funcionales y constructivas de una combinacién de valvulas. Estas unidades son denominadas valvulas combinadas. Los simbolos se refieren a cada uno de los elementos. Una val vula combinada est compuesta de las siguientes unidades: © Valvulas temporizadoras: retardo de la transmisién de sehales (@ Bloque de contro! del aire: ejecucién de movimientos individuales y oscilan- tes en cilindros de doble efecto @ Valvuias de 5/4 vias: detencién de cilindros de doble efecto en cualquier posicién \Valvula de 8 vias, accionada por aire: control de alimentadores de banda Cadenciémetro: ejecucién de movimientos répidos de cilindros ‘Tobera de aspiracién con expulsor: recoger y expulsar piezas Médulo de pasos: ejecucién de operaciones de control posteriores ‘© Submédulos memorizadores de Grdenes: puesta en marcha en funcién del ‘cumplimiento de condiciones de entrada de sefales. Las valvulas temporizadoras estan compuestas de una valvula neumatica de 3/2 vias, una valvula de estrangulacién y antietomo y de un pequefio acumu- lador de aire a presién. La valvula de 3/2 vias puede tener posicion normal de bioqueo 0 de paso abierto. El tiempo del retardo consequido con los dos tipos, de vélvulas de retardo cubre normalmente un margen de 0 hasta 30 segundos, 2@) 1) Figura 5.20: Vaivula temporizadora cerrada en reposo TP101 Festo Didactic tl mo nh mmnmnnnnaanen nh oe m roorom — mY oak! oak) abl abl ahh ahl kl okt abl ak) akh att atl = 3 = = = = = El pequagp acumulador auxiliar permite aumentar el tiempo de retardo. El tiempo previsto para la conmutacin puede ajustarse con gran precision, siom- pre y cuando el aire esté limpio y la presion sea constante. Funcionamiento de una valvula temporizadora con valvula de 3/2 vias corrada fen reposo: El aire a presién llega a la conexion 1(P) de la valvula. El aire del circutto de mando entra en ta valvula por la entrada 12(Z} y atraviesa la valvu- Ja de estrangulacion y antirretoro. Con el tomillo regulador se determina la cantidad de aire que por unidad de tiempo pasa hacia el pequefo acumulador. Una vez que en ésie el nivel de la presin de mando es suticiente, el émbolo de la valwila de 9/2 vias es desplazado hacia abajo, con lo que bloquea el ppaso de 2(A) hacia (A). El plato es separado del asiento, con lo que el aire puede pasar de 1(P) hacia 2(A). El punio de conmutacion es determinado por el tiempo necesario para generar la presién respectiva en el acurmulador. Para que la valvula temporizadora wuelva a su posicién normal, tiene que eva- ‘cuarse el conducto de mando 12(Z). El aire proveniente del acumulador fluye @ través de la valvula de estrangulacién y antirretomo y por el conducto de eva- ‘cuacién de la valvula procesadora de sefiales hasta llegar al exterior. El muelle de la valvula se encarga de colocar el émbolo y el plato en sus respectivas posiciones normales. EI conducto de trabajo 2(A) es evacuado por 3(R) y la conexién 1(P) queda bloqueada. 102) aR) 20) 1) Figura 6.21: Vélvula temporizadora abierta en reposo TP 101 «Festo Didactic B-91 Valvuias de caudal y bloqueo Funcionamiento Valvulas de caudal y bloqueo « Si la valvula de 3/2 vias tiene abierto el paso en posicién normal, entonces la Salida 2(A) recibe una sefal. Si la valvula conmuta por recibir una sefal en la entrada 10(2), se evacia el conducto de trabajo 2(A) por 3(R), y se cera ~ 1(P). Ello tiene como consecuencia que la sefal de salida es cancelada una vez transcurrio el tiempo que haya sido ajustado. El tiempo de retardo corresponde también en este caso al tiempo necesario para la generacién de la presién correspondiente en el acumulador. Si se retita el aire de la conexion 10(2), la valvula de 3/3 vias vuelve a su posicién normal. En el esquema de distribucién de esta pagina hay dos valvulas temporizado- ras. Una valvula 1.5 esta cerrada en posicién normal, mientras que la otra 1.4 tiene el paso abierto en posicién normal. Oprimiendo el pulsador 1.2 se emite una sefial hacia la valvula 1.4, y desde ahi es transmitida a la entrada 14(Z) de la vélvula de impulsos 1.1. El cllindro 1.0 avanza. En la valvula temporiza- dora ha sido ajustado un tiempo de retardo corto, por ejemplo de 0,5 sequn- dos. Este tiempo es suficiente para iniciar el movimiento de avance. A cont- ‘nuacién, la sefial de mando 10(Z) proveniente de la valvula temportzadora cancela inmediatamente la sefial en la entrada 14(Z). El vastago del cilindro actia sobre el interruptor de final de carrera 1.3. La valvula temporizadora 1.5 ‘ecibe una sefial de mando, por lo que abre la valvula una vez transcurrido el tiempo que ha sido ajustado con antelacién. Entonces, el temporizador emite tuna sefial a la entrada 12(¥) de la valvula de impulsos. La valvula conmuta y €l cilindro retrocede. A continuacién puede activarse la ejecucién de un nuevo ciclo activando la valvula 1.2. ste Figura 5.22: Esquema con valvulas termporizadoras TPI01 «Festo Didactic TTA TT TD TILL " Pak abP abl ak’ abl ak) am at ght ak) ak) ab) am) Qpt anh aD aR GRY GET nr ant GiuaennEnE OO Valvulas de caudal y bloqueo La siguiente ilustracién muestra el comportamiento temporal de las conexiones con vaivulas temporizadoras de retardo. ‘Temporizador a la conexién a 2 “al ‘Temporizador a la desconexion co rs T 7] 2 {{ Recortador de sefial/formador de pulsos | rs Prolongador de sefial a Figura 5.23: Diagramas de tiempos en circuitos con valvulas temporizadoras TP 10! «Festo Didactic B-95 ‘Sistemas Capftulo 6 Sistemas TP101 Fest Didactic PI I ee ee ee oe ee en mr ie gS id Sistemas = - 64 Al elegir los medios mas apropiados para el mando, deberan considerarse los a siguientes crterios: = medios de trabajo y » de mando ‘@ Requisitos en relacién con las secciones de trabajo o salida @ Método de mando favorable = Recursos técnicos y empresariales disponibles para la ejecucién del proyecto = ‘© Sistemas existentes, en los que se ha de integrar el nuevo proyecto = En primer lugar deberdn constatarse las ventajas y desventajas de los medios = 10ms 5ms > 1m conmutacién Velocidad Velocidad de la luz | Velocidad de la luz | aprox. 10-40 mis | aprox 100-200 m/s de sefales Distancia practicamente practicamente liitado por la velocidad de las sefiales superable iitado iimitado Espacio necesario | Escaso ‘Muy escaso Escaso Escaso Tabla 6.2: Medios de mando TP101 + Festo Didactic ali OT mom ee ee ee ee ee ee ee ee al SRP OEE SEP SRY UEP bE BY SRT RR RY AR! 4 ALY \EY SRY “AR? TPR Re RY RY —__B-99 Para difew@nciar entre los diversos mandos pueden aplicarse varios erterios diferentes. A continuacién se explican los tipos de mandos segin las normas industriales DIN 19226. Existen tres grupos principales. La atribucion de un ‘mando a uno de los tres grupos principales depende de la funcién que cumpla. Si se trata de un mando mediante programa, se puede elegir entre los tres ‘subgrupos de mandos por programas. os Figura 6.1:Tipos de mando segan DIN 19226 ‘Mando sensitivo Entre la magnitud piloto y la magnitud de salida existe una relacién espectica, ‘siempre y cuando no hayan interferencias extemas. Los mandos sensiivos no ‘operan con memorias. Mando por retencién ‘Al desaparecer 0 retirar la sefial piloto, especialmente al concluir la sefial de activacién, se mantiene el valor alcanzado (memorizado). Para que una magni- tud de parida vuelva al valor inicial, es necesario recurrir a una magnitud contraria o diferente o a una sefial de activacion opuesta. Los mandos por retencion siempre trabajan con memoria. TP101 «Festo Didactic Sistemas 62 Tipos de mando Tipos de mando segin DIN 19226 Tipos de mando segin DIN 19237 Forma de presentacién de la informacién Mandos por programa Los tres tipos de mandos por programa son: ‘@ Mando segtin el recorrido Tratandose de mandos en funcién del recorrido, las magnitudes rectoras ‘son ofrecidas por un transmisor de programa (memoria de programa), cu- yas magnitudes de paftida dependen del trayecto recorrido o de la posicion de una piezas mévil del equipo sujeto al control de! mando. © Mando secuencial El programa esté memorizado en un medio de transmisién de programas, el cual se encarga de ejecutar paso a paso el programa en funcién del estado del equipo. El programa puede ser de instalacién fia, 0 bien puede recuperarse mediante cintas perforadas, cintas magnéticas, memorias elec. tronieas u otros medios de memorizacién. @ Mando temporizado Tratandose de un mando en funcién del tiempo, las magnitudes de salida son establecidas por una memoria programada en funcién del tiempo. En ‘consecuencia, los mandos en funcién del tiempo se distinguen por la pre ‘sencia de un transmisor de programa y por la ejecucién del programa en {uncién det tiempo. Los transmisores pueden ser los siguientes: © Arbol de levas @ Disco de leva © Tarjeta periorada Cinta perforada © Memoria electronica En los siguientes apartados se muestra un extracto de la norma previa DIN 18237, edicién 1980. En la norma previa se insiste de forma expresa en la validez de la norma DIN 19226. Sin embargo una comparacién de ambas omas conduce a ciertos desacuerdos. Por ello debe facilitarse al lector una ‘comparacién de ambas normas. La diferenciacién de los mandos puede realizarse considerando diversos as- Pectos. “A continuacién se indican los tipos de mando segin la norma DIN 19287. Las caracteristicas de diferenciacién de los mandos consisten en. la forma de presentacion de la informacion y en la forma del procesamiento de sehales. ‘Mandos analégicos En lo que respecta al procesamiento de las sefales, estos mandos trabajan ‘con sefales analégicas. el procesamiento de las sefales se efectia principal. ‘mente mediante elementos funcionales de efecto constante. TP101 +Festo Didectic on rial = = on = = ™ ” = or om E E E E E E E E TEP EP ART aby kT ikl h = TESTE EB CARY EY CURE RR) ORR GRY GEY MEY GE) Wey B-101 Mandos @gitales En lo que respecta al procesamiento de las sefiales, este mando trabaja con sefiales digitales. La informacién es representada mediante niimeros. Las ur {dades funcionales son contadores, registros, memorias, unidades de computa- oién. Mandos binarios En lo que respecta al procesamiento de sefiales, estos mandos trabajan con Sefiales binarias. Las sefales binarias no son parte integrante de inlormacio- nes representadas mediante nimeros. = Mando Mando Mando analégico digital binario I I I =| | OAT] | i Sefial analégica Sefial digital Sefal binaria Figura 6.2:Diferenciacién segun la forma de presentacién de la informacion Mandos sincrénicos Se trata de un mando que procesa las sefiales sincronizadamente con una sefial de impulso. ‘Mandos asincrénicos Se trata de mandos que trabajan sin sefial de Impulso, produciéndose los cambios de sefiales exclusivamente a través do un cambio de sefiales de entrada. Mandos por enlaces légicos Se trata de_un mando, en el que las sefales de entrada son atribuidas a determinadas sefiales de salida en concordancia con los enlaces segin Boole (4). ¥, 0, NO). Las denominaciones utiizadas hasta ahora, tales como mando paralelo, man- ‘do de guia y mando de bloqueo deben evitarse segiin DIN 19237. P10} #Festo Didactic Sistemas Forma del procesamiento de sefiales B-102 Sistemas Figura 6.3:Diferenciacion segiin la forma del procesamiento de senales Mandos secuenciales Se trata de mandos con ejecucién obligatoria por pasos. La conmutacién de tun paso al siguiente paso establecido en el programa depende de las condi- ciones que se hayan establecido. Estos mandos permiten, especialmente, la rogramacién de saltos, bucies, bifurcaciones etc. Las denominaciones utilizadas hasta ahora como mando por programa 0 rman- do intermitente deben evitarse segiin DIN 19237. El mando secuencial esta dividido en dos subgrupos: @ Mandos secuenciales en funcién del tiempo Se trata de mandos secuenciales, en los que la conmutacién al siguiente paso depende exclusivamente del tiempo. Las condiciones para la conmutacién se producen por elementos tempori- Zadores, contadores de tiempo o controladores con velocidad constante. El concepto existente segiin DIN 19226 del mando en funcién del tiempo queda reservado a la predeterminacién de las magnitudes plloto en funcién del tiempo. ‘@ Mandos secuenciales en funcién del proceso Se trata de mandos secuenciales, en los que la conmutacién al siguiente Paso depende exclusivamente de las sefales emitidas por el equipo (proce- so) sujeto al control del mando, EI mando en funcién del recorrido definido en DIN 19226 es una forma det ‘mando secuencial en funcién del proceso, cuya condicién de conmutacién depende tnicamente de las sefiales en funcion del recorrido de la instala- Ci6n objeto de control. TP101 «esto Didactic TT Tl 1 Th nm 1 TN Ti Annnimnimninmt mn tT RY ke ARP Agr ant UPSTREAM! ARP RRP RT Para efecar el desarrollo de sistemas, es necesario definir claramente el pro- blema. Con ese fin se puede recurtir a diversos métodos, ya sea mediante textos 0 graticos. Los métodos para representar un sistema de mando son los siguientes: © Plano de situacién @ Diagrama de pasos @ Diagrama de mando © Diagrama de funciones @ Piano de funcionamiento © Esquema de distibucién El plano de situacién muestra la relacién existente entre los elementos de ‘accionamiento y la composicién de la maquina. El plano debe indicar correcta- mente la direccién del accionamiento, aunque no es necesario que esté con- teccionado a escala ni tiene que ser demasiado detallado. El esb0zo es utliza- {do conjuntamente con la descripcién del proceso de trabajo y con el diagrama ‘de movimientos. Desplazamiento Ciindro 1.0, ee Figura 6.4:Ejempio de un plano de situacién TP101 «Festo Didactic B-103 ‘Sistemas 63 Desarrollo de un sistema de mando Plano de situacién 04 Sistemas Diagrama degasos £1 dagrama de pasos y el diagrama de espacio-tempo son dagramas de movimiento. El diagrama de pasos es utllzado SS el sistema de mando ésté compuesto de mis de un elemento de acciona- ‘miento, los espacios son indicados uno debajo del otro. Electuando una com Paracion entre los pasos puede establecerse una relacién entre los espacios recorrides por cada uno de los elementos de accionamiento. ire frees es Fe eR Figura 6.5:Diagrama de pasos 1.0, el cilindro 2.0 avanza en el paso 2. En el paso 3 ‘etrocede el clindro 1.0 mientras que el elindro 2.0 retrocede en el paso 4. El aso 5 corresponde al paso 1. En un diagrama de recorido y tiempo es indica el recorrido en funcién del tiempo. Figura 6.6:Diagrama de pasos TPI01 «Festo Didactic A) LL a 0 En el diagkama de mando se muestra el estado de conmutacién de los ele- ‘mentos de mandos en funcién de los pasos o del tiempo. Aqui no es conside- ‘ado el tiempo de conmutacién. Peso ee Figura 6.7:Diagrama de mando El diagrama de funciones es la combinacién entre el diagrama de movimiento y el diagrama de mando. Las lineas encargadias de mostrar los distintos esta- {dos se denominan Iineas funcionales. Figura 6.8:Diagrama de funciones ‘P10 «Festo Didactic Sistemas Diagrama de mando Diagrama de funciones ff B-106 = Sistemas 2 ‘Aparte de las lineas funcionales pueden incluirse también en el diagrama de ‘SE funciones las lineas de sefiales. Las bases para ello estén descritas en la - norma VDI 8260 *Diagrama de funciones de méquinas de trabajo e insialacio- = nes de fabricacion*. La linea de sefiales tiene su salida en el elemento de sefial y su final en el 5 lugar donde en funcién de esta seftal se introduce un cambio de estado, Las flechas en las lineas de sefales marcan la direccién del flujo de sefales. e ineas de sefiales Condicién © = | | ( } & = Bifurcacién de = sofales Condicton ¥ & 5 = Figura 6.9:Presentacion de lineas de senales = Las bifurcaciones de las seftales son marcadas en el lugar de la bifurcacién E ‘con un punto. Desde una salida de sefiales se introducen cambios de estados de varios elementos. 1 En la condicion O la unién de las lineas de sefales es marcada con un punto. 5 Vatias salidas de sefiales originan independientemente unas de otras el mismo i cambio de estado. — La condicién Y es marcada mediante una barra en el lugar de unién de las a lineas de sefiales. Unicamente se producird un cambio de estado, si estén E presentes todas las salidas de sefales. 5 E 5g = TP101 «Festo Didactic 5 nM it il at —= si = = = am = = = a at PAR RT RT aE Elementos de entrada, accionamicnto ONMARCHA Oimsrouareaso Qernnee Grom Elemento de entrada, accionamiento mecénico (interruptor de final de carrera) \ Figura 6.10: Presentacién de los elementos de entrada Las denominaciones de los distintos elementos de entrada se escriben en el Punto de salida de la correspondiente linea de sefiales. Figura 6.11: Diagrama de pasos con lineas de sefales El diagrama muestra la siguiente secuencia: Si el interruptor de final de carrera ‘esté activado 1.4 y si se presiona el pulsador 1.2 del panel de mando, avanza el vastago del cilindro 1.0. Cuando ei cilindro 1.0 llega a su posicién final delantera se activa el interruptor de final de carrera 2.2 provocando el retroce- ‘50 del vastago del clindro 2.0. Cuando el cilindro 2.0 llega a su posicién final elentera se activa el interruptor de final de carrera 1.3 provocando el retroce- '50 del vastago del cilindro 1.0. Cuando el cilindro 1.0 aleanza su posicién final trasera ,se activa el interruptor de final de carrera 2.3 provocando el retroceso el vastago del cilindro 2.0. Cuando el cilindro 2.0 alcanza su posicién final trasera se activa el interuptor de final de carrera 1.4, volviendo asi a su posi= cién de para. TPI01 «Festo Didactic B-107 Sistemas Diagrama de funciones (Graicet) La secuencia A+ Bt B- A- debe leerse del siguiente modo. El clindro A avan- za, el clindro B avanza, él cilindro 8 retrocede, el ciindro A retrocede, Los movimientos sucesivos se escribirin seguidos. La secuencia A+ B+ B- Ac debe leerse como: E' llindro A avanza, el ciindro B avanza y el clindro A retrocede al mismo tiempo, el cilindro B retrocede. ‘Los movimientos realizados simuitaneamente se escribirin uno debajo del otro, i6n de final de carrera delantera (posicién de trabajo). SS del Poso 4 iE Morche —J 0 | & oi} —_____{ b} ——_____| 3 HSE hd yp 4 HSE lod] T hacia el Poso 1 Figura 6.12: Diagrama de tunciones: Remachado TP 101 + Festo Didactic Tl uy TOTO = = = U/l oo oo "1 1 ae ee iki GET ikl 4k) Gk? 4 ih ay RP vk ak Te? RY ABD AR ARP i B-109 Sistemas El diagramgs de funciones ofrece una informacién clara sobre las acciones y Plano de funcionamiento reacciones de los procesos neumaticos. En el diagrama se muestra la siguien- te secuencia: El cllindro de sujecién A ha avanzado (A+) activando el final de cartera at. La sefal a tiene como consecuencia que avance el cilindro B (B+), con lo que se efectia el proceso de remachado. El cilindro de remacha- do que ha avanzado actia sobre el final de carrera b1. En consecuencia so femite una sefial que provoca que el cilindro de remachado (B+) retroceda. Entonces es activado el final de carrera bO, el cual provoca la distensién y et ‘etroceso del clindro A (A-). Cuando el cilindro A retrocede, el final de carrera ‘a0 emite la sefial correspondiente. Esta sefal es la condicién que debe cum- plirse para volver a iniciar el ciclo. El esquema del citcuito muestra el flujo de sefiales y al relacién entre los Esquema de! circuito ‘elementos del mando y las conexiones de aire a presién. En el esquema del circulto no se indica la disposicién fisica y mecdnica del mando. 0 bt ; 20 13 23 aa ew AMI FE Le etsy ota Figura 6.13: Ejempio del esquema de un circuito El esquema del circuito siempre es dibujado de tal manera que el flujo de la ‘energia esté representado desde abajo hacia arriba. El esquema consta de varios niveles: fuente de energia, entrada de sefiales, procesamiento de sefia- les, elementos de mando y elementos de accionamiento. La ubicacién de los, interruptores de final de carrera es marcada en el elemento de accionamiento. EI esquema incluye la identificacién de elementos, conductos y conexiones ssegin el sistema de numeraciOn. Esta identificacién de los componentes per- mite atribuir los elementos a la maquina que es objeto del control y permite la lectura del esquema de! circuito TP101 «Festo Didactic B-110 Sistemas 64 tivas de desarrolio La valwula de vias es un componente importante para la transmisiin de la otencia desde el procesador hacia el actuador lineal o rotativo. Muchas de las Caracteristicas de! actuador dependen del tamaiio y del tipo de la valvula do vias. EI desarrollo de valvulas de vias manifiesta tener las siguientes tenden- cias: Montaje de placas de conexién y de regletas colectoras con conexiones Cconjuntas de alimentacién y evacuacién de aire a presién Servopilotaje para menor consumo de energia en el accionamiento \Vaivulas muttituncionales, modificacion de las caracteristicas de las valvulas ‘mediante variantes de discos y de juntas Materiales nuevos, especialmente plasticos; métodos de fundicion a presién Integracién de varias valvulas en un terminal de vaivulas con control elec- ‘rénico (PLC) integrado y/o conexién a un bus de campo. ‘© Moniaje de la valvula de vias sobre el cilindro Las vaivulas montadas en serie utiizan la misma conexin de alimentacién de aire a presién (en el centro) y, ademds, la misma conexién para la evacuacién del aire (en el extremo). Los escapes de aire pueden contar, cada uno, con luna tuberia 0, en caso de ser necesario, puede instalarse un sistema de con- ductos conjuntas. El montaje de unidades compactas y rigidas es apropiada para su inclusién en un armario de distribucién, Figura 6.14: Montaje de vahuilas en bateria TP101 «Festo Didactic Wri. AEP aT apy ath SRY eI SRY GR) GR) SRY We) GB) GR) SRT SE En la neugaitica, el concepto de subsistema se refiere a una combinacién de actuadores y valvulas. El ejemplo mas sencillo de un subsistera seria el de la combinacién de un ciindro y una valvula de vias. Los submédulos se caracteri- Zan por tener tan sdlo una conexién para la operacién de accionamiento, Un subsistema puede contener varios cilindros y varias valvulas para ejecutar una funcién especial en calidad de elemento de accionamiento lineal. ‘Muchos procesos ejecutan movimientos de avance en circulo. Con ese fin se recurre a platos divisores. La seccién de trabajo de un plato divisor est cons- tituida por un clindro neumético con bioque de mando de aire a presin, el ‘cual se encarga de controlar los ciclos de los movimientos. Figura 6.15: Plato divisor TP101 «Festo Didactic B-111 Sistemas 65 Versiones especiales y subsistemas Plato divisor fr B-112 Sistemas AT. rm. re. ff. Frith. Figura 6.16: Ejemplo de aplicacién con plato divisor = a estacién de trabajo incluida en el cuadro incluye una serie de funciones: = © Plato divisor: —_entrega intermitente de piezas = @ Estacion Entrega, posicionamiento y sujetar @ Estacién 2-7: Mecanizado P| © Estacion 8: Expulsion de la pieza = Un plato divisor permite ejecutar diversos procesos de trabajo secuenciales. La « operacion de entrega debidamento regulada se efectiia una sola vez, y la ope- & racion de expulsion, que puede ser regulada o sin regular, también sdlo se realiza una vez, independientemente de la cantidad de estaciones de mecani. zado instaladas en el plato divisor. Ir ‘Los platos divisores se prestan para efectuar trabajos de giro intermitente en ‘equipos automaticos de montaje, embalgje y taladrado, Lee ee) ee) eee) eee TP101 «Festo Didactic T. | B-113 Sistemas ~~] Unidad neumatica de avance intermitente Om) ger ab) al ok) ak) ck kl Figura 6.17: Unidad neumatica de avance intermitente En el siguiento cuadro se muestra una unidad de avance intermitente. Esta instalacion es utlizada para hacer avanzar cintas, ldminas, barras, piezas per flladas y tubos de metal, de plastico, de madera o de productos textiles, Las nidades de avance intermitente pueden desplazar el material tirando de é1 0 ‘empuiéndolo. Estos equipos funcionan en cualquier posicion ya que el material 88 sujetado mediante pinzas. La velocidad del avance, su longitud, la fuerza de sujecién y la fuerza del avance puedon regularse sin escalonamientos, EI material que es transportado puede tener un ancho de hasta 200 mm. La exactitud del movimiento de avance oscila entre 0,02 hasta 0,05 mm. ih | AB! Ub? AB a Figura 6.18: Unidad neumética de avance intermitente Va TRE VT var TPI01 eFesto Didectic wera Unidad de aygnee 6leo-neumatiea Figura 6.19: Unidad de avance dleo-neumética Esta unidad es utiizada en aquellos casos en los que es necesario contar con tuna velocidad constante a pesar de que la carga externa varie. Los cilindros neumaticos, el cilindro hidrdulico y el bloque de control del aire forman una unidad compacta. EI cilindro hidréulico estd unido a los clindros neumdticos mediante un puente. I cllindro hidréulico procura una velocidad constante de! movimiento de avan- 08. La velocidad puede regularse con las unidades de estrangulacion del clin ‘dro hidraulico, Durante a operacién de avance constante puede conmutarse a avance répido. E! bloque de control del aire a presién recibe entonces una sefal neumatica que permite puentear la unidad de estrangulacién respectiva del cilindro hi-

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