Chuong8 LTDKTD PDF

Moân hoïc
LYÙ THUYEÁT ÑIEÀU KHIEÅN TÖÏ ÑOÄNG
Giaûng vieân: TS. Huyønh Thaùi Hoaøng

Boä moân Ñieàu Khieån Töï Ñoäng
Khoa Ñieän – Ñieän Töû
Ñaïi hoïc Baùch Khoa TP.HCM
Email: hthoang@hcmut.edu.vn
Homepage: http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

Chöông 8
HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN PHI TUYEÁN

Noäi dung chöông 9
Khaùi nieäm
Ñònh nghóa
Ñaëc ñieåm cuûa heä phi tuyeán
Caùc khaâu phi tuyeán ñôn giaûn
Moâ taû toaùn hoïc heä phi tuyeán
Caùc phöông phaùp khaûo saùt heä phi tuyeán
Phöông phaùp tuyeán tính hoùa
Phöông phaùp haøm moâ taû
Phöông phaùp Lyapunov

Khaùi nieäm

Khaùi nieäm veà heä phi tuyeán
Heä phi tuyeán laø heä thoáng trong ñoù quan heä vaøo – ra khoâng theå moâ
taû baèng phöông trình vi phaân/sai phaân tuyeán tính.
Phaàn lôùn caùc ñoái töôïng trong töï nhieân mang tính phi tuyeán.
Heä thoáng thuûy khí (TD: boàn chöùa chaát loûng,…),
Heä thoáng nhieät ñoäng hoïc (TD: loø nhieät,…),
Heä thoáng cô khí (TD: caùnh tay maùy,….),
Heä thoáng ñieän – töø (TD: ñoäng cô, maïch khueách ñaïi,…)
Heä thoáng vaät lyù coù caáu truùc hoãn hôïp,…
Tuøy theo daïng tín hieäu trong heä thoáng maø heä phi tuyeán coù theå
chia laøm hai loaïi:
Heä phi tuyeán lieân tuïc
Heä phi tuyeán rôøi raïc.
Noäi dung moân hoïc chæ ñeà caäp ñeán heä phi tuyeán lieân tuïc.

Tính chaát cuûa heä phi tuyeán
Heä phi tuyeán khoâng thoûa maõn nguyeân lyù xeáp choàng.
Tính oån ñònh cuûa heä phi tuyeán khoâng chæ phuï thuoäc vaøo caáu truùc,
thoâng soá cuûa heä thoáng maø coøn phuï thuoäc vaøo tín hieäu vaøo.
Neáu tín hieäu vaøo heä phi tuyeán laø tín hieäu hình sin thì tín hieäu ra
ngoaøi thaønh phaàn taàn soá cô baûn (baèng taàn soá tín hieäu vaøo) coøn coù
caùc thaønh phaàn haøi baäc cao (laø boäi soá cuûa taàn soá tín hieäu vaøo).
Heä phi tuyeán coù theå xaûy ra hieän töôïng dao ñoäng töï kích.

Caùc khaâu phi tuyeán cô baûn
Khaâu relay 2 vò trí Khaâu relay 3 vò trí
y y
Ym Ym
u −D D u
−Ym −Ym
Ym sgn(u ) (neáu | u |≥ D)

y = Ym sgn(u ) y=
0 (neáu | u |< D)

Khaâu khueách ñaïi baõo hoøa Khaâu khueách ñaïi coù mieàn cheát
y y
Ym
K
−D u −D u
D D
−Ym
Ym sgn(u ) (neáu | u |> D)  K (u − D sgn(u )) (neáu | u |≥ D)

y= y=
 Ku (neáu | u |≤ D)  0 (neáu | u |< D)
( K = Ym / D)
Khaâu relay 2 vò trí coù treå Khaâu relay 3 vò trí coù treå
y y
Ym
Ym
u −D u
-D D D
−Ym
−Ym
Ym sgn(u ) (neáu | u |≥ D)

y=
− Ym sgn(u& ) (neáu | u |< D)

Khaâu khueách ñaïi baõo hoøa coù treå
y
Ym
−D u
D
−Ym

Moâ taû toaùn hoïc heä phi tuyeán duøng phöông trình vi phaân
Quan heä vaøo – ra cuûa heä phi tuyeán lieân tuïc coù theå bieåu dieãn döôùi
daïng phöông trình vi phaân phi tuyeán baäc n:
d n y (t )  d n−1 y (t ) dy (t ) d mu (t ) du (t ) 
n
= g  n −1
,L, , y (t ), m
,L, , u (t ) 
dt  dt dt dt dt 
trong ñoù: u(t) laø tín hieäu vaøo,
y(t) laø tín hieäu ra,
g(.) laø haøm phi tuyeán

Moâ taû heä phi tuyeán duøng phöông trình vi phaân – Thí duï 1
a: tieát dieän van xaû

qin A: tieát dieän ngang cuûa boàn
u(t) g: gia toác troïng tröôøng
y(t) qout k: heä soá tæ leä vôùi coâng suaát bôm
CD: heä soá xaû
Phöông trình caân baèng: Ay& (t ) = qin (t ) − qout (t )

trong ñoù: qin (t ) = ku (t )
qout (t ) = aCD 2 gy (t )
⇒
1
(
y& (t ) = ku (t ) − aC D 2 gy (t )
A
) (heä phi tuyeán baäc 1)

J: moment quaùn tính cuûa caùnh tay maùy
M: khoái löôïng cuûa caùnh tay maùy
m: khoái löôïng vaät naëng
l l: chieàu daøi caùnh tay maùy
m
u lC : khoaûng caùch töø troïng taâm tay maùy ñeán truïc quay
θ
B: heä soá ma saùt nhôùt
g: gia toác troïng tröôøng
u(t): moment taùc ñoäng leân truïc quay cuûa caùnh tay maùy
θ(t): goùc quay (vò trí) cuûa caùnh tay maùy
Theo ñònh luaät Newton
( J + ml 2 )θ&&(t ) + Bθ&(t ) + (ml + MlC ) g cosθ = u (t )
B (ml + MlC ) 1
⇒ θ&&(t ) = − 2
θ (t ) −
&
2
g cosθ + 2
u (t )
( J + ml ) ( J + ml ) ( J + ml )
(heä phi tuyeán baäc 2)
δ: goùc baùnh laùi

ψ: höôùng chuyeån ñoäng
Höôùng chuyeån ñoäng cuûa taøu
δ(t) k: heä soá
ψ(t) τi: heä soá
Phöông trình vi phaân moâ taû ñaëc tính ñoäng hoïc heä thoáng laùi taøu
1 1  1  3
ψ&&&(t ) = − + ψ&&(t ) −  ( ) k  &
 ψ& (t ) + ψ& (t ) +  (τ 3δ (t ) + δ (t ) )
 τ1 τ 2   τ 1τ 2   τ 1τ 2 
(heä phi tuyeán baäc 3)

Moâ taû toaùn hoïc heä phi tuyeán duøng phöông trình traïng thaùi
Heä phi tuyeán lieân tuïc coù theå moâ taû baèng phöông trình traïng thaùi:
 x& (t ) = f ( x (t ), u (t ))

 y (t ) = h( x (t ), u (t ))
trong ñoù: u(t) laø tín hieäu vaøo,

y(t) laø tín hieäu ra,
x(t) laø vector traïng thaùi,
x(t) = [x1(t), x2(t),…,xn(t)]T
f(.), h(.) laø caùc haøm phi tuyeán

Moâ taû heä phi tuyeán duøng phöông trình traïng thaùi – Thí duï 1
PTVP:
qin
u(t) y& (t ) =
1
A
(
ku (t ) − aC D 2 gy (t ) )
y(t) qout
Ñaët bieán traïng thaùi: x1 (t ) = y (t )
 x& (t ) = f ( x (t ), u (t ))
PTTT: 
 y (t ) = h( x (t ), u (t ))
trong ñoù:
aC D 2 gx1 (t ) k
f ( x, u ) = − + u (t )
A A
h( x (t ), u (t )) = x1 (t )

Moâ taû heä phi tuyeán duøng phöông trình traïng thaùi – Thí duï 2
PTVP:
l θ&&(t ) = −
B
θ&(t ) − (ml + MlC ) g cosθ + 1
u (t )
m 2
( J + ml ) 2
( J + ml ) 2
( J + ml )
u θ
 x1 (t ) = θ (t )
Ñaët bieán traïng thaùi: 
 x2 (t ) = θ (t )
&
 x& (t ) = f ( x (t ), u (t ))
PTTT: 
 y (t ) = h( x (t ), u (t ))
trong ñoù:
 x2 (t ) 
f ( x , u ) =  ( ml + MlC ) g B 1 
− 2
cos x1 (t ) − 2
x2 (t ) + 2
u (t ) 
 ( J + ml ) ( J + ml ) ( J + ml ) 
h( x (t ), u (t )) = x1 (t )

Caùc phöông phaùp khaûo saùt heä phi tuyeán
Khoâng coù phöông phaùp naøo coù theå aùp duïng hieäu quaû cho moïi heä
phi tuyeán.
Moân hoïc ñeà caäp ñeán moät soá phöông phaùp thöôøng duøng sau ñaây:


Ñieåm döøng cuûa heä phi tuyeán
 x& (t ) = f ( x (t ), u (t ))
Xeùt heä phi tuyeán moâ taû bôûi PTTT phi tuyeán: 
 y (t ) = h( x (t ), u (t ))
Ñieåm traïng thaùi x ñöôïc goïi laø ñieåm döøng cuûa heä phi tuyeán neáu
nhö heä ñang ôû traïng thaùi x vaø vôùi taùc ñoäng ñieàu khieån u coá ñònh,
khoâng ñoåi cho tröôùc thì heä seõ naèm nguyeân taïi traïng thaùi ñoù.
Neáu ( x , u ) laø ñieåm döøng cuûa heä phi tuyeán thì:

f ( x (t ), u (t )) x = x ,u =u = 0
Ñieåm döøng coøn ñöôïc goïi laø ñieåm laøm vieäc tónh cuûa heä phi tuyeán

Ñieåm döøng cuûa heä phi tuyeán – Thí dụ
 x&1 (t )   x1 (t ).x2 (t ) + u 
Cho heä phi tuyeán moâ taû bôûi PTTT:   = 
x
& (t
 2   1) x (t ) + 2 x 2 (t ) 
Xaùc ñònh ñieåm döøng cuûa heä thoáng khi u (t ) = u = 1
Giaûi:
Ñieåm döøng laø nghieäm cuûa phöông trình:
f ( x (t ), u (t )) x = x ,u =u = 0
 x1.x2 + 1 = 0
⇔ 
 x1 + 2 x2 = 0
 x1 = 2  x1 = − 2
 
⇔  2 hoaëc  2
 x2 = − 2  x2 = + 2

Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán xung quanh ñieåm laøm vieäc tónh
Xeùt heä phi tuyeán moâ taû bôûi PTTT phi tuyeán:
 x& (t ) = f ( x (t ), u (t ))

 y (t ) = h( x (t ), u (t ))
Khai trieån Taylor f(x,u) vaø h(x,u) xung quanh ñieåm laøm vieäc tónh
( x , u ) ta coù theå moâ taû heä thoáng baèng PTTT tuyeán tính:
 x~& (t ) = Ax~ (t ) + Bu~ (t )
~ ~ (t ) + Du~ (t ) (*)
 y (t ) = C x
trong ñoù: x~ (t ) = x (t ) − x
u~ (t ) = u (t ) − u
~
y (t ) = y (t ) − y ( y = h( x , u ))

Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán xung quanh ñieåm laøm vieäc tónh
Caùc ma traän traïng thaùi cuûa heä tuyeán tính quanh ñieåm laøm vieäc
tónh ñöôïc tính nhö sau:
 ∂f1 ∂f1 ∂f1   ∂f1 

 ∂x L
∂x2 ∂xn   ∂u 
 1   ∂f 
 ∂f 2 ∂f 2
L
∂f 2 
B = ∂u 
 2
A =  ∂x1 ∂x2 ∂xn   
 M  M 
M O M   ∂f n 
 ∂f n ∂f n ∂f n 
 K   ∂u  ( x,u )
 ∂x1 ∂x2 ∂xn  ( x,u )
 ∂h ∂h ∂h   ∂h 
C= K  D= 
 ∂x1 ∂x2 ∂xn  ( x,u )  ∂u  ( x,u )

Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán – Thí duï 1
Thoâng soá heä boàn chöùa :

qin a = 1cm 2 , A = 100cm 2
u(t) k = 150cm3 / sec .V , CD = 0.8
y(t) qout
g = 981cm / sec2
 x& (t ) = f ( x (t ), u (t ))
PTTT: 
 y (t ) = h( x (t ), u (t ))
trong ñoù:
aCD 2 gx1 (t ) k
f ( x, u ) = − + u (t ) = −0.3544 x1 (t ) + 0.9465u (t )
A A
h( x (t ), u (t )) = x1 (t )

Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán – Thí duï 1 (tt)
Tuyeán tính hoùa heä boàn chöùa quanh ñieåm y = 20cm:

Xaùc ñònh ñieåm laøm vieäc tónh:
x1 = 20
f ( x , u ) = −0.3544 x1 + 1.5u = 0 ⇒ u = 0.9465

Xaùc ñònh caùc ma traän traïng thaùi taïi ñieåm laøm vieäc tónh:
∂f1 aC 2 g ∂f1 k
A= =− D = −0.0396 B= = = 1.5
∂x1 ( x,u ) 2 A x1 ( x,u )
∂u ( x,u ) A ( x,u )
∂h ∂h
C= =1 D= =0
∂x1 ( x,u ) ∂u ( x,u )
Vaäy PTTT moâ taû heä boàn chöùa quanh ñieåm laøm vieäc y=20cm laø:
~x& (t ) = −0.0396 x~ (t ) + 1.5u~ (t )
~ ~
 y (t ) = x (t ) aCD 2 gx1 (t ) k
f ( x, u ) = − + u (t )
A A
h( x (t ), u (t )) = x1 (t )

Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán – Thí duï 2
Thoâng soá caùnh tay maùy :

l l = 0.5m, lC = 0.2m, m = 0.1kg
m
u θ M = 0.5kg , J = 0.02kg.m 2
B = 0.005, g = 9.81m / sec2
 x& (t ) = f ( x (t ), u (t ))
PTTT: 
 y (t ) = h( x (t ), u (t ))
trong ñoù:
 x2 (t ) 
f ( x , u ) =  ( ml + MlC ) g B 1 
− 2
cos x1 (t ) − 2
x2 (t ) + 2
u (t ) 
 ( J + ml ) ( J + ml ) ( J + ml ) 
h( x (t ), u (t )) = x1 (t )

Tuyeán tính hoùa heä tay maùy quanh ñieåm laøm vieäc y = π/6 (rad):
Xaùc ñònh ñieåm laøm vieäc tónh:
x1 = π / 6
 x2   x2 = 0
f ( x , u ) =  (ml + MlC ) g B 1 =0 ⇒ 
− 2
cos x1 − 2
x2 + 2
u u = 1.2744
 ( J + ml ) ( J + ml ) ( J + ml ) 
Do ñoù ñieåm laøm vieäc tónh caàn xaùc ñònh laø:

 x1  π / 6
x= = 
x
 2  0 
u = 1.2744

 a11 a12 
A= 
a a
 21 22 
∂f1 ∂f1
a11 = =0 a12 = =1
∂x1 ( x,u ) ∂x2 ( x,u )
∂f 2 (ml + MlC )
a21 = = sin x1 (t )
∂x1 ( x,u ) ( J + ml )
2
( x,u )
∂f 2 B
a22 = =−
∂x2 ( x,u )
( J + ml 2 ) ( x,u )
 x2 (t ) 
f ( x , u ) =  ( ml + MlC ) g B 1 
 − 2
cos x1 (t ) − 2
x 2 (t ) + 2
u (t ) 
 ( J + ml ) ( J + ml ) ( J + ml ) 
 b1 
B= 
b2 
∂f1
b1 = =0
∂u ( x,u )
∂f 2 1
b2 = =
∂u ( x,u ) J + ml 2
 x2 (t ) 
f ( x , u ) =  ( ml + MlC ) g B 1 
 − 2
cos x1 (t ) − 2
x 2 (t ) + 2
u (t ) 
 ( J + ml ) ( J + ml ) ( J + ml ) 
∂h ∂h
C = [c1 c2 ] c1 = =1 c2 = =0
∂x1 ( x,u ) ∂x2 ( x,u )
∂h
D = d1 d1 = =0
∂u ( x,u )
 x~& (t ) = Ax~ (t ) + Bu~ (t )

Vaäy phöông trình traïng thaùi caàn tìm laø: ~ ~
 y (t ) = C x (t ) + Du~ (t )
0 1  0
A=  B=  C = [1 0] D=0
a a
 21 22  b2 
h( x , u ) = x1 (t )

Ñieàu khieån oån ñònh hoùa heä phi tuyeán quanh ñieåm laøm vieäc tónh
Ñöa heä phi tuyeán veà mieàn xung quanh ñieåm laøm vieäc tónh (ñôn
giaûn nhaát coù theå duøng boä ñieàu khieån ON-OFF)
Xung quanh ñieåm laøm vieäc, duøng boä ñieàu khieån kinh ñieån thieát keá
döïa vaøo moâ hình tuyeán tính (phoå bieán nhaát laø boä ñieàu khieån PID).
PID
r(t) e(t) u(t) Ñoái töôïng y(t)
+
− phi tuyeán
ON-OFF
Choïn
boä ÑK

PID
+
− phi tuyeán
ON-OFF
Choïn
boä ÑK
Thuaät toaùn choïn boä ñieàu khieån:
Neáu e(t ) > emax hoaëc e(t ) < emin choïn boä ñieàu khieån ON - OFF

Neáu emin ≤ e(t ) ≤ emax choïn boä ñieàu khieån PID

PID
+
− phi tuyeán
ON-OFF
Choïn
boä ÑK
Thuaät toaùn ñieàu khieån ON-OFF:
Neáu e(t ) > emax thì u (t ) = umax


Neáu e(t ) < emin thì u (t ) = umin

PID
+
− phi tuyeán
ON-OFF
Choïn
boä ÑK
Thuaät toaùn ñieàu khieån PID:

t
de(t )
u (t ) = K P e(t ) + K I ∫ e(τ )dτ + K D
0 dt

(Phöông phaùp tuyeán tính hoùa ñieàu hoøa)

Phöông phaùp haøm moâ taû môû roäng gaàn ñuùng haøm truyeàn ñaït cuûa heä
tuyeán tính sang heä phi tuyeán.
Phöông phaùp haøm moâ taû laø phöông phaùp khaûo saùt trong mieàn taàn
soá coù theå aùp duïng cho caùc heä phi tuyeán baäc cao (n>2) do deã thöïc
hieän vaø töông ñoái gioáng tieâu chuaån Nyquist.
Chæ aùp duïng ñöôïc ñeå khaûo saùt cheá ñoä dao ñoäng trong heä phi tuyeán
goàm coù khaâu phi tuyeán noái tieáp vôùi khaâu tuyeán tính theo sô ñoà
khoái nhö sau:
r(t)=0 e(t) u(t) u(t) y(t)

+
−
N(M) G(s)

Ñaùp öùng cuûa heä phi tuyeán khi tín hieäu vaøo hình sin
e(t ) = M sin(ωt ) u (t ) = u1 (t ) + u2 (t ) + ...
r(t)=0 y (t ) ≈ Y1 sin(ωt + ϕ1 )
+
−
N(M) G(s)
Ñeå khaûo khaû naêng toàn taïi dao ñoäng tuaàn hoaøn khoâng taét trong heä,
ôû ñaàu vaøo khaâu phi tuyeán ta cho taùc ñoäng soùng ñieàu hoøa:
e(t ) = M sin(ωt )
Tín hieäu ra khaâu phi tuyeán khoâng phaûi laø tín hieäu hình sin. Phaân
tích Fourier ta thaáy u(t) chöùa thaønh phaàn taàn soá cô baûn ω vaø caùc
thaønh phaàn haøi baäc cao 2ω, 3ω...
A0 ∞
u (t ) = + ∑ [ Ak sin( kωt ) + Bk cos(kωt )]
2 k =1
Ñaùp öùng cuûa heä phi tuyeán khi tín hieäu vaøo hình sin
Caùc heä soá Fourier xaùc ñònh theo caùc coâng thöùc sau:
π
1
A0 =
π ∫ u (t )d (ωt )
−π
π
1
Ak =
π ∫ u (t ) sin(kωt )d (ωt )
−π
π
1
Bk =
π ∫ u (t ) cos(nωt )d (ωt )
−π
Giaû thieát G(s) laø boä loïc thoâng thaáp, caùc thaønh phaàn haøi baäc cao ôû
ngoõ ra cuûa khaâu tuyeán tính khoâng ñaùng keå so vôùi thaønh phaàn taàn
soá cô baûn, khi ñoù tín hieäu ra cuûa khaâu tuyeán tính gaàn ñuùng baèng:
y (t ) ≈ Y1 sin(ωt + ϕ1 )

Ñieàu kieän coù dao ñoäng oån ñònh trong heä phi tuyeán
e(t ) = M sin(ωt ) u (t ) = u1 (t ) + u2 (t ) + ...

r(t)=0 y (t ) ≈ Y1 sin(ωt + ϕ1 )
+
−
N(M) G(s)
Ñieàu kieän ñeå trong heä coù dao ñoäng oån ñònh vôùi taàn soá ω laø:
M sin(ωt ) = e(t ) = − y (t ) ≈ −Y1 sin(ωt + ϕ1 )
Suy ra:
Y1 = M Phöông trình caân baèng bieân ñoä

ϕ1 = π Phöông trình caân baèng pha

Khaùi nieäm haøm moâ taû
e(t ) = M sin(ωt ) u (t )
Xeùt khaâu phi tuyeán : N(M)
Do khi tín hieäu vaøo cuûa khaâu phi tuyeán laø tín hieäu hình sin:
e(t ) = M sin(ωt )
tín hieäu ra u(t) xaáp xæ thaønh phaàn taàn soá cô baûn (do ta boû qua caùc
thaønh phaàn haøi baäc cao) u (t ) ≈ u1 (t ) = A1 sin(ωt ) + B1 cos(ωt )
neân ta coù theå coi khaâu phi tuyeán nhö laø moät khaâu khueách ñaïi coù heä
soá khueách ñaïi laø: A1 + jB1
N (M ) =
M
Toång quaùt N(M) laø moät haøm phöùc neân ta goïi laø heä soá khueách ñaïi
phöùc cuûa khaâu phi tuyeán. Vì quan heä vaøo ra cuûa khaâu phi tuyeán coù
theå moâ taû gaàn ñuùng baèng heä soá khueách ñaïi phöùc N(M) neân N(M)
coøn ñöôïc goïi laø haøm moâ taû cuûa khaâu phi tuyeán.
Ñònh nghóa haøm moâ taû
Haøm moâ taû (hay coøn goïi laø heä soá khueách ñaïi phöùc) laø tæ soá giöõa
thaønh phaàn soùng haøi cô baûn cuûa tín hieäu ra cuûa khaâu phi tuyeán vaø
tín hieäu vaøo hình sin.
A1 + jB1
N (M ) =
M
π π
1 1
A1 =
π ∫ u (t ) sin(ωt )d (ωt ) B1 =
π ∫ u (t ) cos(ωt )d (ωt )
−π −π
Trong caùc coâng thöùc treân u(t) laø tín hieäu ra cuûa khaâu phi tuyeán khi
tín hieäu vaøo laø Msin(ωt). Neáu u(t) laø haøm leû thì:
2π
A1 =
π ∫ u (t ) sin(ωt )d (ωt ) B1 = 0
0

Haøm moâ taû cuûa caùc khaâu phi tuyeán cô baûn
Khaâu relay 2 vò trí

Khaâu relay 2 vò trí (tt)
Do u(t) laø haøm leû neân: B1 = 0

2π
A1 =
π ∫ u (t ) sin(ωt )d (ωt )
0
2π
=
π ∫ Vm sin(ωt )d (ωt )
0
π
2Vm 4Vm
=− cos(ωt ) =
π ωt = 0 π
Do ñoù haøm moâ taû cuûa khaâu relay 2 vò trí laø:

A1 + jB1 4Vm
N (M ) = =
M πM


Do u(t) laø haøm leû neân B1 = 0
π −α
2π 2 π −α 2Vm 4Vm
A1 =
π ∫ u (t ) sin(ω t ) d (ω t )
π
= ∫ m
V sin(ω t ) d (ω t ) = −
π
cos(ωt ) =
π
cos α
0 α ωt =α
D D2
Theo ñoà thò ta coù: D = M sin α ⇒ sin α = ⇒ cos α = 1 − 2
M M
4Vm D2
⇒ A1 = 1− 2
π M
Do ñoù haøm moâ taû cuûa khaâu relay 3 vò trí laø:

A1 + jB1 4Vm D2
N (M ) = = 1− 2
M πM M

Khaâu khueách
ch ñaïi baõo hoøa

Khaâu khueách
ch ñaïi baõo hoøa (tt)
2π 4 π /2
A1 =
π ∫ u (t ) sin(ωt )d (ωt ) = ∫ u (t ) sin(ωt )d (ωt )
π
0 0
4 α Vm M π /2

= ∫ sin (ωt )d (ωt ) + ∫ Vm sin(ωt )d (ωt )
2
π 0 D α 
4 Vm M  sin(2ωt )  α π /2 
=   ωt −  − Vm cos(ωt )d (ωt ) 
π  2D  2  ωt =0 ωt =α 
4 Vm M  sin(2α )   M Vm 

=  α −  + Vm cosα  =  D (2α + sin( 2α ) )
π  2D  2   π
Do ñoù haøm moâ taû cuûa khaâu khueách ñaïi baõo hoøa laø:
A1 + jB1 Vm  D
N (M ) = = [2α + sin( 2α )]  sin α = 
M πD  M
Khaâu khueách
ch ñaïi coù vuøng
ng cheát

Khaâu khueách
ch ñaïi coù vuøng
ng cheát (tt)
2π 4 π /2
A1 =
π ∫ u (t ) sin(ωt )d (ωt ) = ∫ K [ M sin(ωt ) − D] sin(ωt )d (ωt )
π
0 α
π /2
4 KM  sin(2ωt )  D 
=  ω t −  + cos(ω t ) 
π  2  M α
 2α + sin(2α ) 
= KM 1 − 
 π 
Do ñoù haøm moâ taû cuûa khaâu khueách ñaïi coù vuøng cheát laø:
A1 + jB1  2α + sin 2α   D
N (M ) = = K 1 −   sin α = 
M  π   M

Khaâu relay 2 vò trí coù treå

Khaâu relay 2 vò trí coù treå (tt)
1 2π +α 2 π +α 4Vm
A1 =
π ∫ u (t ) sin(ωt ) d (ωt )
π
= ∫ m
V sin(ωt ) d (ω t ) =
π
cos α
α α
1 2π +α 2 π +α 4Vm
B1 =
π ∫ u (t ) cos(ωt ) d (ωt ) =
π ∫ Vm cos(ωt )d (ωt ) = − sin α
π
α α
Do ñoù haøm moâ taû cuûa khaâu relay 2 vò trí coù treå laø:
A1 + jB1 4Vm  D
N (M ) = = (cos α − j sin α )  sin α = 
M πM  M

Khaûo saùt cheá ñoä dao ñoäng ñeàu hoøa trong heä phi tuyeán
Xeùt heä phi tuyeán coù sô ñoà nhö sau:
r(t)=0 e(t) u(t) y(t)
+
−
N(M) G(s)
Ñieàu kieän ñeå heä thoáng coù dao ñoäng laø:

1
1 + N ( M )G ( jω ) = 0 ⇔ G ( jω ) = − (*)
N (M )
Phöông trình treân ñöôïc goïi laø phöông trình caân baèng ñieàu hoøa.
Phöông trình naøy seõ ñöôïc duøng ñeå xaùc ñònh bieân ñoä vaø taàn soá cuûa
dao ñoäng ñieàu hoøa trong heä phi tuyeán.
Neáu (M*, ω*) laø nghieäm cuûa phöông trình (*) thì trong heä phi
tuyeán coù dao ñoäng vôùi taàn soá ω* , bieân ñoä M*.
Khaûo saùt cheá ñoä dao ñoäng ñeàu hoøa trong heä phi tuyeán (tt)
Veà maët hình hoïc, nghieäm (M*, ω*) laø nghieäm cuûa phöông trình
(*) chính laø giao ñieåm cuûa ñöôøng cong Nyquist G(jω) cuûa khaâu
tuyeán tính vaø ñöôøng ñaëc tính −1/N(M) cuûa khaâu phi tuyeán.
Dao ñoäng trong heä phi

tuyeán laø oån ñònh neáu ñi
theo chieàu taêng cuûa ñaëc
tính − 1/N(M) cuûa khaâu
phi tuyeán, chuyeån töø
vuøng khoâng oån ñònh sang
vuøng oån ñònh cuûa khaâu
tuyeán tính G(jω) .

Trình töï khaûo saùt cheá ñoä dao ñoäng trong heä phi tuyeán
B1: Xaùc ñònh haøm moâ taû cuûa khaâu phi tuyeán (neáu khaâu phi tuyeán
khoâng phaûi laø caùc khaâu cô baûn).
B2: Ñieàu kieän toàn taïi dao ñoäng trong heä: ñöôøng cong Nyquist G(jω)
vaø ñöôøng ñaëc tính −1/N(M) phaûi caét nhau.
B3: Bieân ñoä, taàn soá dao ñoäng (neáu coù) laø nghieäm cuûa phöông trình:
1
G ( jω ) = − (*)
N (M )
Neáu N(M) laø haøm thöïc thì:
• Taàn soá dao ñoäng chính laø taàn soá caét pha ω−π cuûa khaâu tuyeán
tính G(jω). ∠G ( jω−π ) = −π
• Bieân ñoä dao ñoäng laø nghieäm cuûa phöông trình:
1
= G ( jω−π )
N (M )
Khaûo saùt cheá ñoä dao ñoäng trong heä phi tuyeán - Thí duï 1
Haøm truyeàn cuûa khaâu tuyeán tính laø

10 f(e)
G ( s) =
s (0.2 s + 1)(2s + 1)
Vm
e
Khaâu phi tuyeán laø khaâu relay 2
vò trí coù Vm=6.
−Vm
Haõy xaùc ñònh bieân ñoä vaø taàn soá
dao ñoäng töï kích trong heä (neáu coù).

Lôøi giaûi
4Vm
Haøm moâ taû cuûa khaâu relay 2 vò trí laø: N (M ) =
πM
Do ñöôøng cong Nyquist

G(jω) vaø ñöôøng ñaëc tính
−1/N(M) luoân luoân caét nhau
(xem hình veõ) neân trong heä
phi tuyeán luoân luoân coù dao
ñoäng.

Taàn soá dao ñoäng laø taàn soá caét pha cuûa G(jω) :
 10 
∠G ( jω−π ) = arg   = −π
 jω−π (0.2 jω−π + 1)(2 jω−π + 1) 
π π
⇔− − arctan(0.2ω ) − arctan(2ω ) = −π ⇔ arctan(0.2ω ) + arctan(2ω ) =
2 2
(0.2ω−π ) + (2ω−π )
⇔ = ∞ ⇔ 1 − (0.2ω−π ).(2ω−π ) = 0 ⇔ ω−π = 1.58 (rad / sec)
1 − (0.2ω−π ).(2ω−π )
Bieân ñoä dao ñoäng laø nghieäm cuûa phöông trình:

1 10
= G ( jω−π ) = = 1.82
N (M ) 2
1.58 1 + (0.2 × 1.58) 1 + (2 × 1.58) 2
πM
⇒ = 1.82 ⇒ M = 13.90
4Vm
Keát luaän: Trong heä phi tuyeán coù dao ñoäng y (t ) = 13.90 sin(1.58t )

Haøm truyeàn cuûa khaâu tuyeán tính laø

10 f(e)
G ( s) =
s (0.2 s + 1)(2s + 1)
Vm
Khaâu phi tuyeán laø khaâu relay 3 vò trí. e
−D
1. Haõy tìm ñieàu kieän ñeå trong heä D
phi tuyeán coù dao ñoäng.
−Vm
2. Haõy xaùc ñònh bieân ñoä vaø taàn soá
dao ñoäng khi Vm=6, D=0.1.

Lôøi giaûi
4Vm D2
Haøm moâ taû cuûa khaâu relay 3 vò trí laø: N (M ) = 1− 2
πM M
Ñieàu kieän ñeå trong heä

thoáng coù dao ñoäng laø ñöôøng
cong Nyquist G(jω) vaø
ñöôøng ñaëc tính −1/N(M)
phaûi caét nhau. Ñieàu naøy
xaûy ra khi:
1
− ≤ G ( jω−π )
N (M )

Taàn soá caét pha cuûa G(jω) (xem caùch tính ôû thí duï 1)
ω−π = 1.58 (rad / sec)
Ñeå dao ñoäng xaûy ra ta phaûi coù ñieàu kieän:

1 10
− ≤ G ( jω−π ) = = 1.82
N (M ) 1.58 1 + (0.2 × 1.58) 1 + (2 × 1.58)
2 2
⇒ N ( M ) ≥ 0.55 (*)
Theo baát ñaúng thöùc Cauchy
2  2
 2  
2
4Vm D 2Vm  D   D   2Vm
N (M ) = 1− 2 ≤   + 1− 2 =
πM M πD  M    
M   πD
 

Do ñoù ñieàu kieän (*) ñöôïc thoûa maõn khi:

2Vm Vm
≥ 0.55 ⇔ ≥ 0.864
πD D
Vm
Vaäy ñieàu kieän ñeå trong heä coù dao ñoäng töï kích laø: ≥ 0.864
D
Bieân ñoä dao ñoäng laø nghieäm cuûa phöông trình:
1 4Vm D2
− = G ( jω−π ) = 1.82 ⇔ N ( M ) = 0.55 ⇔ 1 − 2 = 0.55
N (M ) πM M
Khi Vm=6, D=0.1, giaûi phöông trình treân ta ñöôïc: M = 13.90
Vaäy dao ñoäng trong heä laø: y (t ) = 13.90 sin(1.58t )


Giôùi thieäu
Phöông phaùp Lyapunov cung caáp ñieàu kieän ñuû ñeå ñaùnh giaù tính oån
ñònh cuûa heä phi tuyeán.
Coù theå aùp duïng cho heä phi tuyeán baäc cao baát kyø.
Coù theå duøng phöông phaùp Lyapunov ñeå thieát keá caùc boä ñieàu khieån
phi tuyeán.
Hieän nay phöông phaùp Lyapunov laø phöông phaùp ñöôïc söû duïng
roäng raõi nhaát ñeå phaân tích vaø thieát keá heä phi tuyeán.

Ñieåm caân baèng cuûa heä phi tuyeán
Xeùt heä phi tuyeán moâ taû bôûi phöông trình traïng thaùi sau:
x& = f ( x , u )
Moät ñieåm traïng thaùi xe ñöôïc goïi laø ñieåm caân baèng neáu nhö heä
ñang ôû traïng thaùi xe vaø khoâng coù taùc ñoäng naøo töø beân ngoaøi thì heä
seõ naèm nguyeân taïi ñoù.
Deã thaáy ñieåm caân baèng phaûi laø nghieäm cuûa phöông trình:
x& = f ( x , u ) x = xe ,u =0 = 0
Heä phi tuyeán coù theå coù nhieàu ñieåm caân baèng hoaëc khoâng coù ñieåm
caân baèng naøo. Ñieàu naøy hoaøn toaøn khaùc so vôùi heä tuyeán tính , heä
tuyeán tính luoân luoân coù 1 ñieåm caân baèng laø xe = 0.

Ñieåm caân baèng cuûa heä phi tuyeán – Thí dụ
Xeùt heä con laéc moâ taû bôûi PTVP:

u
l
ml 2θ&&(t ) + Bθ&(t ) + mgl sin θ = u (t )
θ Xaùc ñònh caùc ñieåm caân baèng (neáu coù)
− + m
0
 x1 (t ) = θ (t )
Thaønh laäp PTTT. Ñaët: 
 x 2 (t ) = θ (t )
&
PTTT moâ taû heä con laéc laø: x& (t ) = f ( x (t ), u (t ))

 x2 (t ) 
trong ñoù: f ( x, u ) =  g B 1 
− sin x1 (t ) − 2 x2 (t ) + 2 u (t ) 
 l ml ml 
Ñieåm caân baèng cuûa heä phi tuyeán – Thí dụ
Ñieåm caân baèng phaûi laø nghieäm cuûa phöông trình:

x& = f ( x , u ) x = xe ,u =0 = 0
 x2 e = 0
⇒  2kπ 
− g sin x − B x = 0 xe =  
 l 1e 2 2e  0 
ml
⇒  x2 e = 0

 x1e = kπ
Keát luaän: Heä con laéc coù
voâ soá ñieåm caân baèng: ( 2k + 1)π 
xe =  
 x2 (t )  0 

kπ  f ( x, u ) =  g B 1 
xe =  
0 − sin x1 (t ) − 2 x2 (t ) + 2 u (t ) 
 l ml ml 
OÅn ñònh taïi ñieåm caân baèng
Ñònh nghóa: Moät heä thoáng ñöôïc goïi laø oån ñònh taïi ñieåm caân baèng
xe neáu nhö coù moät taùc ñoäng töùc thôøi ñaùnh baät heä ra khoûi xe vaø ñöa
ñeán ñieåm ñöôïc x0 thuoäc laân caän naøo ñoù cuûa xe thì sau ñoù heä coù khaû
naêng töï quay ñöôïc veà ñieåm caân baèng xe ban ñaàu.
Chuù yù: tính oån ñònh cuûa heä phi tuyeán chæ coù nghóa khi ñi cuøng vôùi
ñieåm caân baèng. Coù theå heä oån ñònh taïi ñieåm caân baèng naøy nhöng
khoâng oån ñònh taïi ñieåm caân baèng khaùc.
Thí duï:
Ñieåm caân baèng oån ñònh Ñieåm caân baèng khoâng oån ñònh
OÅn ñònh Lyapunov
Cho heä phi tuyeán khoâng kích thích moâ taû bôûi PTTT:
x& = f ( x , u ) u =0 (1)
Giaû söû heä thoáng coù ñieåm caân baèng xe = 0.
Heä thoáng ñöôïc goïi laø oån ñònh

Lyapunov taïi ñieåm caân baèng
xe = 0 neáu vôùi ε > 0 baát kyø
bao giôø cuõng toàn taïi δ phuï
thuoäc ε sao cho nghieäm x(t)
cuûa phöông trình (1) vôùi ñieàu
kieän ñaàu x(0) thoûa maõn:
x ( 0) < δ ⇒ x (t ) < ε , ∀t ≥ 0

OÅn ñònh tieäm caän Lyapunov
Cho heä phi tuyeán khoâng kích thích moâ taû bôûi PTTT:
x& = f ( x , u ) u =0 (1)
Heä thoáng ñöôïc goïi laø oån ñònh

tieäm caän Lyapunov taïi ñieåm
caân baèng xe = 0 neáu vôùi ε > 0
baát kyø bao giôø cuõng toàn taïi δ
phuï thuoäc ε sao cho nghieäm
x(t) cuûa phöông trình (1) vôùi
ñieàu kieän ñaàu x(0) thoûa maõn:
x (0) < δ ⇒ lim x (t ) = 0
t →∞

So saùnh
nh oån ñònh Lyapunov vaø oån ñònh tieäm caän Lyapunov
OÅn ñònh Lyapunov OÅn ñònh tieäm caän Lyapunov

Phöông phaùp tuyeán tính hoùa Lyapunov
Cho heä phi tuyeán phöông trình traïng thaùi:

x& = f ( x , u ) (1)
Giaû söû xung quanh ñieåm caân baèng xe , heä thoáng (1) coù theå tuyeán
tính hoùa veà daïng:
~
x& = A~
x + Bu~ (2)
Ñònh lyù:
Neáu heä thoáng tuyeán tính hoùa (2) oån ñònh thì heä phi tuyeán (1) oån
ñònh tieäm caän taïi ñieåm caân baèng xe.
Neáu heä thoáng tuyeán tính hoùa (2) khoâng oån ñònh thì heä phi tuyeán
(1) khoâng oån ñònh taïi ñieåm caân baèng xe.
Neáu heä thoáng tuyeán tính hoùa (2) ôû bieân giôùi oån ñònh thì khoâng
keát luaän ñöôïc gì veà tính oån ñònh cuûa heä phi tuyeán taïi ñieåm caân
baèng xe.
Phöông phaùp tuyeán tính hoùa Lyapunov – Thí dụ
Xeùt heä con laéc moâ taû bôûi PTTT:

u x& (t ) = f ( x (t ), u (t ))
l
θ trong ñoù:
 x2 (t ) 
m f ( x, u ) =  g B 1 
− + − sin x1 (t ) − 2 x2 (t ) + 2 u (t )
0  l ml ml 
Xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng taïi ñieåm caân baèng:
0  π 
(a) xe =   (b) xe =  
0  0

Phöông phaùp tuyeán tính hoùa Lyapunov – Thí dụ (tt)
Moâ hình tuyeán tính quanh ñieåm caân baèng xe = [0 0]T

x~& = A~
x + Bu~
∂f1 ∂f1
a11 = =0 a12 = =1
∂x1 ( x =0,u =0) ∂x2 ( x =0,u =0 )
∂f g g ∂f 2 B
a21 = 2 = − cos x1 (t ) =− a22 = =− 2
∂x1 ( x =0,u =0) l ( x =0,u =0 ) l ∂x2 ( x =0,u =0 )
ml
 0 1 
⇒ A= g B 
− l − 2
ml 
s −1  B g
⇒ PTÑT det( sI − A) = det  g B  = x02 (t ) ⇔
s+ 2 
s2 + 2 s + = 0 
 l , u ) =
f ( xml g B ml 1l 
− sin x1 (t ) − 2 x2 (t ) + 2 u (t ) 
 l ml ml 
Keát luaän: Heä thoáng oån ñònh (theo heä quaû tieâu chuaån Hurwitz)
Phöông phaùp tuyeán tính hoùa Lyapunov – Thí dụ (tt)
Moâ hình tuyeán tính quanh ñieåm caân baèng xe = [π 0]

T
x~& = A~
x + Bu~
∂f ∂f1
a11 = 1 =0 a12 = =1
∂x1 ( x = π  ,u =0) ∂x2 π 
( x =   ,u =0 )
0 0
 
∂f g g ∂f 2 B
a21 = 2 = − cos x1 (t ) = a22 = =−
∂x1 ( x = π  ,u =0) l π 
( x =   ,u =0 ) l ∂x2 π 
( x =   ,u =0 )
ml 2
0 0
  0
0 1 
⇒ A = g B 
 l − 2
ml 
 s −1  B g
⇒ PTÑT det(sI − A) = det − g
s +
B  x (t
 = 02 ⇔ ) s 2
+ 2
s − =0 
u )2=  g
 l f ( x ,ml B ml 1l 
− sin x1 (t ) − 2 x2 (t ) + 2 u (t ) 
 l ml ml 
Keát luaän: Heä thoáng khoâng oån ñònh (PTÑT khoâng thoûa ñieàu kieän caàn)
Phöông phaùp tröïc tieáp Lyapunov – Ñònh lyù oån ñònh
Ñònh lyù oån ñònh Lyapunov: Cho heä phi tuyeán khoâng kích thích moâ
taû bôûi phöông trình traïng thaùi:
x& = f ( x , u ) u =0 (1)
Neáu toàn taïi haøm V(x) sao cho:

i) V ( x ) ≥ 0, ∀x
ii) V (0) = 0
iii) V& ( x ) < 0, ∀x ≠ 0
Thì heä thoáng (1) oån ñònh Lyapunov taïi ñieåm 0.
Chuù yù: Haøm V(x) thöôøng ñöôïc choïn laø haøm toaøn phöông theo bieán
traïng thaùi.

Phöông phaùp tröïc tieáp Lyapunov – Ñònh lyù khoâng oån ñònh
Ñònh lyù khoâng oån ñònh: Cho heä phi tuyeán khoâng kích thích moâ taû
bôûi phöông trình traïng thaùi:
x& = f ( x , u ) u =0 (1)
Neáu toàn taïi haøm V(x) sao cho:

i) V ( x ) ≥ 0, ∀x
ii) V (0) = 0
iii) V& ( x ) > 0, ∀x ≠ 0
Thì heä thoáng (1) khoâng oån ñònh taïi ñieåm 0.

Phöông phaùp tröïc tieáp Lyapunov– Thí dụ
Xeùt heä con laéc moâ taû bôûi PTTT:

u x& (t ) = f ( x (t ), u (t ))
l
θ trong ñoù:
 x2 (t ) 
m f ( x, u ) =  g B 1 
− + − sin x1 (t ) − 2 x2 (t ) + 2 u (t ) 
0  l ml ml 
Xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng taïi ñieåm caân baèng u(t)=0:
0  π 
(a) xe =   (b) xe =  
0  0

Chọn haøm Lyapunov

(a) l 2
0  V ( x ) = 2[sin (0.5 x1 )] 2
+ x2
xe =   2g
0  Roõ raøng:
V ( x ) ≥ 0, ∀x
V ( x ) = 0 khi x = 0
Xeùt V& ( x )
l
V ( x ) = 2 x&1 sin (0.5 x1 )cos(0.5 x1 ) + x2 x&2
&
g
l  g B 
= x2 sin ( x1 ) + x2 − sin ( x1 ) − 2 x2 
g  l ml 
⇒ V& ( x ) = − B x22 < 0, ∀x ≠ 0
mgl  x (t ) 
2
Keát luaän: Heä thoáng oån ñònh x , um) =caä n gtaïi ñieåm caânBbaèng xe =1[0 0]T
f (tieä
− sin x1 (t ) − 2 x2 (t ) + 2 u (t )
 l ml ml 
(b)
π  Chọn haøm Lyapunov chöùng toû raèng
xe =   heä thoáng khoâng oån ñònh (SV töï laøm)
0
 x2 (t ) 
f ( x, u ) =  g B 1 
− sin x1 (t ) − 2 x2 (t ) + 2 u (t )
 l ml ml 

Chuong8 LTDKTD PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chuong8 LTDKTD PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Moân hoïc

LYÙ THUYEÁT ÑIEÀU KHIEÅN TÖÏ ÑOÄNG

Giaûng vieân: TS. Huyønh Thaùi Hoaøng

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN PHI TUYEÁN

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 3

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 6

Khaâu relay 2 vò trí Khaâu relay 3 vò trí

Ym sgn(u ) (neáu | u |≥ D)

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 7

Ym sgn(u ) (neáu | u |> D)  K (u − D sgn(u )) (neáu | u |≥ D)

Ym sgn(u ) (neáu | u |≥ D)

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9

Khaâu khueách ñaïi baõo hoøa coù treå

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 10

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 11

a: tieát dieän van xaû

 Phöông trình caân baèng: Ay& (t ) = qin (t ) − qout (t )

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 12

δ: goùc baùnh laùi

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 14

trong ñoù: u(t) laø tín hieäu vaøo,

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 15

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 16

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 17

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 18

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 19

 Neáu ( x , u ) laø ñieåm döøng cuûa heä phi tuyeán thì:

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 20

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 21

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 22

 ∂f1 ∂f1 ∂f1   ∂f1 

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 23

Thoâng soá heä boàn chöùa :

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 24

Tuyeán tính hoùa heä boàn chöùa quanh ñieåm y = 20cm:

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 25

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 26

Thoâng soá caùnh tay maùy :

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 27

Do ñoù ñieåm laøm vieäc tónh caàn xaùc ñònh laø:

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 28

 x~& (t ) = Ax~ (t ) + Bu~ (t )

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 31

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 32

 Thuaät toaùn choïn boä ñieàu khieån:

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 33

 Thuaät toaùn ñieàu khieån ON-OFF:

Neáu e(t ) > emax thì u (t ) = umax

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 34

 Thuaät toaùn ñieàu khieån PID:

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 35

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 36

r(t)=0 e(t) u(t) u(t) y(t)

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 37

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 39

e(t ) = M sin(ωt ) u (t ) = u1 (t ) + u2 (t ) + ...

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 40

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 42

Khaâu relay 2 vò trí

Phöông trình caân baèng: Ay& (t ) = qin (t ) − qout (t )

Neáu ( x , u ) laø ñieåm döøng cuûa heä phi tuyeán thì:

Thuaät toaùn choïn boä ñieàu khieån:

Thuaät toaùn ñieàu khieån ON-OFF:

Thuaät toaùn ñieàu khieån PID:

Ñieàu kieän ñeå heä thoáng coù dao ñoäng laø:

Dao ñoäng trong heä phi

Xeùt heä phi tuyeán coù sô ñoà nhö sau:

Do ñöôøng cong Nyquist

Bieân ñoä dao ñoäng laø nghieäm cuûa phöông trình:

Ñieàu kieän ñeå trong heä

Ñeå dao ñoäng xaûy ra ta phaûi coù ñieàu kieän:

Do ñoù ñieàu kieän (*) ñöôïc thoûa maõn khi:

Khi Vm=6, D=0.1, giaûi phöông trình treân ta ñöôïc: M = 13.90

Vaäy dao ñoäng trong heä laø: y (t ) = 13.90 sin(1.58t )

Xeùt heä con laéc moâ taû bôûi PTVP:

PTTT moâ taû heä con laéc laø: x& (t ) = f ( x (t ), u (t ))

Ñieåm caân baèng phaûi laø nghieäm cuûa phöông trình:

Heä thoáng ñöôïc goïi laø oån ñònh

Heä thoáng ñöôïc goïi laø oån ñònh

Cho heä phi tuyeán phöông trình traïng thaùi:

Xeùt heä con laéc moâ taû bôûi PTTT:

Moâ hình tuyeán tính quanh ñieåm caân baèng xe = [0 0]T

Moâ hình tuyeán tính quanh ñieåm caân baèng xe = [π 0]

Xeùt heä con laéc moâ taû bôûi PTTT:

Chọn haøm Lyapunov