Sau PDF

Univerzitet "Sv.
Kliment Ohridski" - Bitola

Tehni~ki fakultet - Bitola
Sotir Panovski
SISTEMI NA
AVTOMATSKO UPRAVUVAWE
Tehni~ki fakultet
Bitola, 2006
AVTOR
Prof. d-r Sotir Panovski
Redoven profesor na Tehni~kiot fakultet
pri Univerzitetot "Sv. Kliment Ohridski", Bitola
RECENZENTI
Vonr. prof. d-r Laze Trajkovski,

Ma{inski fakultet, Skopje
Red. prof. d-r Stoj~e Deskovski,

Tehni~ki fakultet, Bitola
Izdava~
AD Pe~atnica "Kiro Dandaro" - Bitola
Pe~ati
AD Pe~atnica "Kiro Dandaro" - Bitola
CIP - Katalogizacija vo publikacija Mati~na i univerzitetska

biblioteka "Sv. Kliment Ohridski" - Bitola
681.51 (075.8)
© Zabraneto pe~atewe i umnoùvawe (fotokopirawe i sl.)

Site prava gi zadrùva avtorot
PREDGOVOR
Ova izdanie pretstavuva u~ebnik po predmetot Sistemi na

avtomatsko upravuvawe, koj vo momentot e predviden vo studiskite
planovi na pove}e otseci i nasoki na Tehni~kiot fakultet vo Bitola.
Pokonkretno, materijata izloèna vo u~ebnikot e vo soglasnost so
studiskata programa po predmetot Sistemi na avtomatsko upravuvawe
na site nasoki na Ma{inskiot otsek, na Elektrotehni~kiot otsek i na
otsekot Tehni~ka informatika.
Za prvpat ovoj predmet se vovede na Tehni~kiot fakultet vo
Bitola, so otvoraweto na ovoj Fakultet, vo 1979 godina. Pod nazivot
Osnovi na avtomatsko upravuvawe nastavata ja zapo~na vo 1982 godina
na Ma{inskiot otsek avtorot na ovoj u~ebnik. Taa se odviva,
unapreduva i pro{iruva kontinualno do dens i na drugite otseci.
Ovoj u~ebnik ima za cel da im ovozmoì na studentite da ja
sovladaat problematikata predvidena so soodvetnata studiska
programa i da na inènerite koi se interesiraat za ovaa oblast vo
odreden obem im go zadovoli nivnoto interesirawe i im pomogne vo
re{avaweto na prakti~ni i teoretski problemi do odreden stepen.
Od metodolo{ki i prakti~ni pri~ini vo ovoj u~ebnik ne se
dadeni pogolem broj posebni primeri i zada~i zaradi ilustracija i
doobjasnuvawe na teoretskite razgleduvawa kako {to e toa ~est slu~aj
so brojnata svetska literatura od ovaa oblast. No, toa e napraveno vo
Zbirkata zada~i i primeri koja vsu{nost pretstavuva sostavna
literatura na materijalot izloèn vo ovoj u~ebnik i neophodna e za
celosno sovladuvawe na predvidenoto znaewe po predmetot Sistemi na
avtomatsko upravuvawe.
Osobena blagodarnost im izrazuvam na recenzentite red. prof.
d-r Stoj~e Deskovski i vonr. prof. d-r Laze Trajkovski za korisniot
pregled na rakopisot i dadenite sugestii.
Posebna blagodarnost ñ izrazuvam na ass. m-r Gordana Janevska,
dipl. ma{. in`., za pomo{ta okolu tehni~kata priprema na rakopisot i
dadenite razmisluvawa vrz osnova na nejzinoto dolgogodi{no iskustvo
kako asistent po ovoj predmet.
Avtorot
SODR@INA
VOVED ................................................................................................ 1
1. Mehanizacija i avtomatizacija ........................................... 1
2. Avtomatizacija i avtomatika ............................................ 3
3. Zakoni na upravuvawe i kibernetika ............................... 6
4. Tehni~ka kibernetika i sistemi na
avtomatsko upravuvawe ...................................................... 8
1. OP[T D E L ............................................................................... 11
1.1. Osnovni poimi za sistemite ............................................. 11
1.1.1. Definicija na sistemite ......................................... 11
1.1.2. Strukturna {ema ........................................................ 13
1.1.3. Vlezni i izlezni golemini ...................................... 13
1.1.4. Objekt ........................................................................... 17
1.1.5. Naru{uvawa ................................................................ 18
1.2. Upravuvawe i sistemi na upravuvawe ........................... 19
1.2.1. Upravuvawe .................................................................... 19
1.2.2. Upravuvan objekt .......................................................... 20
1.2.3. Upravuva~ki sistem ...................................................... 21
1.2.4. Sistem na upravuvawe .................................................. 21
1.3. Sistemi na avtomatsko upravuvawe ............................... 22
1.3.1. Vidovi na upravuvawe ................................................... 22
1.3.2. Zna~ewe na avtomatskoto upravuvawe ...................... 24
1.3.3. Podelba na sistemite
na avtomatskoto upravuvawe ....................................... 26
1.4. Otvoreni sistemi na avtomatsko upravuvawe .............. 34
1.5. Otvoreni sistemi na avtomatsko upravuvawe
so kompenzacija na naru{uvawata .................................. 37
1.6. Funkcii i struktura na upravuva~kiot
sistem vo otvoreni sistemi na avtomatsko
upravuvawe i osobini na ovie sistemi .......................... 42
1.7. Zatvoreni sistemi na avtomatsko upravuvawe
- sistemi na avtomatska regulacija ............................ 44
1.8. Funkcii i struktura na regulatorite
i osobini na sistemi na regulacija ................................ 55
1.9. Kombinirani sistemi na
avtomatskoto upravuvawe ................................................. 60
1.10. Funkcii i struktura na upravuva~kiot sistem
kaj kombiniranite sistemi na avtomatskoto
upravuvawe i osobini na ovie sistemi ....................... 63
1.11. Upravuvawe na procesi so
pomo{ na kompjuter ......................................................... 64
1.12. Tehni~ki sredstva za izvedba na
sistemite na avtomatsko upravuvawe .......................... 68
1.12.1. Klasifikacija .............................................................. 68
1.12.2. Dava~i ............................................................................. 69
1.12.3. Pretvoruva~i ................................................................ 80
1.12.4. Zasiluva~i .................................................................... 82
1.12.5. Izvr{ni organi ............................................................ 84
1.12.6. Izbor na pomo{na energija vo
regulaciskoto kolo .................................................... 88
2. METODI ZA ANALIZA NA SISTEMITE ...................... 91

2.1. Voved ....................................................................................... 91
2.2. Vremenski odziv na sistemite .......................................... 93
2.3. Karakteristiki na odsko~niot odziv ............................. 94
2.4. Laplasova transformacija ............................................... 97
2.4.1. Osobini na Laplasovata transformacija ................ 100
2.4.2. Laplasova transformacija
za tipi~ni funkcii ....................................................... 101
2.5. Prenosna funkcija .............................................................. 110
2.6. Blok {emi na sistemite .................................................... 113
2.6.1. Definicija i zna~ewe na blok {emite .................... 113
2.6.2. Ekvivalentni blok {emi
za osnovnite spregi ....................................................... 114
2.7. Zasiluvawa na sistemite ................................................... 125
2.8. Stati~ki gre{ki na upravuvanata golemina ................ 128
2.8.1. Definicija na stati~ki
gre{ki na upravuvanata golemina .............................. 128
2.8.2. Presmetka na stati~kite gre{ki ............................... 129
2.9. Frekvenciski karakteristiki na sistemite ................ 135
2.10. Logaritamski frekvenciski karakteristiki ............. 141
3. OSOBINI I ANALIZA NA SISTEMITE

NA AVTOMATSKO UPRAVUVAWE ................................ 145
3.1. Voved ...................................................................................... 145
3.1.1. Reìmi na rabota na sistemite ................................. 145
3.1.2. Stati~ki karakteristiki na sistemite ................... 147
3.1.3. Linearizacija ................................................................. 151
ii
3.1.4. Stati~ki i dinami~ki
osobini na sistemite .......................................................... 154
3.2. Matemati~ki modeli na objektite .................................. 155
3.2.1. Voved .................................................................................. 155
3.2.2. Primeri za odreduvawe
matemati~ki modeli ..................................................... 157
3.3. Matemati~ki modeli na prenosni organi ..................... 170
3.3.1. Voved .................................................................................. 170
3.3.2. Prenosni organi ............................................................ 171
3.4. Tehni~ko izveduvawe na prenosni organi ..................... 188
3.4.1. Izveduvawe na P prenosni
organi od nulti red ........................................................ 189
3.4.2. Izveduvawe na I prenosni
organi od nulti red ........................................................ 193
3.4.3. Izvedba na D prenosni organi od nulti red ............ 196
3.4.4. Izvedba na P prenosni organi od prv red ................. 197
3.4.5. Izvedba na PD prenosen
organ od nulti i prv red ............................................... 204
3.4.6. Izvedba na PI prenosni
organi od nulti i prv red ............................................. 209
3.4.7. Izvedba na PID prenosni organi
od nulti i prv red ........................................................... 214
3.5. Op{ti osobini na vidovite na upravuvawe ................. 216
3.6. Analiza na dinami~koto odnesuvawe na sistemite
na avtomatsko upravuvawe vo vremenski domen ............ 218
3.6.1. Voved ................................................................................. 218
3.6.2. Dinami~ko odnesuvawe na zatvorenite
sistemi na avtomatsko upravuvawe ............................ 219
3.6.3. Analiza na dinami~ko odnesuvawe
na eden sistem na avtomatska regulacija .................. 221
3.7. Stabilnost na sistemite
na avtomatsko upravuvawe ............................................... 227
3.7.1. Poim za stabilnost .................................................... 227
3.7.2. Uslovi za stabilnost na linearnite
sistemi na avtomatsko upravuvawe ........................ 228
3.7.3. Hurvicov kriterium za stabilnost .......................... 232
3.7.4. Mihajlov kriterium ..................................................... 233
3.7.5. Najkvistov kriterium na stabilnost ....................... 236
3.7.6. Bodeovi dijagrami ......................................................... 239
3.8. Metod na prostor na sostojbi ........................................... 241
3.8.1. Voved ................................................................................. 241
3.8.2. Prostor na sostojbi ...................................................... 242
3.8.3. Matemati~ki model so
golemini na sostojba ..................................................... 244
iii
3.8.4. Re{enie na dinami~kite
ravenki na sistemot ...................................................... 250
3.8.5. Analiza na regulaciskite sistemi ........................... 254
3.8.6. Upravlivost (kontrolabilnost) i
nabqudlivost (opservabilnost) ................................ 260
KORISTENA LITERATURA .................................................... 263
iv
VOVED
1. Mehanizacija i avtomatizacija
Sekoja ~ovekova korisna dejnost se sostoi od fizi~ka i umstvena

rabota. Fizi~kata rabota, t.e. vloènata energija mora da bide
upravuvana so umstvena aktivnost, t.e. so koristewe na informacija. Po
pat na nervniot sistem ~ovekoviot mozok prima informacii od
setilata i gi predava na muskulite. Spored toa, energijata e povrzana
so informaciite.
Osnoven streme` na ~ovekot, niz site periodi na negoviot
razvitok e svojata dejnost da ja izvr{uva so {to pomali fizi~ki i
umstveni napregawa. Nabquduvaj}i gi raznite prirodni pojavi,
razmisluvaj}i i eksperimentiraj}i ~ovekot doa|a do soznanija za
iskoristuvawe na slobodnata prirodna energija na veterot, vodata i sl.,
sozdavaj}i najrazli~ni napravi i mehanizmi so koi si ja olesnuval
svojata rabota. Taka, u{te od po~etokot na civilizacijata se pojavuvaat
razni ma{ini i uredi koi ja zamenuvaat makotrpnata rabota na ~ovekot.
Na primer, prvobitnite orudija za obrabotka na ìto, koi se bazirale
isklu~itelno na ra~nata rabota na ~ovekot, se zamenuvaat so
vodeni~kite kamewa koi gi dviì vodata. Me|utoa, i ponatamu ~ovekot
e prisuten vo procesot na proizvodstvoto, upravuvaj}i so nego
(vklu~uvawe i isklu~uvawe na uredite, podavawe na surovinata i sl.) i
kontroliraj}i ja negovata ispravnost.
Sepak, treba da se naglasi deka ma{inite moàt da ja prezemat
samo dejnosta koja pretstavuva rutinsko sledewe na operaciiite.
Masovnata primena na takanare~enite energetski ma{ini zapo~nala so
prvata industriska revolucija, pred okolu dvesta godini, so {to
otpo~nuva i erata na mehanizacija. Mehanizacijata ja opfa}a
primenata na ma{ini, mehanizmi, aparati i pribori, so cel delumno
ili vo celost da se izostavi fizi~kiot trud na ~ovekot i pritoa da
se podobri, zgolemi i poevtini proizvodstvoto. Me|utoa,
upravuvaweto so tekot na oddelnite fazi na tehnolo{kiot proces go
vr{i ~ovekot.
Denes sme svedoci na golem broj primeri na mehanizacija vo
najrazli~ni oblasti na ~ovekovata dejnost. Vo selskoto stopanstvo, so
primena na sredstvata za mehanizacija (traktori so priklu~ni uredi,
kombajni i sl.) se vr{i najneposredna zamena na ~ove~kata energija so
drugi vidovi energija. Vo ma{inskata industrija nasekade se prisutni
sredstva za mehanizacija na raznite ra~ni raboti (pnevmatski i
elektri~ni uredi za izvr{uvawe na razli~ni bravarski raboti) so koi
e olesneta rabotata na rabotnikot i e zgolemena produktivnosta i
kvalitetot na rabotata. Vo sekojdnevnite, doma{ni raboti, naj{iroko
se primenuvaat sredstvata za mehanizacija, trgnuvaj}i od alatite za
obrabotka na drvo i metali (razni ra~ni elektri~ni pili, dup~alki i
sl.), pa sé do sredstva za rabota vo kujnata (elektri~ni me{alki,
ma{ini za melewe i sl.). Vo sovremenite uslovi na ìveewe vo
procesite na reprodukcija mehanizacijata na pretovar na razni stoki
zazema zna~ajno mesto, kako vo samite proizvodstveni pogoni, taka i na
mestata na utovar, istovar odnosno pretovar na stokite vo transportni
sredstva i odlagali{ta (transportni lenti, elevatori, vilu{kari,
digalki).
Zaedni~ko za site gorespomenati sredstva za mehanizacija e
potrebata od neposredno u~estvo na ~ovekot vo upravuvaweto so niv, vo
izvr{uvaweto na predvideniot tehnolo{ki proces.
Usovr{uvaweto na sredstvata za mehanizacija, kako i sé
pogolemite barawa za zgolemena produktivnost i kvalitet, sé pove}e go
uslo`nuvale procesot na upravuvawe so ma{inite. So toa se nametnala
potrebata za osloboduvawe na ~ovekot i od funkcijata upravuva~ so
sredstvata za mehanizacija, pa se do{lo do poimot avtomatizacija koj
ja karakterizira etapata na osloboduvawe na ~ovekot i od
upravuvaweto so rabotata na mehanizmite i ma{inite. Su{tinskata
razlika pome|u avtomatizacijata i mehanizacijata e tokmu vo
mehanizacijata na upravuvaweto. Mehanizacijata e neminoven
preduslov za avtomatizacijata, kako {to e iskoristuvaweto na
prirodnata energija preduslov za mehanizacijata.
Avtomatizacijata na{la {iroka primena vo site podra~ja na
~ovekovata dejnost. Taa stana simbol na sovremeniot ìvot. Vo
najrazli~nite industriski granki (ma{inskata, drvnata,
prehranbenata, grafi~kata, procesnata i sl.) {iroko se
rasprostraneti avtomatskite ma{ini i linii, a avtomatizacijata e
zastapena i vo soobra}ajot (regulirawe na soobra}ajot, avtomatsko
upravuvawe so sredstvata za transport), vrskite (avtomatski
telefonski centrali), administracijata i dr. dejnosti.
Me|utoa, problemot za osloboduvawe na ~ovekot od funkcijata
celosen upravuva~ so rabotata na ma{inite i sistemite ma{ini,
pretstavuva eden mnogu sloèn problem za re{avawe. Se postavuva
pra{aweto za sozdavawe na tehni~ki sredstva za avtomatizacija koi
treba da go zamenat ne samo fizi~koto u~estvo na ~ovekot vo
tehnolo{kiot proces, tuku, krajno, nego da go oslobodat i od
izvr{uvaweto na odredeni umstveni dejstvija. Sovr{enstvoto na
~ove~kiot organizam, vo koj ima najsovr{en setilen sistem i mozok,
sposoben za izvr{uvawe na sloèni mislovni dejstva, go ~inat ~ovekot
nezamenliv vo mnogu procesi na upravuvawe. Sloènite funkcii, koi
toj gi izvr{uva kako su{testvo {to razmisluva, samo vo ograni~ena
merka se preneseni na soodvetni avtomatski ma{ini, koi i pokraj toa
{to izvr{uvaat logi~ki operacii, se samo pomo{nici na ~ovekot, a
nikako negova celosna zamena.
2
Razvojot na avtomatizacijata ja sodrì problematikata na
pretvorawe, prenos i koristewe na informaciite. So voveduvawe na
kompjuterskata tehnika vo prv plan izbiva i obrabotkata na
informaciite.
Treba sepak da se napomne deka avtomatizacijata, zaradi svoeto
specifi~no obele`je, ne pretstavuva sekoga{ najracionalno re{enie i
deka ima slu~ai koga taa ima ograni~ena primena. Postojat odredeni
procesi, kaj koi, zaradi samiot niven tek ili zaradi karakterot na
tehnolo{kata oprema, avtomatizacijata e ekonomski neopravdana ili
ne moè duri i da se primeni.
2. Avtomatizacija i avtomatika
So avtomatizacijata e tesno povrzan poimot avtomatika. Koga

zboruvame denes za avtomatikata, vedna{ pomisluvame na sovremeni
ma{ini, sovremeni vselenski brodovi, kompjuteri i roboti. Pritoa, ne
pomisluvame deka principite i zakonite vrz koi e zasnovana
avtomatikata se svojstveni za prirodata. Istoriski moè da se sledi
razvitokot na razli~nite alati i napravi koi im se potrebni na lu|eto
pri nivnata celokupna dejnost. Prvite ~ovekovi tehni~ki tvorbi bile
ednostavni pomagala, orudija za rabota i oru`ja. Podocna se izmisleni
sé posovr{eni tvorbi, no duri vo ponovo vreme mu uspealo na ~ovekot
da gi zamisli tie tvorbi taka {to nekoi dejnosti da gi izvr{uvaat bez
negovo dejstvo. Toa e po~etok na razvitokot na podra~jeto koe denes go
narekuvame avtomatika.
Avtomatikata pretstavuva nau~no-tehni~ka oblast ~ij
predmet na prou~uvawe se teorijata i tehnikata na avtomatskoto
upravuvawe, a se vklu~uva i:
• istraùvawe na uslovite i zakonite spored koi se odnesuvaat
razli~nite tvorbi;
• istraùvawe na uslovite i zakonite spored koi rabotat
avtomatskite sistemi vo koi e obezbedeno avtomatskoto
upravuvawe;
• istraùvawe, proektirawe i konstrukcija na tehni~kite
sredstva;
• analiza, sinteza (proektirawe) i gradba na sistemite za
Isto taka treba da se razdvojat poimite avtomatika i
avtomatizacija. Avtomatikata e granka na naukata i tehnikata koja
opfa}a teorija na informacii, teorija na avtomatsko upravuvawe so
metodite za obrabotka i koristewe na informacii (algoritmi),
teorija na vrski i principite na procesite na upravuvawe.
3
Avtomatizacijata, pak, pretstavuva voveduvawe na avtomatikata i
soodvetnite tehni~ki sredstva za dobivawe na informacii za tekot na
tehnolo{kiot proces i transformacija na tie informacii vo pogodni
signali za kontrola i realizacija na procesot spored odnapred zadaden
program. Avtomatizacijata bara voveduvawe i primena na brojni
sredstva na avtomatikata, telemehanikata i kompjuterskata tehnika.
Voveduvaweto na avtomatizacija predizvikuva i promena na
organizaciono-tehni~kite uslovi na proizvodstvo, na posebni
ekonomski faktori, kako i obuka na soodveten tehni~ki kadar. Od ova
proizleguva deka terminot "avtomatizacija" e so po{irok opseg od
terminot "avtomatika" i sodrì kompleks na dejstvuvawa koi, osven
proektantski, imaat i specifi~no organizaciski, ekonomski i
kulturno-tehni~ki akcent.
Vo edno avtomatizirano proizvodstvo, vo zavisnost od stepenot na
avtomatizacijata, se sre}avaat avtomati i poluavtomati. Pod avtomat
se podrazbira ma{ina kaj koja se avtomatizirani site pomo{ni i
glavni dvièwa, vklu~uvaj}i go i opsluùvaweto na ma{inata i kaj
koja za povtoruvawe na ciklusot na rabotniot proces ne e potrebna
intervencija na ~ovekot. Poluavtomat e ma{ina kaj koja se
avtomatizirani site pomo{ni i glavni odovi, osven opsluùvaweto
na ma{inata i kaj koja za povtoruvawe na rabotniot ciklus e
potrebna intervencija na ~ovekot.
Vo proizvodstvoto se sretnuva i avtomatizacija na sistemi na
ma{ini koi izveduvaat odreden tehnolo{ki proces i koi se povrzani
vo edna celina. Toga{ se zboruva za avtomatski linii. Vo ovoj slu~aj se
re{avaat niza problemi koi vo prethodnite slu~ai ne se prisutni. Toa
se problemite na: me|uma{inskiot transport, usoglasenata rabota na
oddelni ma{ini, avtomatskata kontrola i sl.
Ma{inite i sistemite od ma{ini, spored stepenot na
avtomatizacija se delat na: delumno i celosno avtomatizirani.
Razlikata me|u avtomatite i poluavtomatite e primer za delumna i
celosna avtomatizacija kaj oddelni ma{ini.
Pod delumna avtomatizacija se podrazbira avtomatizacija na
oddelni delovi na rabotniot ciklus kaj edna ma{ina ili pak kaj
sistem, kako {to se: upravuvawe, opsluùvawe na ma{inata, pomo{ni
operacii za prazni odovi, transport i sli~no. Delumnata
avtomatizacija se primenuva vo uslovi na serisko proizvodstvo.
Pritoa, u~estvoto na ~ovekot ne moè da se isklu~i, tuku negovata
prvobitna uloga na rakuva~ vo individualnoto proizvodstvo i operator
vo mehaniziranoto proizvodstvo, se sveduva na funkcija na kontrolor.
Ma{inskiot park i opremata, vo toj slu~aj, go so~inuvaat pomalku
specijalizirani i univerzalni ma{ini.
Kako odlika na delumnata avtomatizacija se istaknuva
elasti~nosta, t.e. mo`nosta za brza preorientacija od edna proizvodna
programa na druga, pri {to vremeto na prefrluvawe mora da bide malo
4
vo odnos na vkupnoto vreme na tehnolo{kiot proces na celokupnata
serija.
Celosnata avtomatizacija, osven avtomatizacija na glavnite
i pomo{nite operacii, opfa}a i sistem na upravuvawe koj bez u~estvo
na ~ovekot reagira na promena na reìmot na rabota i dava signali za
korekcija, so {to se odrùva pravilen tek na procesot. Upravuvaweto
se ostvaruva so sistem na avtomatsko upravuvawe sostaven od soodvetni
uredi i elementi koi dejstvuvaat na eden ili pove}e parametri
funkcionalno povrzani za odnapred zadaden program.
Kaj ovoj na~in na upravuvawe ne se vr{i samo vklu~uvawe na
komandite za izvr{uvawe na razli~ni operacii, tuku i izbor na
zadadeniot reìm na rabota i negova aktivna kontrola. Samiot
program na rabota go utvrduva ~ovekot, a izveduvaweto, kontrolata i
upravuvaweto se ostvaruvaat avtomatski. Pri celosno
avtomatiziranoto proizvodstvo, osven kontrolata, za{titata i
upravuvaweto, avtomatizirani se i site operacii za vklu~uvawe i
isklu~uvawe na pogonot, polnewe i transport. Impulsot za po~etok,
zastanuvawe i promena na rabotata ne go dava ~ovekot, tuku ma{inata.
Informaciite za samoto izveduvawe na rabotniot proces, dobieni so
specijalni merni uredi, se transformiraat vo pogodni signali , koi
pri pojava na otstapuvawa od zadadeniot program sluàt kako komandni
signali za korekcija i kompenzacija na gre{kata, taka {to pravilniot
tek na procesot te~e bez zapirawe na proizvodstvoto. Kaj celosno
avtomatiziranite fabriki avtomatizirani se site operacii,
kontrolata, transportot, montaàta i sistemot na upravuvawe, vo ~ij
sostav moàt da se nao|aat i posebni komjuterski edinici i drugi
avtomatski uredi. Ako nastanat takvi naru{uvawa koi ne moàt da se
otstranat so avtomatsko upravuvawe, na primer uni{tuvawe na eden del
od procesniot ciklus, sistemot ispra}a alarmen signal do nadzornata
slu`ba, a procesot se zapira bez predizvikuvawe na dopolnitelni
o{tetuvawa. Jasno e deka nezavisno od stepenot na avtomatizacija i
tehnolo{kata oprema i avtomatskite uredi mora periodi~no da se
nadgleduvaat i opsluùvaat od strana na stru~ni lica.
Celosnata avtomatizacija se primenuva glavno vo
golemoseriskoto i masovnoto proizvodstvo, kade se bara primena na
specijalizirana oprema. Specijaliziranata oprema dava mo`nost da se
postigne mnogu visoka proizvodnost, no vo golema mera se smaluva
univerzalnosta.
Vo literaturata ~esto se sre}ava i poimot kompleksna
avtomatizacija (namesto celosna avtomatizacija), so koj se opi{uva
avtomatizacija na sistem od ma{ini, so koja e opfaten kompleks na
operacii (obrabotka, kontrola, transport) {to se izveduvaat vo
sinhroniziran procesen ciklus.
5
3. Zakoni na upravuvawe i kibernetika
Praviot smisol za upravuvawe i ulogata na sistemot za

upravuvawe ~ovekot gi osoznava duri vo tekot na prvite decenii od
dvaesettiot vek. Pritoa, treba da se odbeleàt triesettite godini od
toj vek koga poimot „automation” e primenet vo SAD kako opis na
rabotata na lentata za montaà na avtomobili vo fabrikata na Henry
Ford.
Osoznavaweto na seopfatnosta na prirodnite i tehni~kite
sistemi od aspekt na zakonite na upravuvawe sleduva duri dve decenii
podocna. Toa ~ove{tvoto mu go dolì na Norbert Wiener koj vo 1948
godina vo svojata kniga Kibernetika ili upravuvawe i komunikacija
kaj ìvite organizmi i ma{inite [17] gi iznel svoite pogledi. Vo ovaa
kniga na istaknatiot ameri~ki matemati~ar prvpat jasno se pokaàni
pati{tata na sozdavawe na op{ta teorija za upravuvaweto i postaveni
se nekoi op{ti metodi za prou~uvawe na problematikata na upravuvawe
i vrskata so razli~ni sistemi od zaedni~ka gledna to~ka.
Kibernetikata1 e mlada nauka koja po~nala da se sozdava vedna{
po Vtorata svetska vojna. No sepak, taa se razviva tolku brzo i sega
pokaùva golemo vlijanie na metodite na istraùvawe i na~inite na
re{avawe na prakti~nite zada~i vo najrazli~ni oblasti na naukata i
tehnikata: vo biologijata, medicinata, vo telekomunikaciite i
avtomatikata, vo informati~kite sistemi, ekonomijata, op{testvenite
nauki . . . Vo osnovata na kibernetikata leì idejata deka e mo`no da se
razvie op{t priod za razgleduvawe na procesite na upravuvawe kaj
sistemite od razli~na priroda. Snagata na taa ideja se sodrì vo toa
deka se pokaàlo mo`no, osven op{tite rasuduvawa od metodolo{ki
karakter, da se predloì isto taka mo}en aparat za kvantitativno
opi{uvawe na procesite, za re{avawe na sloèni zada~i, a koi se
zasnovani na teorijata na informacii, teorijata na dinami~ki
sistemi, teorijata na algoritmi i teorijata na verojatnost.
Neposreden pottik za intenzivna razrabotka na problematikata
na upravuvawe od najop{ti pozicii bile konkretni prakti~ni zada~i,
takvi kakvi {to se sozdavawe i koristewe na smeta~ki ma{ini i
posebno smeta~ki ma{ini za upravuvawe so strelba od protivavionski
orudija, nekoi zada~i od neurofiziologija i.t.n. Ne namaluvaj}i gi
zaslugite na Norbert Viner i negovite kolegi potrebno e, me|utoa da
se poso~i deka vsu{nost niza nau~ni pravci, koi denes í davaat na
kibernetikata osnovni postavki, se obrabotuvale vo tekot na mnogu
prethodni godini, kako na primer teorijata na regulacija, teorijata na
sistemite so povratna vrska, logi~nata algebra, idejata za
1
Od gr~kiot zbor κνβερνητικη τεχνη (kibernitiki tehni) - ve{tina na
upravuvawe
6
konstruirawe digitalna smeta~ka ma{ina i dr. Pa sepak, duri posle
Vinerovite trudovi nastanala veri`na reakcija na sozdavawe op{ta
teorija na upravuvawe. Do{lo do buren razvoj na teorijata na
informacii, teorijata na avtomatskoto upravuvawe, teorijata na
nevronski mreì. Se pojavile novi tehni~ki sredstva vo vid na
analogni i digitalni elektronski smeta~ki ma{ini, se pojavila
mo`nost za izveduvawe na kibernetski eksperimenti bazirani na
modelirawe na procesite na upravuvawe so pomo{ na kompjuteri. Taka
kibernetikata go prodolùva svojot pobedonosen ôd, dokaùvaj}i go
svoeto pravo na postoewe ne samo so teoretski rezultati, tuku i so
ogromniot pridones vo re{avawe na niza prakti~ni zada~i. Pojavata na
sna`ni kompjuteri i informati~ki sistemi, konstruiraweto na
optimalni sistemi i sistemi na upravuvawe so samopodesuvawe
(adaptibilni sistemi), slede~ki sistemi i sl., sozdavawe na efikasni
metodi za upravuvawe so razli~ni tehni~ki operacii i mnogu drugi
va`ni nau~ni i prakti~ni rezultati, pretstavuvaat direkten ili
posreden rezultat na trudovi vo oblasta na kibernetikata.
Su{tinata na edna od osnovnite idei, koi kibernetikata gi
vovela vo na{eto sfa}awe na svetot, e noviot pogled na komponentite
koi ja so~inuvaat okolinata {to né opkruùva. Klasi~nata pretstava
za svetot, deka se sostoi od materija i energija, morala da í otstapi
mesto na pretstavata za svetot sostaven od tri komponenti: energija,
materija i informacija, bidej}i bez informacija organiziranite
sistemi ne se mo`ni, a jasno e deka ìvite organizmi vo prirodata i
sistemite na upravuvawe koi gi stvoril ~ovekot pretstavuvaat
organizirani sistemi.
Kibernetskiot prikaz se odlikuva so relativnost na to~kata na
gledawe na sistemite, vo taa smisla {to edno isto mnoèstvo elementi
vo eden slu~aj moè da se razgleduva kako sistem, a vo drug slu~aj, pri
re{avawe na drugi zada~i - kako del od nekoj pogolem sistem vo koj toj
vleguva. Taka na primer moè samiot motor na avtomobilot da se
razgleduva kako dinami~ki sistem, a kako sistem moè da se razgleduva
avtomobilot, zna~i motorot zaedno so ostanatite sistemi (potsistemi)
na avtomobilot (sistemot za upravuvawe, sistemot za ko~ewe, sistemot
za bezbednost i dr.). Ovoj sistem (avtomobilot) od svoja strana e del od
sistemot avtomobil - voza~, ako se zeme predvid i ~ovekot koj go
upravuva avtomobilot.
Karakterot i osobinite na bilo koi objekti ne moàt pravilno da
se ocenat i da se zemat predvid bez razgleduvawe na raznovidnite vrski
i vzaemni dejstva, koi zakonito se obrazuvaat me|u poedini objekti i
nivnata okolna sredina. Zemaweto predvid na vlijanieto na sredinata e
karakteristi~no za kibernetskiot priod vo razgleduvawe na pojavite
koi se slu~uvaat vo upravuvanite sistemi.
Kolku i da se trudime detalno i strogo da go prou~ime
odnesuvaweto na sistemot, nikoga{ ne moème da gi zememe predvid
mno{tvoto faktori koi, direktno ili posredno, vlijaat na negovoto
7
odnesuvawe. Pri toa neophodno e da se smeta na neminovnosta od
postoewe na nekoi slu~ajni faktori, koi se javuvaat kako rezultat na
dejstvijata na tie procesi, pojavi i vrski koi ne se zemeni predvid.
Kibernetikata vo golema merka koristi statisti~ki metodi za
ispituvawe na odnesuvaweto na sistemite koi se izloèni na slu~ajni
dejstva. Blagodarej}i na teorijata na slu~ajni procesi, se pokaùva
mo`no, iako ne i odredeno, da strogo i to~no se odredi odnesuvaweto na
sistemite, no samo od aspekt na verojatnosta.
Za da moème da re{avame prakti~ni zada~i potrebno e da se
izgradi most me|u teoretskite postavki i primenlivi metodi za
re{avawe na prakti~ni zada~i. Pri toa treba da se zemaat predvid
specifi~nite osobini na odredeni klasi upravuvani sistemi. Zaradi
toa, primenata na op{tite metodi na kibernetikata vo re{avawe na
prakti~ni zada~i se izu~uva vo takvite primeneti nauki, kako {to se
tehni~ka kibernetika, ekonomska kibernetika, biokibernetika, a ~ija
pojava ja predizvikala kibernetikata.
4. Tehni~ka kibernetika i sistemi na

avtomatsko upravuvawe
Se smeta deka vo 1954 godina H. S. Tsien vo svojata kniga Engineering

Cybernetics2 go vovel poimot tehni~ka kibernetika kako podra~je od
kibernetikata koe go opfa}a prou~uvaweto na tehni~kite sistemi.
Nejzina osnovna zada~a e analiza na tie sistemi od aspekt na
upravuvawe i sinteza na najdobrite mo`ni pravila po koi vo
upravuva~kiot sistem }e se ostvari promena na vleznite informacii
vo izlezni upravuva~ki nalozi i }e se odredi strukturata i
odnesuvaweto na upravuva~kiot sistem.
Tehni~kata kibernetika go opfa}a podra~jeto na teorijata na
avtomatsko upravuvawe, no i teorijata na informacii, teorijata na
logi~ki sklopovi i kompjuteri, kako i identifikacija na procesite.
Treba da se istakne deka tehnii~kata kibernetika ne se razviva
kako zasebna i odvoena kiberneti~ka disciplina. Taa e vo tesna vrska
so ostanatite podra~ja na kibernetikata, a osobeo so
biokibernetikata. Sovr{enstvoto na strukturata i dejstvuvaweto na
biolo{kite organizmi e nepresu{en izvor na idei za tehni~kata
kibernetika. Zna~ajno rabotno podra~je na ovie dve disciplini e
istraùvawe na ~ovekovite mislovni dejnosti so cel da ~ovekot, kade
{to e toa mo`no i razumno, se zameni so sistem na avtomatsko
upravuvawe. Takov sistem na primer bi moèl da gi izvr{uva slednite
zada~i: primawe na rabotnite zada~i, razrabotka na raspored za nivno
re{avawe, raspoznavawe na osnovnite karakteristiki na zada~ite i
izbor na povolni na~ini na re{avawe, re{avawe na zada~ite i nivno
2
H. S. Tsien, Engineering Cybernetics, Mc Grow Hill, New York, 1954
8
iskaùvawe vo pogoden oblik. Posloènite vakvi sistemi bi moèle
da imaat i sposobnost za u~ewe, t.e. osobini da vo tekot na
dejstvuvaweto gi podobruvaat i usovr{uvaat pravilata po koi go
ostvaruvaat pretvoruvaweto na informaciite.
Dene{niot stepen na naukata se odlikuva so delumno ostvaruvawe
na ovie zamisli. I dodeka nau~nicite, so neumoren àr i èlba za
steknuvawe novi znaewa, istraùvaat, smisluvaat i gradat sovremeni
ma{ini, nekoi na tie uspesi gledaat so neprikrien strav od mo`na
prevlast na ma{inite nad lu|eto. Ne bil nitu eden povaèn pronajdok
od koj lu|eto ne se pla{ele, pa ne smee da né za~uduva nitu stravot od
prevlast na avtomatskite ma{ini. Skorata nadmo} na avtomatskite
ma{ini e nesporna, no da se zboruva za nivna prevlast e besmisleno.
Lu|eto gi stvorile, im dale smisol na dejstvo i se sluàt so nivnata
rabota, pa moème da stravuvame edinstveno od nivnata zloupotreba.
Moème da ja spomeneme i zamislata za ve{ta~ki ~ovek, koja se
doveduva vo tesna vrska so kibernetikata. Vo deloto na Karel âpek -
Sestrani raboti od Rosum, pe~ateno vo 1921 godina prv pat za takva
ve{ta~ka tvorba e upotreben nazivot robot, izveden od ~e{kiot zbor
robota - {to zna~i rabota. Ottoga{ vo svetot za ve{ta~kiot ~ovek se
vreàl nazivot robot. Denes ovoj naziv e pro{iren i se koristi i vo
terminologija za visoko avtomatizirani ma{ini i uredi - kako
industriski roboti i sl.
Spomenatata teorija na avtomatsko upravuvawe e osnova za
sistemite na avtomatsko upravuvawe. Se raboti za nauka za procesite i
zakonitostite na upravuvawe, principite na funkcionirawe i
metodite za presmetka na sistemite na avtomatsko upravuvawe. Pri toa
treba da se napomene deka modernata teorija na avtomatsko upravuvawe
se razviva vo vid na univerzalna nauka ~ii teoretski i prakti~ni
metodi moàt da se koristat za prou~uvawe, proektirawe i ispituvawe
na mehani~ki, pnevmatski, hidrauli~ni, elektri~ni, elektronski i
kombinirani sistemi na avtomatsko upravuvawe, nezavisno od nivnata
fizi~ka priroda. Vakviot priod pridonesuva zna~itelno da porasne
interesot za zapoznavawe na osnovnite principi na avtomatskoto
upravuvawe kaj golem broj inèneri kako elektro, taka i od ma{inska i
drugi struki, i ne samo kaj inènerite tuku i kaj matemati~arite,
stru~wacite za mehanika, ekonomistite, vojnite stru~waci i.t.n.
Teorijata na avtomatskoto upravuvawe za re{avawe na konkretni
inènerski problemi koristi soodveten, i toa dosta sloèn,
matemati~ki aparat koj, voglavno, ima samo pomo{na uloga i sluì
kako alat. Zatoa ovde na matemati~kiot aparat mu e posveteno
vnimanie samo onolku kolku {to e neophodno za prakti~na analiza i
dobivawe na rezultati, bez vpu{tawe vo izveduvawe na egzaktni
matemati~ki dokazi.
Sistemite na avtomatsko upravuvawe ovde }e gi razgleduvame
takare~eno kibernetski, od op{t aspekt. Za istraùvanite sistemi na
avtomatsko upravuvawe, zna~i, nema da ni bide pojdovno pra{awe „{to
9
e toa?”, tuku }e barame odgovor na pra{aweto „kako toj sistem
dejstvuva, kako se odnesuva?”. ]e gi istraùvame kvalitativnite vrski
me|u razli~nite delovi na sistemot i nivnoto sevkupno odnesuvawe.
Zakonite na upravuvawe }e gi razgleduvame na razli~ni sistemi bez
obzir na nivnata priroda, gradba i sostav. Isto taka }e se zanimavame
samo so metodite za analiza (prou~uvawe) na sistemite na avtomatsko
upravuvawe, a ne i za sinteza (proektirawe), koja izleguva od granicite
na ovoj kurs i so koja se osposobuvaat i zanimavaat pred sé
specijalistite vo ovaa oblast. ]e bide objasneto deka vo ovoj kurs se
zadrùvame na edna klasa sistemi na avtomatsko upravuvawe - linearni
kontinualni sistemi koi se najra{ireni vo praktikata i preku koi
moè da se ilustriraat brojnite metodi za prou~uvawe i priod na
sistemite na avtomatsko upravuvawe.
10
1. OP[T DEL
1.1. Osnovni poimi za sistemite
1.1.1. Definicija na sistemite
Studentite se interesiraat i se opredeluvaat za ovoj fakultet

vrz osnova na svoite èlbi kako i vrz osnova na interesite i potrebite
na dràvata. Zatoa, osnovna zada~a na fakultetot e vo odreden period
na studentite da im prenese bitni znaewa od soodvetnite oblasti i da
gi osposobi po zavr{uvaweto na studiite uspe{no da gi primenuvaat
steknatite znaewa vo re{avawe na stru~ni problemi. Za da ja ostvari
fakultetot ovaa zada~a, potrebno e vo nego da rabotat soodvetni
nastavnici, administrativni, tehni~ki, pomo{ni i drugi rabotnici, da
ima potrebni prostorii i oprema. Kako takov, fakultetot pretstavuva
sloèna celina koja e sostavena od poedini edinici. Tie edinici se
me|usebno funkcionalno povrzani vo celina, a so cel izvr{uvawe na
postavenite zada~i. Vakva celina sostavena od pove}e edinici
pretstavuva fizi~ki sistem.
Rudarskiot kombinat ima za cel za odredeno vreme da iskopa (i
preraboti) ruda. Za da moè toa da se postigne potrebni se razni
edinici. Tie se me|usebno povrzani vo edna celina - sistem.
Me{alkata za proizvodstvo na beton, za da ja ostvari postavenata
zada~a, me|u drugoto, sodrì i vrtliv baraban, motor za negovo
dvièwe, elementi za priem na ~akal, pesok i cement. Site ovie nejzini
delovi se funkcionalno povrzani vo celina - me{alkata, koja
pretstavuva sistem.
Vo hidroelektri~nite centrali se vr{i pretvorawe na
potencijalnata i kineti~kata energija na vodata vo elektri~na
energija. Za da se ostvari ova, potrebno e da postoi hidrauli~na
instalacija koja e vo op{t slu~aj sostavena od akumulacija, dovoden
tunel, vodostan, potisen vod, hidrauli~na turbina i generator, i da
postojat elektri~ni vodovi i transformatori za prenos na
proizvedenata elektri~na energija. Site ovie delovi (edinici), site
postrojki i uredi, zaedno so vraboteniot personal funkcionalno se
povrzani vo celina, hidroenergetska postrojka {to pretstavuva sistem.
Prethodnite primeri ja ilustriraat slednata definicija za
fizi~ki sistem.
Fizi~ki sistem (kratko - sistem) e mnoèstvo na edinici
(delovi, uredi, organi, potsistemi) funkcionalno povrzani vo edna
celina zaradi ostvaruvawe na odredena cel pri {to se koristi,
pretvora i razmenuva energija, materija i/ili informacija.
11
Fizi~kiot sistem treba da go razlikuvame od matemati~kiot
sistem (na primer sistem od ravenki). Ako ne e poinaku nazna~eno, pod
sistem se podrazbira fizi~ki sistem. Ako za matemati~ki sistem
velime samo "sistem", toga{ se podrazbira deka toj pretstavuva
verodostoen, dovolno to~en, matemati~ki opis na soodvetniot fizi~ki
sistem, t.e. matemati~ki model na fizi~kiot sistem.
Definicijata za sistem pokaùva deka toj pretstavuva
funkcionalna celina koja ne mora da bide i konstruktivna celina.
Primerite za ova se mnogubrojni: sistem na upravuvawe so
hidrocentrala, elektri~ni kola, avtomobili, avioni sistem na
upravuvawe od komanden centar so raketa koja nosi satelit, dale~insko
upravuvawe so robot ili televiziska stanica i priemnik, i mnogu
drugi.
Mnogu tehni~ki dostignuvawa se povrzani za pronajdoci i razvoj
na novi elementi i uredi. Ranite tehni~ki ostvaruvawa kako {to se
trkaloto, lostot so potpora, zap~enikot i vodniot ~asovnik,
pretstavuvaat primeri za tehni~ki dostignuvawa povrzani za poedini
elementi i uredi. Pronao|aweto i usovr{uvaweto na poluprovod-
nicite, tranzistorite, mikro~ipovite, fluidnite zasiluva~i i
laserite se primeri za sovremenite dostignuvawa na tehnikata na
elementite i uredite. Toa ovozmoùva sî pove}e da se razviva i
tehnikata na sistemite. Avtomatizirana elektrana ili èlezara,
sistem na avtomatsko upravuvawe so raketa ili avtomatski ma{ini
alatki se rezultat na tehnikata na sistemite. Za nea se bitni
me|usebnite vrski i vlijanija na uredite, edinicite na sistemot, a ne
samo tie edinici poedine~no. Vo tehnikata na sistemite osobinite na
poedine~nite delovi (edinici) od sistemot se prou~uvaat samo vo
tolkava mera koja e dovolna da se zapoznaat osobinite na celiot sistem.
So drugi zborovi, osobinite na poedine~nite delovi na sistemot se
prou~uvaat vo onaa mera vo koja tie vlijaat na osobinite na celiot
sistem.
Granicata me|u tehnikata na uredi i tehnikata na sistemi ne e
ostra. Taa e donekade i relativna, bidej}i zavisi dali uredot se
razgleduva kako celina - sistem ili se razgleduva kako del od sistem -
kako negova edinica (podsistem). Motorot so vnatre{no izgoruvawe
moè da se razgleduva kako ured (ma{ina) konstruiran potencijalnata
energija na gorivoto da ja pretvori vo mehani~ka energija. Vo ovaa
smisla motorot e rezultat na tehnikata na uredi (ma{ini). Me|utoa,
motorot zaedno so svoite regulatori (za brzinata na vrtewe na
kolenestoto vratilo i temperaturata na yidovite na cilindrite) moè
da se razgleduva kako sistem. Vo toj slu~aj zada~ata na tehnikata na
sistemot e da obezbedi dobro dinami~ko odnesuvawe na motorot:
otstapuvawata na brzinata na vrtewe na kolenestoto vratilo i
temperaturata na yidovite na cilindrite i glavata na motorot od
nominalnite vrednosti treba postojano, pri bilo kakvi dozvoleni
uslovi na rabota, da bidat vo dopu{teni granici. Nekoga{ se postavuva
12
i dopolnitelno barawe, tie otstapuvawa so tekot na vremeto da
is~eznuvaat.
Poseben del od tehnikata na sistemite e tehnikata na sistemite
na avtomatsko upravuvawe, ~ija zada~a e da gi prou~i osobinite na
objektot (procesot) i da ostvari takvo upravuvawe so nego koe }e
garantira izvr{uvawe na od nego baranoto dinami~ko odnesuvawe
(dvièwe, rabota) i pri toa, da go obezbedi baraniot kvalitet na toa
odnesuvawe.
1.1.2. Strukturna {ema
Iako sistemite pome|u sebe po svoite osobini se razli~ni,

postojat odredeni nivni zaedni~ki obele`ja. Za da se istaknat istite,
sistemot ~esto se razgleduva apstraktno, kako t.n. "crna kutija", kako
edna celina, a negovata struktura ne se prikaùva, tuku i strukturata i
osobinite na sistemot se izrazuvaat preku reakciite na sistemot na
nadvore{nite golemini koi deluvaat na nego. Pri vakvoto
razgleduvawe na sistemot se koristi negov simboli~ki grafi~ki
prikaz vo vid na pravoagolnik (sl.1.1). Sistemot se ozna~uva so S.
Site bitni vlijanija
( x v1 , x v 2 , . . . . . , x v n )
x v1 x i1
na sistemot simboli~ki se
x v2 x i2 prikaàni so strelki naso~eni
S kon pravoagolnikot S i site
negovi bitni reakcii
x vn x im ( x i1 , x i 2 , . . . . . , x im)
simboli~ki se prikaùvaat
Slika 1.1 so strelki naso~eni od
pravoagolnikot S vo vid na
blok kako na slikata 1.1. Zatoa velime deka strelkata ja prikaùva
nasokata na dejstvo na soodvetnata golemina.
[emata na sistemot koj e ras~lenet, detalen, taka{to simboli~ki
e prikaàna strukturata na sistemot, koj gi prikaùva sostavnite
edinici na sistemot i nivnite me|usebni dejstva se vika strukturna
{ema na sistemot.
1.1.3. Vlezni i izlezni golemini
Na sistemot na slikata 1.1 dejstvuvaat edna ili pove}e (n)

razli~ni golemini, odnosno vo sistemot se doveduvaat n razli~ni
signali koi se ozna~eni so x v 1 , x v 2 , . . . . . , x v n . Iako brojot na golemini
koi moàt da dejstvuvaat na sistemot moè da bide pogolem od n, site
tie nemaat bitno vlijanie vrz rabotata, dvièweto na sistemot. Brojot
13
n ozna~uva deka samo n od tie golemini bitno vlijaat na odnesuvaweto
na sistemot. Na primer, na avtomobilot na Zemjata, dejstvuva
mese~evata privle~na sila. Me|utoa, toa dejstvo e so zanemarlivo malo
vlijanie vrz dvièweto na avtomobilot. Ili, telesnata temperatura na
~ovekot koj vleguva vo soba, vlijae na temperaturata na vozduhot vo
sobata, no ~esto toa vlijanie se zanemaruva, t.e. ne se zema kako vlezna
golemina za toj sistem (soba).
Vlezna golemina na sistem e onaa nadvore{na golemina koja
bitno vlijae na negovata rabota (dvièwe, proces). Taa se ozna~uva so
xv, a nejzinoto dejstvo na sistemot simboli~ki se pretstavuva so strelka
naso~ena kon nego (slika 1.1). Nejzinata vrednost vo momentot t e xv(t).
Brzinata na struewe na vozduhot (veterot) bitno vlijae na
dvièweto na avionot (slika 1.2a). Zatoa, taa pretstavuva negova vlezna
golemina (slika 1.3a).
a) б) в)
Slika 1.2 Primeri za vlezni golemina kaj sistemi
а) б) в)
Slika 1.3 Strukturni dijagrami na sistemi
14
Za nivoto h na vodata vo parniot kotel (slika 1.2b) bitno e kolkav
e dotokot na voda qvv i protokot na para qvi. Promenata na sekoja od ovie
golemini go menuva nivoto na vodata vo kotelot - ima bitno vlijanie na
negovoto odnesuvawe. Zatoa, qvv = xv1 i qvi = xv2 se vlezni golemini na
kotelot (slika 1.3b) iako vodenata para vo fizi~ki smisol izleguva od
nego. Ovoj primer pokaùva deka vleznata golemina ne ozna~uva
golemina koja vo fizi~ki smisol vleguva vo sistemot, tuku veli~ina
koja ima bitno vlijanie na dinami~koto odnesuvawe na sistemot (vo
ovoj primer, na nivoto na vodata vo rezervoarot), a nastanala nadvor od
nego.
Intenzitetot na toplotnoto zra~ewe xv (slika 1.2v) bitno vlijae
na temperaturata (xi1) i pritisokot (xi2) na vozduhot vo prostorijata.
Zna~i deka intenzitetot na son~evata ozra~enost na prostorijata e
edna nejzina vlezna golemina (slika 1.3v).
Kako rezultat na dejstvoto na vleznite golemini i osobinite na
sistemot se pojavuvaat negovite reakcii. Tie go karakteriziraat
negovoto dinami~ko odnesuvawe (dvièwe, rabota, proces). Za nekoi od
niv sme zainteresirani, dodeka ostanatite se neva`ni za nas.
Goleminata koja pretstavuva rezultat na dinami~koto
odnesuvawe (dvièwe, rabota) na sistemot, a za ~ii vrednosti i
promeni sme zainteresirani, se vika izlezna golemina na sistemot.
Taa se ozna~uva so xi, a nejzinata vrednost vo momentot t e xi(t).
Nejzinoto rezultirawe od rabotata na sistemot, na {emata na sistemot
e simboli~ki prikaàno so strelka naso~ena od sistemot kon
okolinata.
Brzinata v na avionot pretstavuva negova izlezna golemina, v = xi
(slika 1.2a i 1.3a). Stepenot na izvalkanost na nadvore{nata povr{ina
na avionot e isto taka rezultat na negoviot let, no e bez bitno zna~ewe
za avionot, pilotot i patnicite, pa zatoa ne e izlezna golemina na
avionot.
Nivoto na voda vo parniot kotel e negova izlezna golemina xi
(slika 1.2b i 1.3b), bidej}i tokmu toa nas né interesira i treba da bide
konstantno i ednakvo na zadadenoto nivo, a so cel - bezbedna i pravilna
rabota na kotelot.
Temperaturata xi1 i pritisokot xi2 na vozduhot vo prostorijata
(slika 1.2v i slika 1.3v) se izlezni golemini, bidej}i se bara
vrednostite na ovie golemini da bidat ednakvi na nivnite zadadeni
vrednosti.
Prethodnite primeri pokaùvaat deka brojot n na vlezni
golemini na sistemot moè da bide razli~en od brojot m na negovite
izlezni golemini.
Ako sistemot ima pove}e vlezni golemini (n >1) toga{ tie
pretstavuvaat komponenti na vektorot na vlezot (ili kuso na vlezot)
xv:
15
⎡ x v1 ⎤
⎢x ⎥
xv = ⎢ v 2 ⎥ .
⎢ : ⎥
⎢ ⎥
⎣x v n ⎦
Ako sistemot ima pove}e izlezni golemini (m >1) toga{ tie
pretstavuvaat komponenti na vektorot na izlezot (ili kuso na
izlezot) x i :
⎡ x i1 ⎤
⎢x ⎥
x i = ⎢ i2 ⎥ .
⎢ : ⎥
⎢ ⎥
⎣x i m ⎦
Potrebno e da se zabeleì deka izleznite golemini na sistemot
ne ozna~uvaat golemina koja izleguva od nego vo fizi~ki smisol, {to e
isto taka ilustrirano so prethodnite primeri. Na primer, nivoto na
voda vo kotelot ne izleguva od nego.
Za problematikata koja }e bide ovde izloèna mnogu e va`no da se
sogleda deka vo momentot t postoi promena na vrednosta na goleminata x
edinstveno ako nejzinata vrednost x(t) vo toj moment se razlikuva od
nejzinata vrednost x(t + ∆t) vo proizvolno blizok sleden moment t + ∆t ,
kade ∆t > 0 i ∆t <<< 1 .
Na slikite 1.4a i 1.4v se prikaàni slu~ai koga nema promena na
vrednosta na goleminata x vo momentot t, a na slikata 1.4b e daden slu~aj
koga taa promena postoi (razli~na e od nula).
êsto govorime za promena na veli~inata vo smisol na promena na
vrednosta na taa veli~ina.
a) b) v)
Slika 1.4 Promena na vrednosta na goleminata
Promenata na izleznata golemina xi nastanata kako rezultat na

dejstvoto na vleznata golemina xv na sistemot se narekuva odziv na
sistemot za vlezna golemina xv.
16
1.1.4. Objekt
Vo pogled na odnesuvaweto (rabotata, dvièweto) na sistemite od

razli~na priroda (tehni~ka, ekonomska, biolo{ka, op{testvena ili
kombinirana) se postavuvaat odredeni barawa. Na primer, od
fabrikata za avtomobili se bara za odredeno vreme da proizvede
odreden broj avtomobili so propi{ani performansi, a pritoa
tro{ocite na proizvodstvoto da ne bidat pogolemi od dopu{tenite
tro{oci. Od termocentralata i hidrocentralata se bara da proizvedat
odredeno koli~estvo elektri~na energija so propi{ani
karakteristiki i pri odreden stepen na korisno dejstvo. Vo pogled na
dvièweto na avionot ili brodot se postavuva barawe toj so odredena
brzina (koja se menuva vo tekot na vremeto) da se dviì po zadaden kurs.
ôvekot od damnina nastojuva vo prostoriite vo koi prestojuva da
obezbedi prijatna klima (temperatura, pritisok i vla`nost na
vozduhot). Od strugot se bara da ostvari odredena dlabina na reèwe na
materijalot. Turbokompresorot treba da dava vozduh so odreden
pritisok i protok. Hidrauli~nata pumpa treba da dava te~nost so
odreden pritisok. Tunelskata pe~ka treba da izvr{i termi~ka
obrabotka na mesnite proizvodi, pri {to istite se dviàt niz nea po
propi{an zakon so pomo{ na transportna lenta. Vakvi sistemi se
vikaat objekti.
Sistemot koj treba da ostvari odredeno (propi{ano, zadadeno,
nominalno) dvièwe (rabota, proces, odnesuvaawe) e objekt, a samoto
dvièwe (odnesuvawe, rabota, proces) e negovo zadadeno (posakuvano)
dvièwe (zadadeno odnesuvawe, rabota, proces).
Vo {emata na objektot toj e ozna~en so "O", a vleznata i izleznata
golemina so xv i xi, slika 1.5.
xv xi
O
Slika 1.5 Ozna~uvawe na objekt
Moàt da se navedat najrazli~ni primeri na objekti: razni

ma{ini (zemjodelski, prehranbeni, grade`ni, tekstilni, rudarski,
alatni) kompresori, turbini, pumpi, elektri~ni centrali, avioni,
proektili, brodovi, podmornici, avtomobili, traktori, motori so
vnatre{no sogoruvawe, elektromotori, stanbeni zgradi, ma{ini
alatki, razladni uredi, pe~ki, su{ari, instalacii za razni hemiski i
tehnolo{ki procesi, pekari, èlezni~ki postrojki i vozila, ma{ini
za perewe sadovi i ali{ta, transporteri i fabriki.
17
1.1.5. Naru{uvawa
Tehni~kite objekti se proektirani za odredeni nominalni uslovi

na rabota. Me|utoa, stvarnite uslovi na rabota ~esto se razli~ni od
nominalnite. Zaradi toa, stvarnoto odnesuvawe na objektot se
razlikuva od negovoto zadadeno odnesuvawe. Na primer, veterot
predizvikuva skr{nuvawe na brodot ili avionot od sakaniot kurs,
smaluvaweto na potro{uva~kata na elektri~na energija predizvikuva
zgolemuvawe na brojot na vrteì na turbinata vo termocentralata,
padot na temperaturata na okolniot vozduh doveduva do sniùvawe na
temperaturata na vozduhot vo prostorijata, namaluvaweto na
toplotnata vrednost na jaglenot doveduva do pad na temperaturata na
pregreanata para vo pregreva~ot na parniot kotel, a zgolemeniot dotok
na voda vo rezervoarot predizvikuva zgolemuvawe na nivoto na voda vo
nego. Ovie golemini se naru{uva~ki golemini.
Onie vlezni golemini na objektot koi predizvikuvaat
otstapuvawe na negovoto stvarno od zadadenoto odnesuvawe, a
nastanale bez koristewe na informacija za toa zadadeno odnesuvawe,
se naru{uva~ki golemini (kuso: naru{uvawa). Tie se ozna~uvaat so z (i
soodvetniot indeks ako e toa potrebno), slika 1.6.
xv xi
O
Slika 1.6 Ozna~uvawe na naru{uvawa
Ako na objektot dejstvuvaat pove}e naru{uvawa, toga{ tie se

komponenti na vektorot na naru{uvawata z :
⎡ z1 ⎤
⎢z ⎥
z=⎢ ⎥ .
2
⎢:⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ z p ⎦⎥
Formalno naru{uvaweto se prikaùva kako vektor koj dejstvuva

na objektot O, slika 1.6.
18
1.2. Upravuvawe i sistemi na upravuvawe
1.2.1. Upravuvawe
Nitu najdobro konstruiran avion ili brod ne moè sam, bez

odredeno dejstvo, da se dviì so baranata brzina po zadadeniot kurs.
Nitu najdobro opremenata fabrika ili elektrocentrala ne moè, sama
po sebe, bez odredeni dejstva, da go ostvari baranoto proizvodstvo.
Nitu najdobro izvedeniot strug ili bilo koja druga alatna ma{ina ne
moè sama da go obraboti predmetot bez odredeni dejstva na negovite
elementi. Nitu najdobro konstruiraniot motor bez odredeni dejstva ne
moè da ja obezbedi baranata snaga i brojot na vrteì.
Za da se obezbedi baranata rabota na objektot, neophodno e da
postoi soodvetno dejstvo (vlijanie) na toj objekt, t.e. na nego da
dejstvuva soodvetna vlezna golemina. Na primer, za da moè
avtomobilot pravilno da se dviì po patot, neophodno e da postoi
mo`nost za promena na brzinata i pravecot na dvièwe. Ili pak, za da
moè so strug da se obrabotuvaat razli~ni predmeti, neophodno e da
postoi mo`nost za pomestuvawe ili dvièwe na noòt i promena na
brzinata na dvièwe na predmetot.
Onaa vlezna golemina na objektot, za ~ie formirawe e potrebna
i neophodna informacija za negovoto barano (zadadeno) odnesuvawe, a
koja dejstvuva na objektot za da obezbedi ili ostvaruvawe na toa
barano odnesuvawe ili otstapuvawata na stvarnoto od baranoto
odnesuvawe da bidat vo dozvoleni granici e upravuva~ka golemina
(upravuva~ko dejstvo, upravuvawe). Se ozna~uva so u , a ako ima pove}e
upravuva~ki dejstva se koristat indeksi, slika 1.7.
z1 z2 zp
u1 x i1
u2 x i2
S
ur x im
Slika 1.7 Ozna~uvawe na upravuva~ki golemini
Ako na objektot dejstvuvaat pove}e upravuva~ki golemini, toga{

site tie se komponenti na vektorot na upravuvawe u :
19
⎡ u1 ⎤
⎢u ⎥
u = ⎢ 2⎥ .
⎢:⎥
⎢ ⎥
⎣u r ⎦
Jasno e deka ako na objektot dejstvuva samo edna upravuva~ka

golemina, toga{ taa e i vektor na upravuvawe, odnosno kuso re~eno,
toga{ toa e upravuvawe:
u = u1 .
Vo primerot so avtomobilot edna upravuva~ka golemina e
polo`bata (agolot na zavrtuvawe) na upravuva~ot, druga upravuva~ka
golemina e pedalot za promena na dovodot na gorivo. So pomo{ na
agolot na zavrtuvawe na upravuva~ot se ostvaruva soodvetna promena na
pravecot na dvièwe na avtomobilot, a so pomestuvawe na pedalot za
promena na dovodot na gorivo se ostvaruva promena na vle~nata sila na
motorot - brzina na dvièwe na avtomobilot.
1.2.2. Upravuvan objekt
Objektot so ~ija rabota treba da se upravuva ili so nego ve}e se

upravuva se vika objekt na upravuvawe.
Site objekti navedeni vo poglavjeto 1.1.4. se objekti na
upravuvawe. Bidej}i i moèbi ne postoi tehni~ki objekt koj ne e objekt
na upravuvawe ili ako takvi objekti postojat, toga{ se mnogu retki i
pretstavuvaat posebni slu~ai, vo ovie izlagawa poimite objekt i objekt
na upravuvawe se poistovetuvaat.
Ako na objektot dejstvuva vektor na upravuvawe, t.e. se
upravuva so negovoto dinami~ko odnesuvawe, toga{ toj se vika i
upravuvan objekt.
Izleznite golemini ( x i 1 , x i 2 , . . . . . , x i m ) na upravuvaniot
objekt se vikaat upravuvani golemini. Toga{ vleznite golemini na
upravuvaniot objekt (u1 , u2 , . . . , u r ) se vikaat upravuva~ki
golemini.
Vo primerot so upravuvaniot avion negovata visina na letot e
edna upravuvana golemina. Vo primerot so upravuvaniot strug edna
negova upravuvana golemina e brojot na vrteì na rabotniot predmet.
Vo primerot so upravuvaniot paren kotel edna negova upravuvana
golemina e temperaturata na pregreanata para. Vo primerot so
upravuvawe so avtomobilot konstantnoto rastojanie od rabot na
kolovozot e edna upravuvana golemina.
Delot (edinicata) na objektot na koj dejstvuva upravuva~kata
golemina i koj go prenesuva toa dejstvo na procesot vo objektot e
upravuva~ki organ.
20
Na primer, kaj avionot toa e kormiloto, kaj avtomobilot i
traktorot toa e upravuva~ot, a kaj parnata turbina vlezniot ventil e
nejzin upravuva~ki organ.
1.2.3. Upravuva~ki sistem
Zavrtuvaweto na upravuva~ot na avtomobilot e rezultat na

dejstvoto na voza~ot. Promenata na polo`bata na kormiloto na avionot
e rezultat od dejstvovto na pilotot ili odreden ured (avtopilot).
Promenata na koli~estvoto na vneseno gorivo koja moè da predizvika
promena na vrednosta na temperaturata na vodenata para vo parniot
kotel e rezultat od rabotata na dodava~ot na jaglen. Site ovie dejstva
se sozdavaat vo nekoj sistem vrz osnova na informacii za baranoto
odnesuvawe na objektot.
Voop{to, upravuva~kite golemini se rezultat od rabotata na
nekoj sistem, t.e. tie se negovi izlezni golemini.
Sistemot koj so svojata rabota ostvaruva (proizveduva)
upravuva~ki golemini (sistemot kaj koj site izlezni golemini se
upravuva~ki golemini) e upravuva~ki sistem. Toj se ozna~uva so US,
slika 1.8.
x i z1 u1
x i z2 u2
US
x izm ur
Slika 1.8 Ozna~uvawe na upravuva~ki sistem
Na primer, kaj upravuvaweto so avtomobilot upravuva~ki sistem e

voza~ot, a kaj upravuvaweto so avionot toa e pilotot (odnosno
avtopilotot).
Bidej}i upravuva~kiot sistem pretstavuva poseben vid sistem,
zatoa toj ima svoi vlezni golemini koi nosat neophodni informacii za
formirawe na pravilno upravuvawe, t.e. informacii za baranite
(zadadenite) vrednosti ( x i z 1 , x i z 2 , . . . . . , x i z m ) na upravuvanite golemini
( x i1 , x i 2 , . . . . . , x im) .
1.2.4. Sistem na upravuvawe
Od samite definicii na vektorot na upravuvawe, upravuvaniot

objekt i upravuva~kiot sistem proizleguva deka ovie dva sistemi
(upravuvaniot objekt i upravuva~kiot sistem) so~inuvaat edna celina -
sistem na upravuvawe.
21
Sistemot koj e sostaven od objekt i upravuva~ki sistem, koi se
me|usebno povrzani so vektorot na upravuvawe, se vika sistem na
upravuvawe. Toj se ozna~uva so SU, slika 1.9.
SU
x iz u xi
US O
Slika 1.9 Sistem na upravuvawe
Procesot koj{to se odviva vo sistemot na upravuvawe, a ~ija

zada~a e da ostvari barano (zadadeno) dinami~ko odnesuvawe na
objektot se vika proces na upravuvawe.
Bidej}i procesot na upravuvawe se ostvaruva so dejstvo na
upravuvaweto vrz objektot, toga{ vrz osnova na definicijata za
vektorot na upravuvawe i upravuva~kite golemini se zaklu~uva deka za
formirawe i ostvaruvawe na upravuvawe na objektot neophodno e da se
koristi informacija za baranoto odnesuvawe na toj objekt.
Na slikata 1.9 e prikaàna op{ta strukturna {ema na sistem na
upravuvawe so objekt, kade {to upravuvaweto se formira i vrz osnova
na informacija za zadadenoto (baranoto) i stvarnoto (realnoto)
odnesuvawe na objektot i vrz osnova na informacija za naru{uvaweto.
1.3. Sistemi na avtomatsko upravuvawe
1.3.1. Vidovi na upravuvawe
Istoriski gledano, upravuvaweto koe{to ~ovekot go sozdal i

koristel najprvo bilo ra~no. Upravuva~kiot sistem bil ~ovekot ili
grupa lu|e.
Eden od prvite objekti na upravuvawe bila pe{terata vo koja
ìveele pralu|eto. Za da se odrùvale vrednostite na temperaturata na
vozduhot vo nea vo odredeni granici tie loèle ogan.
ôvekovite nastojuvawa da se oslobodi ne samo od iscrpuva~kata
rabota, tuku i od napornata i makotrpna rutinska umstvena rabota,
kako i barawata za sé pogolema bezbednost, pogonska sigurnost,
to~nost, produktivnost, ekonomi~nost, za sé pokvalitetna rabota i
podobri rezultati od raboteweto, dovele do potrebata upravuva~kiot
sistem da bide samo ured.
22
Sistemite na upravuvawe (SU) so tehni~ki objekti, vo zavisnost
od toa kakov e upravuva~kiot sistem, t.e. baranoto upravuvawe se delat
na:
• sistemi so ra~no upravuvawe,
• sistemi so poluavtomatsko upravuvawe,
• sistemi so avtomatsko upravuvawe.
Kaj sistemite so ra~no upravuvawe (SRU) upravuva~ki sistem e
~ovekot, a upravuvaweto e ra~no.
Kaj sistemite so poluavtomatsko upravuvawe (SPAU)
upravuva~kiot sistem e sostaven od ~ovek i ured, a baranoto
upravuvawe e poluavtomatsko upravuvawe.
Kaj sistemite so avtomatsko upravuvawe (SAU) upravuva~kiot
sistem e samostoen ured ili mnoèstvo samostojni uredi, a
upravuvaweto e avtomatsko.
Ra~no upravuvawe e prikaàno na slikata 1.10a. Na nea objekt na
upravuvawe e cevkata so tu{, a upravuvana golemina e temperaturata na
vodata - θ. Nejzinata barana vrednost θz ja odreduva ~ovekot. Stvarnata
vrednost na temperaturata na vodata moè da otstapuva od nejzinata
zadadena vrednost zaradi dejstvo na naru{uvawa (promena na
temperaturata na toplata voda, promena na dotokot na toplata voda,
promena na dotokot na ladnata voda).
Na slikata 1.10a so Z e ozna~en centarot na ~ovekoviot mozok koj
ja definira baranata vrednost na temperaturata na vodata vo tu{ot.
Toj taa informacija ja prenesuva do mozo~niot centar vo koj se
presmetuva otstapuvaweto na stvarnata od baranata vrednost na taa
temperatura. Vrz osnova na taa razlika preku nervniot sistem se
dejstvuva vrz muskulite na racete kako bi se ostvarilo soodvetno
zatvorawe ili otvorawe na ventilite na dovodite za ladna i topla voda
vo tu{ot. So svoite setila (koàta) ~ovekot ja meri stvarnata vrednost
na temperaturata na vodata vo tu{ot. Signalite za nea se ispra}aat do
mozokot preku nervniot sistem.
Na slikata 1.10b e prikaàn sistem na avtomatsko upravuvawe na
temperaturata na vodata vo tu{ot. Na nea e prikaàno kako ulogata na
~ovekot kako upravuva~ki sistem ja prezema tehni~ki upravuva~ki
sistem sostaven od niza uredi - organi. Negoviot del ozna~en so Z e
zadava~ - organ za postavuvawe i pamtewe na baranata vrednost na
temperaturata. Toj postojano dava signal za taa vrednost. Organot
simboli~no ozna~en so PO (prenosen organ) sluì za sporeduvawe na
informaciite za baranata vrednost i stvarnata vrednost na
temperaturata na vodata vo tu{ot kako i za pretvorawe, poja~uvawe na
signalite i sozdavawe dejstvo so koe ponatamu se dejstvuva na
ventilite.
23
cevka
mozok nervi race ventil i tu{
a) nervi setilo
САКАНА ВРЕДНОСТ НА
ТЕМПЕРАТУРА НА ВОДА ВО
izvr{. cevka
PО vrski ventil
organ i tu{
b)
pre- meren
nosnik elem.
PО
Slika 2.9 Primer za ra~no (a) i avtomatsko (b) upravuvaawe
Slika 1.10 Primer za ra~no (a) i avtomatsko (b) upravuvaawe
Sistemite na avtomatsko upravuvawe }e gi ozna~uvame so

kratenkata SAU. Vo ponatamo{niot tekst pod upravuvawe }e se
podrazbira avtomatsko upravuvawe.
1.3.2. Zna~ewe na avtomatskoto upravuvawe
Zna~eweto na avtomatskoto upravuvawe proizleguva od zna~eweto

na zada~ata koja se postavuva na upravuvaweto voop{to i od
prednostite na avtomatskoto upravuvawe nad neavtomatskoto (ra~noto
i poluavtomatskoto) upravuvawe.
Avtomatskoto upravuvawe obezbeduva zadovolitelna rabota na
upravuvaniot objekt, t.e. obezbeduva otstapuvawata na negovoto stvarno
od barano odnesuvawe da bidat postojano vo dozvoleni granici,
obezbeduva bezbedna, doverliva, ekonomi~na, to~na, precizna, postojana
proizvodna rabota na toj objekt bez neposredno ~ovekovo u~estvo vo
procesot na upravuvawe. ôvekovoto u~estvo vo rabotata na objektot e
24
posredno. Toa se sostoi vo negovo nadgleduvawe, proverka na
ispravnosta na rabotata na sistemot na avtomatsko upravuvawe. So toa,
neposrednata proizvodna ~ovekova rabota e podignata na povisoko
kvalitativno nivo. Od nego se bara sredno ili visoko stru~no
obrazovanie za da moè pravovremeno da spre~i ili otstrani
nepravilnost vo rabotata na sistemot na avtomatsko upravuvawe. So
toa, istovremeno, ~ovekot e osloboden od rutinska proizvodna rabota.
Negoviot pridones vo proizvodstvoto e kreativen. Toj ja analizira
rabotata na postoe~kiot sistem i otkriva mo`nosti za ponatamo{no
zgolemuvawe na negoviot kvalitet, bezbednost, doverlivost,
rentabilnost, proizvodnost, to~nost i preciznost. Na toj na~in,
~ovekot postavuva barawe za avtomatsko upravuvawe so objektot, koe }e
obezbedi {to podobra negova rabota vo dadeniot smisol, spored
dadenite merila, odnosno spored usvoeniot kriterium za dobrota na taa
rabota. So re{avawe na ovaa zada~a ~ovekot proektira, konstruira i
ostvaruva optimalen sistem na avtomatsko upravuvawe - sistem na
avtomatsko upravuvawe koj obezbeduva najdobra (optimalna) rabota
na objektot vo smisol na dadeniot kriterium.
Samiot kriterium moè da bide razli~en i zavisi od namenata,
zada~ata, celta na objektot. Toj moè da bide kvalitet na preodniot
proces na upravuvaniot objekt, stabilnost na negovata barana rabota,
koli~estvoto energija potrebno za rabota na objektot, koli~estvoto
materijal potrebno za taa rabota, vremeto na izvr{uvawe na eden
raboten ciklus, doverlivost vo rabotata, kvalitet na proizvodite pri
rabota na objektot ili otstapuvawe na stvarnata od baranata rabota na
toj objekt.
Rabotata na odredeni objekti ne moè da se ostvari bez
avtomatsko upravuvawe so niv. Na primer, predvideno, barano
proizvodstvo na elektri~na energija vo nuklearna elektrocentrala ili
kvalitetna, optimalna rabota na termocentrala ne moè da se postigne
bez avtomatsko upravuvawe so niv. Odrùvawe na klimata
(temperaturata, pritisokot i vla`nosta) na vozduhot vo prostoriite i
vo tehnolo{kite procesi na baranoto nivo ne moè efikasno da se
ostvari bez primena na avtomatsko upravuvawe. Dovolno e da se setime
deka klimata na vozduhot ne smee zna~itelno da se menuva bez ogled na
sostojbata na okolniot vozduh. Sovremenoto masovno industrisko
proizvodstvo ne moè efikasno da se izvede bez primena na avtomatsko
upravuvawe. Sovremenite avioni ne moàt sigurno da letaat vo bilo
koi vremenski uslovi bez avtomatsko upravuvawe so letot vo te{ki
uslovi na toj let. Vakvata potreba za avtomatsko upravuvawe e u{te
pove}e izrazena vo primerite kaj raketite i proektilite zaradi
potrebnata brzina na reagirawe. Pravilna rabota na motorot ili
turbinata ne moè efikasno da se ostvari, vo bilo koi uslovi na
nivnata rabota, bez primena na avtomatsko upravuvawe.
Proizvodstvoto na lekovi, koe bara vonredno golema preciznost,
to~nost, doverlivost i pravovremenost na promenite vo rabotata na
25
objektot, ne moè efikasno da se ostvari bez koristewe na avtomatsko
upravuvawe. Ova vaì i za masovnoto proizvodstvo vo sovremenata
prehranbena industrija, proizvodstvo na razni pijalaci, mesnata i
mle~nata prerabotuva~ka industrija, rafineriite za nafta,
industrijata za |ubriva, tutunskata industrija, èlezarite, seriskoto
proizvodstvo na avtomobili, traktori i drugi vozila, industrijata na
alatni ma{ini i alati. Avtomatskoto upravuvawe e primeneto i kaj
avtomatiziranite vozila i avtomobilite so avtomatski menuva~ na
brzinite.
Neophodnosta za koristewe na avtomatsko upravuvawe namesto
ra~no ili poluavtomatsko upravuvawe ~esto proizleguva od golemata
brzina na odvivawe na procesot vo objektot, zaradi brzite promeni na
negovata sostojba, {to bara i brzo reagirawe na upravuva~kiot sistem.
Vo takvi slu~ai brzinata na ~ovekovata reakcija e nedovolna, a pokraj
toa ~ovekot e podloèn i na zamor i na dekoncentracija. Vakov primer
e avtomatsko sledewe ili gonewe i ga|awe na cel vo vozduh, na kopno
ili vo voda (avion, tenk, brod ili podmornica).
Isto taka, koristewe na avtomatsko upravuvawe e neophodno za
natamo{no osloboduvawe na ~ovekot od rutinska rabota, a so samoto
toa i za natamo{no skratuvawe na negovata rabotna nedela i toa so
istovremeno zgolemuvawe na produktivnosta i kvalitetot na taa
rabota.
Avtomatskoto upravuvawe se primenuva i taa primena sé pove}e se
{iri i vo oblastite vo koi ~ovekovoto neposredno u~estvo se smeta{e
nezamenlivo: vo programirana nastava, vo postavuvawe na dijagnoza za
neispravnost na delovi od vozila, vo razotkrivawe, ~itawe,
preveduvawe na tekstovi, vo kontrola na tolerancii, vo masovnata
obrabotka i zapomnuvawe na podatoci, vo (avtomatskoto) metro (kaj koe
vagonite se dviàt bez voza~), vo dvièweto i spu{taweto na
satelitite, vo postavuvawe dijagnoza na bolesti, vo montaà na
posloèni ma{ini, kaj konstruirawe na roboti, vo razvojot i
ostvaruvaweto na "ve{ta~ka inteligencija".
1.3.3. Podelba na sistemite na avtomatskoto upravuvawe
Podelbata na sistemite na avtomatskoto upravuvawe moè da se

izvr{i po razli~ni osnovi, vrz baza na razli~ni merila (kriteriumi).
Sistemite na avtomatsko upravuvawe moàt da se podelat spored
nivnite matemati~ki modeli kako {to e prikaàno na sl.1.11, imaj}i
predvid deka postoi simetrija na {emata vo odnos na vertikalnata oska
na sekoe nivo na {emata.
Ovie izlagawa se ograni~eni samo na deterministi~ki, vremenski
neprekidni, stacionarni linearni sistemi na avtomatsko upravuvawe
koi se so koncentrirani parametri, a moàt da imaat docnewe. Pri toa,
za sistemite deterministi~ki zna~i deka site osobini na sistemot se
poznati i moàt da se opredelat, t.e. site parametri na sistemot se
26
utvrdeni (determinirani). Nitu eden parametar na sistemot ne se
menuva slu~ajno, na nepoznat na~in. Pokraj toa se usvojuva i site vlezni
golemini da se menuvaat na poznat, utvrden na~in. Ne se prou~uvaat
diskretni vlijanija i slu~ajni vlezni golemini.
Sistemi
Deterministi~ki Stohasti~ki
So koncentrirani So raspodeleni
parametri parametri
Bez docnewe So docnewe
Vremenski neprekidni Vremenski prekidni

(kontinualni) (diskretni)
Stacionarni Nestacionarni
Linearni Nelinearni
Slika 1.11 Podelba na sistemite na avtomatsko upravuvawe vrz osnova na

nivnite matemati~ki modeli
Vremenski neprekidni zna~i deka informaciite (signali,

dejstva) me|u elementite (delovi, edinici) na sistemot postojano se
prenesuvaat vo tek na vremeto. Ne postoi element vo sistemot koj samo
povremeno dejstvuva na drugite negovi delovi, a vo ostanatite elementi
go prekinuva prenosot na signalot niz sistemot.
Stacionarnost na sistemot ozna~uva nepromenlivost na site
negovi osobini vo tek na vremeto, t.e. site parametri na sistemot se
konstantni.
Linearnost na sistemot zna~i deka negovoto odnesuvawe e
opi{ano so linearni ravenki i stati~kite karakteristiki na negovite
27
elementi se linearni. Sistemot e linearen ako i samo ako za nego vaì
zakonot na superpozicija.
Docnewe vo sistemot zna~i deka signalite ne se prenesuvaat
momentno, t.e. deka toj ne reagira istovremeno {tom tie se pojavat,
tuku so nekoe docnewe. Postoewe na samo eden element so docnewe vo
sistemot moè da predizvika docnewe vo prenosot na signalot niz
celiot sistem.
Isto taka postoi podelba na sistemite na avtomatsko upravuvawe
spored karakterot na baranoto odnesuvawe na objektot i toa: sistemi so
programsko upravuvawe, slede~ki sistemi i sistemi so parametarsko
upravuvawe.
Ako baranoto odnesuvawe na objektot e odnapred poznato,
odredeno, napolno definirano vo funkcija od vremeto, toga{
sistemot na avtomatsko upravuvawe e so programsko upravuvawe -
sistem so programsko upravuvawe. Ovde e bitno deka baranoto
odnesuvawe na objektot zavisi samo od vremeto i deka taa zavisnost e
napolno odredena. Vo posebni slu~ai baranoto odnesuvawe na objektot
moè da bide nepromenlivo vo tekot na vremeto. Na primer,
temperaturata, pritisokot i vla`nosta na vozduhot vo prostorijata
treba da imaat postojano odredeni, konstantni vrednosti; brojot na
vrteì na rotorot na turbinata treba da bide konstanten; brojot na
vrteì na centrifuga vo industrija za prerabotka na mleko treba da
bide konstanten; nivoto na voda vo barabanot na parniot kotel treba
da bide konstantno; elektri~niot napon na strujata koja se proizveduva
vo elektrocentralata treba da bide konstanten. Me|utoa, visinata na
patni~kiot avion koj leta od edno mesto do drugo treba da se menuva
spored odnapred zadadena vremenska funkcija; brojot na vrteì na
rabotniot predmet na strugot treba da se menuva po odnapred poznat
zakon vo zavisnost od vremeto; avtomatsko polnewe na mleko vo
soodvetni pakuvawa treba da se odviva na predviden na~in vo tekot na
vremeto.
Ako baranoto odnesuvawe na objektot e nepoznato,
nepredvidlivo - od slu~aen karakter, ako toa ne moè da se utvrdi,
odnapred da se predvidi, toga{ sistemot na avtomatsko upravuvawe e
so slede~ko upravuvawe - sistem so slede~ko upravuvawe ili slede~ki
sistem na upravuvawe. Na primer, baranata snaga na elektrocentralata
treba da ima vrednost koja e odredena so stvarnata potro{uva~ka na
elektri~na energija. Ovaa potro{uva~ka ne moè to~no da se predvidi,
taa e slu~ajna golemina. Zatoa, sistemot na avtomatsko upravuvawe na
elektrocentralata e slede~ki sistem na avtomatsko upravuvawe. Ili,
kursot na proektilot koj e naso~en kon neprijatelski avion e odreden
so kursot na toj avion, a koj e slu~aen, pa zatoa sistemot na avtomatsko
upravuvawe so proektilot e slede~ki sistem na avtomatsko upravuvawe.
Ako baranoto odnesuvawe na objektot e odredeno vo funkcija od
nekoi parametri ili golemini na sistemot koi se menuvaat vo tekot
na vremeto, toga{ sistemot na avtomatsko upravuvawe e so
28
parametarsko upravuvawe - sistem so parametarsko upravuvawe. Na
primer, brzinata na dvièwe na transporterot, brzinata na reèwe kaj
avtomatskite strugovi, brzinata i dlabinata na dup~ewe kaj dup~alka i
brojot na vrteì na brusilka, koi se vklu~eni vo avtomatizirana
proizvodna lenta vo nekoja fabrika, treba da imaat vrednosti koi se
odredeni so dotoga{ nastanatiot otpad na materijalot, brojot na
nepravilni proizvodi i ostvarenoto proizvodstvo na taa lenta, koi
pretstavuvaat nejzini izlezni golemini. Zna~i, baranata rabota na
lentata e odredena so nejzinite izlezni golemini i so samata nejzina
zada~a.
Mnogu ~esto sistemite na avtomatsko upravuvawe se prou~uvaat
spored nivnata podelba vrz osnova na informacijata koja e potrebna i
dovolna za ostvaruvawe na pravilno upravuvawe so objektot. Po ovoj
kriterium tie se delat na: otvoreni, zatvoreni i kombinirani sistemi
na avtomatsko upravuvawe.
Ako za formirawe na upravuvawe na objektot se koristi
informacija samo za negoviot baran izlez, ili samo informacija za
negoviot baran izlez i nekoi naru{uvawa koi dejstvuvaat na nego,
toga{ takviot sistem na avtomatsko upravuvawe e otvoren sistem
na avtomatsko upravuvawe. Vo prviot slu~aj, koga upravuvaweto se
formira edinstveno vrz osnova na informacija za baraniot izlez na
objektot, slika 1.12, sistemot na avtomatsko upravuvawe e bez
kompenzacija na naru{uvawata, dokolku tie se pojavat, slika 1.13,
bidej}i upravuva~kiot sistem ne sozdava takvo upravuva~ko dejstvo vrz
objektot koe }e go kompenzira (neutralizira) vlijanieto na
naru{uvawata vrz dinami~koto odnesuvawe na toj objekt.
SAU
x iz u = u (x i z ) xi
US O
Slika 1.12 Otvoren sistem na avtomatsko upravuvawe
z
SAU
x iz u = u (x i z ) xi
US O

bez kompenzacija na naru{uvawata
29
Za da se obezbedi zadovolitelna rabota na objektot i koga na nego
dejstvuvaat naru{uvawa, upravuvaweto vo otvoreniot sistem na
avtomatsko upravuvawe se formira vrz osnova na informacii i za
baranoto odnesuvawe na objektot i za naru{uvaweto, pri {to se
postignuva direktna kompenzacija na naru{uvawata, slika 1.14.
z
SAU
x iz u = u (x i z , z ) xi
US O

so direktna kompenzacija na naru{uvawata

informacija samo za otstapuvaweto na negovoto stvarno odnesuvawe
od negovoto barano odnesuvawe, toga{ sistemot na avtomatsko
upravuvawe na toj objekt e zatvoren sistem na avtomatsko
upravuvawe, slika 1.15.
SAU
x iz u = u(x i z − x i ) xi
US O
Slika 1.15 Zatvoren sistem na avtomatsko upravuvawe
Zatvoreniot sistem na avtomatsko upravuvawe se odlikuva so

postoewe na povratna sprega koja e negativna, a {to e potrebno za da
moè upravuva~kiot sistem da ja utvrdi razlikata ε pome|u zadadeniot
i stvarniot izlez od objektot, slika 1.16:
ε = x iz − x i
z
SAU
x iz ε u = u (ε ) xi
US O
-
Slika 1.16 Prikaùvawe na gre{kata kaj zatvorenite

sistemi na avtomatsko upravuvawe
30
Na strukturnata {ema za zatvoren sistem na avtomatsko
upravuvawe na slikata 1.16 so krug~e e prikaàn takanare~en sobira~,
koj ja utvrduva razlikata ε koja se vika gre{ka, a samiot sobira~ se vika
i sporeduva~ (element za sporeduvawe). Ovoj sobira~ samo simboli~ki e
nacrtan izdvoeno od upravuva~kiot sistem iako nemu mu pripa|a.
Razlikata ε = x i z − x i e gre{ka na izlezot od objektot ili kuso -
gre{ka.
Vo zatvorenite sistemi na avtomatsko upravuvawe se ostvaruva
indirektna kompenzacija na naru{uvaweto. Toa se postignuva so
formirawe na upravuvaweto vrz osnova na gre{kata ( ε ) na stvarnoto
odnesuvawe na objektot, a koja pretstavuva posledica od dejstvoto na
naru{uvaweto z i/ili promenata na baranite vrednosti na izlezot
x iz .
Zatvorenite sistemi na avtomatsko upravuvawe se narekuvaat
sistemi na avtomatska regulacija (SAR). Nivnite upravuva~ki sistemi
se vikaat regulatori (R). êsto sistemot na avtomatska regulacija se
vika kuso - regulaciski sistem ili regulacisko kolo. Upravuva~kite
golemini se narekuvaat regulaciski golemini (y). Upravuvanite
golemini (upravuvaniot izlez x i ) na objektot se narekuvaat regulirani
golemini (reguliran izlez). Pritoa, samoto upravuvawe se vika
regulacija, a upravuva~kiot organ (UO) na objektot e negov regulaciski
organ.
SAR
c
x iz ε y y0 xi
R O
e b
d a
Slika 1. 17 Sistem na avtomatska regulacija
Na slikata 1.17 e prikaàna strukturna {ema na sistem na

avtomatska regulacija za edna vlezna i edna izlezna golemina. Vo nego
postoi direktna granka na naru{uvaweto - od vlezot na naru{uvaweto
do mestoto na izlezot od celiot sistem (a - b) i direktna granka na
zadadenata golemina - od vlezot na zadadenata golemina do mestoto na
izlezot od celiot sistem (c - b). Direktnata granka na naru{uvaweto go
sodrì samo objektot, a direktnata granka na zadadenata golemina
sodrì: sobira~ (bez negoviot del koj sluì za promena na znakot na
izleznata golemina), regulator i objekt. Na strukturnata {ema
formalno e prikaàn sobira~ot pome|u regulatorot i objektot i
pokaùva deka regulaciskata golemina y i naru{uvaweto z se sobiraat
i rezultantnoto dejstvo y 0 vlijae na rabotata na objektot. Vo
31
sistemite na avtomatska regulacija postoi povratna sprega na
naru{uvaweto koja e od mestoto na izlezot od objektot (b) do vlezot vo
sobira~ot pred objektot (e). Taa sodrì sobira~ (samo negoviot del koj
sluì za promena na znakot na negovata vlezna golemina) i regulator.
Ovaa povratna sprega e negativna. Povratnata sprega na zadadenata
golemina e od mestoto na izlezot na objektot (b) do vlezot vo sobira~ot
vo koj se menuva znakot na negovata vlezna golemina (d), zaradi {to i
ovaa e negativna.
Nasokata na dejstvo vo sistemite na avtomatska regulacija e takva
da na regulatorot dejstvuva zadadenata i stvarnata vrednost na
reguliranata golemina, koi vo nego se sporeduvaat i kako rezultat se
dobiva gre{kata koja se koristi za formirawe na regulaciskata
golemina y. Regulaciskata golemina i naru{uvaweto dejstvuvaat na
objektot i vlijaat na negoviot izlez. Gre{kata ε e posledica od
dejstvoto na regulaciskata golemina y i naru{uvaweto z na objektot.
Neka e gre{kata predizvikana od regulaciskata golemina ε y , a
gre{kata {to ja predizvikuva naru{uvaweto e ε z . Za da bide vkupnata
gre{ka ε = ε y + ε z = 0 , jasno deka ε y ≈ ε z . Ova zna~i deka
regulatorot treba da dejstvuva vrz objektot taka {to vo nego }e sozdava
gre{ka na regulaciskata golemina koja po apsolutna vrednost }e bide
pribli`na na gre{kata koja se formirala zaradi dejstvo na
naru{uvaweto, no so sprotiven znak od nea. Vo ova vsu{nost se sostoi
na~inot, smislata na dejstvo na regulatorot vo sistemite na
avtomatska regulacija, ili so drugi zborovi smislata na dejstvo na
regulatorot e na~inot na negovoto dejstvo vo sistemot na regulacija.
Taa se sostoi vo toa {to regulatorot se stremi vo objektot da sozdade
gre{ka na reguliranata golemina so sprotiven znak od znakot na
nejzinata gre{ka, taka {to nivnite apsolutni vrednosti da bidat
pribli`no ednakvi. So toa regulatorot se stremi da gi kompenzira
naru{uvawata. Zna~i, toj vr{i funkcija na kompenzator. No, i ako
nema naru{uvawa, moè da postoi gre{ka na reguliranata golemina
zaradi promena na nejzinata zadadena vrednost. I toga{ regulatorot
treba da go usoglasi stvarnoto odnesuvawe na objektot so negovoto
zadadeno odnesuvawe, {to pokaùva deka toj izvr{uva funkcija na
uskladnik.
informacija i za zadadenoto i za stvarnoto negovo odnesuvawe i za
merenite naru{uvawa, toga{ sistemot na avtomatsko upravuvawe e
sistem na kombinirano upravuvawe ili kombiniran sistem na
avtomatsko upravuvawe, slika 1.18.
32
z
SAU
x iz u = u(x i z − x i , x i z , z ) xi
US O
Slika 1.18 Kombiniran sistem na avtomatsko upravuvawe
Na slikata 1.18 e prikaàno deka signalot za vektorot na

naru{uvawata z se doveduva vo upravuva~kiot sistem, {to ozna~uva
deka vo upravuva~kiot sistem se doveduvaat signali samo za merenite
naru{uvawa (z1, z2, . . . ., zu) koi se nekoi od komponentite na vektorot na
naru{uvawata.
Upravuvaweto se formira vrz osnova na informacija za gre{kata
na stvarniot izlez, za zadadeniot izlez i za merenite naru{uvawa. Ova
e prikaàno na slikata 1.19, kade se meri edno naru{uvawe (z1).
z1 z2 z3
SAU
u = u(x i z , ε , z )
x iz
xi
ε US O
Slika 1.19 Formirawe na upravuvaweto kaj kombiniran

sistem na avtomatsko upravuvawe
Zada~ata na upravuva~kiot sistem kaj kombiniran sistem na

avtomatsko upravuvawe e da ostvari direktna i indirektna
kompenzacija na dejstvoto na naru{uvawata vrz objektot, so cel da
obezbedi zadovoluva~ka rabota na toj objekt. So ogled deka ~esto e
te{ko da se izvede direktna kompenzacija na site naru{uvawa, taa se
koristi samo za nekoi naru{uvawa. A za da se obezbedi baranata rabota
na objektot i pri dejstvo na ostanati naru{uvawa, se primenuva nivna
indirektna kompenzacija. Zatoa moè da se kaè deka kombiniranite
sistemi na avtomatsko upravuvawe pretstavuvaat sinteza od otvoreni i
zatvoreni sistemi na avtomatsko upravuvawe.
33
1.4. Otvoreni sistemi na avtomatsko upravuvawe
Otvorenite sistemi na avtomatsko upravuvawe se koristat za

upravuvawe so objektot koga na nego ne dejstvuva, nitu }e dejstvuva,
naru{uvawe ili koga moè da se predvivi vidot na naru{uvaweto pri
{to toa treba da bide pogodno za merewe. Vo sekojdnevniot ìvot
koristime otvoreni sistemi na avtomatsko upravuvawe. Takvi sistemi
se sistemi so programsko avtomatsko upravuvawe na ma{inite za
pereewe ali{ta i na ma{inite za miewe sadovi, ma{inite za proda`ba
na po{tenski vrednosti ili za proda`ba na sokovi, semaforite za
upravuvawe so soobra}ajot na krstosnicite. Tie na{le golema primena
i kaj avtomatskoto upravuvawe so rabotata na ma{inite alatki.
Naj~esto koristeni upravuva~ki sistemi kaj otvorenite sistemi
na avtomatskoto upravuvawe se upravuva~kite saatni mehanizmi, koi
imaat namena za upravuvawe so odredeni operacii spored vremenski
program. Tie go merat vremeto i vo odredeni vremenski rastojanija go
vklu~uvaat, isklu~uvaat ili menuvaat dejstvoto na poedini procesni
golemini. Posebno e va`no vo ramki na ovaa grupa da se spomenat
programiranite sklopki koi pretstavuvaat saatni mehanizmi koi so
otvorawe i zatvorawe na elektri~ni ili pnevmatski krugovi go
upravuvaat procesot. Dolìnata na nivniot raboten ciklus
(redosledot na otvorawe i zatvorawe spored programot) zavisi od
namenata i moè da trae od sekunda pa do eden ili pove}e denovi.
Koga ne se bara visoka to~nost na upravuvawe i koga vo procesot
se zanemarlivi ili mali naru{uvawata, upravuvaweto so otvoren
sistem na avtomatskoto upravuvawe tehno-ekonomski e najopravdano
re{enie.
Primer

- programska obrabotka na alatna ma{ina
Na slikata 1.20 e prikaàna funkcionalna {ema na otvoren

sistem na avtomatsko upravuvawe - programska obrabotka na strug kade
34
1 e breg so ~ija pomo{ se zadava baranoto pomestuvawe (xiz) na alatot 9.
Bregot se vrti so konstantna agolna brzina {to predizvikuva
pomestuvawe na lizga~ot 2 koj e povrzan so elektri~niot lizga~, a koj
se pomestuva vdol` omskiot otpornik 3. Polo`bata na elektri~niot
lizga~ ja odreduva strujata (i) kako i elektri~niot napon (U) koi se
poja~uvaat vo poja~uva~ot 4 i taka se prenesuvaat na elektromotorot 5.
Zavrtuvaweto na elektromotorot 5, koe e ozna~eno so u bidej}i
pretstavuva upravuvawe, predizvikuva zavrtuvawe na zap~anikot 6 i
rabotnoto vreteno 7, so {to se postignuva baranoto pomestuvawe na
nosa~ot na alatot 8 i samiot alat 9 zaradi obrabotka na predmetot na
strugot 10. Ova e prikaàno i na strukturnata {ema na slika 1.21.
Upravuva~ki organ na objektot e reduktorot (zap~anicite) 6 so
vretenoto 7, nosa~ot na alatot 8 i alatot 9. Ovaa strukturna {ema vaì
i vo slu~aj koga izlezot e vektor x i , a za zadavawe na baranite golemini
x iz se koristi digitalen kompjuter 1-2 so digitalno-analogen
pretvoruva~ 3.
xiz u xi
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
US O
SAU
Slika 1.21 Strukturna {ema na otvoreniot sistem na avtomatsko upravuvawe

pretstaven so funkcionalnata {ema na sl. 1.20
Vo ovoj primer elementite 1, 2 i 3 se elementi za zadavawe,

pamtewe na zadadenoto pomestuvawe i davawe signal za toa. Ovie
elementi go so~inuvaat organot zadava~. Elementot 4 e poja~uva~, a 5 -
izvr{en organ na upravuva~kiot sistem, bidej}i toj go ostvaruva
upravuva~koto dejstvo vrz objektot. So 10 e obeleàn samiot raboten
(procesen) del na objektot - alatnata ma{ina.
Primer
Na slikata 1.22 e daden ednostaven primer za otvoren sistem na

upravuvawe, t.e. elektromotor so nadvore{na vozbuda. Ovde so pomo{
na potenciometarot moè da se upravuva so snagata na elektromotorot.
Toj e priklu~en preku armatura na konstanten mreèn napon UA i od
mreàta ja zema potrebnata struja IA, odnosno pogonskata energija.
Iznosot na pogonskata energija moè da se kontrolira, odnosno
35
upravuva. Imeno, ja~inata na magnetnoto pole, t.e. magnetnata vozbuda
moè so stalniot upravuva~ki napon U da se menuva so promena na
vozbudnata struja IU so pomo{ na potenciometarot R. Vo ovoj slu~aj
zna~i "potenciometarot go upravuva motorot". I ovde pri konstantno
optovaruvawe postoi sosema to~en odnos me|u polo`bata na
upravuva~kiot potenciometar (R) i vrte`niot moment na motorot M,
odnosno brojot na vrteì n na motorot. Ovie odnosi se prikaàni na
strukturnata {ema na slika 1.23 kade potenciometarot e upravuva~ki
sistem, a motorot (i optovaruvaweto) e upravuvan objekt. Pri
konstanten tovar (odnosno ako negovite promeni se nezna~itelni vo
odnos na snagata na motorot) moè da se smeta deka potenciometarot go
upravuva brojot na vrteì na motorot. Vo op{t slu~aj potenciometarot
moè da go menuva brojot na vrteì na motorot po zadaden zakon.

- elektromotor so nadvore{na vozbuda
SAU pogonska
energija
x iz Motor xi
Potenciometar Tovar
US O
Slika 1.23 Strukturna {ema na otvoreniot sistem na avtomatsko upravuvawe

pretstaven so funkcionalnata {ema na sl. 1.22
36
1.5. Otvoreni sistemi na avtomatsko upravuvawe so
kompenzacija na naru{uvawata
Kaj ovie sistemi dejstvoto e razli~no vo odnos na otvorenite

sistemi na avtomatsko upravuvawe bez kompenzacija na naru{uvawata.
Nivno obele`je e toa {to upravuva~kiot sistem dejstvuva vrz osnova na
informacii za baraniot izlez i informacii za nekoi naru{uvawa.
Ovie informacii upravuva~kiot sistem gi dobiva odnapred. Zatoa kaj
ovie sistemi vrskata za upravuvawe so procesot e razli~na od vrskata
koja e karakteristi~na za zatvorenite sistemi na avtomatsko
upravuvawe: upravuva~kiot sistem ne pravi so procesot (objektot)
zatvoren krug, tuku e del od eden zatvoren krug povrzan so vleznite
golemini.
Brojni se primerite za otvoreni sistemi so kompenzacija na
naru{uvawata, osobeno vo razli~ni slu~ai na upravuvawe vo hemiski
reaktori i destilacioni koloni.
So vakvite sistemi ne moàt odnapred da se opfatat site
karakteristi~ni golemini na procesot. Posebno se zna~itelni
pote{kotiite koi se javuvaat koga vo {iroko rabotno podra~je treba da
se upotrebat razli~ni koeficienti povrzani so prenos na materija i
toplina. Cenata na opremata i ednostavnosta na upravuvaweto se
sekoga{ pri~ina za poednostavuvawe, pa ponekoga{ se toleriraat i
pomali gre{ki.
Izvori na gre{ki pri avtomatsko upravuvawe vo otvoreno kolo so
kompenzacija na naru{uvawata se: neto~nost na merewe na
naru{uvawata, nesovr{enost na modelot, izostanuvawe na va`ni
naru{uva~ki golemini pri sintezata na sistemite, nemo`nost na
kompjuterot da na soodveten na~in go prezentira modelot, pa
neispravnost vo komjuterot i edinicite za upravuvawe.
Primer
Na slikata 1.24a e prikaàn rezervoar smesten pred nekoj proces

za da obezbedi konstanten pritisok na napojnata te~nost na svojot
izlez.
Koli~inata na te~nost q1 koja dotekuva vo rezervoarot moè da se
mesti po èlba so pomo{ na ventilot. Vo rezervoarot se zadrùva del
od te~nosta so zafatnina V, a istekuva q 2 koli~ina vo edinica vreme.
Vo ovoj primer }e pretpostavime deka pritisokot p 2 so koj sledniot
stepen se sprotivstavuva na napojuvaweto e konstanten, a deka izvorite
na naru{uvawe se promenliviot dotok na te~nosta vo rezervoarot q1 i
nejzinata gustina ρ . Pritoa, zemame deka tie naru{uvawa se
zna~itelni i nepovolno deluvaat vrz upravuvaweto so procesot. Vo
37
takov slu~aj se odlu~uvame za otvoren sistem na avtomatsko upravuvawe
so kompenzacija na naru{uvawata.
p
MODEL NA UPRAVUVAKI
PROCESOT SISTEM
p1,0
a) b)
so kompenzacija na naru{uvawata
Upravuva~kiot sistem spored slikata 1.24b e sostaven od kompjuterska

edinica, koja go sodrì matemati~kiot model na procesot i
upravuva~kiot sistem. Podatocite za naru{uva~kite golemini
dovedeni od vlezot na procesot í ovozmoùvaat na kompjuterskata
edinica da na svojot izlez momentalno sozdava signal koj bi odgovaral
na promenata na izleznata veli~ina, koja{to bi nastanala koga
dejstvoto na naru{uvawata bi se preneslo na procesot. Na toj na~in,
koga na vlezot na procesot se pojavi naru{uvawe, se pojavuva signal od
kompjuterskata edinica i na vlezot vo upravuva~kiot sistem.
Upravuva~kiot sistem se sprotivstavuva so soodvetno dejstvo na
dejstvoto na naru{uvaweto vrz procesot skoro istovremeno so negovoto
nastanuvawe. Vo razgleduvaniot primer vo soglasnost so toa }e se mesti
(doteruva) dotokot na te~nosta taka {to pojavata na naru{uvawata vo
dotokot ili gustinata na napojnata te~nost ne se odrazuva na
konstantnosta na pritisokot p1 .
Primer
Na slikata 1.25 e prikaàn otvoren sistem na avtomatsko

upravuvawe so kompenzacija na naru{uvawata, kade{to treba da se
odrùva nivoto na te~nosta xi vo rezervoarot na konstantna zadadena
vrednost xi z .
38
6
q1 = z
q2
Slika 1.25 Otvoren hidrauli~ki sistem na avtomatsko upravuvawe

so direktna kompenzacija na naru{uvawata
Naru{uvawe e promenata na dotokot na te~nosta q1 = z . Toa se meri so

pomo{ na mernata blenda 3 i hidrauli~kiot motor 4. Zgolemuvaweto na
protokot predizvikuva zgolemuvawe na silata na pritisok na klipot na
motorot 4 od negovata gorna strana, {to preku lostot 5 predizvikuva
podignuvawe na klipovite od razvodnikot 6. So pomo{ na zavrtkata 1 i
pruìnata 2 se postavuva zadadeno nivo na te~nosta ( xi z ). Za pogolemo
zadadeno nivo potrebno e so zavrtkata pove}e da se pritegne pruìnata
{to }e predizvika pomestuvawe na klipovite na razvodnikot 6 nadolu,
poradi {to masloto so protok q }e dotekuva vo cilinderot 7 od
dolnata strana na negoviot klip, pomestuvaj}i go nagore. Ovoj klip e vo
kruta vrska so ventilot 8, koj toga{ se zatvora, smaluvaj}i go
istekuvaweto q2. Zaradi toa }e se zgolemuva nivoto xi. Ako e xi z
konstantno, a se zgolemuva dotokot q1, klipovite na razvodnikot 6 se
podigaat, {to doveduva do dvièwe na klipot na hidrauli~niot motor 7
nadolu i do otvorawe na ventilot 8, zaradi {to se zgolemuva
istekuvaweto q2 i se smaluva nivoto xi, koe{to po~nalo da raste,
bidej}i dotokot q1 se zgolemil. Ventilot 8, vo ovoj primer, e
upravuva~ki organ na objektot. Vo ovoj sistem celiot prenos na
signalite e hidromehani~ki. Zatoa toj (kuso) se vika hidrauli~en
sistem na avtomatsko upravuvawe koj e so otvoreno kolo na dejstvo so
direktna kompenzacija na naru{uvawata. Upravuvaweto na nivoto na
te~nosta se postignuva so soodvetna promena na istekuvaweto q2.
Strukturniot dijagram na ovoj sistem e prikaàn na slikata 1.26.
Treba da se istakne deka hidrauli~niot motor 7 se koristi za da se
sozdade potrebna i dovolna sila za promena na otvorot na ventilot 8.
39
Slika 1.26 Strukturna {ema na sistemot od slika 1.25
Zavrtkata 1 so pruìnata 2 e organ za postavuvawe i pamtewe na

baranoto nivo i davawe signal (silata na napregnatata pruìna) za
nego. Blendata 3 zaedno so hidrauli~niot motor 4 pretstavuva meren
organ koj go meri naru{uvaweto z i dava signal (rezultantnata sila na
pritisok vrz klipot i motorot 4) za nego. Lostot 5 e sobira~. Klipniot
razvodnik e pretvoruva~ i poja~uva~, a hidrauli~niot motor 7 e
izvr{en organ na upravuva~kiot sistem. Upravuva~kiot sistem go
so~inuvaat organite 1 - 7, a objektot go so~inuvaat ventilot 8
(upravuva~ki organ na objektot) i rezervoarot 9 (procesen del na
objektot), {to e prikaàno na strukturnata {ema na celiot sistem na
avtomatsko upravuvawe (slika 1.26)
Primer
Na slikata 1.27 e dadena funkcionalna {ema na otvoren sistem na

avtomatsko upravuvawe - avtomatsko upravuvawe so proces na
elektrootporno zavaruvawe. Ovde vsu{nost se raboti za takanare~eno
programsko upravuvawe. Vo agregatot e vgraden pnevmatski cilinder 3
koj gi pritiska dvata lima koi treba da se zavarat. Elektri~nata struja
se doveduva na mestoto na zavaruvawe preku transformatorot 5. Za da
bide zavaruvaweto na limovite kvalitetno, potrebno e to~no da se
t
odredi koli~estvoto na elektri~na energija:
∫ i (τ ) Rdτ = I na
2 2
Rt
0
sakanoto mesto. Toa se izrazuva so promena na strujata I i pritisokot

na limovite {to deluva na otporot R. Celiot proces treba da se zavr{i
vo {to pokuso vreme za da ne doa|a do odveduvawe na toplinata od
mestoto na zavaruvawe.
40
noèn
prekinuva~
elektronski
programator
Slika 1.27 Avtomatsko upravuvawe so proces na otporno zavaruvawe
Vremenskiot dijagram na slika 1.28 prikaùva kako vremenski bi

trebalo da te~e procesot na to~kesto zavaruvawe na èlezen lim:
stegawe na limovite so sila koja e proporcionalna na pritisokot p1 →
predgrevawe so struja I1 → zgolemuvawe na strujata na I2 → smaluvawe
na pritisokot na p2 , t.e. silata vrz limovite za da se zgolemi
elektri~niot otpor na mestoto na zavaruvawe → smaluvawe na strujata
na zavaruvawe na nula so istovremeno zgolemuvawe na pritisokot na p1
t.e. silata so koja se kova materijalot vo plasti~na sostojba →
smaluvawe na pritisokot na nula. Poslednoto smaluvawe na pritisokot
moè od prakti~ni pri~ini da se odviva postepeno.
sila
struja
Slika 1.28 Vremenski dijagram na pritisokot i

strujata pri otporno zavaruvawe
So celiot proces na zavaruvawe upravuva t.n. elektronski

vremenski programator. So aktivirawe na programatorot 1 (slika 1.27)
so pomo{ na noèn lost se upravuva so vremenskiot tek na pritisokot p
vo cilinderot 3 preku elektromagnetniot ventil 2. Pri toa za dva ili
pove}e razli~ni pritisoci moè da se upotrebi pogolem broj ventili i
cilindri. Istiot programator dejstvuva osven toa i na vremenskiot tek
na strujata i vo transformatorot 5 preku prekinuva~, kade se upravuva
41
so agolot na palewe na ignitronot vo sekoj period na naizmeni~na
struja. Zna~i, programatorot upravuva so vremenskiot tek na dvete
izlezni golemini - pritisok i struja.
1.6. Funkcii i struktura na upravuva~kiot

sistem vo otvorenite sistemi na avtomatsko
upravuvawe i osobini na ovie sistemi
Funkciite na upravuva~kiot sistem vo otvoreniot sistem na

avtomatsko upravuvawe proizleguvaat od negovata zada~a: vrz osnova na
informaciite za baranoto odnesuvawe na objektot i za naru{uvaweto,
ako postoi mo`nost za negovo nastapuvawe, da obezbedi zadovolitelno
ili duri zadadeno dinami~ko odnesuvawe na toj objekt. Za da se izvr{i
ovaa zada~a upravuva~kiot sistem treba da gi ostvari slednite
funkcii:
• Upravuva~kiot sistem treba da primi i "zapamti" (so~uva)
informacija za zadadenoto dinami~ko odnesuvawe na objektot i
da dade signal za nea. Za da moè ova da go postigne,
upravuva~kiot sistem treba da sodrì soodveten ured, t.e. organ za
postavuvawe i pamtewe na zadadenoto odnesuvawe na objektot, koj
e ozna~en so 1 na slikata 1.29 i se vika zadava~.
• Da go izmeri naru{uvaweto i da sozdade signal za nego. Za
izvr{uvawe na ovaa funkcija upravuva~kiot sistem sodrì meren
organ na naru{uvaweto 2, slika 1.29.
• To~no da gi prenese signalite za zadadenoto odnesuvawe na
objektot i merenoto naru{uvawe, da gi obraboti, pretvori vo
novi signali koi zaedno go odreduvaat upravuvaweto. Ovie
funkcii se postignuvaat so prenosnite organi 3 i 4 i sobira~ot 5.
• Vrz osnova na dobieniot rezultanten signal od sobira~ot 5,
upravuva~kiot sistem treba da ostvari upravuvawe so dovolen
intenzitet, t.e. silata na negovoto dejstvo vrz upravuva~kiot
organ 7 na objektot 8 treba da bide dovolno golema i so pravilen
karakter. Ovaa svoja funkcija upravuva~kiot sistem ja izvr{uva
so svojot izvr{en organ 6.
Potrebno e da se naglasi deka pokraj navedenite organi,
prenosnite organi i izvr{nite organi na upravuva~kiot sistem ~esto
sodràt pretvoruva~i, poja~uva~i i prenosnici. Zada~ata na
pretvoruva~ite e da na vrednosta na edna fizi~ka golemina í odredat
soodvetna vrednost na druga fizi~ka golemina. Na poja~uva~ite, da go
zgolemat (zasilat) intenzitetot na nekoja fizi~ka golemina
koristej}i dovedena pomo{na energija, i na prenosnicite to~no da go
predavaat i prenesuvaat signalot.
42
So upravuva~kiot organ 7 se vr{i promena na prirodata i
veli~inata na upravuva~kata golemina. Ovoj organ mu pripa|a na
objektot 8.
US
2 4 O
xiz u xi
1 3 6 7 8
5
SAU
Slika 1.29 Op{t strukturen dijagram na otvoren

Bitni osobini na otvorenite sistemi na avtomatsko upravuvawe

se slednite:
• Upravuva~kiot sistem i objektot se redno vrzani. Nasokata na
signalot niz sistemot se vika nasoka na dejstvo. Kaj otvorenite
sistemi na avtomatsko upravuvawe nasokata na dejstvo e od
upravuva~kiot sistem kon objektot. Obratno dejstvo, od objektot
kon upravuva~kiot sistem ne postoi kaj ovie sistemi na
• Za formirawe na pravilno upravuvawe neophodna e informacija
za zadadenoto (baranoto) odnesuvawe na objektot.
• Ako i upravuva~kiot sistem i objektot sekoj posebno se stabilni3,
toga{ i celiot otvoren sistem na avtomatsko upravuvawe e
stabilen. Ovaa osobina go poednostavuva prou~uvaweto i
proektiraweto na ovie sistemi.
• Vo otvoreniot sistem na avtomatsko upravuvawe so direktna
kompenzacija upravuva~kiot sistem reagira na pri~inata
(naru{uvaweto) za nesakanoto odnesuvawe na objektot i toa
ne~ekaj}i ja pojavata na posledicata (gre{kata na upravuvanata
golemina).
• Otvorenite sistemi na avtomatsko upravuvawe moàt da
obezbedat zadovoluva~ka rabota na objektot, ako na nego
dejstvuvaat samo merenite naru{uvawa. Ako dejstvuvaat nekoi
nemereni naru{uvawa, toga{ ne }e moè da se obezbedi negova
zadovoluva~ka rabota. Ova pretstavuva su{tinski nedostatok na
otvorenite sistemi na avtomatsko upravuvawe. Vo slu~aj na
nastapuvawe na nemereni naru{uvawa, a so cel da se obezbedi
3
Za osobinata stabilnost }e stane zbor vo ponatamo{nite izlagawa
43
zadovoluva~ka rabota na objektot, neophodno e da ~ovekot
neposredno u~estvuva vo rabotata na otvoreniot sistem na
avtomatsko upravuvawe kako del na negoviot upravuva~kiot
sistem, {to pretstavuva u{te eden nedostatok na ovie sistemi na
1.7. Zatvoreni sistemi na avtomatsko upravuvawe

- sistemi na avtomatska regulacija
Vrz objektite vo tekot na nivnata rabota moè da dejstvuvaat

nepredvidlivi naru{uvawa, koi moàt da bidat razli~ni po svojot
intenzitet, karakter, vremeto na traewe i momentot na nastapuvawe.
Upravuva~kiot sistem treba da go neutralizira, kompenzira vlijanieto
na bilo koe naru{uvawe na rabotata na objektot. Ova moè da se
postigne so sozdavawe na upravuvawe samo vrz osnova na gre{kata na
upravuvanata golemina, bez ogled koe naru{uvawe ja predizvikalo taa
gre{ka. Upravuva~kiot sistem prima informacii samo za zadadenoto i
stvarnoto odnesuvawe na objektot, slika 1.15 i vrz osnova na niv ja
utvrduva gre{kata na upravuvanata golemina, slika 1.16.
Zatvorenite sistemi na avtomatsko upravuvawe, kako {to e
prethodno objasneto vo vrska so slikata 1.17, se vikaat sistemi na
avtomatska regulacija ili kuso regulaciski sistemi.
Primer
Vo ovoj primer za proces e zemen procesot opi{an vo primerot od

sl.1.24, kade treba da se odrùva konstanten pritisok na izlezot od
rezervoarot, odnosno konstantno nivo na vodata vo rezervoarot. Sega se
pretpostavuva deka vo toj proces ne postoi zakonitost na pojavuvawe na
naru{uvawata, bidej}i naru{uvawata se posledica na neramnomerna
potro{uva~ka, nepredvidlivi se i se iskaùvaat kako promena na
nivoto na vodata vo rezervoarot.
Neramnomernata i nepredvidliva potro{uva~ka na voda
predizvikuva promena na nivoto vo rezervoarot i promena na
hidrostati~kiot pritisok. Potrebno e procesot da se upravuva taka
{to, so odrùvawe na nivoto na odredena vrednost ("so stabilizacija"
na nivoto) }e se osigura postojan pritisok bez ogled na promenlivata
potro{uva~ka.
So zada~ata nivoto e odredeno kako upravuvana golemina, a za
upravuva~ka golemina e zemen dotokot na voda. Meren ured e plovecot, a
izvr{en organ e ventilot. Zaradi sporedba, na slikata 1.30 prikaàni
se istovremeno mo`nostite za ra~no i za avtomatsko upravuvawe.
44
a)
zadava~
b)
regula-
tor
Slika 1.30 Sistem na regulacija na primer za vodosnabduva~ka postrojka

a) ra~na regulacija, b) avtomatska regulacija
Vo primerot so ra~na regulacija (slika 1.30a) plovecot e povrzan

so lost koj na svojot kraj ima pricvrsteno skazalka. Paralelno so
lostot namestena e merna letva taka {to na nea so pomo{ na skazalkata
moàt da se ot~ituvaat promenite na nivoto. Baranata vrednost na
nivoto h0 ozna~ena e na letvata so krug~e na koe polo`bata moè da mu
se menuva spored potrebite. Toa krug~e ovde ima uloga na zadava~.
Sekoja polo`ba na skazalkata razli~na od h0 e znak deka vrednosta na
reguliranata golemina otstapuva od nejzinata barana vrednost.
Rakuva~ot gi sledi promenite na nivoto h i vrz osnova na
otstapuvaweto h0 − h (gre{kata ε = h0 − h ) odlu~uva za toa kolku e
potrebno da se zavrti ili odvrti vretenoto na ventilot za da se namali
nastanatoto otstapuvawe.
Za razlika od ra~noto upravuvawe, ovde ~ovekot kako rakuva~ e
del od regulaciskiot krug. Toj ovde so svoite upravuva~ki zafati ne go
sledi propi{aniot zakon, tuku so sledewe na upravuvanata golemina
(nivoto na vodata vo rezervoarot) gi prilagoduva upravuva~kite zafati
na momentnata sostojba na procesot. Toj ja sozdava povratnata vrska i go
pravi sistemot zatvoren.
45
Vo sistemot na slikata 1.30b rakuva~ot e zamenet so regulator,
regulacijata se odviva avtomatski vo soglasnost so ve}e opi{aniot
princip: podatocite od plovecot se prenesuvaat neposredno do
sobira~ot i regulatorot koj{to gi izvr{uva ponatamo{nite dejstvija.
Vo ovoj primer ne e navleguvano vo sostavot na regulatorot i
drugite elementi na regulaciskoto kolo, pa samo e ukaàno na
osnovnoto na~elo za povratnata vrska kaj sistemite za regulacija bez
ogled na raznovrsnosta na izvedbite na regulaciskite sistemi. Zatoa,
voop{to, koga se raboti za op{to re{enie na zada~ata na upravuvawe i
ne e potrebno posebno da se prou~uvaat izvedbite na regulatori koi gi
razvile brojnite specijalizirani firmi.
Primer
I vo ovoj primer, slika 1.31, se razgleduva regulacija na nivo na

te~nost vo eden rezervoar. Ovde e specifi~no toa {to se vr{i
direktna regulacija, t.e. sistemot na regulacija e so direktno dejstvo.
Toa podrazbira deka uredot za merewe neposredno gi aktivira
upravuva~kite elementi i pritoa energijata potrebna za nivnata
rabota se dobiva preku uredot za merewe. Za da se zgolemi
~uvstvitelnosta na sistemot, uredot za merewe treba da se odlikuva so
mala inertnost, od {to proizleguva deka toj treba da e so mali
dimenzii i masa. So ova se ograni~uva mo`nosta za prenesuvawe na
pogolemi sili, koi ~esto se potrebni za aktivirawe na upravuva~kite
elementi.
Vo rezervoarot 1 se doveduva te~nost preku cevkata 2, a se
odveduva preku cevkata 3. Za da se odrùva postojana visina na nivoto
na te~nosta vo rezervoarot, predvivdeno e soodvetno regulaciono kolo.
So dote~uvawe na pogolema koli~ina te~nost vo rezervoarot ( q v > qi ),
}e se poka~i nivoto na te~nosta, {to }e predizvika i poka~uvawe na
plovecot 4. Ova dvièwe preku dvokrakiot lost 5 }e se prenese na
podvi`nata pregrada (zasunot) 6, koj }e go podzatvori dotekot na
te~nosta vo cevkata 2. Na ist na~in, za slu~aj koga ( q v < qi ) }e se
zgolemi dotokot na te~nosta vo rezervoarot so otvorawe na podvi`nata
pregrada 6. Regulaciskiot ured ovde e mnogu ednostaven: toj e
pretstaven so podvi`nata pregrada 6. Elementi na povratnata vrska se:
plovecot 4 i lostot 5. Ovde e o~igledna celina na izvedbata ({to e ~est
slu~aj) na elementite od povratnata sprega i regulaciskiot ured koj vo
ovoj slu~aj e i izvr{en organ na sistemot na regulacija. Objekt na
regulacija e rezervoarot 1, a regulirana golemina e nivoto na te~nosta
vo rezervoarot. Vlezna golemina e baranoto nivo na te~nosta (na
primer poln rezervoar), koe e definirano so odredena polo`ba na
plovecot 4. Regulaciska golemina e pomestuvaweto na pregradata 6, so
{to direktno se dejstvuva na objektot na regulacija. Povratna golemina
e polo`bata na plovecot 4, koja postojano se sporeduva so zadadenata
polo`ba (poln rezeroar).
46
5
qv 2
4
Slika 1.31. Direktna regulacija na nivo na te~nost vo rezervoar
Strukturnata {ema na prikaàniot sistem na regulacija e dadena

na slikata 1.32.
h 2 ε xi
6 1
5 4
Slika 1.32 Strukturna {ema na regulacioniot sistem za

sistemot prikaàn na slika 1.31
Na gorniot primer moè da se pokaè poimot to~nost na

regulacijata. Koga }e dojde do nekoe naru{uvawe vo procesot, na
primer koga potro{uva~kata prikaàna simboli~no so zasun na
izleznata cevka 3 }e padne za ∆ qi , nivoto na te~nosta po~nuva da se
diga, a zasunot 6 vedna{ po~nuva da se spu{ta. Zasunot se spu{ta sé
dodeka ne se vospostavi nova ramnote`na sostojba, t.e. sé dodeka
protokot q v ne se izedna~i so smaleniot protok qi . Zasunot 3, zaradi
toa mora da ostane vo ne{to poniska polo`ba. Zna~i, vo novata
ramnote`na sostojba, koja se vospostavila po naru{uvaweto,
preostanuva odredeno otstapuvawe na regulaciskata golemina h.
To~nosta na regulacija vo ovoj slu~aj ne mora da bide kriti~na.
Ako se bara regulaciskoto otstapuvawe da bide vo mnogu mali granici,
potrebno e pogolemo poja~uvawe vo regulaciskiot krug. Vo
konkretniov slu~aj toa se postignuva so zgolemuvawe na odnosot a/b na
kracite na lostot: regulaciskoto otstapuvawe se namaluva. Pri ova
poimot poja~uvawe se koristi vo naj{irok smisol, bidej}i vo ovoj
slu~aj potrebnata energija ja dava silata na potisok na plovecot.
47
Primer
Na istiot objekt kako vo prethodnite primeri }e bide pokaàna

rabota na regulaciono kolo so indirektna regulacija, slika 1.33.
Slika 1.33 Regulaciono kolo so indirektna regulacija

na nivo na te~nost vo rezervoar
I vo ovoj slu~aj, kako i vo prethodniot se vr{i regulacija na

nivoto na te~nosta. Razlikata e vo toa {to podvi`nata pregrada 9
dobiva pogon od elektromotorot 8. Za aktivirawe na upravuva~kite
elementi se koristi poseben izvor na energija. Toa e vsu{nost i
karakteristikata na indirektnata regulacija. Rabotata na ova
regulaciono kolo se odviva na sledniot na~in: So poka~uvaweto na
nivoto na te~nosta se pomestuva i plovecot 4. Na krajot na lostot 5 se
nao|a podvi`niot del 7 od elektri~nite kontakti so koi se vklu~uva vo
rabota elektromotorot 8. Pri poka~uvaweto na nivoto se vklu~uvaat
kontaktite 7 i 6', so {to mu se soop{tuva na elektromotorot nasokata
na vrtewe, pri {to se spu{ta podvi`nata pregrada 9. So vklu~uvawe na
kontaktite 7 i 6 se ovozmoùva podignuvawe na pregradata 9.
Indirektnata regulacija se primenuva vo onie slu~ai kade silata
na elementot na merewe (dava~ot) ne moè da gi aktivira
upravuva~kite elementi. Pokraj toa, taa ovozmoùva primena na
elementi za merewe so pogolema ~uvstvitelnost od onie {to se
primenuvaat kaj direktnata regulacija. Elementot za merewe ne
dejstvuva direktno na upravuva~kite elementi, pa so toa se smaluva
optovaruvaweto na nego, se zgolemuva negovata ~uvstvitelnost i se
namaluvaat negovite dimenzii.
Primer
Sistem na regulacija na pritisok vo rezervoar e prikaàn na

slikata 1.34.
48
Vo rezervoarot 7 se doveduva gas so pritisok p u i protok qV u .
Pritisokot na gasot vo rezervoarot 7 treba da se odrùva konstanten p
= xi . Vozduhot so konstanten pritisok p n se doveduva vo sistemot kako
pomo{na energija koja e potrebna za pomestuvawe na membranata na
pnevmatskiot motor 5 i otvorawe na ventilot 6. Zadadeniot pritisok
se postavuva so pomo{ na zavrtkata 1 so koja pruìnata 2 se pritisnuva,
ako se bara pogolem pritisok vo rezervoarot 7 i obratno. Silata na
pritisnata pruìna e proporcionalna na zadadeniot pritisok i taa
dejstvuva na lostot 3. So toa, rastojanieto pome|u mlaznikot A i
lostot 3 se menuva, {to vlijae na koli~inata vozduh {to od
pnevmatskiot vod 4 istekuva niz mlaznikot A. Naru{uvawa moàt da
bidat: nesakani promeni na dotokot na gasot qV u = z1 i negoviot
pritisok na vlezot pu = z2 . No, vo op{t slu~aj, naru{uvawa moàt da
bidat i nesakani promeni na protokot i pritisokot na gasot na izlezot
- qV i i p i .
x is
1
B 2 C
pn
A
3
4
5 8
qV i
p
qV u = z1 6 p = xi
pu = z2
7
Slika 1.34 Sistem na regulaciija na pritisok vo rezervoar
Ako pritisokot na gasot vo rezervoarot se zgolemi nad zadadenata

vrednost zaradi dejstvo na naru{uvawata, toga{ lostot 3 se pomestuva
nagore {to predizvikuva smaluvawe na pritisokot vo vodot 4 i vo
komorata nad membranata na pnevmatskiot motor 5. Silata na
napregnatata pruìna stanuva pogolema od silata na pritisokot vrz
membranata, poradi {to ventilot 6 se podzatvora, a so toa zaradi
zgolemeniot hidrauli~en otpor se javuva pad na pritisokot, so {to se
namaluva pritisokot na gasot vo rezervoarot. Kolku dolgo }e se zatvora
ventilot 6 i karakterot na promenata (namaluvaweto) na pritisokot se
predmet na prou~uvawe na dinamikata na sistemot.
49
Na strukturnata {ema, zavrtkata 1 so oprugata 2 e organ za
postavuvawe i pomnewe na sakaniot pritisok na gasot vo rezervoarot i
davawe signal za nego. Zna~i, tie go so~inuvaat organot zadava~.
Pnevmatskiot motor 8 e meren organ koj go meri reguliraniot pritisok
i dava signal za nego vo vid na pomestuvawe na vertikalen lost.
Horizontalniot lost e sobira~. Pnevmatskiot vod 4 so mlaznikot A e
pretvoruva~ i poja~uva~, zatoa {to pomestuvawata na lostot 3 gi
pretvora vo promeni na pritisokot i istovremeno ovozmoùva da
silata od pritisokot na membranata na pnevmatskiot motor 8 se poja~a
vo sila na pritisokot na membranata na pnevmatskiot motor 5. Toj pak,
e izvr{en organ na regulatorot i ja formira regulaciskata golemina y.
Regulaciskata golemina y dejstvuva na regulaciskiot organ - ventilot
6 i go otvora ili zatvora istiot. Regulaciskiot organ 6 mu pripa|a na
objektot 7.
z1 z2
O
xiz 3 y xi
1 2 4 5 6 7
R 8
SAR
Slika 1.35 Strukturna {ema na sistemot na

regulacija od slika 1.34
Primer
Vo industrijata, procesnoto proizvodstvo i vo sekojdnevniot

ìvot mnogu ~esto e potrebno nekoj materijal da se zagreva na odredena
temperatura. Ovaa zada~a se re{ava so regulatori na temperaturata, a
vo ednostavni slu~ai toa moàt da go izvr{at direktni regulatori na
temperaturata. Eden takov primer e prikaàn na slikata 1.36.
Kako objekt na regulacija na slikata 1.36 e prikaàn elektri~en
bojler koj na{ol {iroka primena vo sekojdnevniot ìvot.
Prikaànata slika e samo {ematski poednostaven prikaz na
funkcioniraweto na bojlerot. Elektri~niot bojler se sostoi od
~eli~en, vo ponovo vreme i plasti~en sad 1 vo koj se doveduva voda od
vodovodot so cevkata 2, koja e priklu~ena na sadot 1 pri negovoto dno.
Toplata voda od bojlerot se odveduva so cevkata 3, koja minuva niz
celata visina na sadot 1. Ova e zaradi toa {to toplata voda po
priroden pat sekoga{ se ka~uva kon gorniot del na sadot, a ladnata
ostanuva pri dnoto. Vo sadot e vgraden elektri~en greja~ 4, koj se
50
sostoi od ko{ulka zavarena na dnoto od sadot i elektrootporen greja~,
priklu~en na elektri~en izvor na gradska mreà na napon od 220 V.
Slika 1.36 Direktna regulacija na temperaturata

na voda so bimetalen dava~
Za regulacija na temperaturata na zagreanata voda vo bojlerot

sluì bimetalen meren element 5, koj e mehani~ki povrzan so
prekinuva~ot 6 vo koloto na greja~ot 4 i so koj se zatvora i otvora
elektri~noto kolo na greja~ot. Merniot element se sostoi od ko{ulka
i palec koi se me|usebno zavareni pri vrvot. Ko{ulkata obi~no se
izrabotuva od mesing ili bronza, a palecot naj~esto od posebni
materijali koi pri razli~ni temperaturi gi zadrùvaat svoite
dimenzii skoro nepromeneti (na primer metalot invar koj e legura so
mnogu mal koeficient na toplotna dilatacija). Mesingot i bronzata
imaat zna~itelno pogolem koeficient na toplotna dilatacija
(izdolùvawe pri zgolemena temperatura i obratno) za razlika od
invarot. Merniot element 5 zna~i e sostaven od dva raznorodni metali
so razli~ni dilatacioni koeficienti, pa zatoa se vika bimetalen
dava~ (regulator). Koga temperaturata vo bojlerot e niska, toga{
ko{ulkata se skusuva i palecot, zaradi toa skusuvawe, }e se dopre do
kontaktite so koi se zatvora elektri~noto kolo na greja~ot. Vodata }e
moè toga{ da se zagreva za smetka na dovedenata elektri~na energija
od mreàta. Kako vodata se zagreva, ko{ulkata dilatira - se izdolùva,
pa so svojot sloboden kraj go povlekuva so sebe i palecot od invar, koj e
zavaren za toj sloboden kraj na ko{ulkata. Vo slu~aj i ko{ulkata i
palecot da se izraboteni od ist materijal, toga{ obata bi se izdolìle
podednakvo i vsu{nost ne bi se postignalo prekinuvawe na
elektri~noto kolo. Vaka, slobodniot kraj na palecot se pomestuva
nagore i pri odredena temperatura go povlekuva so sebe kontaktot od
prekinuva~ot i taka go prekinuva elektri~noto kolo na greja~ot.
Strujata pove}e ne doa|a od mreàta vo bojlerot, pa zagrevaweto
prestanuva: vodata se zagreala na potrebnata temperatura.
51
Za svoeto funkcionirawe zasnovano na toplinska dilatacija na
ko{ulkata, ovoj regulator tro{i toplinska energija od samiot bojler,
zna~i od reguliraniot objekt. Spored toa, ovoj e navistina direkten
regulator na temperaturata. Ne e te{ko da se sogleda deka ovoj
regulator raboti po zakonot na dvopolo`bena regulacija: toj ili
sosema ja isklu~uva elektri~nata struja, ili pak ja vklu~uva polnata
raspolo`liva elektri~na energija od mreàta i greja~ot vo procesot.
Od druga strana ovoj slu~aj e primer za takanare~ena diskretna
regulacija za razlika od prethodnite primeri (primerite 16 - 19 i
drugi) kade se raboti za kontinualna regulacija. Ovaa podelba e
napravena vo zavisnost od toa dali reguliranata golemina, odnosno
prenosot na signalite vo regulaciskoto kolo se prenesuva kontinualno
(neprekinato) ili diskontinualno (prekinato) - diskretno.
Primer
Na slikata 1.37 e prikaàna avtomatska regulacija na

temperatura na te~nost vo eden sad. Osnoven meren organ i pretvoruva~
e termostatot 1. Vo konkretniot slu~aj e prikaàn termostat ~ija
funkcija se ostvaruva so pomo{ na kontakten termometar, koj moè da
bide ispolnet so ìva ili srebro. Principot na rabota e o~igleden od
slikata: Koga temperaturata na te~nosta }e ja dostigne zadadenata
temperatura na ìvata (ili srebroto) doa|a vo dopir so
prekinuva~kiot kontakt 2 so {to se zatvora strujnoto kolo na
elektromagnetnoto rele 4. So pomestuvawe na kotvata na releto 4 se
isklu~uva strujnoto kolo na greja~ot 7. Koga temperaturata na te~nosta
}e padne taka {to ìvata (ili srebroto) }e go izgubi dopirot so
prekinuva~kiot kontakt 2, kotvata na releto 4 se vra}a vo prvobitnata
polo`ba i go zatvora strujnoto kolo na greja~ot. Na slikata so 3 e
ozna~en priklu~niot kontakt na termometarot, 5 - kontrolna sijalica,
6 - rezervoarot so te~nost.
Na slikata 1.38 daden e uprostena strukturna {ema na
regulaciskiot sistem od slikata 1.37.
Slika 1.37 Direktna regulacija na temperatura na voda

vo sad so kontakten termostat
52
1
4 7 6
Slika 1.38 Strukturna {ema na sistemot na

regulacija od slika 1.37
Primer
Vo ovoj primer, me|u drugoto, }e bide poso~eno i na fizikalnata

slika na poimot stabilnost na regulacija.
Na slikata 1.39, sli~no kako vo prethodniot primer, e prikaàn
sistem na regulacija na temperaturata vo industriska pe~ka, pri {to,
za razlika od prethodniot primer, mereweto na reguliranata golemina
i nejzinoto sporeduvawe (sobirawe) so zadadenata vrednost se vr{i po
elektri~en pat.
vp
gorivo
Slika 1.39 Regulacija na temperatura vo industriska pe~ka
Mnogu poednostaveno, regulaciskiot ured se sostoi od

termoelement 1, koj ja meri temperaturata i ja pretvora vo soodveten
elektri~en signal, a ovoj, preku poja~uva~ot 2 dejstvuva na
ednonaso~niot motor 3, koj preku zap~est prenos 4 go podiga ili spu{ta
zasunot 5 i deluva na protokot na gorivoto. Zadadenata golemina e vo
vid na ednonaso~en napon Un i na vlezot vo poja~uva~ot dejstvuva zaedno
so naponot Up kako regulacisko otstapuvawe (gre{ka na reguliranata
golemina) (Up - Un).
Neka zaradi bilo koja pri~ina, na primer zaradi smaluvawe na
kalori~nata vrednost na gorivoto, se namali temperaturata vo pe~kata.
Termoelementot zaradi svojata tromost reagira so docnewe. Toa istoto
vaì i za akcijata na motorot, za protokot na zgolemenata koli~ina
gorivo vo pe~kata, a osobeno za zagrevawe na pe~kata na prvobitna
temperatura. Zaradi elektri~nata, hidrauli~nata ili toplinskata
tromost ne se ~uvstvuva neposredno polnoto dejstvo na ispravuva~kata
53
akcija. Ova e biten faktor pri odreduvaweto na dinami~koto
odnesuvawe na regulaciskiot sistem. Zaradi toa docnewe moè i
pri~inata za ispravuva~kata akcija da nestane, a izvr{niot organ da
reagira so polna snaga, pa temperaturata na pe~kata }e se podigne nad
zadadenata vrednost. Doa|a do povtorna akcija vo regulaciskiot krug i
toa vo sprotivna nasoka, se razbira pak so docnewe: temperaturata na
pe~kata }e se spu{ti pod zadadenata vrednost. Posledica na ova se
oscilacii, koi ve}e spored karakteristikite na regulaciskiot krug
moàt da bidat prigu{eni ili neprigu{eni. So vakva regulaciija se
postignal vsu{nost sprotiven efekt: namesto da e reguliranata
golemina konstantna, taa u{te pove}e otstapuva. Vo ovoj slu~aj se
raboti za nestabilen sistem. Nestabilnosta na sistemot e krajno
nepoèlna i vo odredeni uslovi moè da predizvika o{tetuvawe i
havarija na sistemot.
Primer
Na slikata 1.40 e prikaàn elektri~en sistem na regulacija na

temperatura θ = xi na vozduhot vo prostorija. Izvorot na elektri~na
energija 1 sluì za napojuvawe na omskiot otpornik R so elektri~na
struja. Termoelementot 4 sozdava kontraelektromotorna sila
soodvetna na promenata na vrednosta na temperaturata na vozduhot vo
prostorijata. Vlezniot elektri~en napon na poja~uva~ot 5 e naponot na
elektri~niot vod 4 i toj e srazmeren na gre{kata na reguliranata
temperatura θ = xi . Poja~uva~ot go poja~uva ovoj napon srazmerno na
taa gre{ka i so toa se postignuva da promenata na toplinskata energija
prenesena od greja~ot 6 na vozduhot vo prostorijata 7 srazmerna na
gre{kata na temperaturata na vozduhot.
Strukturniot dijagram na sistemot e daden na slikata 1.41.
Slika 1.40 Elektri~en sistem na regulacija na temperatura vo prostorija
54
Slika 1.41 Strukturen dijagram na sistemot od slikata 1.40
1.8. Funkcii i struktura na regulatorite

i osobini na sistemi na regulacija
Sistemot na avtomatska regulacija se sostoi od regulator i

objekt. Zada~ata na regulatorot e da vrz osnova na informacijata samo
za gre{kata na reguliranata golemina obezbedi zadovoluva~ka rabota
na objektot i toa bez ogled na vidot na naru{uvawata, a do odreden
nivni intenzitet. Za ostvaruvawe na ovaa zada~a, potrebno e
regulatorot da sodrì soodvetni organi koi se narekuvaat prenosni
organi ili kratko - organi. So nivna pomo{ regulatorot ostvaruva
odredeni funkcii, a so cel da ja izvr{i postavenata zada~a. Tie organi
se (sl. 1.42):
• organ za postavuvawe i pomnewe na sakanoto odnesuvawe na
objektot, nare~en zadava~ 1,
• meren organ 2 so ~ija pomo{ regulatorot ja vr{i funkcijata na
merewe na stvarnata vrednost na reguliranata golemina i davawe
signal za taa vrednost;
• sobira~ 3 (~esto e izveden zaedno so zasiluva~ot) kade{to
signalot za stvarnoto odnesuvawe na objektot se odzema od
signalot za sakaniot izlez na objektot i rezultantniot signal se
ispra}a vo zasiluva~ot, koj pak, toj signal go zasiluva i go
ispra}a do prenosniot organ 4. Zna~i, so pomo{ na sobira~ot,
regulatorot vr{i funkcija na upravuvawe na gre{kata na izlezot
i davawe na signal za nea.
• korekcioni prenosni organi - 4, 5, 6, 7:
- 4 e reden korekcionen organ
- 5 e sobira~ pome|u korekcionite organi
- 6 e korekcionen organ na glavnata granka
- 7 e korekcionen organ na povratnata granka, koja
pretstavuva lokalna povratna granka na regulatorot
55
• izvr{niot organ na regulatorot 8 ima funkcija da obezbedi
dovolen intenzitet na dejstvoto, t.e. sila na dejstvo koja }e bide
dovolna za to~no i efikasno dvièwe na regulaciskiot organ na
objektot;
• regulaciskiot organ 9, koj na strukturniot dijagram e vo sklop na
objektot, ima funkcija vrz osnova na primeniot signal od
regulatorot (izlezniot signal od regulatorot) y da vr{i promena
na reguliranata golemina so tendencija da stvarnata vrednost na
reguliranata golemina se izedna~i so nejzinata zadadena vrednost;
• 10 e raboten (procesen) del na objektot.
êsto, poedini od nabroenite organi konstrukciski se izvedeni
zaedno kako eden organ, koj ima uloga na dva ili pove}e organi.
O
xiz 3 5 xi
1 4 6 8 9 10
R 2
SAR
Slika 1.42 Op{t strukturen dijagram na sistem na avtomatska regulacija
Najva`ni osobini na sistemite na avtomatska regulacija se:

• Sistemot na avtomatska regulacija se odlikuva so zatvoreno kolo
na dejstvo so negativna povratna sprega;
• Potrebna i dovolna informacija za pravilna rabota na
regulatorot e informacijata za gre{kata na reguliranata
golemina. Vo sistemite na avtomatska regulacija za formirawe
na upravuvaweto (regulaciskata golemina) ne se koristi
informacija za naru{uvaweto. Toa zna~i deka regulatorot
stapuva vo dejstvo vrz osnova na informacijata za posledicata
(gre{kata), a ne vrz osnova na pri~inata (naru{uvaweto). Zaradi
toa, sistemot na avtomatska regulacija ne moè ni teoretski da
ostvari idealen slu~aj - ne moè da obezbedi postojano sovpa|awe
na stvarnoto i baranoto odnesuvawe na objektot ako na nego
dejstvuva naru{uvawe ili ako baranoto odnesuvawe se menuva vo
tekot na vremeto;
56
• Vo sistemot na avtomatska regulacija se ostvaruva samo
indirektna kompenzacija na naru{uvawata;
• Regulatorot moè da obezbedi zadovoluva~ka rabota na objektot
bez ogled kakvi naru{uvawa do odreden intenzitet dejstvuvaat na
toj objekt. Ova pretstavuva bitna prednost na sistemite na
avtomatska regulacija nad otvorenite sistemi na avtomatsko
upravuvawe;
• Stabilnosta na objektot i stabilnosta na regulatorot, posebno,
ne garantiraat stabilnost na sistemot na avtomatska regulacija.
Ovoj fakt ja pravi analizata i sintezata (proektiraweto) na ovie
sistemi posloèna otkolku {to e taa kaj otvorenite sistemi na
avtomatsko upravuvawe. Ottuka proizleguva i golemoto zna~ewe
na prou~uvaweto na stabilnosta na sistemite na avtomatska
regulacija;
• Sistemot na avtomatska regulacija ne bara neposredno u~estvo na
~ovekot so cel da se ostvari zadovoluva~ka rabota na objektot bez
ogled kakvi naru{uvawa, so dozvolen intenzitet, dejstvuvaat.
Detalna struktura na regulatorot vo op{t slu~aj e prikaàna na

slika 1.43, a globalna struktura na regulatorot spregnat so objektot vo
sistem na regulacija e dadena na slika 1.42.
• Regulatorot treba da ja primi i zapamti informacijata za
zadadenoto odnesuvawe na objektot i da dava signal za toa
odnesuvawe. Toj ovaa funkcija ja izvr{uva so pomo{ na organ za
postavuvawe i pamtewe na zadadenoto odnesuvawe na objektot
(zadava~) - 1 (slika 1.45), koj vo op{t slu~aj se sostoi od priemnik
na signalot (1.1), memorija (1.2), pretvoruva~ (1.3) i zasiluva~
(1.4). Priemnikot na signalot gi prima informaciite za
zadadeniot izlez, koi se ispra}aat vo memorijata i tamu se ~uvaat
(pamtat). Od nea se dobivaat soodvetni signali koi moàt da se
pretvoruvaat vo signali od druga fizi~ka priroda i potoa se
poja~uvaat vo poja~uva~ot za da se ispratat vo sporeduva~ot (3).
• Regulatorot treba da gi izmeri stvarnite vrednosti na
reguliranata golemina (da primi informacija za stvarnoto
dinami~ko odnesuvawe na objektot) i da dava signali za tie
vrednosti (za stvarnoto odnesuvawe na objektot). Ovaa funkcija
na regulatorot ja izvr{uva negoviot meren organ 2, koj vo op{t
slu~aj se sostoi od meren element (2.1), pretvoruva~ (2.2) i
predavatel (2.3). Merniot element ja meri reguliranata golemina
i ~esto zaedno so pretvoruva~ot dava signal za nea, koj toga{ e od
druga fizi~ka priroda. Ako reguliranata golemina i signalot se
od ista fizi~ka priroda toga{ pretvoruva~ot ne se koristi, tuku
samiot meren element dava soodveten signal. Zaradi toa toj se
narekuva i dava~ na signalot (za reguliranata golemina).
57
Predavatelot go zasiluva primeniot signal i go ispra}a vo
sporednikot (3), taka{to e istovremeno i zasiluva~ na signalot.
Slika 1.43 Detalna strukturna {ema na op{t regulaciski sistem - regulator
• Regulatorot treba da ja utvrdi gre{kata na izlezot (razlikata

me|u zadadenoto i stvarnoto odnesuvawe na objektot) i da dava
signal za nea. Organot na regulatorot koj ja izvr{uva ovaa
funkcija e sporeduva~ (3). Toj sodrì sobira~ (3.1), koj go sobira
(odzema) signalot za stvarniot izlez so (od) zadadeniot izlez na
objektot i rezultantniot signal go ispra}a vo zasiluva~ot (3.2),
koj toj signal na gre{kata go zasiluva i go ispra}a do prenosniot
organ (4).
• Regulatorot treba da obezbedi soodveten karakter na svoeto
dejstvo vrz objektot {to se postignuva so pomo{ na korekcionite
prenosni organi 4 - 6. Korekcioniot organ 4 e reden korekcionen
organ, 5 e korekcionen organ na glavnata granka, a 6 e
korekcionen organ na povratnata granka, koja pak pretstavuva
lokalna povratna granka na regulatorot. Od izborot na ovie
korekcioni prenosni organi zavisi kvalitetot na rabota na
reguliraniot objekt. Toa zna~i deka treba pravilno da se izbere
tipot, strukturata i parametrite na korekcionite organi i da se
ostvari nivno pravilno povrzuvawe, {to pretstavuva edna od
osnovnite zada~i na proektirawe i analiza na sistemite na
regulacija.
• Osven toa {to regulatorot treba da obezbedi soodveten karakter
na promena na reguliranata golemina, toj istovremeno treba da
obezbedi i dovolen intenzitet na dejstvo, t.e. sila na dejstvo
dovolna za to~no i efikasno (dovolno brzo) dvièwe na regula-
ciskiot organ na objektot. Ovaa funkcija regulatorot ja ostva-
ruva so pomo{ na svojot izvr{en organ 7. Toj sodrì, vo op{t
slu~aj, pretvoruva~ (7.1) zasiluva~ (7.2) i izvr{en element (7.3).
Treba da se odbeleì da eden konstruktiven sklop, koj e podsklop
na regulatorot, moè da izvr{uva funkcija na dva ili pove}e prenosni
58
organi. Toga{ na strukturnata {ema na regulatorot blokovite na
soodvetnite prenosni organi se stopuvaat vo eden blok - blokot koj go
pretstavuva toj konstruktiven sklop.
Primer za takov regulator, koj e so direktno dejstvo i ima mnogu
golema industriska primena vo regulacijata na pritisok na vozduh vo
vozdu{ni vodovi e pnevmomehani~ki regulator na pritisok (slika
1.44). Niz regulatorot protekuva fluid ~ij pritisok xi treba da bide
Slika 1.44 Pnevmomehani~ki regulator na pritisok
pribli`no ednakov na nekoj zadaden konstanten pritisok xiz , a koj se

zadava i zapamtuva so pomo{ na zavrtkata i pritegawe na pruìnata.
Na toj na~in regulatorot "go pamti" zadadeniot pritisok. Silata na
napregnatata pruìna e signal za zadadeniot pritisok. Taa dejstvuva
vrz membranata koja obavuva funkcija na meren organ, sporednik,
korekcionen prenosen organ i izvr{en organ. Za nea kruto e povrzano
vretenoto od ventilot koj pak pretstavuva regulaciski element na
objektot. Ako pritisokot xi se zgolemi, membranata se podignuva
zatvoraj}i go ventilot. poradi toa strueweto na fluidot pove}e se
prigu{uva i negoviot pritisok opa|a.
Slika 1.45 Pnevmomehani~ki regulator na protok
So mala konstruktivna izmena, slika 1.45, takov pnevmomeha-

ni~ki regulator se koristi za regulacija na temperatura na vozduhot vo
prostorija. Toa se postignuva so promena na protokot na grejniot
fluid niz ventilot i radijatorot ili so promena na protokot na
59
sveìot topol vozduh niz ventilot, koj se doveduva vo klimatizirana
prostorija.
Imaj}i predvid deka regulaciskite organi im pripa|aat na samite
objekti (procesi) i pretstavuvaat nivni sostavni delovi, i naj~esto se
prou~uvaat zaedno so samite objekti (procesi), ovde nema da se
prou~uvaat takvite regulaciski organi.
Na slikata 1.46 e dadena funkcionalna {ema na sistem na
regulacija na temperaturata vo industriska pe~ka. Ovoj sistem e isto
taka prikaàn pogore (sl.1.39) i tamu e analizirana negovata rabota.
Ovde }e poso~ime na obedinuvaweto na pove}e funkcii vo eden
prenosen organ.
vp
gorivo
Slika 1.46 Regulacija na temperatura vo industriska pe~ka
Taka, prenosniot organ - poja~uva~ot 2 gi obedinuva funkciite na

zadava~, poja~uva~, sobira~ i pretvoruva~, a prezema i uloga vo
povratnata sprega zaedno so merniot element vo ovaa sprega -
termoelementot. Elektromotorot 3 e izvr{en organ na regulatorot, a
zap~estata letva 4 so zasunot 5 se regulaciski organ na sistemot.
Izvr{en element na regulatorot e elektromotorot. Samiot zasun
zaedno so mehani~kiot prenos e regulaciski organ i toj mu pripa|a na
objektot (dovodot za gorivo na pe~kata).
1.9. Kombinirani sistemi na avtomatskoto upravuvawe

Zada~ata na upravuva~kiot sistem kaj kombiniran sistem na
avtomatsko upravuvawe e da ostvari direktna i indirektna
kompenzacija na dejstvoto na naru{uvawata vrz objektot, so cel da
obezbedi zadovoluva~ka rabota na toj objekt. So ogled deka ~esto e
te{ko da se izvede direktna kompenzacija na site naru{uvawa, taa se
koristi samo za nekoi naru{uvawa. A za da se obezbedi sakanata rabota
na objektot i pri dejstvo na ostanati naru{uvawa, se primenuva nivna
indirektna kompenzacija. Zatoa moè da se kaè deka kombiniranite
sistemi na avtomatsko upravuvawe pretstavuvaat sinteza od otvoreni i
zatvoreni sistemi na avtomatsko upravuvawe.
60
Primer
Na slikata 1.47 dadena e funkcionalna {ema na kombiniran

sistem na avtomatsko upravuvawe na temperaturata na vodata vo
konvektiven izmenuva~ na toplina (me{alka). Temperaturata θ na
te~nosta vo me{alkata e nejzina izlezna golemina θ = x i . Taa treba da
bide pribli`no ednakva na nejzinata zadadena vrednost xi z . Promenata
na dotokot qV u1 na ladnata voda i promenata na temperaturata θ u 2 na
toplata voda se naru{uvawa od koi prvoto z1 e dominantno, pa zatoa toa
se meri so merna blenda 1. Signalot za nego se doveduva vo
upravuva~kiot sistem vo koj se odveduvaat i signali za zadadenata xi z i
stvarnata x i vrednost na temperaturata na vodata vo me{alkata 3.
Temperaturata na te~nosta vo me{alkata 3 se meri so pomo{ na meren
element za temperatura 4 i signalot za nea se doveduva vo
upravuva~kiot sistem. Toj mu dava signal na regulaciskiot organ -
ventilot 2 so ~ija pomo{ se menuva protokot na topla voda, a so toa i
temperaturata na vodata vo me{alkata.
1
θ u1 = const.
qV u1 = z1
qV u 2 = const . 2
θ u2 = z2 5
3
PO 4
z1 xi
θ = xi qV i
xi z
Slika 1.47 Kombiniran sistem na avtomatsko upravuvawe na temperatura
z1 z2
1 u1 PO O
PO1
xiz u′ u xi
5 2 3
PO2 u2
4
US
SAU
Slika 1.48 Strukturen dijagram za sistemot od slika 1.47
61
Na strukturniot dijagram prikaàno e deka upravuva~kiot sistem
se sostoi od dva dela vo koi posebno se formiraat upravuvawata u1 i
u2 . Vo delot RO1, upravuva~kiot sistem formira upravuvawe u1 , vrz
osnova na z1 . Zada~ata na ova upravuvawe e da vo objektot predizvika
gre{ka na temperaturata x i koja }e ja poni{ti nastanatata gre{ka
zaradi dejstvoto na z1 . Vo delot RO2, istovremeno, upravuva~kiot
sistem formira upravuvawe u2 vrz osnova na gre{kata ε = xi z − xi na
θ = x i so zada~a da vo objektot sozdade nova gre{ka na temperaturata
koja }e bide so sprotiven znak od postoe~kata gre{ka, a so pribli`no
ednakva apsolutna vrednost. Upravuva~kiot sistem ostvaruva vkupno,
rezultantno upravuvawe u kako zbir na prethodnite dve, t.e. u = u1 + u2 .
Ventilot 2 e upravuva~ki organ na objektot, a procesen
(raboten) del na objektot e me{alkata 3.
Primer
[ematski prikaz na kombiniran sistem na avtomatsko
upravuvawe so pritisok na gas vo rezervoar e daden na slikata 1.49.
Ako se zgolemi dotekot na gasot q v = z1 }e se zgolemi pritisokot
na gasot vo rezervoarot. Me|utoa, istovremeno ovoj dotek se meri so
pomo{ na blenda i pnevmatski sobira~ 2, taka {to sklopot od
membrani se podignuva zatvoraj}i go mlaznikot 3, zaradi {to raste
pritisokot na gasot u' i nastanuva pomestuvawe na membranata na
izvr{niot organ, odnosno otvorawe na ventilot 5 - upravuva~kiot
organ na rezervoarot 6.
Slika 1.49 Kombiniran sistem na avtomatsko upravuvawe

so pritisok na gas vo rezervoar
62
Ako se smali temperaturata θ na gasot, θ = z 2 , toga{ }e opadne i
pritisokot xi na gasot vo rezervoarot, }e dojde do otvorawe na
mlaznikot 3, smaluvawe na pritisokot u' , podignuvawe na membranata
na izvr{niot organ 4 i ztvorawe na ventilot 5, zaradi {to }e se namali
istekuvaweto i pritisokot xi }e raste kon zadadenata vrednost. Ako so
zavrtuvawe na zavrtkata 7 i, zaradi toa, pritegnuvawe na pruìnata 8 se
postavi pomal zadaden pritisok, povtorno }e dojde do otvorawe na
ventilot, {to treba da obezbedi doveduvawe na pritisokot xi na nova
zadadena vrednost.
Ako so zavrtuvawe na zavrtkata 7, i zaradi toa, so pritegawe na
pruìnata 8 se postavi pomal zadaden pritisok, povtorno }e dojde do
otvorawe na ventilot, {to treba da obezbedi doveduvawe na pritisokot
xi na nova zadadena vrednost.
Strukturniot dijagram na razgleduvaniot sistem e prikaàn na
slikata 1.50.
Slika 1.50 Strukturen dijagram na kombiniraniot sistem

prikaàn na slikata 1.49
1.10. Funkcii i struktura na upravuva~kiot sistem kaj

kombinirani sistemi na avtomatskoto upravuvawe i
osobini na ovie sistemi
Na slikata 1.51 e prikaàn op{t strukturen dijagram na

kombinirani sistemi na avtomatsko upravuvawe.
Upravuva~kiot sistem ima dva podsistemi: 1 i 2 vo koi se
formiraat upravuvawata u1 i u2 . Podsistemot 1 vr{i kompenzacija na
merenoto naru{uvawe z1 , a podsistemot 2 vr{i uloga na regulator.
Upravuvawata u1 i u2 algebarski se sobiraat vo sobira~ot 3 i davaat
63
upravuvawe u ′ = u1 + u2 . Ova upravuvawe se poja~uva vo poja~uva~ot 4 i se
prenesuva do izvr{niot organ 5 na upravuva~kiot sistem, taka {to ovoj
ostvaruva upravuvawe u = k ⋅ u ′ . Ova upravuvawe dejstvuva na
upravuva~kiot organ 6 na objektot koj go prenesuva toa dejstvo na
rabotniot (procesniot) del na objektot 7.
z1 z2
u1
1 O
xiz u′ u xi
4 5 6 7
2 3
u2
US SAU
Slika 1.51 Op{t strukturen dijagram na kombiniran

Bitni osobini na kombiniranite sistemi na avtomatsko

upravuvawe se:
• Za formirawe na upravuvawe potrebni i dovolni se informacii
za baranoto odnesuvawe na objektot, za gre{kata na negovoto
stvarno odnesuvawe i za naru{uvaweto ~ie dejstvo treba direktno
da se kompenzira.
• Se ostvaruva direktna kompenzacija na vlijanieto na merenoto
naru{uvawe na objektot i indirektna kompenzacija na vlijanieto
na site naru{uvawa koi dejstvuvaat na toj objekt vrz osnova na
gre{kata na negovata izlezna golemina.
• Ako posebno upravuva~kiot sistem i objektot se stabilni, toa ne
garantira deka celiot sistem e stabilen. Ova direktno
proizleguva od postoeweto na povratna sprega na izlezot od
objektot.
• Nema potreba od neposredno u~estvo na ~ovekot vo procesot na
upravuvawe i koga na objektot dejstvuvaat nemereni naru{uvawa
so dozvolen intenzitet.
1.11. Upravuvawe na procesi so pomo{ na kompjuter
Interesot za upravuvawe na procesite so pomo{ na kompjuteri e

pottiknat so golemata op{testvena korist koja se ostvaruva so mnogu
brzoto donesuvawe na upravuva~ki odluki i so mo`nosta tie da bidat
najpovolni odluki prilagodeni na momentnata sostojba na procesot,
delovnosta i sevkupnite okolnosti povrzani so proizvodstvoto. Ova e
64
upravuvawe koe moè da bide podednakvo optimalno i od aspekt na
proizvodstvo i od aspekt na delovnost, pa denes postanalo na~in na
vodewe na mnogu procesi. Vo hemiskata i naftenata industrija,
proizvodstvoto na energija i vo metalurgijata, potoa vo industrijata za
cement, hartija, tekstil, plastika, vo prehranbenata i
prerabotuva~kata industrija i drugi, denes mno{tvo kompjuteri vodat
procesi.
Iako za primenata na kompjuterite glaven motiv e zgolemuvawe na
prihodot, rezultatite se razli~ni za raznovidni procesi, pa ne e retko
tie da ne gi ispolnile o~ekuvawata. Imeno, upravuvaweto na procesite
so pomo{ na kompjuteri zavisi od brojni uslovi: obele`jata na
procesot, nivoto na mehanizacija i regulacija, doverlivosta na
upravuvaweto, poznavawe na upravuvaweto na procesot i mnogu drugi
okolnosti koi se menuvaat za razli~ni, pa i za isti procesi. Ova e
pri~ina da na primenata na kompjuterite prethodat podolgi i skapi
istraùvawa za celishodnosta na nivnata primena za upravuvawe so
procesite. Ako istraùvawata ne se dovolno to~no izvedeni i ako
celite i nasokite na takvoto upravuvawe ne se pravilni, moè da se
slu~i celiot zafat da ne se isplati.
ПРОЦЕС
РЕГУЛАТОР
НАЛОЗИ
МЕРЕНИ ВРЕДНОСТИ
(ПОДАТОЦИ ОД КОМПЈУТЕРОТ)
ВЛЕЗ
ИЗЛЕЗ
KOMPJUTER
Slika 1.52 Prikaz na upravuvawe pri koe kompjuterot dobiva podatoci

posredno preku ~ovekot od mernite instrumenti i procesnite analizatori
Na slikata 1.52 prikaàno e upravuvawe so pomo{ na kompjuter

nadvor od krugot na procesot. Pri takviot na~in na upravuvawe
~ovekot - upravuva~ vo krugot na procesot ot~ituva od mernite
instrumenti i procesnite analizatori vrednosti na karakteristi~ni
procesni golemini, pa vo prigodno odbrani vremenski rastojanija gi
predava ovie podatoci na kompjuterot. Rezultatite od obrabotkata na
65
tie podatoci so kompjuterot sluàt kako osnova za uskladuvawe na
sostojbite na procesot (postavuvawe na zadadenite vrednosti na
regulatorot, na primer). Vakov na~in na primena na kompjuteri
pogoden e za vodewe na stacionarni procesi, koi ne se podlo`ni na
~esti i izraziti naru{uvawa. Toa e i na~in na upravuvawe, ~esto
primenuvan kaj dobro regulirani procesi, koga kompjuterot sluì pri
obrabotkata na zada~ite na upravuvawe i za drugi nezavisni zada~i.
Na slikata 1.53 prikaàno e programsko upravuvawe. I ovde
kompjuterot prima podatoci za sostojbata na procesot od ~ovekot -
upravuva~ vo krugot na procesot, no sega so svojot izlez e povrzan
neposredno so procesot. Na toj na~in ostvaruva momentna i neposredna
primena na rezultatite od kompjuterot. Ova e usovr{en oblik na
prethodniot na~in na vodewe: isklu~en e ~ovekot kako izvr{itel na
upravuva~kite nalozi, a so toa i od gre{kite koi pri toa moàt da
nastanat.
ПРОЦЕС
РЕГУЛАТОР
НАЛОЗИ
МЕРЕНИ ВРЕДНОСТИ
(ПОДАТОЦИ ОД КОМПЈУТЕРОТ)
ВЛЕЗ Д/А ПРЕТВ.
КОМПЈУТЕР
Slika 1.53 Prikaz na upravuvawe pri koe kompjuterot so svojot izlez e

neposredno povrzan so procesot
Na slikata 1.54 kompjuterot prima podatoci za sostojbata na

procesot neposredno od dava~ite i procesnite analizatori. So pomo{
na mernite pretvoruva~i i analogno-digitalnite (A/D) pretvoruva~i
tie podatoci se pretvoraat vo oblik pogoden za obrabotka, a
rezultatite od obrabotkata se podatoci vo oblik na ednostavni nalozi
za vrednostite na zadadenite golemini ili pak podatoci za korisnost
ili delotvornost na procesot. Vrz osnova na tie podatoci ~ovekot -
upravuva~ gi uskladuva rabotnite uslovi na procesot i nastojuva
negovoto dejstvo da go odrì vo granicite na "najdobroto" sluèj}i se
66
so nekoj pogoden pokaùva~. I vakviot na~in na upravuvawe e pogoden
za upravuvawe na dobro vospostaveni i stabilni procesi.
Najpovolen na~in na upravuvawe se ostvaruva koga kompjuterot e
povrzan neposredno vo krugot na procesot, kako {to e prikaàno na
slikata 1.55. Kompjuterot dobiva podatoci od dava~ite i
analizatorite, gi obrabotuva i avtomatski gi uskladuva i namestuva
(doteruva) zadava~ite na regulatorot.
ПРОЦЕС
РЕГУЛАТОР МЕРЕНИ
ВРЕДНОСТИ
PREBARUVA^
НАЛОЗИ
ВЛЕЗ А/Д ПРЕТВ.
КОМПЈУТЕР
Slika 1.54 Prikaz na upravuvawe pri koe kompjuterot dobiva podatoci

neposredno od dava~ite i posebnite analizatori
ПРОЦЕС
РЕГУЛАТОР
PREBARUVA^
Д/А ПРЕТВ. А/Д ПРЕТВ.
КОМПЈУТЕР
Slika 1.55 Prikaz na upravuvawe na procesot so pomo{ na kompjuter

povrzan vo krugot na procesot
67
Poa|aj}i od osnovnata zamisla ostvareni se razli~ni mo`nosti za
primena na kompjuterite, a spored potrebite moè da im se pridadat
pogolemi ili pomali rabotni sposobnosti, slobodi na deluvawe, pa i
osobini na prilagodlivost. Posebna vrednost na primenata na vakviot
na~in na upravuvawe e pri upravuvawe na onie procesi koi se podlo`ni
na ~esti i zna~itelni naru{uvawa (na primer, brzi promeni na
osobinite na sirovinite ili sostavot na hemikaliite, promenite vo
dovodot na energija itn.)
1.12. Tehni~ki sredstva za izvedba na sistemite na

avtomatsko upravuvawe
1.12.1. Klasifikacija
Za da se avtomatizira eden proizvodstven proces se koristat

najrazli~ni tehni~ki sredstva, koi go ovozmoùvaat negovoto
nepre~eno realizirawe. Koi sredstva }e se koristat za avtomatizacija
na eden proces zavisi, pred sé, od vidot na procesot (hemiski, tehni~ki,
metaloprerabotuva~ki, prehranben i sl.), kako i od vidot na
avtomatizacijata {to se primenuva (delumna, celosna).
Trgnuvaj}i od zada~ata {to ja izvr{uvaat oddelnite elementi vo
sklop na sistemite na avtomatsko upravuvawe, moè da se izvr{i i
slednava klasifikacija na sredstvata za avtomatizacija:
• sredstva za merewe na informaciite za procesot,
• sredstva za prenesuvawe i pretvorawe (transformirawe) na
informaciite za procesot,
• sredstva za analiza na informaciite za procesot,
• sredstva za izvr{uvawe na komandnite signali za upravuvawe so
procesot.
Prvata grupa gi opfa}a uredite za merewe na veli~inite koi go
karakteriziraat tehnolo{kiot proces. Vo ovaa grupa spa|aat golem
broj dava~i, konstruirani vrz najrazli~ni principi na rabota. Ova
sekako e usloveno i so potrebata za kontrolirawe na najrazli~nite
fizi~ki golemini (dimenzii, temperatura, protok, pritisok i sl.).
Naj~esto dava~ite merat odredeni fizi~ki golemini, pretvoraj}i gi
dobienite podatoci vo elektri~ni signali, koi se pogodni kako za
prenos, taka i za natamo{na obrabotka.
Vtorata grupa tehni~ki sredstva ima za cel da vr{i pretvorawe
na informacijata za procesot vo pogodni signali i da gi prenese tie
signali do sledniot element na upravuva~koto kolo. êsto signalite od
uredot za merewe se so nedovolen intenzitet i zatoa se javuva potreba
za nivno zasiluvawe. Uredite za pretvorawe na informacijata vo
signali, pogodni za ponatamo{en prenos i koristewe se narekuvaat
68
pretvoruva~i ili transmiteri, a uredite za zasiluvawe na signalot -
zasiluva~i.
Tretata grupa sredstva ima za zada~a da gi sporeduva rezultatite
od odvivaweto na procesot so onie koi se zadadeni i da odlu~uva za
upravuvaweto so nego. Vo ovaa grupa se vklu~eni i uredite za zadavawe
na programata za rabota kaj sistemite so programsko upravuvawe.
Programata za rabota na ma{inata moè da bide sodràna na
najrazli~ni programonositeli (od najrazli~ni mehani~ki, magnetni
izvedbi do kompjuterski programi).
Vo ~etvrtata grupa tehni~ki sredstva spa|aat izvr{nite organi,
koi vrz osnova na informacijata {to se obrabotuva so uredite od
prethodnite grupi, aktiviraat soodvetni rabotni organi na ma{inata
ili postrojkite. Toa se razni tipovi elektri~ni, hidrauli~ni i
pnevmatski motori, elektromagnetni spojki i sl. Nivnata zada~a e da
ostvarat liniski ili vrtlivi dvièwa na rabotnite organi, koi }e go
obezbedat zadadenoto protekuvawe na tehnolo{kiot proces.
Pokraj dosega razgledanite klasifikacii na sredstvata za
avtomatizacija, tie moàt da se podelat na:
• mehani~ki,
• hidrauli~ni,
• pnevmatski,
• elektro - elektronski.
Moè da se kaè deka naj~esto se primenuva kombinacija od
nekolku od spomnatite grupi, me|utoa zaradi polesno razgleduvawe se
koristi i ovaa klasifikacija.
Celosnoto razgleduvawe na tehni~kite sredstva na
avtomatizacija bara {iroki poznavawa od pove}e disciplini.
Specifikata na primenata na avtomatizacija vo razli~nite podra~ja
na tehnikata go ~ini celosnoto razgleduvawe na site elementi
nevozmo`no, a moè da se zaklu~i, i nepotrebno. Preku niza primeri na
elementite na avtomatizacija }e se sozdade osnova za prou~uvawe na
najrazli~nite avtomatski ma{ini i procesi, del od koi se razgleduvaat
vo ponatamo{nite izlagawa.
1.12.2. Dava~i
Vo zavisnost od prirodata na tehnolo{kiot proces i sistemot na

avtomatsko upravuvawe, vo prakti~nite izvedbi se sre}avaat golem broj
razli~ni dava~i. Pokraj klasificiraweto na dava~ite po principot na
pretvorawe na merenata golemina (mehani~ki, pnevmatski,
hidrauli~ni, elektri~ni i sl.), tie moè da se klasificiraat i vrz
osnova na drugi karakteristiki. Taka na primer, po svojata namena
moè da se klasificiraat na dava~i za: dimenzii, polo`ba, brzina,
sila, pritisok, protok, temperatura i drugo, ili pak spored na~inot na
69
merewe moè da bidat: dava~i koi{to se vo kontakt so objektot {to se
meri ili pak dava~i koi ne se vo kontakt so nego.
Elementi za zadavawe i pamtewe na zadadenata golemina
Ovie elementi bitno zavisat od karakterot na zadadenata

golemina xi z . Ako e taa konstantna, toga{ ovie elementi se vonredno
ednostavni, slika 1.56.
a) б) в)
г)
д) ѓ)
е) ж) з)
Slika 1.56 Elementi za zadavawe i pamtewe na zadadenata golemina

Vo primerot pod a polo`bata na potporata na lostot ja odreduva
zadadenata golemina xi z . Vo slu~aite b, v, | i e silata na
prenapregnatost na pruìnata e proporcionalna na zadadenata
golemina xi z . Vo primerot na elasti~na cevka - mev (sl. 1.56g)
pritisokot vo nego e proporcionalen na zadadenata golemina xi z {to
moè da se postigne i so soodvetna krutost na mevot. Vo slu~ajot pod d
napojniot pritisok e proporcionalen na xi z . Omskiot otpornik
(sl.1.56`), isto taka moè da se koristi kako element za pamtewe na
zdadenata vrednost na upravuvanata golemina. Soodvetna na
70
mehani~kata izvedba na elementot pod a) - lostot, e elektri~nata
izvedba pod z) - delitel na naponot.
Ako postoi mo`nost za povremena promena na zadadenata vrednost
xi z , pri {to taa e konstantna na odredeni vremenski intervali,
potrebno e da se ovozmoì promena na potporata na lostot (a), silata
na prenapregnatost (b, v, |, e), na pritisokot (g, d) ili lizga~ot na
otpornikot (`), proporcionalno na promenata na zadadenata golemina
xi z .
Ako xi z treba da se menuva po odreden program vo tekot na
vremeto, toga{ samiot program moè da bide prikaàn so oblikot na
bregot (a, b) ili so soodvetno dup~ewe na lenta (v) (sl. 1.57), koi se
pomestuvaat.
а) б) в)
Slika 1.57 Elementi za zadavawe i pamtewe na zadadenata vrednost
koja se menuva po zadaden program
Merni elementi
]e bidat prikaàni osnovnite merni elementi na golemini koi

naj~esto se upotrebuvaat.
Mernite elementi za pritisok naj~esto se i pretvoruva~i (slika
1.58).
Pod a) e prikaàn membranski meren element. Membranata M e
elasti~na. Nejzinoto pomestuvawe e proporcionalno na pritisokot p .
Istoto vaì i za elasti~nata cevka (mev) pod b). Zavrtuvaweto koe
nastanuva zaradi izdolùvawe na Burdonovata cevka, pod v), e
proporcionalno na pritisokot, {to vaì i za prstenestata vaga, pod d).
Nejzinoto zavrtuvawe e posledica na promenata na nejzinoto teì{te
predizvikana so promena na rasporedot na masite zaradi promena na
pritisokot. Pomestuvaweto na yvonoto pod g) e proporcionalno na
promenata na pritisokot p . Istoto vaì i za pomestuvaweto na klipot
na cilinderot pod |).
71
а) б) в)
г) д) ѓ)
Slika 1.58 Merni elementi za pritisok
Merni elementi za protok se prikaàni na slikata 1.59. Ovie

elementi se baziraat na razli~ni principi. Pod a) i b) se prikaàni
mera~i na protok vrz osnova na pad na pritisokot zaradi stesnuvawe na
presekot. Vo prviot slu~aj se meri pritisokot pred stesnuvaweto i na
mestoto na najgolemoto stesnuvawe. Vo vtoriot slu~aj (b) se koristi
takanare~ena merna blenda za stesnuvawe na presekot na cevkata. Se
merat pritisocite pred i zad blendata. Vo obata slu~ai protokot e
proporcionalen na padot na pritisokot, a so toa pomestuvaweto na
membranata i lostot, koj e kruto povrzan so nea, e proporcionalno na
protokot. Vo slu~ajot pod v) se koristi Prantlova sonda. Presekot na
vnatre{nata cevka e normalen na pravecot na struewe, a na
nadvore{nata cevka - paralelen so nego. Na toj na~in se meri
dinami~kiot pritisok so pomo{ na membrana. Preprekata pod g)
obezbeduva konstanten pad na pritisokot. Nejzinoto pomestuvawe e
proporcionalno na povr{inata niz koja fluidot strui na mestoto na
stesnuvawe zaradi diskot D, odnosno proporcionalno e na protokot.
Pod d) e prikaàn preliv koj se koristi za merewe na protok na
te~nost. Pomestuvaweto na plovecot e proporcionalno na promenata
na protokot. Pod |) i e) se prikaàni brzinski mera~i za protok, kaj
koi brojot na vrteì e proporcionalen na protokot. Site ovie merni
elementi na protokot istovremeno se i pretvoruva~i.
72
а) б)
г) д)
в)
ѓ) е)
Slika 1.59 Merni elementi za protok
Merni elementi na nivo se prikaàni slikata 1.60.
а) б) в)
г) д)
Slika 1.60 Merni elementi za nivo
73
Polo`bata na plovecot (a) direktno go odreduva nivoto. Mernite
elementi na nivo zasnovani vrz merewe na hidrostati~ki pritisok na
te~nosta prikaàni se pod b), g) i d), dodeka pod v) e prikaàno merewe
na nivo vrz osnova na teìnata na te~nosta vo cevkata 1.
Merni elementi za temperatura se dadeni na slikata 1.61. Pod a)

e daden hidropnevmatski meren element za temperatura (kako te~nost
se koristi aceton, ksilol, voda itn.), a pod b) e prikaàn pnevmatski
а) б) в) г) д)
Slika 1.61 Merni elementi za temperatura
meren element. Vo dvata slu~ai zgolemuvaweto na temperaturata θ

predizvikuva {irewe na fluidot (te~nost ili gas), odnosno
zgolemuvawe na pritisokot vrz membranata. Nejzinoto pomestuvawe e
proporcionalno na promenata na temperaturata. Bimetalniot meren
element (v) se sostoi od dva spoeni metali (na primer hrom - bakar, ili
hrom - aluminium) so razli~ni koeficienti na {irewe.
Pomestuvaweto na slobodniot kraj na bimetalot e proporcionalno na
promenata na temperaturata. Dilatacioniot meren element za
temperatura (g) se zasnova na {irewe na metalot pri zgolemena
temperatura. Termoelementot (d) sozdava napon proporcionalen na
temperaturata θ . Site ovie merni elementi istovremeno se i
pretvoruva~i.
Merni elementi za broj na vrteì prikaàni se na slikata 1.62.

Za primerite pod a) i b) polo`bata na lostot 1 e proporcionalna na
kvadratot na brzinata na vrtewe, no so dovolna to~nost (pri mali
promeni na brojot na vrteì) moè da se razgleduva deka promenata na
polo`bata na lostot e proporcionalna na promenata ∆ n na brojot na
vrteì. Pod a) e prikaàn centrifugalen meren element za broj na
vrteì, a pod b) brojot na vrteì se prenesuva na pumpata 2 ~ij protok e
proporcionalen na toj broj vrteì. Imaj}i ja predvid zavisnosta na
protokot od padot na pritisok na te~nosta niz prigu{nicata P, moè so
dovolna to~nost da se usvoi deka pomestuvaweto na klipot vo
hidrauli~niot klipen motor M e proporcionalno na promenata ∆ n na
brojot na vrteì n . Pod v) e prikaàn pnevmatski cifren element za
74
broj na vrteì. Signalot ( a ⋅ xi ) na negoviot izlez odgovara na eden
vrte` na bregot.
a) б) в)
g) d)
Slika 1.62 Merni elementi za broj na vrteì
Spored sl. 1.62g pri merewe na brojot na vrteì n so pomo{ na

zap~esta pumpa, se meri na izlezot protokot na te~nosta qv, koj e
proporcionalen na brojot na vrteì.
Na sl. 1.62d e prikaàn tahogenerator, kade mehani~kite vrteì
na vratiloto na vlezot induciraat napon na izlezot. Pri toa strujata
na magnetizirawe Im e konstantna, a ednonaso~niot napon u zavisi od
nasokata na vrtewe na armaturata.
Merewe na sme{a na gasovi, pH - vrednost i sodrìna na sol e

prikaàno na slikata 1.63.
Na slikata 1.63a {ematski e prikaàn ured za analiza na gasovi,
naj~esto CO2, no i na O2, N2, H2, SO2, CO i dr. Mereweto se bazira na
na~eloto na razli~na toplinska sprovodlivost na gasovite. Jaglen
dvooksidot (CO2) ima na primer skoro dvapati pomala toplinska
sprovodlivost od vozduhot. Vo ~etiri val~esti komori raspnati se
ìci od platina koi se nao|aat vo ~etiri granki na Vitstonov most.
@icite se zagrevaat pri proa|awe na struja niz niv. Protokot na
vozduhot so konstantna temperatura i vla`nost gi ladi ìcite vo
desnite komori porano otkolku protokot na sme{ata so CO2 koj ima
slaba toplinska sprovodlivost. Bidej}i elektri~niot otpor na ìcite
75
e proporcionalen na temperaturata na ìcite, strujata vo dijagonalata
na mostot pretstavuva merka za koncentracijata na CO2 vo gasnata
sme{a.
a) б) в)
Slika 1.63 Merewe na sme{a na gasovi (a), pH - vrednost (b) i
zasolenost na te~nost (v)
Edno od najva`nite merewa vo hemiskata i prehranbenata

industrija e odreduvawe na pH-vrednosta, {to e merka za kiselosta na
sredinata (mediumot). pH-vrednosta se ot~ituva kako negativen
Brigsov logaritam na koncentracijata na joni od vodorod: n pH = log C H + .
pH-vrednost 0 odgovara na silno kisela sredina (silna kiselina so
normala 1), pH-vrednost 7 na neutralna sredina, a pH-vrednost 14 na
silno bazna sredina (natriev rastvor so normala 1). Spored slikata
1.67b pH-vrednosta se meri spored principot na galvanska }elija so
elektrodite 1 i 2. Ispituvanata te~nost oddelena e so pomo{ na
dijafragma, niz koja moè da te~e struja, od te~nosta so poznata
koncentracija na joni na vodorod. Naponot na galvanskata }elija e
merka za pH-vrednosta.
Na slikata 1.63v prikaàn e sad niz koj strui te~nost vo koja
treba da se ispita sodrìnata na solta. Bidej}i elektri~nata
sprovodlivost na te~nosta direktno zavisi od koncentracijata na sol,
taa e merka za zasolenosta na te~nosta. Se meri sprovodlivosta me|u
elektrodite potopeni vo te~nosta, a zaradi podobra osetlivost na
mereweto elektri~niot provodnik e spoen vo Vitstonov most. Bidej}i
otporot na elektrolitot zavisi od temperaturata, mora istovremeno da
se vr{i i temperaturna kompenzacija. Za da se spre~i elektroliza,
mostniot spoj se napojuva so naizmeni~na struja, a elektrodite mora da
bidat otporni na korozija.
Elementi za razgranuvawe na signalite
Kaj sistemite na avtomatsko upravuvawe ~esto e potrebno

informacijata za nekoja golemina da se dovede vo pove}e elementi.
Potrebno e soodvetniot signal istovremeno da se dovede na vlezovite
na pove}e elementi, t.e. potrebno e da se ostvari razgranuvawe na
signalite.
76
б)
а) в) г)
ѓ)
д)
Slika 1.64 Elementi za razgranuvawe na signalite
Mehani~ki, pnevmatski i hidrauli~ni organi na granewe na

signalite se prikaàni na slikata 1.64. Pod a) e daden mehani~ki
element - lost za granewe na signalot x - pomestuvawe. Granewe na broj
na vrteì (ili momenti) so i bez promena na nasokata na vrtewe e
ostvareno so pomo{ na vratila i zap~anici, {to e prikaàno pod b).
Pnevmatski organi na granewe na signalot se dadeni na slika 1.68v-|,
pri {to klipnite motori pod d) moàt da bidat nabquduvani i kako
{ematski prikaz na hidrauli~ni motori iskoristeni za hidrauli~ni
elementi za granewe na signalite. Vo site ovie slu~ai (v - |) vlezniot
signal x koj se razgranuva e pritisok na fluidot (gasot - kaj
pnevmatskite, i te~nostite - kaj hidrauli~nite elementi na
razgranuvawe). Osven toa, se pretpostavuva deka nema promena vo
intenzitetot na vlezniot signal x pri negoviot prenos niz elementot:
od mestoto na vlez do mestoto na izlez. Ova se postignuva so pravilno
dimenzionirawe na elementite. Na slikata 1.64|) so p N e ozna~en
konstanten napoen pritisok. Ovoj element e so posredno dejstvo i u{te
se vika i aktiven element. Toj ovozmoùva signalot x da se prenese do
drugite dva elementi koi moàt da bidat oddale~eni od mestoto na
vlezot i do 100 m. Toa e ovozmoèno so pomo{nata energija {to ja nosi
vozduhot so pritisok p N . Za razlika od ovoj aktiven element, site
ostanati elementi na slikata 1.64 (a - d) se so neposredno dejstvo i u{te
se vikaat i pasivni elementi. Za nivna rabota ne e potrebno da se
doveduva pomo{na energija. êsto elementite (v - d) ne moàt signalot
x da go prenesat do oddale~enite elementi (na rastojanie od nekolku
desetini metri), pa baraat koristewe na poja~uva~i ili pak zamena so
aktivni elementi. Na slikata 1.64| se prikaàni tri mo`nosti na
pretvorawe na pritisokot x vo pomestuvawe y.
77
Elementi za sporeduvawe na signalite - sporeduva~i
Za ostvaruvawe na procesot na regulacija na objektot neophodno e

regulatorot da go sporeduva zadadeniot i stvarniot izlez od objektot -
da ja utvrduva gre{kata na reguliranata golemina. Zatoa organite za
sporeduvawe imaat golemo funkcionalno zna~ewe.
Lostot moè da se koristi kako element za sporeduvawe na
pomestuvawa, slika 1.65, i za sporeduvawe na sili, slika 1.66.
Slika 1.65 Element za sporeduvawe Slika 1.66 Element za sporeduvawe

na pomestuvawa na sili
Makara moè da se koristi, isto taka, za sporeduvawe na

pomestuvawa, slika 1.67.
Pnevmatski elementi za sporeduvawe od membranski tip se dadeni
na slikite 1.68 i 1.69. Tie ovozmoùvaat sporeduvawe na natpritisoci
(pritisoci nad atmosferskiot pritisok).
Slika 1.67 Element za Slika 1.68 Pnevmatski Slika 1.69 Pnevmatski

sporeduvawe na element za sporeduvawe element za sporeduvawe
pomestuvawa - makara
78
Na slikata 1.68 promenata na pritisokot xi nastanuva zaradi
pomestuvawe na dolnata membrana i promenata vo zafatninata na
vozduhot vo komorata.
Ako na goleminata x v2 se promeni nasokata na pozitivno dejstvo,
toga{ organite za sporeduvawe od slikite 1.65 - 1.69 moàt da se
koristat kako sobira~i. Pnevmatskiot element od slikata 1.68 moè da
se koristi kako sobira~ ako x v1 i xi si gi razmenat mestata, a od
slikata 1.69, ako nultiot pritisok (0) i x v2 si gi razmenat mestata.
Klipniot cilinder kako organ za sporeduvawe na pritisocite x v1
i x v2 , so silata xi kako izlezna golemina, moè da bide pnevmatski ili
hidrauli~en (slika 1.70).
Sporeduvawe na pomestuvawa x v1 i x v2 moè da se ostvari so
pnevmatski sporeduva~, koj sodrì dva ventili, pnevmatski vod i mev
me|u niv (slika 1.71).
Slika 1.70 Hidrauli~en element Slika 1.71 Pnevmatski element

za sporeduvawe za sporeduvawe so mev
Na sl. 1.72 e prikaàn ednostaven primer za sporeduvawe na dva

ednonaso~ni naponski signali Uz i Ux . Dovolno e da me|usebno se
povrzat dvata istoimeni pola od izvorite na ovie dva naponi, pa na
drugite dva kraja da se dobie nivnata razlika Uε = Uz - Ux , t.e. signalot
na gre{kata Uε (t).
Slika 1.72 Sporeduvawe na dva naponski signali
Na sl. 1.73 prikaàno e sporeduvawe na dva ednonaso~ni strujni

signali Iz i Ix . Vo osnova se sporeduvaat dva padovi na napon na
79
otpornicite so identi~ni omski vrednosti R. Goleminata i
polaritetot na signalot na gre{kata Uε (t) zavisi od odnosot na
naponite Ux(t) i Uz(t), t.e. dali e Ux(t) ≥ Uz .
Slika 1.73 Sporeduvawe na dva strujni signali
1.12.3. Pretvoruva~i
Zada~ata na pretvoruva~ite e da obezbedat linearna vrska me|u

vleznata i izleznata golemina koga tie se od razli~na fizi~ka
priroda, ili, grubo re~eno, vleznata golemina da ja pretvorat
(preslikaat) vo izlezna golemina od druga priroda.
Site merni elementi od slikite 1.59 do 1.63 moàt da se koristat
i kako pretvoruva~i.
Pretvoruva~ na pomestuvawa vo pritiok e prikaàn na slikata
1.74 i na slikata 1.75, a pretvoruva~ na pomestuvawa vo protok - na
slikata 1.76. Ventilot (slika 1.75), isto taka moè da se koristi kako
pretvoruva~ na pomestuvawa vo protok.
Slika 1.74 Pretvoruva~ na Slika 1.75 Pretvoruva~ na pomes-

pomestuvawa vo pritisok tuvawa vo pritisok (protok)
Ako se usvoi x v1 = 0 i promeni nasokata na goleminata x v2 ,

toga{ elementot za sporeduvawe od slikata 1.67 moè da se koristi
kako pretvoruva~ na pomestuvawa vo zavrtuvawe. Za ista cel moàt da
se koristat i pnevmatski ili hidrauli~ni rotacioni motori, slika 1.77
i slika 1.78. So pomestuvawe na klipovite na razvodnikot 1 se
ostvaruva dotekuvawe na fluidot vo motorot 2, {to predizvikuva
zavrtuvawe na negoviot rotacionen klip 3.
80
Slika 1.76 Slika 1.77 Slika 1.78
Pretvoruva~ na Pnevmatski Hidrauli~en
pomestuvawa vo protok rotacionen motor rotacionen motor
Slika 1.79 Pretvoruva~ na Slika 1.80 Pretvorawe na

pomestuvawe vo elektri~en napon agli vo elektri~en napon
Slika 1.81 Induktiven pretvoruva~ Slika 1.82 Pretvoruvorawe

za pretvorawe na pomestuvawe na elektri~na struja vo
vo elektri~na struja (napon) pomestuvawe (zavrtuvawe)
Pretvora~ na pomestuvawe vo elektri~en napon U = xi e omskiot

otpornik 1 so lizga~ot 2 (potenciometar), slika 1.79. Potenciometarot
(slika 1.80) se koristi za pretvorawe na agli vo elektri~en napon.
Induktivnite pretvoruva~i se koristat za pretvorawe na pomestuvawa
81
ili agli vo elektri~na struja (elektri~en napon) i obratno, slika 1.81
i slika 1.82. Elektri~niot napon xi (elektri~nata struja) induciran vo
pomestuvawe (zavrtuvawe) na kotvata 1 za x v e proporcionalen na toa
pomestuvawe.
1.12.4. Zasiluva~i
Zasiluva~ite se nameneti za zasiluvawe na vlezniot signal vo

izlezen signal, me|u koi se vospostavuva linearna ili samo vo prvoto
pribliùvawe linearna zavisnost. Izleznata golemina ima ist
karakter na promena kakov {to ima vleznata golemina, no nejziniot
intenzitet odreden broj pati, t.e. k pati (k>0) e pogolem od
intenzitetot na vleznata golemina. Brojot k e zasiluvawe na
zasiluva~ot.
Pnevmatski strujni zasiluva~i se prikaàni na slikite 1.83 do
1.86. Vlezniot pritisok x v se zasiluva vo izlezen pritisok xi .
Zasiluva~ite koi se {ematski prikaàni na slikite 1.85 do 1.87 moàt
da se izvedat i kako pnevmatski i kako hidrauli~ni. Zasiluva~ot na
slikata 1.87 e klipen zasiluva~.
Slika 1.83 Pnevmatski struen Slika 1.84 Pnevmatski

zasiluva~ so razni mo`ni izvedbi struen zasiluva~
Slika 1.85 Pnevmatski Slika 1.86 Pnevmatski

struen zasiluva~ struen zasiluva~
82
Slika 1.87 Hidrauli~en klipen zasiluva~
Na slikata 1.88 prikaàn e elektronski - tranzistorski

zasiluva~. So E e ozna~en emiterot, B - bazata i C - kolektorot. Vo
elektri~nata {ema na slikata emiter e zaedni~kata elektroda za
vlezniot i izlezniot krug, pa strujata na emiterot e Ie, na bazata Ib vo
vlezniot krug i strujata na kolektorot Ic vo izlezniot krug. Osobinata
na tranzistorot e da mali promeni na strujata na bazata ib vo vlezniot
krug predizvikuvaat mnogu pogolemi promeni na strujata na kolektorot
ic vo izlezniot krug za smetka na izvorot na pomo{na energija U0. Toj
odnos: β = (ic / ib )uce = const . se vika faktor na strujno zasiluvawe koja e
zna~ajna golemina na tranzistorot. Negovata vrednost e od redot na
golemina 100.
Slika 1.88 Tranzistorski zasiluva~
Tranzistorot poseduva i odredena tromost zaradi kapacitivnosta

me|u negovite sloevi (sostavot). Toa vo regulaciskite problemi moè
da se zanemari, osobeno koga takv zasiluva~ e povrzan vo krug so
mehani~ki, pnevmatski i toplinski sklopovi. Zna~i vakviot element za
zasiluvawe moè da se razgleduva kako proporcionalen organ.
Takv zasiluva~ moè da raboti kontinualno (mali pomestuvawa
okolu rabotnata to~ka) ili nekontinualno (dve krajni vrednosti vo
pravec na otporot na optovaruvawe), pa toga{ tranzistorot sproveduva
ili ne sproveduva struja.
83
Slika 1.89 Tiristor kako nekontinualno poja~alo
Kaj regulacijata na elektromotorni pogoni nao|a primena

poluprovodniot element tiristor, koj simboli~no e prikaàn na
sl.1.89. Spored elektri~nata {ema tiristorot e spoen me|u
naizmeni~niot napon U∼ i optovaruva~kiot otpor Rp. Vo pomo{niot
struen krug moè preku naponot U0' i potenciometarot R da se namesti
strujata Ig. Ovaa struja zavisi pri koj pozitiven napon me|u anodata A i
katodata K tiristorot "probiva", t.e. potpolno ja propu{ta strujata.
So promena na otporot R moè kontinualno da se menuva t.n. "agol na
palewe" na sinusniot napon, odnosno moè da se menuva istonaso~nata
snaga na optovaruva~kiot otpor.
Osobinite na poluprovodni~kite elementi (tranzistorite i
tiristorite) znatno zavisat od promenite na temperaturata. Toa mora
da se zeme predvid i pri konstrukcija na elektronskite sklopovi so
poluprovodni~ki elementi, kako i pri nivnata primena vo
regulacijata.
1.12.5. Izvr{ni organi
Izvr{nite organi go ostvaruvaat dejstvoto na upravuva~kiot

sistem vrz objektot so koristewe na pomo{na energija.
Slika 1.90 Pnevmatski ili Slika 1.91 Pnevmatski ili

hidrauli~en klipen motor hidrauli~en klipen motor
84
Slika 1.92 Pnevmatski Slika 1.93 Pnevmatski
membranski motor membranski motor
Pnevmatskite ili hidrauli~nite klipni motori, slika 1.90 i

slika 1.91, pnevmatskite membranski motori, slika 1.92 i slika 1.93, i
termopnevmatskiot membranski motor, slika 1.94, se koristat kako
izvr{ni organi. Tie ovozmoùvaat dejstvo na upravuva~kiot sistem so
dovolen intenzitet, ako e pritisokot na fluidot vrz klipot ili
membranata dovolno golem i ako e povr{inata na klipot ili
membranata dovolno golema. Rabotata na ovie elementi e objasneta vo
prethodnite izlagawa, osven rabotata na termopnevmatskiot motor. Kaj
nego promenata na toplotnata energija, koja od greja~ot 1 se prenesuva
na vozduhot vo komorata 2, predizvikuva pomestuvawe na membranata 3.
Greja~ot moè da bide struen (niz nego protekuva topla te~nost ili
pregreana para) ili elektri~en, slika 1.94.
Slika 1.94 Termopnevmatski membranski motor
Rotacionite pnevmatski ili hidrauli~ni motori, sliki 1.77 i

1.78, isto taka moàt da se koristat kako izvr{ni organi.
Elektromotorite ~esto dejstvuvaat i kako poja~uva~i i kako
izvr{ni organi. Osnovna mana im e {to zaradi armaturata i
induktivnosta na namotkite se tromi. Poradi malata gustina na
energija elektromotorite ne doa|aat predvid kaj lete~kite uredi kade e
va`na teìnata na uredite. Kaj niv e potrebno da se namali brojot na
85
vrteì od 30 do 3000 pati {to so zap~est prenos se postignuva bez
mehani~ki pote{kotii samo za mali snagi na motori (do 100 W).
Od raznite elektromotori vo regulaciskata tehnika doa|aat
predvid pred sé istonaso~ni motori, bidej}i kaj niv moè lesno da se
upravuva (menuva) brojot na vrteì. Tie moàt da bidat upravuvani ili
so strujata na armaturata pri konstantna struja na magnetizirawe na
statorskite magneti (sl.1.95) ili so strujata na magnetizirawe pri
konstantna struja na armaturata (sl. 1.96).
Slika 1.95 Istonaso~en elektromotor upravuvan so naponot na armaturata
Slika 1.96 Istonaso~en elektromotor upravuvan so strujata na

magnetizirawe so optovaruvawe
êsto se izveduva i dvofazen asinhron motor ~ija elektri~na

{ema e prikaàna na slika 1.97. I dvete fazi se napojuvaat od mreàta,
no strujata niz cvrstata faza zaradi golemiot kondenzator C e fazno
pomestena za 900 sprema strujata vo "upravuva~kata faza". Bidej}i osven
toa i dvete namotki se prostorno pomesteni za 900, se dobiva rotira~ko
magnetno pole. Zaradi toa vo armaturata se induciraat vrtlo`ni strui,
pa se sozdava vrteèn moment na armaturata. Brojot na vrteì se
menuva taka {to so pomo{ na transformator se menuva naponot na
upravuva~kata faza, a so {to se naru{uva odnosot na snagite vo dvete
fazi, pa so toa i vrte`niot moment.
Dvofazniot asinhron motor ima nekolku prednosti pred
ednonaso~nite motori. Napojuvaweto e ednostavno preku mreèn napon,
nema kontakti, zaradi {uplikavata izvedba na armaturata nema golema
inercija.
86
upravuva~ka faza
cvrsta faza
Slika 1.97 Dvofazen asinhron motor
Na sl. 1.98 prikaàn e zavrtuva~ki motor koj najmnogu se

upotrebuva kako pogon za zadviùvawe na klip na razvodnik kaj
hidrauli~nite servomehanizmi. Permanentniot magnet 1 vo oblik na
dva poluprsteni ima polni prodolènija od meko èlezo 2 so dva ~ifta
polovi N i S. Me|u polovite smestena e kotva od meko èlezo 3 so
namotki niz koi te~at strui od obratnotaktniot zasiluva~ 4. Struite i1
i i2 se sostojat od strujata na miruvawe na poja~aloto I0 i strujata na
signalot i: i1 = I0 + i , i2 = I0 - i . Vo namotkata na kotvata dejstvuva nivnata
razlika: i1 - i2 = 2 i , pa ednonaso~nite komponenti I0, koi te~at niz
namotkite vo sprotivni nasoki se poni{tuvaat. Razlikata na struite i
predizvikuva magneten fluks Φ, pa kraevite na kotvata se polariziraat
{to e simboli~no ozna~eno so N i S. Zaradi vzaemno dejstvo na
magnetniot fluks Φi i magnetniot fliks Φm doa|a do elektrodinami~ki
sili koi ja zavrtuvaat kotvata okolu srednoto oslonuvawe vo nasoka
ozna~ena so strelka.
obratno-
takten
zasiluva~
Slika 1.98 Elektri~en zavrtuva~ki motor
87
Na sl. 1.99 prikaàni se nekolku izvedbi na elektromagneti koi
se pogodni kako nekontinualni izvr{ni elementi. Spored sl. 1.99a
zaradi dejstvo na konstantnata struja I0 koja go magnetizira jadroto i
dejstvoto na strujata i niz podvi`niot kalem, se pojavuva
elektrodinami~ka sila. Rezultanta e pomestuvaweto x {to e
proporcionalno na strujata i.
Na sl. 1.99b se magnetiziraat jadroto i kotvata so struja i niz
vozbudnata namotka. Kotvata se zadviùva vo edna ili druga nasoka,
spored polaritetot na vozbudniot napon. So pomo{ na nelinearnata
pruìna moè nelinearnoto dejstvo na zavrtuva~kiot moment da se
kompenzira, pa agolot na zavrtuvawe ϕ e linearno zavisen od
vozbudnata struja.
Tipi~en nekontinuiran izvr{en element e prikaàn na sl. 1.99v.
Trostepenoto jadro se magnetizira zaradi strujata i na vozbudnata
namotka. Jadroto ja privlekuva pomo{nata kotva so sila koja e
proporcionalna na kvadratot na vozbudnata struja. Ovoj elektromagnet
se upotrebuva za golemi sili i mali pomestuvawa na izlezot. Zatoa
ponekoga{ e potrebno so pomo{ na lostovi da se zgolemi
pomestuvaweto.
a) b) v)
Slika 1.99 Elektromagneti kako nekontinualni izvr{ni elementi
Site ovie elektromagnetni izvr{ni organi imaat brz odziv,

doverlivi se, eftini, robusni i ne iskrat.
1.12.6. Izbor na pomo{na energija vo regulaciskoto kolo
Pri opi{uvaweto na elementite od regulaciskoto kolo se

sretnavme so mehani~ki, elektri~ni, pnevmatski, hidrauli~ni, kako i
so kombinirani sklopovi. Se postavuva pra{awe koj fizi~ki medium e
najcelishoden za prenos na informacii.
Se razbira, od funkcionalen aspekt seedno e koj medium }e se
primeni. Pri toa edinstven uslov e da se ispolnat stacionarnite i
dinami~ki uslovi vo regulaciskiot krug. No postoi cela niza ostanati
88
barawa, pred sé pogonski uslovi koi vlijaat na izborot na vidot na
pogonskata energija. Takvi pogonski uslovi se na primer sigurnost od
eksplozija, vlijanie na temperaturata i vla`nosta, premostuvawe na
oddale~enost, mo`nost za odrùvawe, prekin na dovod na energija i.t.n.
Zatoa vo najkusi crti }e bidat opi{ani obele`jata na najva`nite
informaciski mediumi.
Elektrikata e sekade prisutna. Odzivot na elektri~nite
sklopovi e relativno brz, moè da se ostvari prenos na signalite na
dale~ina. Logi~kite i presmetkovnite operacii vo regulaciskiot krug
lesno se izvr{uvaat so pomo{ na elektri~ni sklopovi i mo`no e
direktno vklu~uvawe vo rabotata na procesni kompjuteri so cel
upravuvawe na procesite. Elektronskite sklopovi ovozmoùvaat
minijaturni izvedbi, a modularnata tehnika so integrirani kola
ovozmoùva lesna zamena na sklopovi, odnosno odrùvawe.
Elektri~nite sklopovi, me|utoa, pretstavuvaat potencijalna
opasnost vo eksplozivna okolina, a sigurnosno izveduvawe mnogu ja
poskapuva izvedbata. Op{to zemeno elektri~nite sklopovi se skapi,
osobeno kaj izvr{nite organi.
Pnevmatikata koristi vozduh kako raboten medium. Toj e sekade
dostapen, no negovata stislivost nepovolno vlijae vrz brzinata i
to~nosta na odzivot. Signalot moè da se prenese na oddale~enost do
nekolku stotini metra. Pnevmatskite uredi ve}e dolgo vreme se
razvivaat i usovr{eni se, taka {to vo pogonot se sigurni, eftini, a
dostapen e golem izbor na sklopovi. Vo vrska so toa razraboten e i
standardiziran sistem za prenos na pnevmatski signali, taka {to
poedini sklopovi od razli~ni proizveduva~i bez pote{kotii moàt da
se povrzuvaat i zamenuvaat.
Hidraulikata doa|a ne{to pomalku do izraz kaj regulaciskite
uredi iako nekoi vakvi izvedbi se dolgo vreme poznati i ednostavni.
Masloto kako medium e prakti~no nestislivo, pa odzivite se dosta brzi
i to~ni. Vo izvr{nite organi kade doa|a do izraz izvr{nata snaga,
hidrauli~nite uredi se najkompaktni zaradi golemata gustina na
energija. Toa, kako i neosetlivosta na tresewe i udari, ovozmoùva
nivna primena vo avionite, raketite, satelitskata tehnika, no i vo
industrijata.
Osnovni nedostatoci na maslenata hidraulika se zapalivost na
konvencionalnite masla i potrebata za zatvoren tek na masloto, t.e. za
skapa razvodna mreà. Bidej}i baraat precizna izrabotka,
hidrauli~nite uredi se relativno poskapi.
Op{to moè da se kaè deka izborot na nekoj energetski medium
osobeno zavisi od orientacijata na odredeniot pogon. Taka na pr. edna
termoenergetska postrojka opfa}a niza elektri~ni uredi i sklopovi, a
i odrùvaweto e orientirano na elektrika. No kaj procesnata i
hemiskata industrija preovladuva pnevmatikata, {to e ~esto usloveno
89
so barawa za sigurnost od eksplozija, a na rakuva~ite im se pobliski
pnevmatikata i mehanikata.
Denes udelot na elektronskata oprema postojano se zgolemuva, pa
toj razvoj sigurno }e prodolì. Isto taka, moè da se o~ekuva deka i
ponatamu sekoj od tie pogonski mediumi }e ostane na podra~jeto na
primena kade {to ima svoi prednosti. Osven toa, kombiniranite uredi
(pnevmohidrauli~ni, elektrohidrauli~ni) se koristat so prednostite
na sekoj od mediumite, a razvojot na novi i sestrani prenosni organi
ovozmoùva nivna primena.
90
2. METODI ZA ANALIZA NA SISTEMITE
2.1. Voved
Pri prou~uvawe na sistemite na avtomatsko upravuvawe se

javuvaat dva osnovni priodi, vo zavisnost od zada~ata i celta na samoto
upravuvawe.
Prviot priod e koga e daden objekt, za nego e usvoen koncept na
upravuvawe {to zna~i deka e definirana strukturnata {ema na celiot
sistem na avtomatsko upravuvawe. Zna~i definirano e dali se raboti
za otvoren, zatvoren ili kombiniran sistem na avtomatsko upravuvawe.
Isto taka, toa zna~i deka e izvr{en izbor na upravuva~kiot sistem.
Pri toa se definirani barawata vo pogled na dinami~koto odnesuvawe
na objektot. Zada~ata na upravuva~kiot sistem e so svoeto dejstvo vrz
objektot da obezbedi ispolnuvawe na tie barawa. Prou~uvaweto na
sistemite na avtomatsko upravuvawe vo ovoj slu~aj se sostoi vo
proverka na izborot na upravuva~kiot sistem vo smisol na garantirawe
deka barawata koi se postaveni na dinami~koto odnesuvawe na objektot
}e bidat zadovoleni i pri promenlivi uslovi na negovata rabota.
Vakviot na~in na prou~uvawe na sistemite se vika analiza na
sistemite. Analizata na sistemite na avtomatsko upravuvawe e zna~ajna
pri proverka na rabotata na postoe~kiot sistem ili na usvoeniot
sistem na avtomatsko upravuvawe.
Drugiot priod e od proektantski tip. Vo ovoj slu~aj za daden
objekt treba da se izbere struktura na sistemot na avtomatsko
upravuvawe, potoa da se odredat tipot, strukturata i parametrite na
upravuva~kiot sistem taka{to toj so svoeto dejstvo vrz objektot treba
da obezbedi ispolnuvawe na barawata koi se postaveni so dinami~koto
odnesuvaawe na toj objekt. Zna~i ovde se prou~uva vlijanieto na razni
vidovi upravuvawa i upravuva~ki sistemi vrz dinami~koto odnesuvawe
na objektite i se vr{i izbor na upravuva~kiot sistem. Vakviot na~in
na prou~uvawe na sistemite se vika sinteza na sistemite. Sega e jasno
deka zada~ata na sinteza pretstavuva zada~a na proektirawe na
sistemite na avtomatsko upravuvawe.
Vo ovie izlagawa se razgleduvaat samo problemite na analiza na
linearnite, stacionarni, vremenski kontinualni sistemi na
avtomatsko upravuvawe so koncentrirani parametri. Sintezata na ovie
sistemi kako i prou~uvaweto na drugi vidovi sistemi na avtomatsko
upravuvawe izleguva od ramkite na ovoj u~ebnik.
Barawata za dinami~ko odnesuvawe na objektot odnosno celiot
sistem na avtomatsko upravuvawe, vo ~ii ramki vsu{nost nî interesira
upravuvaniot objekt, moàt da bidat postaveni vo razli~en vid. Moè
da se bara da sistemot bide stabilen, da bide upravliv, da bide
91
opservabilen ili invarijanten na nekoi naru{uvawa4. Moè da se bara
da pokazatelite na preodnata funkcija (na preodniot ili ustaleniot
reìm na rabota) na sistemot bidat vo zadadeni granici. Isto taka
moè da se bara da sistemot ima odredeni frekventni karakteristiki.
Zada~ata na analiza na sistemot na avtomatsko upravuvawe e da se
prou~i dali ovie barawa se ispolneti za usvoeniot ili postoe~kiot
sistem. Za da se postigne toa potrebno e da postojat odredeni postapki,
priodi, metodi za analiza na sistemite. Metodite za analiza na
sistemite na avtomatsko upravuvawe se brojni. Moè da se kaè deka
postojat ~etiri osnovni domeni za analiza na sistemite, vo ramki na
koi se razvieni razli~ni metodi. Tie domeni se: vremenski domen,
prostor na sostojbi, kompleksen (frekventen) domen i algebarski
domen. Problemite na analiza na sistemite se re{avaat vo soodvetnite
domeni so primena na metodi za analiza od tie domeni.
Analiza na pokazatelite (karakteristikite) na preodnata
karakteristika na sistemot moè da se izvr{i, zavisno od
pokazatelite koi se razgleduvaat, vo vremenski domen ili vo
kompleksen domen. ]e bide pokaàno deka pome|u ovie dva domeni
postoi odredena vrska koja se vospostavuva so matemati~ki operator -
laplasova transformacija. Nejzinata primena vrz sistemot
ovozmoùva definirawe na negovata prenosna funkcija i negovata
blok {ema. So koristewe na blok {emata se ovozmoùva da
istovremeno se dobijat informacii za strukturata i matemati~kiot
model na sistemot, kako i da se odredi sistem koj e ekvivalenten na
pojdovniot vo pogled na negovoto dinami~ko odnesuvawe, a ima
poednostavna struktura. Vakvoto strukturno uprostuvawe na blok
{emata ~esto ja poednostavuva analizata na sistemot.
Primenata na laplasovata transformacija ovozmoùva razvoj na
efikasni inènerski metodi za analiza i sinteza na sistemite.
Analiza na sostojbata i dvièweto na sistemite moè da se
izvede vo vremenski domen i vo prostor na sostojbi. Razvieni se
efikasni postapki za analiza na sistemite vo ovie domeni. Pri toa e
vospostavena vrska i so kompleksniot i so algebarskiot domen.
Osobinite na sistemite od stanovi{te na stabilnost moè
efikasno da se analiziraat vo kompleksen - frekventen domen i vo
algebarski domen. Ovaa analiza se zasnovuva na koristewe na
kriteriumi za stabilnost, pri {to izborot na kriteriumot na
stabilnost zavisi od konkretniot sistem. Za sistemite na avtomatsko
upravuvawe ovaa analiza ima fundamentalno zna~ewe, bidej}i taa
ovozmoùva ispituvawe na osobinite na mnoèstvoto dvièwa i
sostojbi na sistemot namesto ispituvawe samo na poedine~ni dvièwa
i sostojbi na toj sistem.
4
Ovie i drugi poimi koi se sre}avaat vo ovoj del }e bidat objasneti vo
ponatamo{nitte izlagawa
92
Analizata na upravlivost na sistemot, koja ukaùva na toa dali so
site sostojbi na dadeniot sistem voop{to moè da se upravuva ili ne,
moè da se izvede vo algebarski domen ili vo kompleksen domen, {to
vaì i za opservabilnost na sistemot.
Vo ovoj del od u~ebnikot }e bidat izloèni osnovnite metodi za
analiza na sistemite na avtomatsko upravuvawe.
2.2. Vremenski odziv na sistemite
Promenata na izleznata golemina na sistemot so tekot na

vremeto, bilo da e predizvikana so dejstvo na vleznata golemina, bilo
so dejstvo na po~etnite uslovi, e vremenski odziv na sistemot ili odziv
na sistemot.
Vremenskiot odziv na sistemot pretstavuva nadvore{na reakcija
na sistemot od dejstvoto na vleznite golemini i po~etnite uslovi.
Vremenskiot odziv na sistemot e rezultat na rabotata na sistemot i ja
opi{uva taa rabota.
Dinami~koto odnesuvawe na linearnite, stacionarni, vremenski
neprekinati sistemi so koncentrirani parametri (ponatamu }e gi
narekuvame linearni sistemi) pri postoewe na edna vlezna i edna
izlezna golemina (sl.2.1)
xv xi
S
Slika 2.1
moè da bide opi{ano so linearna diferencijalna ravenka so

konstantni koeficienti:
(n) ( n −1)
an x i (t ) + an−1 xi (t ) + . . . . + a1 x& i (t ) + a0 xi (t ) =
( m −1) ( m)
= b0 xv (t ) + b1 x& v (t ) + . . . . + bm−1 xv (t ) + bm xv (t )
(2.1)
kade m ≤ n za realni sistemi.
Matemati~ki razgleduvano, odzivot x i (t ) od sistemot e re{enie
na negovata diferencijalna ravenka na odnesuvaweto za dadena vlezna
golemina i dadeni po~etni uslovi.
Za linearnite sistemi vaì zakonot za superpozicija. Imeno, ako
se x i 1 (t ) i x i 2 (t ) odzivi na vleznite golemini xv 1 (t ) i xv 2 (t ) na nekoj
sistem, odzivot na toj sistem na vleznata golemina xv (t ) = xv 1 (t ) + xv 2 (t ) }e
bide x i (t ) = x i 1 (t ) + x i 2 (t ) . Ako na vleznata golemina xv (t ) í odgovara
93
odziv x i (t ) i ako vleznata golemina se zgolemi k pati, t.e.
xv 1 (t ) = k ⋅ xv (t ) , toga{ odzivot }e bide x i 1 (t ) = k ⋅ x i (t ) . Ili, ovie dve
prethodno navedeni osobini obedineti, t.e. ako vleznata golemina
xv 1 (t ) dava odziv x i 1 ( t ) , a vleznata golemina xv 2 (t ) dava odziv x i 2 (t ) ,
toga{ vleznata golemina xv (t ) = k ⋅ xv 1 (t ) + k ⋅ xv 2 (t ) }e dava odziv
x i ( t ) = k ⋅ x i 1 (t ) + k ⋅ x i 2 (t ) , {to vsu{nost go pretstavuva zakonot za
superpozicija.
Kaj linearni sistemi vrz osnova na prou~uvawe na odzivite
mo`no e me|usebno da se sporeduvaat poedini organi i sistemi. Ova se
postignuva na toj na~in {to se ispituva odzivot na sistemot na
soodvetni tipi~ni promeni na negovata vlezna golemina. Od
razli~nite vremenski funkcii koi moàt da se zadadat na vlezot,
obi~no vo analizata se koristat: otsko~na, impulsna, sinusna, nagibna i
eksponencijalna funkcija. Ovie funkcii se izbrani zatoa {to lesno
moàt tehni~ki da se ostvarat za eksperimentalni merewa, a pokraj toa
davaat ednozna~en odziv so mnogu podatoci. Naj~esto se koristi
otsko~na funkcija. Nea najlesno moème da ja simulirame. Toa e na pr.
elektri~en prekinuva~ koj go vklu~uva elektromotorot, proto~en
ventil koj propu{ta voda vo rezervoar i t.n. Vo sekoj od ovie slu~ai se
razgleduva odzivot: zgolemuvaweto na brojot na vrteì na motorot,
promenata na nivoto na vodata vo rezervoarot i t.n. Ovaa funkcija e
pogodna za ispituvawe na sistemite, bidej}i naglata promena na
vleznite golemini go stava sistemot pred golemi barawa, polesno moè
da se oceni odnesuvaweto na sistemot.
2.3. Karakteristiki na odsko~niot odziv
Pri normalni uslovi na rabota potrebno e objektot da ostvari

barano dinami~ko odnesuvawe. Vo promenlivi uslovi na rabota na
objektot, se bara negovoto stvarno dinami~ko odnesuvawe X i (t ) da bide
dovolno blisko na negovoto zadadeno dinami~ko odnesuvawe X i s (t ) .
Razlikata pome|u stvarnoto dinami~ko odnesuvawe na objektot i
negovoto sakano dinami~ko odnesuvawe e otstapuvaweeto x i na
objektot, t.e.
xi (t ) = X i (t ) − X i s (t )
Od druga strana, gre{kata na izleznata golemina na objektot se
definira kako razlika pome|u stvarnoto i zadadenoto odnesuvawe na
objektot: ε (t ) = X i s (t ) − X i (t ) . Zna~i, jasno e deka gre{kata na izleznata
golemina na objektot e ednakva na nejzinoto otstapuvawe so promenet
znak, t.e. ε ( t ) = − xi ( t ) .
]e gi definirame osnovnite pokazateli za kvalitetot na
stvarnoto dinami~ko odnesuvawe.
94
h(t) Xi(t)
xi(t)
εm
xis εs
εd
Xi xid
Xi = const. εm
Xi(∞)
0 τd τs t
• x i d - dinami~ko otstapuvawe (preskok) - pretstavuva najgolemo

momentno otstapuvawe na izleznata golemina na objektot.
Matemati~ki zapi{ano : xi d = max xi (t ) ; t ∈[0,+∞)
• ε d - dinami~ka gre{ka ε d = − xi d
• τ d - moment na nastapuvawe na dinami~ko otstapuvawe, t.e.
x i d = x i (τ d )
• xi s - stati~ko otstapuvawe; pretstavuva grani~na vrednost na
otstapuvaweto na izleznata golemina na objektot od nejzinata
sakana vrednost koga t → + ∞ , ako taa grani~na vrednost
postoi, ili matemati~ki zapi{ano: x i s = lim t →∞ x i (t )
• ε s - stati~ka gre{ka - toa e grani~na vrednost na gre{kata na

izleznata golemina na objektot od nejzinata zadadena vrednost,
ako taa grani~na vrednost postoi, t.e. ε s = lim t →∞ ε ( t )
• ε m - najgolema (maksimalna) dozvolena apsolutna vrednost na

gre{kata posle istek na vreme τ s
• τ s - vreme na smiruvawe - toa e vreme potrebno da pomine taka da

posle momentot t = τ s apsolutnata vrednost na gre{kata ne e
pogolema od ε m , t.e. matemati~ki zapi{ano e:
ε (t ) ≤ ε m ∀ t ∈[τ s ,+∞)
Ovie pokazateli na odzivot na sistemot, naj~esto, se zadadeni za
otsko~na promena na sakanata vrednost na izleznata golemina i
stvarniot odziv na objektot.
Vo analizata i sintezata na SAU, zna~ajna uloga igra slu~ajot
koga se javuvaat prigu{eni oscilacii, t.e. koga preodnata funkcija na
objektot ima oblik na prigu{eni oscilacii. Op{tiot oblik na
95
diferencijalna ravenka od vtor red so koja bi bila opi{ana rabotata
na objektot e:
d 2 xi (t ) dx (t )
a2 + a1 i + a0 xi (t ) = b0 xv (t )
dt 2 dt
Delej}i ja so a 0 , ravenkata ja doveduvame vo sledniot oblik:
a2 . . a . b
⋅ x i (t ) + 1 ⋅ x i (t ) + xi (t ) = 0 ⋅ xv (t )
a0 a0 a0
So voveduvawe na oznakite:
a2 1 a1 2ζ b0
= , = , = kp ,
a0 ω n2 a0 ωn a0
se dobiva:
1 1
⋅ &x&i (t ) + 2ζ ⋅ x&i (t ) + xi (t ) = k p x v (t ) / ⋅ω 2
ω ωn
2 n
n
&x&i (t ) + 2ζ ω n x&i (t ) + ω 2n xi (t ) = k pω 2n xv (t )
Za x v (t ) = h (t ) , edini~na otsko~na funkcija, }e se dobie:
⎡ ⎛ ζ ⎞⎤
x i (t ) = g (t ) = k p ⎢1 − e − ζ ω n t ⎜ cosω n t 1 − ζ 2
+ ⋅ sin ω n t + 1 − ζ 2 ⎟ ⎥ h( t )
⎣ ⎝ 1−ζ 2
⎠⎦
{to pretstavuva re{enie na diferencijalnata ravenka, i pritoa ζ e

pridu{uvawe, a ω n e prirodna frekvencija.
Mo`ni se slednite slu~ai:
96
Od vrednosta na pridu{uvaweto ζ zavisi amplitudata na
oscilaciite. Na dijagramot e prikaàno vlijanieto na ζ vrz
karakterot na x i ( t ) :
• ζ = 1 e kriti~no prigu{uvawe pri koe is~eznuva prigu{niot
oscilatoren karakter na promenata na x i ( t ) ;
• Za ζ > 0 , x i ( t ) e aperiodi~na funkcija;
• ζ = 0 e grani~na vrednost koja ozna~uva deka ne postoi
prigu{uvawe. Toga{ x i (t ) ima oblik na neprigu{eni oscilacii;
• Za ζ < 0 se dobiva oscilatoren karakter na x i ( t ) so amplituda
koja se zgolemuva.
Od preodnata funkcija se gleda deka taa e sinusna oscilatorna

funkcija so za~estenost ω = ω n 1 − ζ 2 i pri ζ = 0 se dobiva
ω = ω n , pa zatoa ω n se narekuva prirodna za~estenost na
neprigu{enite oscilacii.
2.4. Laplasova transformacija
Kako {to be{e poso~eno vo 2.2 dinami~koto odnesuvawe na

linearnite stacionarni kontinualni sistemi so koncentrirani
parametri se opi{uva so linearna diferencijalna ravenka - ravenkata
(2.1). Koga edna{ e postavena diferencijalnata ravenka na sistemot taa
seu{te ne kaùva mnogu za toj sistem, bidej}i odnosot me|u odzivnata
(izleznata) i pobudnata (vleznata) golemina e daden vo impliciten
oblik F ( xv , x&v , &x&v , . . . , x& v , . . . , xi , x&i , &x&i , . . . , x&i , &x&i , . . .) = 0 . Zatoa se bara
2 2 2
re{enie koe toj odnos go dava vo ekspliciten oblik xi = f (xv, t), bidej}i
inènerot e nau~en da razmisluva vo stvarni vremenski funkcii.
Re{enieto e bez diferencijalni ~lenovi i zameneto vo
diferencijalnata ravenka identi~ki ja zadovoluva.
Ima nekolku na~ini za dobivawe na re{enieto na
diferencijalnite ravenki:
• egzaktnite analiti~ki metodi se najto~ni, no ve}e kaj malku
posloèni slu~ai, analiti~koto re{enie bara makotrpna rabota,
a ~esto i ne e mo`no da se najde;
• numeri~kite metodi so ~ija pomo{ se dobiva pribli`no re{enie
so pomo{ samo na algebarski operacii. Re{enieto e mo`no da se
dobie, no pogolema to~nost bara mnogu povtoruvawa. Ova se
premostuva so kompjuterskata tehnika;
• analognite metodi se zasnovaat na sli~nost na diferencijalnite
ravenki za razli~ni fizi~ki sistemi, i so niv moàt da se dobijat
97
pribli`ni re{enija. Ovde se koristi analogen kompjuter koj
re{enieto go dava vo grafi~ki oblik.
Od egzaktnite metodi naj~esto koristena e t.n. klasi~na postapka
na re{avawe na linearnite diferencijalni ravenki. taa opfa}a tri
~ekori: odreduvawe na op{toto re{enie, odreduvawe na posebnoto
re{enie i odreduvawe na konstantite na integracija vrz osnova na
po~etnite uslovi. Kolku e redot na ravenkata pogolem, tolku ovaa
postapka na re{avawe pote{ko se primenuva.
Vo tehni~kata literatura, posebno vo oblasta na avtomatskoto
upravuvawe, op{to e prifatena i voobi~aena primenata na
Laplasovata transformacija za re{avawe na linearni diferencijalni
ravenki so koi e opi{ano dvièweto na sistemite. So pomo{ na ovaa
metoda postapkite za re{avawe se sveduvaat na algebarski postapki.
Upotrebata na transformaciski tablici zna~itelno ja olesnuva
rabotata. Grani~nite i po~etnite uslovi se vklu~uvaat sami po sebe, se
dobivaat re{enija istovremeno za preodnite i stacionarnite sostojbi.
Koristej}i ja Laplasovata transformacija vo avtomatskoto
upravuvawe se voveduva poimot prenosna funkcija koja ima
fundamentalno zna~ewe za ovie sistemi.
Za da se razbere postapkata na primena na Laplasovata
transformacija, moème da se prisetime za poznatata postapka na
logaritmirawe. Pri logaritmiraweto operaciite mnoèwe i delewe
se sveduvaat na ednostavni operacii sobirawe i odzemawe. Pri toa
koristime logaritamski tablici, kade na sekoj decimalen broj mu e
dodelen soodveten logaritam, t.e. eksponent so baza 10. Namesto da se
delat “originalite” na broevite se sobiraat i odzemaat “slikite” na
broevite. Gotoviot rezultat se pretvora so pomo{ na tablica povtorno
vo podra~je na “original”, {to e mnogu porazumen oblik na decimalen
broj.
Na sli~en na~in postojat i kaj Laplasovata transformacija
“originali” i “sliki”, funkciite i operaciite koi se nao|aat vo
tablici. Otkako ravenkata }e se prevede od podra~jeto na “originalot”
vo podra~jeto na “slikata”, operaciite na diferencirawe i
integrirawe se zameneti so mnogu ednostavni operacii mnoèwe i
delewe so faktor. Gotoviot rezultat pak so pomo{ na tablica se
pretvora vo podra~je na “originalot”.
Kako {to pri logaritmiraweto ne e potrebno da se poznava
teorijata za da moè pravilno da se presmetuva, taka i pri Laplasovata
transformacija dovolno e da se poznavaat pravila na smetawe, odnosno
postapka. Pokraj toa, ovde gi davame nejzinite teoretski osnovi,
bidej}i Laplasovata transformacija gi povrzuva vremenskite funkcii
od podra~jeto na “originalot” so frekvenciskite funkcii od
podra~jeto “sliki”, pa na toj na~in steknuvame podlabok uvid vo
podra~jeto na vremenskiot i frekvenciskiot odziv.
Nakratko, so pomo{ na Laplasovata transformacija se
preslikuvaat goleminite koi se funkcii od t vo novi golemini koi se
98
funkcii od kompleksnata promenliva s = σ + jω i na toj na~in na
stvarnata (realnata) funkcija x (t ) í se pridruùva soodvetna
kompleksna funkcija X ( s) kako nejzina slika. Zada~ata od realno
podra~je se prenesuva vo matemati~ki izvedeno Laplasovo podra~je vo
koe poedini presmetkovni operacii od realnoto podra~je dobivaat
ednostaven oblik, pa na toj na~in polesno se doa|a do re{enie na
zada~ata. Vsu{nost, problemot na re{avawe na diferencijalnata
ravenka se sveduva na ~isto algebarski problem. Dobienoto re{enie vo
kompleksen domen se vra}a vo realen (vremenski) domen.
Pridruùvaweto (preslikuvaweto) se izveduva vrz osnova na
matemati~kata relacija koja ima oblik:
+∞
∫ x(t ) ⋅ e
−st
X (s) = ⋅ dt ,
−∞
ako x(t ) = 0 za t < 0 , toga{ e
∞
X ( s) = ∫ x ( t ) ⋅ e − s t ⋅ dt
0
Toa zna~i deka pri preslikuvaweto stvarnata funkcija x (t ) se stava

pod integralot koj ima odreden oblik i ~ie re{enie e slika na taa
funkcija vo Laplasovo podra~je.
Funkcijata x (t ) na koja se primenuva Laplasovata
transformacija se vika original, a kompleksnata funkcija X ( s) koja
zavisi od kompleksnata promenliva s = σ + jω se vika Laplasova
transformacija na funkcijata (originalot) x (t ) . Laplasovata
transformacija na funkcijata x (t ) simboli~ki se ozna~uva so:
L {x(t )} = X ( s )
Kaj realnite tehni~ki sistemi se razgleduva nivnoto odnesuvawe od
momentot koga na niv po~nuvaat da dejstvuvaat nadvore{ni vlijanija
{to edinstveno i ima prakti~no zna~ewe. Ova zna~i da pri primena na
Laplasovata transformacija vrz funkcijata x (t ) se razgleduvaat
vrednostite na taa funkcija samo za t > 0 , a za t < 0 nejzinata vrednost e
x ( t ) = 0 i ne vlijae na transformacijata.
Funkcijata X ( s) se transformira vo vremenska funkcija so
pomo{ na inverzna (obratna) Laplasova transformacija koja,
prikaàna preku integral na kompleksnata promenliva s = σ + jω , e:
σ + jω
x (t ) = ∫ X ( s) e
σ − jω
st
ds .
Inverznata Laplasova transformacija simboli~no se ozna~uva so:

L {X (s)} ,
−1
t.e. x(t ) = L −1
{X (s)}
99
Prakti~nata korist od Laplasovata transformacija se sveduva
∞
na toa {to so pomo{ na ravenkata X ( s) = ∫ x (t ) ⋅ e − s t ⋅ dt se presmetuvaat
0
soodvetni parovi x (t ) i X ( s) za site mo`ni funkcii i tie se davaat vo

vid na tablici. Taka se izbegnuva direktno re{avawe na
diferencijalni ravenki, pa so pomo{ na tablicite se nao|aat likovite
(transformaciite) i vrz baza na nekoi osnovni i relativno ednostavni
pravila se nao|a re{enieto vo kompleksen domen. Ova re{enie pak, so
pomo{ na istite tablici se preveduva vo vremenski domen.
2.4.1. Osobini na Laplasovata transformacija
• Linearniost
a) Neka se dadeni funkciite x1 ( t ) i x 2 (t ) i neka e:
X 1 ( s) = L {x1 (t )} i X 2 ( s ) = L {x2 (t )} .
Laplasova transformacija od zbir na dve vremenski funkcii e zbir od
Laplasovite transformacii na pooddelnite funkcii, t.e. za
funkcijata:
x (t ) = x1 (t ) + x 2 (t )
Laplasovata transformacija e:
X ( s) = X 1 ( s) + X 2 ( s)
Dokaz:
Od definicijata za Laplasova transformacija e:
∞ ∞
X ( s) = ∫ x (t ) ⋅ e − st dt = ∫ [ x1 (t ) + x 2 (t )] ⋅ e − st dt =
0 0
∞ ∞
= ∫ x1 (t ) ⋅ e dt + ∫ x 2 (t ) ⋅ e − st dt = X 1 ( s) + X 2 ( s)
− st
0 0
Ovaa osobina vaì i za algebarski zbir na pove}e funkcii.
b) Neka dadenata funkcija e proporcionalna, t.e.

x ( t ) = k ⋅ x1 ( t ) ; k = const .
Toga{ e: X ( s ) = L {x(t )} = k ⋅ X 1 (t ) ako e: X 1 ( s ) = L {x1 (t )}
Dokaz:
∞ ∞ ∞
X ( s) = ∫ x (t ) ⋅ e − st dt = ∫ k ⋅ x1 (t ) ⋅ e − st dt = k ⋅ ∫ x1 (t ) ⋅ e − st dt = k ⋅ X 1 ( s)
0 0 0
100
Primeri:
⎧ ⎫
1. L ⎨ x⎛⎜ t ⎞⎟⎬ = a ⋅ X (as ) ako X(s) = L { x(t )}
⎩ ⎝ a ⎠⎭
2. L {x(t − Tk } = e −Tk X ( s ) ako X(s) = L { x(t )}
3. L ⎧⎨ dx(t ) ⎫⎬ = L {x& (t )} = s ⋅ X ( s ) − x(0) ako X(s) = L { x (t )}
⎩ dt ⎭
4. L ⎧⎨ d xn(t ) ⎫⎬ = L ⎧⎨ x (t )⎫⎬ = s n ⋅ X ( s) − ∑ s i−1 x (0) , ako se po~etnite
n (n) n ( i −1)
⎩ dt ⎭ ⎩ ⎭ i =1
uslovi nula, toga{ Laplasovata transformacija e:

⎧( n ) ⎫
L ⎨ x (t )⎬ = s n ⋅ X ( s)
⎩ ⎭
5. L ⎧⎨ x(t )dt ⎫⎬ = X ( s )
∞
X ( s) = L {x(t )}
∫⎩0 ⎭ s
ako
• Teoremi za grani~na vrednost
1. limt →0 x (t ) = lim s →∞ s ⋅ X ( s)
2. lim t →∞ x (t ) = lim s → 0 s ⋅ X ( s) - ovaa e mnogu va`na teorema vo

avtomatskoto upravuvawe i se koristi za odreduvawe na
stati~kata gre{ka.
2.4.2. Laplasova transformacija za tipi~ni funkcii
• Edini~na otsko~na funkcija

h(t)
⎧ 0; t < 0
h (t ) = ⎨ 1
⎩ 1; t ≥ 0
t
0
∞ ∞ ∞
e−s t
L {h(t )} = ∫ h(t ) ⋅ e dt = ∫ 1 ⋅ e dt =
−s t −s t 1
=
0 0
−s 0
s
• Edini~na impulsna funkcija

δ(t)
1
δ (t ) = lim ε →0 + [ h(t ) − h(t − ε )]
ε
t
Ovaa funkcija ima osobina:
101
0+
∫ δ (t )dt = 1 , δ (0) = +∞ , δ (t ) = 0 za sekoe t, − ∞ < t < +∞ t ≠ 0

0−
L {δ (t )} = 1
• Nagibna funkcija
⎧0, t ∈ (−∞,0]
n(t ) = ⎨ n(t)
⎩α t , t ∈ [0,+∞ ), α ∈ (−∞,+∞ )
Ovaa funkcija kratko moè da se zapi{e:
n(t ) = α t h(t ) ,
arctg α t
pri {to za α = 1 i t > 0 se dobiva:
n(t ) = t ⇒ L {t }= 1
2
s
• Eksponencijalna funkcija
⎧= 0, t ∈ (−∞,0)
⎪
e(t ) ⎨∈ [0,α ], t = 0 .
⎪= α e β t , t ∈ (0,+∞)
⎩
Ovaa funkcija kratko
moè da se zapi{e:
e(t ) = α e β t h(t )
Laplasovata transformacija za funkcijata:
x ( t ) = e −α t
∞ ∞ ∞
e − (α + s ) t
e: { }
L e −α t = ∫ e −α t ⋅ e − s t ⋅ dt = ∫ e −(α + s ) t ⋅ dt =
− (α + s )
=
1
α +s
0 0 0
• Sinusna funkcija
⎧= 0, t ∈ (−∞,0)
⎪
s (t ) ⎨∈ [0, α sin θ ], t = 0
⎪= α sin (ω t + θ ), t ∈ (0,+∞)
⎩
a vo kratka forma
moè da se zapi{e kako:
s(t ) = α h(t ) sin (ω t + θ )
Laplasovata transformacija za funkcijata x (t ) = sin ω t e:
102
ω
L {sin ω t } =
s +ω2 2
Tabela 2.1 - Laplasovi transformacii
x (t) X (s) x (t) X (s)

ω
δ (t) 1 sin ω t
s + ω2
2
1 s
u(t) cos ω t
s s2 + ω 2
1 s sin ϕ + ω cos ϕ
t sin (ω t + ϕ )
s2 s2 + ω 2
n! s cos ϕ − ω sin ϕ
tn cos (ω t + ϕ )
s n +1 s2 + ω 2
1
1 − cosω t ω2
e− α t
s +α s (s 2 + ω 2 )
(n − 1)! s2 − ω 2
t n−1 e − α t t cos ω t
(s + α )n (s 2 + ω 2 )2
α 2ω2
e− t / α sin 2 ω t
1+α s s (s 2 + 4 ω 2 )
α n (n − 1)! s2 + 2 ω 2
t n−1 e − t / α cos2 ω t
(1 + α s ) n s (s 2 + 4 ω 2 )
α −β ω
e α t − e− β t e − α t sin ω t
( s − α )( s − β ) (s + α )2 + ω 2
(α − β ) s s +α
α eαt − β e βt e − α t cos ω t
( s - α )( s - β ) (s + α )2 + ω 2
α −β β
e − t /α − e − t / β sh β t
(1 + α s )(1 + β s ) s −β
2 2
α β (α − β ) s s
α e − t /β − β e t / α ch β t
(1 + α s )(1 + β s ) s2 − β 2
Vo tablicite na Laplasovi transformacii se dadeni

transformacii na osnovni funkcii. Vo brojnata literatura od ovaa
oblast postojat i obemni tablici na Laplasovi transformacii. No, ako
vo tekot na rabotata se pojavi funkcija koja ne se nao|a vo tablicata,
toga{ nejzinata Laplasova transformacija se nao|a so koristewe na
osobinite na Laplasovata transformacija i razloùvawe na samata
funkcija na zbir od ednostavni funkcii ~ii Laplasovi transformacii
se nao|aat vo tablicata.
Me|utoa, pri prou~uvawe na linearnite sistemi se sre}ava
obraten problem: vo tekot na presmetkata se odreduva Laplasovata
transformacija X(s) na goleminata x(t) ~ija funkcionalna zavisnost od
103
vremeto (t) ne e poznata. Toga{ se javuva problem na odreduvawe na
originalot x(t). Pri prou~uvawe na sloèni linearni sistemi se
pojavuvaat oblici na Laplasovata transformacija koi ne se nao|aat vo
tablica. Za da se odredi vo takvi slu~ai originalot se koristi t.n.
Hevisajdov razvoj na funkcijata X(s).
Ako e X(s) drobno-racionalna funkcija od oblik:
N (s)
X ( s) = (2.2)
D(s)
Kade N(s) i D(s) se polinomi po s, a stepenot na polinomot N(s) e pomal
od stepenot na polinomot D(s), toga{ nao|aweto na funkcijata x(t) so
primena na inverzna Laplasova transformacija so pomo{ na pravilata
za ras~lenuvawe na funkcijata X(s) so metodot na parcijalni dropki bi
bilo dosta komplicirano. Ovoj problem moè zna~itelno da se
poednostavi so primena na Hevisajdovite teoremi za razvoj.
Hevisajdovite teoremi za razvoj poa|aat od nao|awe na korenite
na ravenkata D(s) = 0, koi moè da se ozna~at so a1 , a2 , . . . . an , . . . . . ak ,
taka {to sega polinomot D(s) moè da se napi{e vo faktorizirana
forma:
D( s) = ( s − a1 )(s − a2 ) . . . ( s − an ) . . . ( s − ak )
pa ravenkata (2.2) go dobiva oblikot:
N ( s) N (s)
X ( s) = =
D( s ) ( s − a1 )( s − a2 ) . . . ( s − an ) . . . ( s − ak )
Vrednostite a1 , a2 ,. . . . . ak , za koi polinomot D(s) e ednakov na
nula, odnosno za koi X(s) stanuva beskone~na, se narekuvaat nuli na
imenitelot, i pretstavuvaat polovi na funkcijata X(s).
Vo zavisnost od oblikot na polinomot D(s), ~ii koreni moè da
bidat realni ili kompleksni, se pojavuvaat ~etiri slu~ai na ovoj
problem:
Slu~aj a - koga polinomot D(s) nema pove}ekraten koren, t.e. koga
X(s) ima realni polovi od prv red.
Slu~aj b - koga D(s) ima pove}ekratni koreni, t.e. koga X(s) ima
pove}ekratni (povtoreni) realni polovi.
Slu~aj v - koga D(s) ima konjugirano kompleksni koreni, t.e. koga
X(s) ima konjugirano kompleksni polovi.
Slu~aj g - koga D(s) ima pove}ekratni kompleksni koreni, t.e. koga
X(s) ima pove}ekratni kompleksni polovi.
a. Realni polovi od prv red
]e pokaème kako so pomo{ na Hevisajdov razvoj se odreduva

inverzna Laplasova transformacija za drobno-racionalna funkcija
X(s) koja ima realni polovi od prv red. Polovite moè da bidat
104
pozitivni, nula ili negativni i leàt na realnata oska vo
kompleksnata (s) ramnina.
Drobno-racionalnata funkcija X(s) moè da se razloì na
parcijalni dropki:
N ( s) A A2 An Ak
X ( s) = = 1 + +. . .+ +. . .+
D( s ) s − a1 s − a2 s − an s − ak
Ako gornata ravenka se pomnoì so (s - an) i neka s → an , toga{

site dropki od desnata strana na ravenstvoto se stremat kon nula osven
~lenot An koj (so pomo{ na Lopitalovo pravilo, bidej}i e neodreden
izraz) go dobiva sledniot oblik:
N ( s) N ( an ) N ( an )
An = lim s → a n ( s − an ) = = (2.3)
D( s) D ( an ) D ′(an )
lim s → a n
( s − an )
dD ( s )
kade D′ = e prv izvod po s na polinomot D(s).
ds
Koristej}i ja dobienata relacija za An, drobno-racionalnata
funkcija X(s) moè da se zapi{e vo sledniot oblik:
N ( s ) N (a1 ) 1 N ( a2 ) 1
X (s) = = ⋅ + ⋅ +. . .+
D( s ) D′(a1 ) s − a1 D′(a2 ) s − a2
k
N ( ak ) 1 N ( an ) 1
+ ⋅ =∑ ⋅
D′(ak ) s − ak n=1 D′(an ) s − an
Imaj}i predvid deka e:

⎧ N ( an ) 1 ⎫ N (an ) −1 ⎧ 1 ⎫ N (an ) an t ,
L −1 ⎨ ⋅ ⎬= L ⎨ ⎬= ⋅e
⎩ D′(an ) s − an ⎭ D′(an ) ⎩ s − an ⎭ D′(an )
pa spored toa inverznata Laplasova transformacija za funkcijata X(s)
(ravenka 2.2) }e bide:
⎧ N (s) ⎫ -1 ⎧ 1 ⎫ k N (an ) an t
k
x(t ) = L -1{X ( s )} = L -1 ⎨
N ( an )
⎬ = L ⎨∑ ⋅ ⎬=∑ ⋅e
⎩ D( s ) ⎭ ⎩ n=1 D′(an ) s − an ⎭ n=1 D′(an )
(2.4)
Primer:
Dadena e funkcija: X ( s) = N ( s) = 3 s +2 1
2
,
D( s) s + 3s + 2s
kade e: D(s) = s3 + 3s2 + 2s, a D′(s) = 3s2 + 6s + 2 .
So re{avawe na ravenkata D(s) = s3 + 3s2 + 2s = s(s + 1)(s + 2) = 0 se
dobiva:
a1 = 0 , a2 = − 1 , a3 = − 2 ,
pa funkcija X(s) moè da se zapi{e vo oblik na parcijalni dropki:
105
N ( s ) A1 A A
X (s) = = + 2 + 3
D( s) s s + 1 s + 2
pri {to e:
N ( 0) 1 N (−1) N ( − 2) 5
A1 = = ; A2 = = −2 ; A3 = =
D′(0) 2 D′(−1) D′(−2) 2
So pomo{ na ravenkata (2.4) }e se dobie:
⎧ s2 +1 ⎫ 1
x(t ) = L -1{X ( s)} = L -1 ⎨ 3 −t 5 −2t
⎬ = − 2e + e
⎩ s + 3s + 2 s ⎭ 2
2
2
b. Pove}ekratni realni polovi
Ako polinomot D(s) koj se nao|a vo imenitelot na X(s) ima koreni

koi se povtoruvaat k pati (pove}ekratni koreni), toga{ drobno-
racionalnata funkcija X(s) (ravenka 2.2) moè da se zapi{e vo sledniot
oblik:
N ( s) N ( s) R( s )
X ( s) = = = (2.5)
D( s ) ( s − a ) ⋅ D1 ( s ) ( s − a ) k
k
kade e:
N ( s) N (s)
R( s) = = ( s − a)k ⋅ .
D1 ( s ) D( s)
Spored praviloto za razloùvawe na drobno-racionalni funkcii
na parcijalni dropki, funkcijata (2.5) moè da se zapi{e vo oblik:
N ( s) N ( s) R( s)
X ( s) = = = =
D( s) ( s − a ) k ( s − a1 ) . . . (s − a) k (2.6)
Ak Ak −1 A1 B1
= + + . . .+ + +. . .
( s − a) k ( s − a ) k −1 s−a s − a1
Konstantata Ak moè lesno da se odredi ako dvete strani na
ravenka (2.5) se pomnoàt so (s− a) k , so {to se dobiva:
(s − a)k
R ( s ) = Ak + Ak −1 ( s − a ) + . . . + A1 ( s − a ) k −1 + B1 +. . . (2.7)
( s − a1 )
Ako sega stavime da e s= a , site ~lenovi od desnata strana na
dobienata ravenka }e bidat nula osven ~lenot Ak koj }e ima vrednost:
⎡ N ( s) ⎤
Ak = ⎢( s − a ) k = R(a)
⎣ D( s ) ⎥⎦ s = a
Ako dvete strani na ravenka (2.6) gi pomnoìme so (s− a) k−1 i

stavime s= a , i dvete strani }e dobijat beskone~na vrednost, a ~lenot
Ak−1 stanuva neodreden. So eliminacija na ~lenot Ak od ravenkata (2.7),
106
~lenot Ak−1 moè da se odredi so diferencirawe po s na ravenkata (2.7)
pri {to se dobiva:
d
[R( s)] = Ak −1 + 2 Ak −2 ( s − a) + . . . ,
ds
a stavaj}i s= a se dobiva konstantata Ak−1 :
d ⎡ N ( s) ⎤
= [R( s )]s =a = R′(a )
d 1
Ak −1 = ⎢ ( s − a) k ⎥
ds ⎣ D( s ) ⎦ s =a ds 1!
So povtorno diferencirawe se dobiva koeficientot Ak−2 vo

oblik:
1 d2
Ak −2 = 2
[R( s)]s =a = 1 R′′(a )
2 ds 2!
So ponatamo{no diferencirawe se dobivaat ostanatite
koeficienti, koi vsu{nost pretstavuvaat koeficienti na Tajloroviot
polinom, pa koeficientot A1 moè da se zapi{e vo sledniot oblik:
d ( k −1)
A1 =
1
( k −1)
[R( s)]s=a = 1 R ( k −1) (a)
(k − 1)! ds (k − 1)!
So vaka odredenite koeficienti, funkcijata (2.6) go dobiva
oblikot:
1 R′(a ) 1 R′′(a ) 1
X ( s ) = R(a) + ⋅ k −1
+ ⋅ +. . .+
(s − a) k
1! ( s − a ) 2! ( s − a ) k −2
R ( k −1) (a ) 1 B1
+ ⋅ + +. . .
(k − 1)! s − a s − a1
pa inverznata Laplasova transformacija za funkcijata koja ima
pove}ekraten koren, moè da se napi{e vo oblik:
⎧ 1 ⎫ R′(a ) −1 ⎧ ⎫
x(t ) = L −1
{X ( s)} = R (a ) L −1
⎨ k ⎬
+ L ⎨
1
k −1 ⎬
+. . .+
⎩ (s − a) ⎭ 1! ⎩ ( s − a) ⎭
R ( k −1) (a ) −1 ⎧ 1 ⎫ −1 ⎧ B1 ⎫
+ L ⎨ ⎬ + L ⎨ ⎬ +. . .=
(k − 1)! ⎩s − a⎭ ⎩ s − a1 ⎭
⎡ R (a ) k −1 R′(a ) R ( k −1) (a ) ⎤ ⎧ B ⎫
= ea t ⎢ ⋅t + ⋅ t k −2 + . . . + ⎥ + L −1 ⎨ 1 ⎬ + . . .
⎣ (k − 1)! 1!(k − 2)! (k − 1)! ⎦ ⎩ s − a1 ⎭
Primer:
Dadena e funkcija:
107
1
X (s) = ,
( s + 2) 3 ( s + 3)
~ij polinom vo imenitelot ima trikraten koren s = −2 i ednokraten
koren s = −3 .
Ovaa funkcija, spored praviloto za razloùvawe na drobno-
racionalna funkcija na parcijalni dropki, moè (spored ravenkata 2.6)
da se napi{e vo oblik:
1 R( s) A3 A2 A B
X ( s) = = = + + 1 + 1
( s + 2) 3 ( s + 3) ( s + 2) 3 ( s + 2) 3 ( s + 2) 2 s + 2 s + 3
kade e:
1
R( s) =
s+3
Koeficientite A1 , A2 i A3 odredeni spored prethodno izloènata
postapka gi imaat slednite vrednosti:
R′(−2) R′′( −2)
A3 = R(−2) = 1 ; A2 = = −1 ; A1 = =1
1! 2!
Koeficienot B1, spored ravenkata (2.3), daden e so relacijata:
N ( −3)
B1 = = −1
D′( −3)
pa e:
1 1 1 1
X ( s) = − + −
( s + 2) 3
( s + 2) 2
s+2 s+3
i re{enieto so pomo{ na inverzna Laplasova transformacija se dobiva
vo oblik:
⎧ 1 ⎫ −1 ⎧ 1 ⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎧ 1 ⎫ −1 ⎧ 1 ⎫
L −1 ⎨ ⎬=L ⎨ 3⎬
− L −1 ⎨ 2⎬
+ L −1 ⎨ ⎬−L ⎨ ⎬=
⎩ ( s + 2) ( s + 3) ⎭ ⎩ ( s + 2) ⎭ ⎩ ( s + 2) ⎭ ⎩s + 2⎭ ⎩ ( s + 3) ⎭
3
t2
= ⋅ e − 2 t − t ⋅ e − 2 t + e − 2 t − e −3 t
2
v. Konjugirano kompleksni polovi
Ako imenitelot D(s) na dropkata X(s) ima konjugirano-kompleksni

koreni −σ ± jω , toga{ drobno-racionalnata funkcija moè da se
zapi{e vo sledniot oblik:
N (s) N (s) R(s)
X (s) = = = =
D( s ) [( s + σ ) 2 + ω 2 ] ⋅ D1 ( s ) ( s + σ ) 2 + ω 2
(2.8)
Bs + C
= + h( s )
(s + σ )2 + ω 2
kade e:
108
[
R( s ) = Bs + C + h( s ) ( s + σ ) 2 + ω 2 ]
A1 A2
h( s ) = + + ...
s − a1 s − a2
Konstantite B i C se presmetuvaat od R(s) za s = −σ ± jω , so

koristewe na edna od slednite dve relacii:
R(−σ + jω) = B(−σ + jω) + C ,
R(−σ − jω) = B(−σ− jω) + C
ili
R1(σ , ω) + j R2(σ , ω) = B(−σ + jω) + C ,
R1(σ , ω) − j R2(σ , ω) = B(−σ− jω) + C ,
od kade {to e:
R1 = − B σ + C , R2 = Bω ,
R2 ; R 1ω + R 2σ
ili B= C= . (2.9)
ω ω
Dropkata (2.8) koga vo nea se zamenat izrazite za konstantite B i
C (ravenka 2.9) go dobiva oblikot:
R( s ) 1 (s + σ ) R 2 + ω R 1
X (s) = = + h( s )
(s + σ ) + ω
2 2
ω (s + σ )2 + ω 2
pa so primena na inverzna Laplasova transformacija na funkcijata
(2.8) se dobiva:
L −1{X ( s )} = ⋅ e −σ t ( R 2cos ω t + R 1sin ω t ) + L −1{h( s )}

1
ω
Primer:
Se bara inverzna Laplasova transformacija za funkcijata:
s
X (s) = .
( s + b)( s 2 + a 2 )
Imenitelot na ovaa funkcija ima prost koren s = −b i konjugirano
kompleksen koren s = ± ja , pa dadenata funkcija moè da se napi{e vo
oblik:
N ( s ) Bs + C A
X (s) = = 2 +
D( s ) s + a 2
s+b
Ovde e:
s ja a2 ab
R( s) = ; R( ja ) = = 2 + j 2
s+b ja + b a + b 2
a + b2
109
odnosno,
a2 ab
R1 = ; R2 = 2
a +b
2 2
a + b2
pa spored (2.9) (imaj}i predvid deka e ω = a , σ = 0) e:
b a2
B= 2 ; C =
a + b2 a 2 + b2
Koeficienot A spored ravenkata (2.3) }e bide:
N ( −b ) b
A= = − 2
D′(−b) a + b2
i funkcijata X(s) }e ima oblik:
bs + a 2 b
X ( s) = − 2 ,
(a + b 2 )(s 2 + a 2 )
2
(a + b 2 )( s + b)
pa so primena na inverzna Laplasova transformacija se dobiva:
x(t ) = L −1{X ( s )} =
1
(b cos a t + a sin a t − b e −b t )
a +b
2 2
g. Pove}ekratni konjugirano kompleksni polovi
Ako imenitelot D(s) na dropkata X(s) =N(s)/D(s) ima pove}ekratni

konjugirano-kompleksni koreni, na primer par kompleksni koreni od
vtor red, toga{ drobno-racionalnata funkcija X(s) moè da se zapi{e
vo oblik:
N (s) R( s )
X (s) = = =
D( s ) [( s + σ ) 2 + ω 2 ]2
(2.10)
B2 s + C2 B1s + C1
= + + h( s )
[( s + σ ) + ω ]
2 2 2
(s + σ )2 + ω 2
kade e:
A1 A2
h( s ) = + + ...
s − a1 s − a2
Konstantite moè da se odredat so istata postapka kako i vo
slu~ajot na pove}ekratni realni polovi i koga istite }e se zamenata vo
ravenkata (2.10) se dobiva dropka za koja treba da se odredi inverznata
Laplasova transformacija.
2.5. Prenosna funkcija
Prenosnata funkcija e eden od osnovnite poimi povrzani so

linearnite stacionarni sistemi so koncentrirani parametri. Taa
110
ovozmoùva analiza na dinami~kite osobini na sistemite vo
kompleksen domen, na {to se zasnovani mnogu efikasni re{enija na
razni problemi pri prou~uvawe na ovi sistemi.
xv(t) xi(t)
S
Slika 2.2 Strukturna {ema na linearen sistem so konstantni parametri
Linearen stacionaren sistem so konstantni parametri i bez

docnewe(sl.2.2) e opi{an so obi~na linearna diferencijalna ravenka:
(n) (m)
an x i (t ) + . . . . + a1 x&i (t ) + a0 xi (t ) = b0 xu (t ) + . . . . + bm x u (t ) (2.11)
Pretpostavuvaj}i deka site po~etni uslovi se ednakvi na nula, t.e.:

(k)
x u (0) = 0 ; k = 0, 1, 2, . . . . , m
(k )
x i (0) = 0 ; k = 0, 1, 2, . . . . , n
so primena na Laplasovata transformacija na ravenkata (2.11), se
dobiva:
an s n X i ( s) + ... + a1sX i ( s) + a0 X i ( s ) = b0 X v ( s ) + b1sX v ( s) + ... + bm s m X v ( s)
X i ( s) ⋅ (an s n + . . . . + a1 s + a0 ) = X v ( s) ⋅ (b0 + b1 s + . . . . + bm s m )
X i ( s) b0 + b1 s + . . . . + bm s m
⇒ = = W ( s) - prenosna funkcija.
X v ( s) a0 + a1 s + . . . . + an s n
So drugi zborovi, prenosnata funkcija pretstavuva koli~nik od
Laplasovite transformacii na izleznata golemina X i ( s) i na vleznata
golemina X v ( s) na sistemot pri site po~etni uslovi ednakvi na nula.
Laplasovite transformacii X i ( s) i X v ( s) , na izleznata golemina x i (t )
i na vleznata golemina xv (t ) , se vikaat u{te i kompleksni likovi na
funkciite na izlezot i vlezot. Zatoa, za prenosnata funkcija na
sistemot ~esto velime deka taa e odnos na kompleksnite likovi na
izleznata i vleznata golemina na toj sistem za site po~etni uslovi
ednakvi na nula.
Prenosnata funkcija e mnogu zna~ajna vo teorijata na
avtomatskoto upravuvawe zatoa {to gi dava site osnovni pokazateli za
sistemot. Prenosnata funkcija mora da bide racionalna funkcija, t.e.
mora da e m < n , bidej}i vo sprotiven slu~aj koga s → ∞ , W ( s) }e raste
do beskone~nost. Toa }e zna~i deka vo matemati~kiot model na sistemot
se napraveni nedozvoleni poednostavuvawa.
111
Ako se: ai ≠ 0 (i = 0, 1,...., n) i bi ≠ 0 (i = 0, 1,...., m) , ~esto,
prenosnata funkcija W ( s) se dobiva vo sledniot oblik:
b1 b
1+
s + . . . . + m sm
b b0 b0
W ( s) = 0 ⋅ ;
a0 a an n
1+ 1
s + .... + s
a0 a0
b0
=K - koeficient na zasiluvawe (poja~uvawe);
a0
b1 b2 bm
= T1 ; = T22 ; . . . . . ; = Tmm ;
b0 b0 b0
a1 a2 an
= T1′ ; = T2′2 ; . . . . . ; = Tn′n .
a0 a0 a0
1 + T1 ⋅ s + T2 ⋅ s + . . . . + Tm ⋅ s m
2 m
W ( s) = K ⋅ .
1 + T1′⋅ s + T2′ ⋅ s + . . . . + Tn′ s n
2 n
Pritoa, T1 ; T2 = T22 ; . . . ; Tm = m Tmm ; T1′ ; Tn′ se vremenski

koeficienti.
Broitelot i imenitelot na prenosnata funkcija se polinomi po
s, pa tie moàt da se pretstavat kako:
f1 (s j ) m n
W ( s) =
f 2 (s j )
, kade {to se: f 1 ( s j
) = ∑
j =0
bj ⋅ s j i f 2 (s j ) = ∑ a j ⋅ s j .
j =0
Zna~i, ovie polinomi moàt da se faktoriziraat, t.e. moàt da se

odredat korenite na ovie algebarski funkcii, so {to se dobiva:
( s − s1 ) ⋅ ( s − s2 ) ⋅ . . . ⋅ ( s − sm )
W ( s) = K ⋅ .
( s − s1′ ) ⋅ ( s − s′2 ) ⋅ . . . ⋅ ( s − sn′ )
^lenovite s1 , s2 , . . . , sm se koreni na polinomot vo broitelot.
Soodvetno, s1′ , s2′ , . . . , sn′ se koreni na polinomot vo imenitelot.
Vrednostite s = si za koi W ( s) = 0 se vikaat nuli na prenosnata
funkcija. Vrednostite s = si′ za koi W ( s) = ∞ se vikaat polovi na
prenosnata funkcija. Za pove}e realni sistemi si i si′ imaat negativni
vrednosti.
Od izrazot W ( s ) = X i ( s ) , sledi deka e X i ( s ) = W ( s ) ⋅ X v ( s) , t.e.
X v (s)
proizvodot od kompleksniot lik na vleznata (pobudnata) golemina i
prenosnata funkcija na sistemot go dava kompleksniot lik na
112
izleznata golemina (odzivot). Od ovaa ravenka jasno e deka prenosnata
funkcija ednostavno gi povrzuva pobudata i odzivot.
Koristej}i ja prenosnata funkcija, moàt da se opredelat
odzivite za tipi~ni vlezni funkcii, pa vrz osnova na toa da se donesat
zaklu~oci za odnesuvaweto na sistemot. Od X i ( s) = W ( s ) ⋅ X v ( s ) za
kompleksniot lik na dadenata vlezna golemina X v ( s) i poznata
prenosna funkcija na sistemot W ( s) , najnapred moè da se opredeli
kompleksniot lik na izleznata golemina X i ( s) , a potoa so inverzna
Laplasova transformacija, koristej}i ja tablicata, moè da se
opredeli originalot na odzivot, t.e.
xi (t ) = L −1{X i ( s)} = L −1 {W ( s ) ⋅ X v ( s)}
Na pr. za xv (t ) = h (t ) }e bide:
⎧ 1⎫
xi (t ) = L −1 ⎨W ( s) ⋅ ⎬ , bidej}i e L {h (t )} = X ( s ) = .
1
⎩ s⎭ s
Vo ovoj slu~aj x i (t ) = g(t ) e otsko~en odziv.
Prakti~no iznao|aweto na x i (t ) = g(t ) se vr{i na toj na~in {to
1
sloènata racionalna funkcija W ( s) ⋅ se razloùva na suma od prosti
s
sobirci (so pomo{ na Hevisajdovi teoremi za razvoj) vo oblici koi se
dadeni vo tablicata na Laplasovite transformacii. Od tablicata se
nao|aat originalite na ovie likovi, a xi (t ) = g(t ) se odreduva kako
algebarski zbir od site tie originali.
Ako e xv (t ) = δ (t ) (edini~na impulsna funkcija), toga{ e
X v ( s) = 1 , t.e. xi (t ) = L −1
{X i ( s)} = L −1{W (s) ⋅1} i postapkata za dobivawe na
xi (t ) = i (t ) = L −1
{W (s)}
e ista kako i vo prethodniot slu~aj, so koristewe na tablicite.
2.6. Blok {emi na sistemite
2.6.1. Definicija i zna~ewe na blok {emite
Ako vo strukturniot dijagram na sistemot vo blokovite se vpi{at

prenosnite funkcii na elementite (organite, potsistemite), a site
golemini se pretstavat so nivnite Laplasovi transformacii, }e se
dobie blok - {ema na sistemot.
113
X i (s)
X v ( s) X i ( s) W ( s) = , t.e.
X v ( s)
W ( s)
X i ( s ) = W ( s) ⋅ X v ( s) .
Zna~i, prenosnata funkcija moè da se sfati kako linearen operator

koj dejstvuva vrz pobudnata funkcija (vleznata golemina) za da se dobie
odzivot. Prenosnata funkcija, ednostavno, gi povrzuva vleznata
golemina i odzivot, {to se prikaùva i so blok - {emata.
Blok - {emata za sistemot gi sodrì site informacii za
strukturata na sistemot koi gi sodrì i negoviot strukturen dijagram,
kako i site informacii za dinami~kite osobini na sistemot koi gi
sodrì negovata ravenka na odnesuvawe.
2.6.2. Ekvivalentni blok {emi za osnovnite spregi
Odreduvaweto na ekvivalentnite blok - {emi ima golema primena

vo re{avaweto na razni problemi od avtomatsko upravuvawe zatoa {to
na toj na~in moè da se poednostavi prou~uvaweto.
Dve blok {emi se ekvivalentni ako ravenkite na odnesuvawe
dobieni od niv me|usebno se identi~ni.
Redna (seriska) sprega

Na sl.2.3 e prikaàna redna (seriska) sprega na tri sistemi ~ii
prenosni funkcii se W1(s) , W2(s) i W3(s) .
X v ( s) = X v 1 ( s) X i 1 ( s) = X v 2 ( s) X i 2 ( s) = X v 3 ( s) X i ( s) = X i 3 ( s)
W1 ( s ) W2 ( s ) W3 ( s )
Slika 2.3 Redna sprega na sistemi
Se gleda deka izleznata golemina od edniot sistem e istovremeno

i vlezna golemina vo sledniot sistem. Ottamu sleduva:
X v ( s) = X v 1 ( s) ; X i 1 (s) = X v 2 ( s) ; X i 2 (s) = X v 3 (s) ; X i (s) = X i 3 (s)
X i (s)
Prenosnata funkcija na celiot sistem e: W (s) = ,
X v (s)
a bidej}i se: X v ( s ) = X v 1 ( s ) i X i (s) = X i 3 ( s)
prenosnata funkcija na celata sprega }e bide:
X i 3 (s) ; X i 1 ( s) X i 1 ( s) ;
W ( s) = W1 ( s ) = =
X v 1 (s) X v 1 ( s) X v ( s)
114
X i 2 (s) X i 2 (s) ; X (s) X (s)
W2 ( s) = = W3 ( s) = i 3 = i
X v 2 ( s) X i 1 ( s) X v 3 (s) X i 2 (s)
X i 1 ( s) X i 2 ( s) X i ( s) X ( s)
W1 ( s) ⋅W2 ( s) ⋅W3 ( s) = ⋅ ⋅ = i = W ( s)
X v 1 ( s) X i 1 ( s) X i 2 (s) X v ( s)
Spored toa, prenosnata funkcija za redna sprega na tri prenosni
organi }e bide:
W ( s) = W1 ( s) ⋅ W2 ( s) ⋅ W3 ( s) , (2.12)
a za redna sprega od n prenosni organi, soodvetno, se dobiva:
n
W ( s) = ∏ Wi ( s) (2.13)
i =1
Mestoto na sistemot vo rednata sprega ne vlijae vrz prenosnata

funkcija na celiot sistem.
Paralelna sprega
Na sl.2.4 prikaàna e blok {ema na paralelna sprega na tri
sistemi.
X v 1 (s) X i 1 (s)
W1 ( s )
X v ( s) X v 2 (s) X i 2 ( s) X i ( s)
W2 ( s )
X v 3 (s) X i 3 (s)
W3 ( s )
Slika 2.4 Paralelna sprega na sistemi
Od sl. 2.4 se gleda deka site sistemi imaat ista vlezna golmina:
Xv1(s) = Xv2(s) = Xv3(s) = Xv(s) , (2.14)
a {to sleduva od definicijata za paralelna sprega. Izleznata golemina
na celata sprega ednakva e na algebarskiot zbir na izleznite golemini
na site sistemi:
Xi (s) = Xi1(s) + Xi 2(s) + Xi 3(s) . (2.15)
Ravenkite (2.14) i (2.15) se ravenki na spregnuvawe na sistemot vo
paralelna sprega. Ako ja podelime ravenkata (2.15) so Xv(s) i so
koristewe na ravenkata (2.14) se dobiva:
115
X i ( s) X i 1 ( s) + X i 2 ( s) + X i 3 ( s) X i 1 ( s) X i 2 ( s) X i 3 ( s)
= = + +
X v (s) X v (s) X v 1 ( s) X v 2 ( s) X v 3 ( s)
odnosno vrz osnova na definicijata za prenosna funkcija e:
W(s) = W1(s) + W 2(s) + W 3(s)
kade W1(s) , W 2(s) i W 3(s) se soodvetni prenosni funkcii na sistemite
koi se povrzani paralelno.
Zna~i ekvivalentnata prenosna funkcija za paralelna sprega
ednakva e na algebarskiot zbir na nivnite prenosni funkcii. I vo
op{t slu~aj na paralelna sprega od n sistemi, analogno e:
n
W ( s ) = ∑ Wi ( s )
i =1
Povratna sprega
Povratna sprega od dva sistemi prikaàna e na sl. 2.5 na koja se
zemeni predvid dve mo`nosti za znakot na povratnata sprega (+ ili −).
Kaj stvarniot sistem povratnata sprega ima samo eden znak, t.e. taa ili
e pozitivna ili e negativna. Realnite sistemi se karakteriziraat so
negativna glavna povratna sprega.
X v ( s) X v1 X i 1 = X i ( s)
W1
±
Xi 2
W2
Slika 2.5 Povratna sprega na dva sistemi

Prenosnata funkcija W(s) na povratna sprega sostavena od dva
sistemi kako na sl. 2.5 e:
W1 ( s )
W (s) = (2.16)
1 m W1 ( s )W2 ( s )
pri {to negativniot znak vo imenitelot se odnesuva na pozitivna
povratna sprega, a pozitivniot znak - na negativna povratna sprega.
Dokazot za ova moè da se izede vrz osnova na vrskite prikaàni
na sl. 2.5.
Xv1(s) = Xv(s) ± Xi2(s) ,
Xv2(s) = Xi1(s) = Xi (s) .
116
Ovde e: Xv (s) = Xv1 (s) m Xi2(s) i
X i 1 ( s)
X i (s) X i ( s) X v 1 (s)
= =
X v ( s) X v 1 ( s) m X i 2 ( s) 1 m X i 2 ( s) ⋅ X i 1 ( s)
X v 2 ( s) X v 1 ( s)
Sega se dobiva:
W1 ( s )
W ( s) =
1 m W2 ( s )W1 ( s )
so {to se dokaùva ravenkata (2.16).
Vo sistemite so povratna sprega se razlikuvaat nekolku va`ni
prenosni funkcii pokraj prenosnite funkcii W1 ( s ) i W2 ( s ) na tie
sistemi i prenosnata funkcija na celata sprega koja se vika i prenos na
sistemot (vkupna prenosna funkcija).
Direkten prenos na sistemot e vkupniot prenos na negovata
direktna (glavna) granka, t.e. prenos od vlezot od sobira~ot do izlezot
od sistemot.
X (s)
Wd ( s ) = i = W1 ( s )
X v (s)
Toa e isto kako da ne postoi povratna granka ( W2 ( s) = 0 ).
Povraten prenos na sistemot e vkupen prenos na negovata glavna i
povratna granka: prenos od izlezot od sobira~ot do negoviot vlez, t.e.
kako da ne postoi sobira~:
X ( s)
Wp ( s ) = i 2 = W1 ( s ) ⋅W2 ( s ) .
X v 1 (s)
Ovoj prenos se vika i prenosna funkcija na otvorenoto kolo, t.e.
Wp ( s) = Wo k ( s) .
Vkupniot prenos, odnosno prenosot na celiot sistem se vika u{te

i spregnat prenos.
Ekvivalentni prenosni funkcii kaj sistemite na regulacija

Sistemite na avtomatsko upravuvawe moàt da imaat pove}e
vlezni i pove}e izlezni golemini. Takvite sistemi gi vikame i
multivarijabilni sistemi. Toga{ postojat pove}e prenosni funkcii,
poto~no prenosni funkcii me|u sekoj eden izlez i eden vlez. Zatoa
treba, vo takov slu~aj da se definira za sekoja prenosna funkcija me|u
koj izlez i koj vlez se odnesuva. Ova }e bide objasneto na primerot na
sistemot na regulacija.
Blok {ema na sistem na regulacija e prikaàna na sl. 2.6.
117
Z ( s)
X i z (s) E ( s) Y ( s) Y0 ( s) X i ( s)
WR ( s) WO ( s)
_
Slika 2.6 Blok {ema na sistem na regulacija

So WR ( s) e ozna~ena prenosna funkcija na regulatorot, a so WO ( s)
- prenosna funkcija na objektot.
Laplasova transformacija na izleznata golemina, se razbira, pri
site po~etni uslovi ednakvi na nula e: X i ( s) = L {xi (t )} . Od samiot blok
dijagram jasno e deka se:
Y ( s) = WR (s) ⋅ E ( s) ; X i ( s) = WO ( s) ⋅ Y0 ( s) .
Od vrskite vo sobira~ite se dobiva:

E ( s) = X i z ( s) − X i ( s) ; Y0 (s) = Y (s) + Z (s)
Zemaj}i gi predvid poslednite ~etiri ravenki, so eliminacija na Y0(s),

Y(s) i E(s) se dobiva:
[
X i ( s) = Wd ( s)[Y ( s) + Z ( s)] = WO ( s) WR ( s) E ( s) + Z ( s) = ]
= WO ( s)WR ( s)[X i z ( s ) − X i ( s )] + WO ( s) Z ( s ) =
= WO ( s )WR ( s) X i z ( s) − WO ( s)WR ( s ) X i ( s ) + WO ( s ) Z ( s)
X i ( s ) [1 + WO ( s ) ⋅WR ( s )] = WO ( s ) ⋅ WR ( s ) ⋅ X i z ( s ) + WO ( s ) ⋅ Z ( s )
Od ovde direktno sleduva:

WO ( s ) ⋅ WR ( s ) WO ( s )
X i (s) = ⋅ X i z (s) + ⋅ Z (s) (2.17)
1 + WO ( s ) ⋅ WR ( s ) 1 + WO ( s ) ⋅ WR ( s )
{to pretstavuva Laplasova transformacija Xi(s) na reguliranata

golemina xi(t).
Od dobieniov rezultat (ravenkata 2.17) proizleguva deka sistemot
na regulacija ostvaruva dva osnovni prenosi na signali: prenos na
dejstvo na naru{uvaeto z(t) vrz reguliranata golemina xi(t), {to e
izrazeno so prenosnata funkcija:
WO ( s) X i ( s)
WZ ( s) = = (2.18)
1 + WO ( s) ⋅ WR ( s) Z(s)
i prenos na dejstvo za zadadenata golemina xi z (t ) vrz stvarnata vrednost

na reguliranata golemina x i (t ) , {to e iskaàno so prenosnata funkcija
po zadadenata golemina:
118
WO ( s) ⋅ WR ( s) X ( s) .
WX i z ( s) = = i (2.19)
1 + WO ( s) ⋅ WR ( s) X i z (s)
Da uo~ime deka blok {emata na otvorenoto kolo na sistemot na

regulacija e vo vid daden na sl. 2.7, a negovata prenosna funkcija e:
Xv(s)
WR(s) WO(s)
Xi(s)
Slika 2.7 Blok {ema na otvoreno kolo na sistem na regulacija
Wo k ( s) = WR ( s) ⋅ WO ( s) ,
pa prenosnite funkcii vo odnos na sekoja od vleznite golemini, imaj}i
gi predvid ravenkite (2.18) i (2.19), }e bidat:
WO ( s) Wo k ( s ) .
WZ ( s) = i WX i z ( s ) =
1 + Wo k ( s) 1 + Wo k ( s )
êsto né interesira promenata na gre{kata ε na reguliranata

golemina. Vrz osnova na prethodnoto, se dobiva deka Laplasovata
transformacija na gre{kata E ( s) e:
WO ( s) ⋅WR ( s) WO ( s)
E ( s) = X i z ( s) − X i ( s) = X i z ( s) − X i z (s) − Z ( s) =
1 + WO ( s) ⋅WR ( s) 1 + WO ( s) ⋅WR ( s)
X i z ( s) + WO ( s) ⋅WR ( s) X i z ( s) − WO ( s) ⋅WR ( s) X i z ( s) WO ( s) ⋅ Z ( s)
= − =
1 + WO ( s) ⋅WR (s) 1 + WO (s) ⋅WR ( s)
1 WO ( s)
= ⋅ X i z ( s) − ⋅ Z ( s) (2.20)
1 + WO ( s) ⋅ WR ( s) 1 + WO ( s) ⋅ WR ( s )
Ovoj rezultat pokaùva deka pri site nulti po~etni uslovi

gre{kata ε na reguliranata golemina postoi kako posledica od
dejstvoto na naru{uvaweto z i promenata na vrednosta xi z na
reguliranata golemina, t.e. rezultantnata gre{ka ε na reguliranata
golemina se sostoi od gre{kata ε z koja se javuva kako posledica od
dejstvoto na naru{uvawata i gre{kata ε xi z koja e posledica od
promenata na zadadenata golemina. Pritoa e :
ε (t ) = ε z (t ) + ε x (t ) ,
iz
(2.21)
a Laplasovite transformacii na ovie gre{ki se:

WO ( s) 1
E Z ( s) = − ⋅ Z ( s) i E X ( s) = ⋅ X i z (s) . (2.22)
1 + WO ( s) ⋅ WR ( s) iz
1 + WO ( s) ⋅ WR ( s)
119
Spored (2.20) i (2.21) proizleguva da presmetuvaweto na vkupnata
gre{ka ε se sveduva na presmetka na gre{kata ε z i gre{kata ε x i z , koi se
me|usebno nezavisni. Presmetkata na ovie gre{ki se zasnova na
koristewe na ravenkite (2.22)
Tablica za uprostuvawe na blok {emi

Vo tabelata 2.2 e prikaàna primenata na navedenite osnovni
pravila za algebra na blok {emi, kako i nekolku ~esti i za primena
korisni preureduvawa na blok {emite.
Tabela 2.2 - Pravila za algebra na blok {emi

Pravilo Dadena {ema Ekvivalentna {ema
1. Promena na mestoto x1 x1 - x2 x1 - x2- x3 x1 x1 - x3 x1 - x3- x2

na odzemawe na
signalot - - - -
x2 x3 x3 x2
2. Promena na mestoto x2 x2
x1 x1 + x2 - x3 x1 x1 - x3
na sobirawe na
signalot - x1 - x3+ x2
x3 -
x3
x1 x1 ± x2 m x3
3. Promena na mestoto x1 x1 ± x2 x1 ± x2 m x3
na algebarsko
± m
sobirawe na signalot x2 x2 ± m x3
x3
4. Razdvojuvawe na x1= x x2= x x1= x x2= x

razgranuvaawe na
signal x x3= x x x3= x
x=x1 ± x2 x2
5. Premestuvawe na ±
x=x1 ± x2
to~ka na x1
razgranuvawe pred x=x1 ± x2 x1 x=x1 ± x2
sobira~ ±
x2
±
x2
x1 x=x1 ± x2
6. Premestuvawe na x1
to~ka na x1
razgranuvawe zad x=x1 ± x2 ±
sobira~ ± x2 m x1
x2
120
Tabela 2.2 - Pravila za algebra na blok {emi (prodolènie)
7. Promena na mestoto xv xi xv xi
W1 W2 W2 W1
na blokovite kaj
redna sprega
xi = W1W2 xv xi = W2W1 xv
8. Strukturno xv xi xv xi
W1 W2 W1 W2
uprostuvawe na blok
{ema na redna sprega
xi = W1W2 xv xi = W1W2 xv
9. Strukturno W1
xv xi xv xi
uprostuvawe na blok W1 ± W2
{ema na paralelna W2 ±
sprega xi = (W1±W2) xv
xi = (W1±W2) xv
10. Promena na mestoto W1 W2 ±

xv xi xv xi
na blokovite kaj
paralelna sprega W2 ± W1
xi = (W1±W2) xv xi = (W1±W2) xv
W1
xi = xv
11. Strukturno 1 m W1W2
xv x xv W1 xi
uprostuvawe na blok 1 m W1W2
W1
{ema na povratna
±
sprega W1
xi = xv
W2 1 m W1W 2
xi = (W1 ± W2) xv xi = (W1 ± W2) xv

12. Premestuvawe na
blok od paralelna xv xi xv xi
W1 W2 W1
granka
± W2
±
W2
W1
xi = xv W1
13. Premestuvawe na 1 m W1W2 xi = xv
1 m W1W2
blok od paralelna xv xi
W1 xv 1 xi
granka W1 W2
± W2
±
W2
x W1 x
14. Premestuvawe na x W1 x W1
W1
to~ka na
razgranuvawe pred W1
blok W1 x
W1 x
121
Tabela 2.2 - Pravila za algebra na blok {emi (prodolènie)
x W1 x
15. Premestuvawe na W1 x W1
x
to~ka na W1
razgranuvawe zad 1
blok W1
x
x
xi = W1 x1 ± W2 x2 xi = W1 x1 ± W2 x2
16. Premestuvawe na x1 xi
x1 xi W1
sobira~ pred blok W1
± x2 ±
W2
x2
W2 W1
17. Premestuvawe na xi = W1 (x1 ± W2 x2) xi = W1 (x1 ± W2 x2)

sobira~ zad blok x1 xi x1 xi
W1 W1
x2 ± ±
W2 x2
W1 W2
Sloèni spregi
Analizata na dinami~kite osobini i dinami~koto odnesuvawe na

sistemite moè da bide mnogu sloèna zaradi nivnata strukturna
sloènost, koja dava sloèni spregi. Strukturnoto uprostuvawe na
blok {emite na sistemite moè bitno da ja poednostavi taa analiza.
Uprostuvaweto na blok {emite se izveduva vrz osnova na pravilata na
algebra na blok {emite izloèna vo tabelata 2.2.
Primer
Na sl. 2.8 moè da se vidi kako so pomo{ na algebra na blokovite
ednostavno se re{ava dinamikata na nekoj sloèn sistem. Ako od
fizikalnata slika (funkcionalnata {ema i strukturnata {ema) na
sloèn sistem moème da ja postavime negovata blok {ema spored
sl.2.8a, toga{ so primena na pravilata za algebra na blok {emi vr{ime
uprostuvawe sé dodeka na krajot ne dobieme eden blok so vkupna
prenosna funkcija kako na sl.2.8d. So zamena na vrednostite za W1, . . . ,
W4 i so mnoèwe i sobirawe vo broitelot i imenitelot, se dobiva
oblik za prenosnata funkcija W(s) koj e pogoden za analiza i sinteza.
122
Kone~nata prenosna funkcija na sistemot W(s) ja vikame vkupna ili
ekvivalentna prenosna funkcija.
Xv Xi
W1 W2 W3
−
W4
a)
Xv Xi
W1 W2 W3 + W4
−
b)
Xv Xi
W1 W2 (W3 + W4)
−
v)
Xv W2 (W3 + W4 ) Xi Xv W1W2 (W3 + W4 ) Xi

W1
1 + W2 (W3 + W4 ) 1 + W2 (W3 + W4 )
g) d)
Slika 2.8 Primena na algebra na blokovi vo re{avawe na sloèn sistem
Vo ovoj primer moèvme ednostavno da gi primenime pravilata na

nabirawe za redna, paralelna i povratna sprega. Me|utoa, ~esto
mo`nostite za nabirawe ne se taka direktno uo~livi. Strukturata na
sistemot moè da bide sloèna. Pokraj osnovnite spregi (redna,
paralelna i povratna sprega) moàt da se javat i vkrsteni spregi. Vo
prodolènie e daden eden takov primer.
Primer
Na sl. 2.9 daden e primer na sloèn sistem prikaàn so negovata
blok {ema i istovremeno na~inot na nejzinoto uprostuvawe. I ovde
slikite go objasnuvaat tekot na postapkata, sé do sl. 2.9d koja ja dava
vkupnata prenosna funkcija. Na sl. 2.9b pomestena e to~kata na
razgranuvawe nadesno od blokot W3, a na sl. 2.9v to~kata na sobirawe
123
pomesten e nalevo od blokot W1. Ponatamo{nata postapka se sveduva na
nabirawe na povratnata granka na sl. 2.9g.
W4
−
Xv Xi
a) W1 W2 W3
−
W5
W4
b) Xv − Xi
W1 W2 W3
−
W5
W3
W4
v) W1
−
Xv Xi
W1 W2 W3
−
W5
W3
Xv Xi
W1W2 W3
Xv W1 W2 W3 Xi
−
W5 W4 1 + W1 W2 W5 + W2 W3 W4
+
g) W3 W1 d)
Slika 2.9 Primena na algebra na blokovi vo re{avawe na sloèn sistem
124
2.7. Zasiluvawa na sistemite
Zasiluvawata na sistemite se karakteristiki koi se povrzani so

nivnata stacionarna sostojba. Zasiluvawata na sistemite moàt da
bidat od razli~en red. Tie ja pokaùvaat grani~nata vrednost na
odnosot na izleznata golemina (odnosno nejziniot soodveten izvod) i
vleznata golemina koja ima otsko~en karakter. Za zasiluvawata vaì
slednata definicija:
Zasiluvawe od k-ti red na sistemot, koe se ozna~uva so K k e
grani~na vrednost na koli~nikot od k-tiot izvod na otsko~niot odziv
(k )
na toj sistem x i (t ) i otsko~nata vlezna golemina koga vremeto t
neograni~eno raste, a za nulti po~etni uslovi, ili matemati~ki
zapi{ano:
xv (t ) = h (t )
x i (t ) = g (t )
(k ) (k )
(k )
x i (t ) g (t )
K = lim t →∞
k
= lim t →∞ = lim t →∞ g (t ) .
xv (t ) h (t )
So primena na grani~nata teorema na Laplasovata transforma-
cija se dobiva:
(k )
⎧( k ) ⎫
limt →∞ g (t ) = lim s →0 s L ⎨ g (t )⎬ .
⎩ ⎭
Ako site po~etni uslovi se ednakvi na nula, toga{ e:
⎧( k ) ⎫
L ⎨ g (t )⎬ = s k L {g (t )} ,
⎩ ⎭
a zemaj}i predvid deka e L {g (t )} = W ( s ) ⋅ 1 , pri {to W ( s) e prenosna
s
funkcija na sistemot i L {h (t )} = , t.e. Laplasova transformacija na
1
s
edine~nata otsko~na vlezna golemina, dobivame:
(k )
⎧( k ) ⎫
K k = lim t →∞ g (t ) = lim s →0 s L ⎨ g (t )⎬ = lim s →0 s ⋅ s k L {g (t )} =
⎩ ⎭
1
= lim s →0 s ⋅ s k ⋅ W ( s ) ⋅ = lim s →0 s k ⋅W ( s ) .
s
Zna~i zasiluvaweto od k-ti red na sistemot ~ija prenosna
funkcija e W(s) e odredeno so ravenkata:
K k = lims →0 s k ⋅W ( s) (2.23)
Ako k = 0 se dobiva zasiluvawe od nulti red ili t.n. poziciono
zasiluvawe (~esto se vika samo zasiluvawe):
K 0 = K p = lim s →0 W (s) .
125
Za k = 1 se dobiva zasiluvawe od prv red ili t.n. brzinsko
zasiluvawe, t.e.:
K 1 = K v = lim s →0 s ⋅ W ( s ) .
Za k = 2 se dobiva zasiluvawe od vtor red ili t.n. zasiluvawe na
zabrzuvaweto, t.e.:
K 2 = K z = lim s → 0 s 2 ⋅ W ( s ) .
Izrazot za prenosnata funkcija (glava 2.5)
b + b s + . . . + bm s m
W ( s) = 0 1
a0 + a1s + . . . + an s n
moè da se svede na op{t oblik:
K (1 + b1 s + . . . + bm s m )
W ( s) = k (2.24)
s (1 + a1 s + . . . + an − k −1 s n − k )
kade K e zasiluvawe (faktor na zasiluvawe na prenosnata funkcija), a k
e stepen (eksponent) na integracioniot ~len s vo imenitelot koj
ozna~uva i broj na integralni elementi vo sistemot.
êsto za analiza i sinteza na sistemite (osobeno so pomo{ na
Bodeovi dijagrami) zgodno e prenosnata funkcija da se svede na
faktoriziran oblik:
m
K ∏ (1 + T j s )
j =1 (2.25)
W ( s) = n −k
s k
∏ (1 + T s)
i =1
i
Vo odnos na stepenot k za s vo ravenkata (2.25) servosistemite5 se

klasifikuvaat vo “tipovi”. Pri toa treba da se vodi smetka da poimot
tip ne se izme{a so poimot red. Redot e ednakov na stepenot na
polinomot po s vo imenitelot na prenosnata funkcija dadena so
ravenkata (2.25), a tipot odgovara na eksponentot k na integraciskiot
~len s vo imenitelot. Taka za servomehanizam pretstaven so ravenkata
(2.25) kade e k=0 se veli deka e od nulti tip, za k=1 se veli deka e od
tipot 1, za k=2 deka e od tipot 2 i.t.n.
Kaj servomehanizmite od tipot nula (koi nemaat integrator),
konstanten vlezen signal rezultira vo konstantna vrednost na
izleznata golemina. Kaj servomehanizmite od tipot 1 (koj ima eden
integrator), konstantnata vlezna golemina rezultira vo konstantna
brzina na izleznata golemina, {to zna~i da odredena promena na
vleznata golemina predizvikuva odredena brzina na promena na
izleznata golemina. Servomehanizam od tipot 2 ima 2 integratori (dva
integralni elementi), pa kaj nego konstantna vrednost na vleznata
golemina rezultira vo konstantno zabrzuvawe na izleznata golemina.
5
Sistemite so otvoreno kolo na dejstvo kade izleznata golemina treba da ja
sledi zadadenata golemina bez postoewe na naru{uvawa ~esto se vikaat
servosistemi
126
Sloènite sistemi (kaj koi sloènosta moè da bide izrazena so
strukturna sloènost: postoewe na paralelni, redni, povratni i
vkrsteni spregi) se sostojat od me|usebno povrzani sistemi: S1, S2, . . ., Sn
~ii poja~uvawa K1, K2, . . . , Kn se poznati. Toga{ zasiluvaweto na celiot
sistem K moè da se odredi vrz osnova na zasiluvawata na site sistemi.
Zasiluvawe od nulti red ( K ) na redna sprega od n sistemi ednakvo
e na proizvodot od zasiluvawata (od nulti red) na tie sistemi:
K = K1 ⋅ K2 ⋅ . . . ⋅ Kn (2.26)
Dokazot za ova e ednostaven. Vrz osnova na ravenkata za
poja~uvawe od nulti red:
K 0 = K p = lim s →0 W (s)
i prenosnata funkcija za redna sprega:

W(s) = W1(s) ⋅ W2(s) ⋅ . . . ⋅ Wn(s)
se dobiva:
K = lim s→0 W ( s) = lim s→0 W1 ( s) ⋅ lim s→0 W2 ( s ) ⋅ . . . ⋅ lim s→0 Wn ( s) =
= K1 ⋅ K 2 ⋅ . . . ⋅ K n
Da zabeleìme deka ovoj rezultat ne moè da se voop{ti za redna
sprega na zasiluvawe od povisok red od nulti.
Zasiluvawe od k-ti red ( K k ) za paralelna sprega na n sistemi
ednakvo e na zbirot od zasiluvawata od k-ti red na site sistemi:
K k = K1k + K 2k + . . . + K nk
Bidej}i zasiluvaweto po definicija e:
K k = lims →0 s k ⋅W ( s)
i prenosnata funkcija W(s) za paralelna sprega e:
W(s) = W1(s) + W2(s) + . . . + Wn(s)
se dobiva:
K k = lims→0 s k W ( s) = lims→0 s k W1 ( s) + lim s→0 s k W2 ( s) + . . . + lims→0 s k Wn ( s) =
= K1k + K 2k + . . . + K nk
Zasiluvawe od nulti red (K) na povratna sprega sostavena od
sistem S1 vo glavnata granka i sistem S2 vo povratnata granka odredeno e
so:
K1
K=
1 m K1K 2
Prenosnata funkcija W(s) na povratnata sprega e:
W1 ( s)
W (s) =
1 m W1 ( s)W2 ( s)
zatoa e
W1 ( s) lims→0 W1 ( s) K1
K = lims→0 = =
1 m W1 (s)W2 (s) 1 m lims→0 W1 (s)W2 (s) 1 m K1K 2
127
Od ovie rezultati sleduva deka zasiluvawe od povisok red od
nulti edinstveno za paralelna sprega moè da se izrazi vo zavisnost od
istite zasiluvawa na site podsistemi na spregata. Zasiluvaweto (od
nulti red) na sistemot se presmetuva po ist algoritam po koj se
presmetuva negovata prenosna funkcija.
Ako se bara zasiluvawe od povisok red od nulti za cel sistem,
toga{ najprvo treba da se odredi prenosnata funkcija W(s) na celiot
sistem, potoa zasiluvaweto Kk se presmetuva od ravenkata (2.23).
2.8. Stati~ki gre{ki na upravuvanata golemina
2.8.1. Definicija na stati~ki gre{ki na upravuvanata golemina
Vo poglavieto 2.3 definirana e gre{kata ε na upravuvanata

golemina x:
ε (t) = xiz(t) − xi(t) (2.27)
i stati~kata gre{ka εs na upravuvanata golemina xi :
ε s = limt → ∞ ε (t ) (2.28)
Vo zavisnost od vidot na vleznite golemini se definiraat
razli~ni stati~ki gre{ki.
Stati~ka gre{ka na upravuvanata golemina koja nastanuva pri
edine~na otsko~na promena na site vlezni golemini, a pri nulti
po~etni uslovi, e poziciona stati~ka gre{ka εsp na upravuvanata
golemina xi :
ε sp = limt →∞ [h(t ) − xi (t )] (2.29)
Ako upravuvanata golemina e temperatura, toga{ poziciona
stati~ka gre{ka εsp ozna~uva otstapuvawe na promenata na
temperaturata od zadadenata edine~na otsko~na promena na
temperaturata vo stacionarna sostojba.
naklonski promeni na site vlezni golemini, a pri nulti po~etni
uslovi, e brzinska stati~ka gre{ka εsb na upravuvanata golemina xi :
ε sb = lim t →∞ [n(t ) − xi (t )] (2.30)
Ako e upravuvanata golemina temperatura, toga{ nejzinata
brzinska stati~ka gre{ka pretstavuva gre{ka na promenata na
brzinata na temperaturata za neograni~eno dolgo vreme.
paraboli~na promena od oblik (1/2)t2h(t) na site vlezni golemini, a pri
nulti po~etni uslovi, e zabrzuva~ka stati~ka gre{ka εsa na
upravuvanata golemina:
1
ε sa = limt →∞ [ t 2 h(t ) − xi (t )] (2.31)
2
128
Vo ponatamo{niot tekst pozicionata stati~ka gre{ka εsp }e bide
vikana stati~ka gre{ka i }e bide ozna~uvana so εs :
εs = εsp .
2.8.2. Presmetka na stati~kite gre{ki
Presmetkata na stati~kite gre{ki, odnosno ocenkata na to~nosta

na rabotata na sistemite najlesno }e ja prikaème so pomo{ ma
ednostavna blok {ema na sistem so edine~na povratna sprega dadena na
sl. 2.10, so napomena deka izloènata analiza moè da se voop{ti i za
sloèni sistemi.
Xiz E Xi
WO
−
Slika 2.10 Regulaciski krug so edine~na povratna sprega
Prenosnata funkcija na ova regulacisko kolo e:

X i (s) WO ( s )
W (s) = = (2.32)
X iz ( s ) 1 + WO ( s )
Od ravenkata (2.27) so koja e definirana stati~kata gre{ka so

primena na Laplasovata transformacija moè da se dobie
kompleksniot lik na gre{kata:
E(t) = L {ε (t)} = Xiz(s) − Xi(s) (2.33)
So izrazuvawe na Xi(s) od ravenkata (2.32) i zamena vo ravenkata
(2.33) se dobiva:
WO ( s) 1
E ( s ) = X iz ( s) − ⋅ X iz ( s) = ⋅ X iz ( s) (2.34)
1 + WO ( s) 1 + WO ( s)
Signalot na gre{kata ε (t) ovde e daden vo funkcija na kompleksno
promenlivata s. Bidej}i stati~kata gre{ka εs se definira kako razlika
me|u upravuva~kata i upravuvanata golemina pri t→∞, t.e. vo vremenski
domen potrebno e ravenkataa (2.34) da se prefrli od podra~je na
kompleksna promenliva vo vremensko podra~je. Toa na ednostaven na~in
se postignuva so pomo{ na teoremata za grani~na vrednost na
Laplasovata transformacija, dadena vo poglavieto 2.3.1:
1
ε s = lim t →∞ ε (t ) = lim s→0 sE ( s ) = lim s→0 s ⋅ ⋅ X iz ( s ) (2.35)
1 + WO ( s )
Od ravenkata (2.35) se gleda deka stati~kata gre{ka zavisi od
oblikot na prenosnata funkcija na otvorenoto kolo WO(s) i od vidot na
vleznata golemina Xiz(s). Ovaa ravenka }e ja koristime za da gi odredime
stati~kite gre{ki kaj razni tipovi servomehanizmi izrazeni so
129
prenosni funkcii na otvorenoto kolo WO(s), kako i razni vidovi
pobudni funkcii izrazeni preku nivnite Laplasovi transformacii
Xiz(s).
Spored prethodnite izlagawa upatno e da se razgleduvaat tri
osnovni tipovi na servomehanizmi (poglavie 2.7): k=0,1 i 2. [to se
odnesuva do pobudnite funkcii, spored poglavieto 2.8.1 }e gi
razgleduvame: edine~na otsko~na vlezna golemina xiz(t) = h(t), nagibna
xiz(t) = n(t) i paraboli~na xiz(t) = (1/2)t2h(t), sl. 2.11.
xiz xiz xiz

xiz(t) = n(t) xiz(t) = (t2/2) h(t)
xiz(t) = h(t)
t t
t
a) b) v)
Slika 2.11 Edine~ni vlezni golemini
Poziciona stati~ka gre{ka

Razgleduvame odziv na servomehanizmot koga na negoviot vlez
dejstvuva edine~na otsko~na funkcija xiz (t ) = h(t ) . Toga{ nejzinata
Laplasova transformacija (poglavie 2.4) e:
1
X iz ( s ) = L {xiz (t )} = ,
s
pa od ravenkata (2.35) se dobiva:
1/ s 1 1
ε s = lim s → 0 s = = (2.36)
1 + WO ( s ) 1 + lim s → 0 WO ( s ) 1 + K p
kade se voveduva goleminata Kp kako poziciono zasiluvawe (poziciona
konstanta) (vidi poglavie 2.7):
K p = lims →0 WO ( s) (2.37)
Za razni tipovi na servomehanizmi }e gi odredime pozicionite
zasiluvawa Kp so smena na ravenkata (2.24) vo ravenkata (2.37). Za
servomehanizmi od tipot 0 e:
K (1 + b1s + b2 s 2 + ...)
K p = lim s→0 0 =K (2.38)
s (1 + a1s + a2 s 2 + ...)
Za servomehanizmi od tipot 1 i povisoki, t.e. za servomehanizmi
~ii prenosni funkcii od oblikot (2.24) imaat stepen k za s vo
imenitelot k≥1, pozicionite zasiluvawa }e bidat:
K (1 + b1s + b2 s 2 + ...)
K p = lim s→0 k =∞ (2.39)
s (1 + a1s + a2 s 2 + ...)
130
So zamena na vrednostite za Kp od ravenkite (2.38) i (2.39) vo (2.36)
ja dobivame goleminata na stati~kata gre{ka za edine~na otsko~na
funkcija na vlezot:
1
za tip 0 ( k = 0 ) ε s =
1+ K
za tip 1, 2, . . . ( k = 1, 2, . . . ) ε s = 0 (2.40)
Od izrazite (2.40) se gleda deka vo slu~aj na otsko~na funkcija na

vlezot kaj servomehanizmite od tipot 0 ( k = 0 ) se pojavuva poziciona
stati~ka gre{ka. Taa e do tolku pogolema kolku {to e pozicionoto
zasiluvawe Kp pogolemo. Ova e prikaàno na sl. 2.12a. Pri k > 0, t.e.
koga vo regulaciskoto kolo se nao|aat integraciski ~lenovi, ne postoi
stati~ka gre{ka.
xiz(t) xi(t)
xi(t) xiz(t) = h(t) εs =
1
1+ Kp
preoden stacionaren
reìm reìm
t
a)
xiz(t) xiz(t)
xi(t) ε sb = ∞ xi(t) ε sb = 1 / K v
xiz(t) =t h(t) xiz(t) =t h(t)
xi(t) xi(t)
t t
b) v)
Slika 2.12 Preodni karakteristiki so ilustracija na stati~kata gre{ka kaj

servomehanizmi : a) od tipot 0 pri edine~na otsko~na vlezna
golemina, b) od tipot 0 pri naklonska vlezna golemina,
v) od tipot 1 pri naklonska vlezna golemina
Brzinska stati~ka gre{ka

Ako na vlezot vo servomehanizmot dovedeme edine~na naklonska
funkcija xiz (t ) = t ⋅ h(t ) za koja e Laplasova transformacija:
1
X iz ( s ) = L {t ⋅ h(t )} = ,
s2
dobivame:
131
1/ s2 1 1
ε sb = lim s→0 s = lim s→0 = (2.41)
1 + WO ( s ) s[1 + WO ( s )] K v
kade Kv se definira kako brzinsko zasiluvawe (brzinska konstanta) i
spored ravenkite (2.24) i (2.37) za servomehanizam od tipot 0 iznesuva:
K (1 + b1s + b2 s 2 + ...)
K v = lim s→0 sWO ( s) = lim s→0 s 0 =0; (2.42)
s (1 + a1s + a2 s 2 + ...)
za servomehanizam od tipot 1:
K (1 + b1s + b2 s 2 + ...)
K v = lim s→0 s 1 =K; (2.43)
s (1 + a1s + a2 s 2 + ...)
za servomehanizam od tipot 2 i pove}e:
K (1 + b1s + b2 s 2 + ...)
K v = lim s→0 s k =∞ (2.44)
s (1 + a1s + a2 s 2 + ...)
So zamena na ovie vrednosti vo ravenkata (2.41) brzinska stati~ka
gre{ka (εsb) za poedini tipovi servomehanizmi e:
za tip 0 (k = 0) ε sb = ∞ ,
za tip 1 ( k = 1) ε sb = 1 / K (2.45)
za tip povisok od 2 ( k > 1) ε sb = 0
Vrz osnova na prviot izraz (2.45) se gleda deka kaj
servomehanizmite od tipot 0 izleznata golemina ne moè da ja sledi
vleznata golemina koja ima oblik na naklonska funkacija (sl. 2.12b) i
o~igledno e deka kaj takvite servomehanizmi mora da nastapi
zasituvawe.
Kaj servomehanizmite od tipot 1 izleznata golemina ja sledi
vleznata golemina so oblik na naklonska funkcija so nekoja stati~ka
(trajna) gre{ka koja e obratno proporcionalna na vkupnoto brzinsko
zasiluvawe Kv=K (sl. 2.12v). Zaradi toa goleminata na brzinskata
konstanta Kv [s-1] se zema kako kriterium za ocenka na to~nosta na
rabotata na servomehanizmite od tipot 1, za koi e karakteristi~en
reìmot na pozicionirawe so konstantna brzina. Izleznite golemini
na servomehanizmite od tipot 2 i povisoki tipovi ja sledat vleznata
naklonska funkcija so golema to~nost, t.e. brzinskata stati~ka gre{ka
e nula ( ε sb = 0 ).
Zabrzuva~ka stati~ka gre{ka

Koga servomehanizmot go pobuduvame so vlezna funkcija koja se
menuva po paraboli~en zakon vo vid na edine~na parabola
xiz (t ) = (t 2 / 2) ⋅ h(t ) , za koja e Laplasova transformacija:
⎧t 2 ⎫ 1
X iz ( s ) = L ⎨ ⋅ h(t )⎬ = 3 .
⎩2 ⎭ s
Op{tiot izraz za stati~kata gre{ka spored ravenkite (2.35) }e bide:
132
1/ s3 1 1 1
ε sa = lim s→0 s = lim s→0 2 = lim s→0 2 =
1 + WO ( s) s + s ⋅ WO ( s )
2
s ⋅ WO ( s) K a
(2.46)
kade so Ka ozna~uvame zasiluvawe na zabrzuvaweto (konstanta na
zabrzuvaweto), a koe iznesuva
K a = lim s → 0 s 2 W ( s ) (2.47)
Za poedini tipovi servomehanizmi moème da go presmetame

zasiluvaweto na zabrzuvaweto Ka [s-2] so zamena na izrazot (2.35) vo
(2.47), pa se dobiva:
K (1 + b1s + b2 s 2 + ...)
K a = lim s→0 s 2 0 = 0; (2.48)
s (1 + a1s + a2 s 2 + ...)
K (1 + b1s + b2 s 2 + ...)
K a = lim s→0 s 2 1 = 0; (2.49)
s (1 + a1s + a2 s 2 + ...)
K (1 + b1s + b2 s 2 + ...)
K a = lim s→0 s 2 2 =K; (2.50)
s (1 + a1s + a2 s 2 + ...)
a za servomehanizam od povisok tip od 2 (k >2):
K (1 + b1s + b2 s 2 + ...)
K a = lim s→0 s 2 k =∞; (2.51)
s (1 + a1s + a2 s 2 + ...)
Zabrzuva~kata stati~ka gre{ka se dobiva so zamena na gornite
vrednosti za zasiluvaweto Ka vo ravenkata (2.46):
za tip 0 (k = 0) ε sa = ∞ ,
za tip 1 ( k = 1) ε sa = ∞ (2.52)
za tip 2 (k = 2) ε sa = 1 / K a
za tip povisok od 2 ( k > 1) ε sa = 0
Spored zabrzuva~kata stati~ka gre{ka (2.52) se gleda deka

izleznata golemina na servomehanizmite od tipot 0 i tipot 1 ne moè
da ja sledi vleznata golemina koja se menuva po paraboli~en zakon. Kaj
servomehanizmite od tipot 2 izleznata golemina ja sledi vleznata
golemina od vidot na paraboli~na funkcija i vo stacionarna sostojba
ima gre{ka so konstantna vrednost koja e obratno proporcionalna na
zasiluvaweto na zabrzuvaweto, dodeka kaj servomehanizmite od tip
povisok od 2 moè da se postigne verno sledewe na vlezniot signal bez
postoewe na stati~ka gre{ka.
Zasiluvawata i vrednosta na stati~kite gre{ki za stabilni
servomehanizmi so edine~na povratna sprega od tipot 0, 1 i 2 i pri
133
karakteristi~ni vlezni golemini kako i grafi~kite interpretacii
pregledno se dadeni vo tab. 2.3.
Tabela 2.3 - Stati~ki gre{ki i zasiluvawa vo zavisnost od

tipot na sistemot i vidot na pobudata
Tip na Vidovi pobudi, stati~ki gre{ki i zasiluvawa

servome-
hanizam otsko~na εs Kp naklonska εsb Kv parabola εsa Ka
Tip 0 1
1+ Kp
K ∞ 0 ∞ 0
Tip 1
1
0 ∞ Kv
K ∞ 0
Tip 2
1
0 ∞ 0 ∞ Ka
K
Se gleda deka pobudi vo vid na parabola od povisok red

pretstavuvaat sé pote{ki uslovi za poni{tuvawe na stati~kata gre{ka.
Zna~i servomehanizmite od povisok tip sé podobro gi poni{tuvaat
(sozbivaat) eventualite otstapuvawa. Me|utoa, zgolemeniot broj na
integraciski ~lenovi vo krugot, pretstavuva problem od aspekt na
stabilnost. Imeno, sekoj nov integraciski ~len vnesuva vo krugot
dopolnitelno fazno zaostanuvawe koe pridonesuva za nestabilnost.
Ako sakame pak, so namera da ja namalime gre{kata, da dodademe
integraciski ~len, mora da se sprovede kompenzacija. Toa e ve}e
problem na sinteza na regulaciskoto kolo.
Vo dosega{nite razgleduvawa zedovme da dejstvuva zadadena
golemina kako pri~ina za trajni otstapuvawa. Me|utoa, kaj sistemite
na avtomatsko upravuvawe nastapuvaat i razni naru{uva~ki golemini
koi na sli~en na~in predizvikuvaat preodni pojavi i eventualni trajni
otstapuvawa - stati~ki gre{ki vo novata stacionarna sostojba. Taka e i
vo procesnata regulacija, kade obi~no zadadenata veli~ina e konstanta,
no postojat naru{uva~ki golemini. Ako se toa naru{uvawa na
napojuvawe ili optovaruvawe, pristapot e vo osnova sli~en kako i kaj
promenata na vleznata golemina, bidej}i vo toj slu~aj sistemot e
vremenski nepromenliv. Poinaku stojat rabotite so naru{uvawa na
parametrite na sistemot. Na primer koga zaradi istro{enost, stareewe
i sl. se menuvaat parametrite na sistemot. Ovde se raboti so linearni
134
diferencijalni ravenki so promenlivi koeficienti, pa dosega{nite
metodi ne moàt direktno da se primenat. Vo toj slu~aj najdobar pat e
najprvo da se vovedat soodvetni aproksimacii.
Primer
Prenosnata funkcija na otvorenoto kolo e:

20
WO ( s) = 2
s (1 + 0,5s )(1 + 0,04s )
Bidej}i ova e servomehanizam od tipot 2, koeficientite na
pozicionoto Kp i brzinskoto zasiluvawe Kv imaat vrednost ∞,
zasiluvaweto na zabrzuvaweto iznesuva:
20
K a = lim s →0 s 2WO ( s) = lim s →0 s 2 2 = 20
s (1 + 0,5s )(1 + 0,04s )
Vrz osnova na ovie vrednosti na zasiluvawata gledame deka
izlezot verno go sledi vlezot za otsko~na i za naklonska funkcija,
dodeka stati~kata gre{ka za edine~na paraboli~na funkcija e:
1 1
ε sa = = = 0,05 .
K a 20
2.9. Frekvenciski karakteristiki na sistemite
Va`na uloga pri opi{uvaweto na linearnite stacionarni

sistemi (organi) igraat frekvenciskite karakteristiki. Tie se
dobivaat pri razgleduvawe na prinudno dvièwe na sistemot (organot),
ako na vlezot na toj sistem zadavame harmoniska vlezna golemina. Vo
op{t slu~aj, diferencijalnata ravenka na odnesuvawe na sistemot e:
(n) (m)
an x i (t ) + . . . . + a1 x&i (t ) + a0 xi (t ) = b0 xv (t ) + . . . . + bm x v (t ) (2.53)
n (k ) m (k )
∑a
k =0
k x i = ∑ bk x v .
k =0
Negovata prenosna funkcija e:

b0 + b1 s + . . . . + bm s m
W ( s) = .
a 0 + a1 s + . . . . + a n s n
Funkcijata koja se dobiva za kompleksna promenliva bez nejzin
realen del s = σ + jω , σ = 0 , s = jω , t.e. ako vo prenosnata funkcija
namesto s stavime jω , se vika frkventna prenosna funkcija ili
frekventna karakteristika, t.e.:
b0 + b1 ( jω ) + . . . . + bm ( jω ) m
W ( jω ) = F ( jω ) = . (2.54)
a 0 + a1 ( jω ) + . . . . + a n ( jω ) n
135
Da ja razgledame fizi~kata interpretacija na F ( jω ) . Neka
vleznata golemina se menuva po zakonot: xv (t ) = xv 0 ⋅ sin ω t ( ω - kru`na
za~estenost [rad/s]) so konstantna amplituda na harmoniskite oscilacii
xv 0 . Posle vospostavuvawe na stacionarna sostojba vo procesot i
izleznata golemina }e bide sinusna oscilacija so ista kru`na
za~estenost ω , no so druga amplituda i fazno pomestuvawe vo odnos na
vleznata sinusna funkcija, t.e.
xi (t ) = xi 0 ⋅ sin (ω t + θ ) (2.55)
Kru`nata frekvencija (za~estenost) ω [rad/s] ja odreduva brzinata

na promena na upotrebenata sinusna golemina. Taa brzina se iskaùva
so pomo{ na frekvencijata f vo herci [Hz] ili vo traewe na ciklusot T
vo sekundi [s]. Traewe na ciklusot e obratno proporcionalno so
ω 1
frekvencijata: f = = .
2π T
Amplitudata na sinusnite promeni ja odreduva maksimalnata
veli~ina na promenite vo odnos na srednata vrednost. Srednata
vrednost obi~no se zema kako nulta.
Fazata (faznoto pomestuvawe) ϕ [rad] e agol za koj po vremeto na
nastanuvawe se razlikuvaat izleznata i vleznata golemina.
Otkako sinusnata pojava po~nala da deluva na vlezot na sistemot,
mora da izmine odredeno vreme za da se smirat preodnite pojavi i
sistemot da se ustali vo novite uslovi. Pod ustalena ili postojana
sostojba se podrazbira takva sostojba pri koja vremenski ne se menuva
odnosot na izleznata i vleznata amplituda nitu faznoto pomestuvawe.
Preodnite pojavi vklu~uvaat porast na sevkupnata energija vo
sistemot, a koga kone~no }e se vospostavi ustalena sostojba vo ramki na
sekoj ciklus na promeni energijata e nula. Me|utoa, bidej}i na~inite
na istraùvawe na preodnite pojavi ve}e se opi{ani prethodno, sega }e
gi razgleduvame samo odnosite na izleznite i vleznite promeni pri
postojana sostojba vo sistemot. Tie se odredeni so odnosot na
amplitudite na vleznata i izleznata golemina i nivnoto fazno
pomestuvawe.
x
Odnosot na amplitudite i0 i faznoto pomestuvawe ϕ zavisni se
xv0
od frekvencijata ω za bilo koj istraùvan sistem. Iskaàni vo oblik
x
na funkcii i0 = f A (ω ) i ϕ = fϕ (ω ) se vikaat frekvenciski odziv na
xv0
sistemot. Oblikot na ovie funkcii zavisi od karakteristikite na
sistemot, pa se prifateni kako zgoden na~in za ocenka na odnesuvaweto
na sistemot. Na sinusni promeni se izloùvaat poedini od
istraùvanite karakteristi~ni golemini na razgleduvaniot sistem:
136
polo`ba, sila, pritisok, temperatura i.t.n. Se nabquduva odnesuvaweto
na izleznite golemini.
Na~elno frekvenciskiot odziv ne dava bitno novi podatoci od
onie koi za odnesuvaweto na sistemot gi dava na primer odzivot na
edine~na otsko~na golemina. No, vo praksa ne moè so pomo{ na
preodnata karakteristika da se odredi odnesuvaweto na sistemot na
povisoki frekvencii. Zatoa sekoga{ koga e toa mo`no korisno e da se
povrzat podatocite dobieni so istraùvawe na preodnite i
frekventnite odzivi.
Re{enieto na diferencijalnata ravenka (2.53) e sostaveno od
homogeno (xih) i partikularno (xip) re{enie.
xi (t ) = xih (t ) + xip (t )
Koga xih (t ) = 0
t → ∞, ⇒ xi (t ) = xip (t ) , {to zna~i deka
partikularnoto re{enie e karakteristika na stacionarnata sostojba, a
homogenoto re{enie e karakteristika na preodniot reìm.
Goleminite xv (t ) i xi (t ) moàt da se izrazat preku Ojlerovite
ravenki:
e j ω t = cosω t + j ⋅ sin ω t i e − j ω t = cosω t − j ⋅ sin ω t .
e j ω t − e− j ω t
⇒ sin ω t = , a za funkcija so docnewe:
2j
e j ( ω t +θ ) − e − j ( ω t +θ )
sin (ω t + θ ) = .
2j
e j ω t − e− j ω t e j ( ω t +θ ) − e − j (ω t +θ )
xv (t ) = xv0 ⋅ ; xi (t ) = xi0 ⋅ .
2j 2j
Vo diferencijalnata ravenka na sistemot:
n (k ) m (k )
∑
k =0
ak x i = ∑ bk x v ,
k =0
gi zamenuvame goleminite xv (t ) i xi (t ) , t.e.:
[ ]( ) = ∑ b x [ ]( )
n m
1 j (ω t +θ ) − j (ω t +θ ) 1 jωt
∑ ak xi0 e − e− j ω t
k k
e −e k v0
,
k =0 2j k =0 2j
[ )k e j (ω t +θ ) − (− jω )k e − j (ω t +θ ) ] =
n
∑a x k i0
1
( jω
k =0 2j
[ )k e j ω t − (− jω )k e − j ω t ]
m
= ∑ bk xv0
1
( jω
k =0 2j
Bidej}i ovaa ravenka e identi~na i po t i po ω , moème da ja
razloìme na dve ravenki:
n m
ak i0 ( jω ) e j (ω t +θ ) = ∑ bk v0 ( jω ) e j ω t
x x
∑
k k
(2.56)
k =0 2j k =0 2j
137
n m
∑ ak
xi0
(− jω )k e − j (ω t +θ ) = ∑ bk xv0 (− jω )k e − j ω t . (2.57)
k =0 2j k =0 2j
Ravenkata (2.57) ukaùva na simetri~nost, a od ravenkata (2.56)
dobivame:
xi0 n xv0 m
∑ a k ( jω )k jω t jθ
e e = ∑ bk ( jω ) e j ω t
k
/ : xv0
2 j k =0 2 j k =0
xi0 jθ n m
⋅ e ∑ a k ( jω )k = ∑ bk ( jω )k
xv0 k =0 k =0
m
∑ b ( jω )
k
k
xi0 jθ
⋅e = k =0
n
. (2.58)
∑ a ( jω )
xv0 k
k
k =0
Vo ovaa ravenka desnata strana pretstavuva frekventna
karakteristika i e kompleksna funkcija, t.e.:
F ( jω ) = A ( jω ) ⋅ e j ϕ (ω ) (2.59)
kade se: A (ω ) = F ( jω ) - modul na frekventnata karakteristika,
ϕ (ω ) = arg F ( jω )
- argument na frekventnata karakteristika.
Od posledniot izraz se gleda deka se:
x
A (ω ) = i0 ; ϕ (ω ) = θ . (2.60)
xv0
Zna~i, modulot na frekventnata karakteristika e odnos na
amplitudite na izleznata i vleznata golemina, t.e. na izleznata i
vleznata harmoniska oscilacija, koga sistemot }e se dovede vo
stacionaren reìm, a ϕ (ω ) e fazno pomestuvawe na partikularnoto
re{enie xip . Vo op{t slu~aj e ϕ (ω ) = θ (ω ) .
Od ravenkata (2.56) sledi deka e:
A (−ω ) = A (ω ) i ϕ (− ω ) = ϕ (ω ) ,
t.e. deka se simetri~ni.
Fizi~kata interpretacija se koristi za eksperimentalno
dobivawe na frekventnata karakteristika, koga ne e analiti~ki
opi{ano odnesuvaweto na sistemot. Za toa e potrebno na vlezot na
sistemot da se zadava sinusna harmoniska oscilacija xv (t ) = xv0 ⋅ sin ω t
so odredena za~estenost ω . Pritoa, na izlezot }e se dobie
xi (t ) = xi0 ⋅ sin (ω t + θ ) i ovie dve funkcii se snimaat grafi~ki:
138
xv, xi xv (t ) = xv0 sin ω t
xi (t ) = xi0 sin (ω t + θ )
xv0 xi0
t
θ
Posle dovolno dolgo vreme T koga }e se ustalat oscilaciite na

amplitudata na izlezot na sistemot, }e se vospostavi stacionaren
reìm na rabota, t.e. xih (t ) = 0 , od dijagramot se ot~ituvaat xi0 i θ (ω ) ,
kako i xv0 . So toa e odredena frekventnata karakteristika za
konkretnata vrednost na ω , bidej}i e:
x
F ( jω ) = i0 ⋅ e jθ . (2.61)
xv0
Ponatamu, za druga vrednost na ω postapkata se povtoruva i se odreduva
F ( jω ) za taa vrednost na ω . Ovaa postapka prodolùva ponatamu,
teoretski za ω = 0 - ∞ , a prakti~no za odredeni vrednosti na ω od
nula do nekoi dovolno golemi vrednosti. Na toj na~in se dobiva
hodografot na frekvenciskata karakteristika.
Frekventnata karakteristika zapi{ana vo Dekartovi koordinati
e:
F ( jω ) = Re(ω ) + j Im(ω ) ,
a vo polarni koordinati:
F ( jω ) = A ( jω ) ⋅ e j ϕ (ω ) ,
Im
t.e. A (ω ) = Re 2 (ω ) + Im 2 (ω ) i ϕ (ω ) = arctg .
Re
Vo kompleksna ramnina toa se

Im
prikaùva so vektorot OC , kade
{to dolìnata OC = A (ω ) e
Re(ω ) modulot, a argumentot ϕ (ω ) e
ϕ (ω ) Re agolot {to go zafa}a ovoj vektor so
realnata oska. Za sekoe ω ∈ (0, + ∞)
se dobiva niza na to~ki vo
Im(ω ) kompleksnata ramnina, so ~ie
povrzuvawe se dobiva hodografot na
frekvenciskata karakteristika.
139
j Im
Modulot A (ω ) = F ( jω ) se vika
amplitudna frekvenciska karakteristika, ω =∞ ω =0
ϕ1
a argumentot ϕ (ω ) = arg F ( jω ) se vika Re
A1
fazna frekvenciska karakteristika. ω ω1
2
Primer za grafi~ki prikaz na amplitudnata i faznata

frekvenciska karakteristika e daden na slednata slika:
A(ω )
ϕ (ω )
ω
ω
êsto vo teorijata na avtomatsko upravuvawe se koristi t.n.

logaritamska frekvenciska karakteristika i toa:
• logaritamska amplitudna frekvenciska karakteristika LAFK
• logaritamska fazna frekvenciska karakteristika LFFK.
LAFK se izrazuva kako L = 20 log A(ω ) ili L = 20 log F ( jω ) , {to
zna~i deka izrazot za A(ω ) go logaritmirame i go mnoìme so 20.
Grafi~ki prikaz na zavisnosta pome|u L(ω ) i log ω se vika
logaritamska amplitudna frekvenciska karakteristika. Na apscisata
se nanesuva frekvencijata vo logaritamski razmer ( log ω ), a ~esto ne se
prikaùvaat vrednostite za log ω , tuku samo za ω , a na ordinatata se
nanesuva L(ω ) vo decibeli (db).
LFFK se vika grafi~ki prikaz na zavisnosta na fazno
frekvenciskata funkcija ϕ (ω ) od log ω . Primer za toa e daden na
slednata slika.
Prakti~no, ovoj dijagram e semilogaritamski (polu-
logaritamski). Edinica za L(ω ) e decibel (db).
Primer
Sli~no kako i vremenskiot odziv, kako {to be{e re~eno, moème

i frekvenciskiot odziv da go odredime eksperimentalno. Na sl.2.13
prikaàn e sistem pruìna prigu{uva~ 1 koj sakame da go ispitame.
Pruìnata ja zadviùva motor preku krivajniot mehanizam 2 i toa po
ritam na sinusna funkcija ~ii frekvencii moàt da se menuvaat. Ako
140
go nabquduvame dvièweto na klipot na pridu{uva~ot kako izlezna
golemina od sistemot, moème da o~ekuvame deka toa dvièwe vo
stacionarni uslovi ima ista frekvencija kako i pobudnoto dvièwe,
no e so razli~na amplituda i razli~na faza. Preku mernite
pretvoruva~i 3 i 4 se pretvoraat polo`bite xv i xi vo soodvetni
elektri~ni signali koi moème da gi ot~itame na ekranot na
osciloskopot so dve linii 5. Ima me|utoa i posebni merni uredi koi
direktno ja pokaùvaat sinusnata prenosna funkcija vo zavisnost od
frekvencijata.
n = konst .
xv = xv sin ω t
xv = xv sin (ω t + ϕ )
Slika 2.13. Primer za snimawe na frekvenciski odziv
2.10. Logaritamski frekvenciski karakteristiki
Crtaweto na hodografot na frekvenciskata karakteristika vo

kompleksna ramnina (F) moè da bide ote`nato ako sistemot e
strukturno sloèn. Na primer, za redna sprega od sl. 2.14
frekvenciskata karakteristika na celata sprega ednakva e na
proizvodot od frekvenciskite karakteristiki na podsistemite:
F ( jω) = F1 ( jω) ⋅F2 ( jω)
odnosno
A(ω )e jϕ (ω ) = A1 (ω )e jϕ (ω ) A2 (ω )e jϕ (ω )
Xv(s) Xi(s)
W1(s) W2(s)
Slika 2.14. Redna sprega na dva podsistemi za koja

se bara frekvenciskata karakteristika
Od ovde sleduva
141
A(ω) = A1(ω)⋅A2(ω) (2.62)
ϕ (ω) = ϕ1 (ω) + ϕ2 (ω) (2.63)
Dodeka crtaweto na ϕ (ω) se sveduva na sobirawe na ordinatite
ϕ1 (ω ) i ϕ 2 (ω ) , dotoga{ crtaweto na A(ω) bara mnoèwe na A1 (ω ) so
A2 (ω ) , {to ne e pogodno za grafi~ka rabota. Za da se izbegne ova se
voveduva logaritamska frekvenciska karakteristika koja e definirana
so
20 log F ( jω ) = 20 log A(ω ) + j 20 ϕ (ω ) log e
Logaritamskata frekvenciska karakteristika ima realen del
20 log A(ω ) [db] koj se vika logaritamska amplitudno-frekvenciska
karakteristika i se ozna~uva so L(ω):
L(ω ) = 20 log A(ω ) ,
i ima imaginaren del
20 ϕ (ω ) log e
koj e celosno odreden so fazno-frekvenciskata karakteristika ϕ (ω).
Zna~i deka L(ω) i ϕ (ω ) ednozna~no ja odreduvaat logaritamskata
frekvenciska karakteristika, a so samoto toa i frekvenciskata
karakteristika F ( jω) .
Logaritamskata amplitudno-frekvenciska karakteristika L
grafi~ki se prikaùva vo logaritamski dijagram. Na apscisata se
nanesuva log ω (logaritamska skala po ω), a na ordinatata e L(ω).
Fazno-frekvenciskata karakteristika ϕ (ω ) grafi~ki se prikaùva vo
polu-logaritamski dijagram. Na apscisata e log ω (logaritamska skala
po ω), a na ordinatata e ϕ (ω ) vo radijani.
Na sl. 2.15 e dadeno principielno grafi~ko pretstavuvawe na
logaritamskata amplitudno-frekvenciska karakteristika L(ω) i
fazno-frekvenciskata karakteristika ϕ (ω ) .
L(ω ) ϕ (ω )
db rad
°
60 (π 2)
40 0
20
log ω ( )
− π2 log ω
0
1 10 10 ω (s-1 ) ω (s -1 )
0,1 0,1 1 10 10 100
Slika 2.15. Principielno grafi~ko pretstavuvawe na logaritamskite

frekvenciski karakteristiki L(ω) i ϕ (ω )
142
Vrednostite na logaritamskata amplitudno-frekvenciska
karakteristika L(ω) za ω ∈[0,+∞) se merat vo decibeli [db]. Decibel e
mera za poja~uvawe i slabeewe i kako takov najnapred e koristen vo
oblasta na telekomunikacii. Od taa oblast e prenesen vo akustikata
kako mera za ja~ina na zvukot i prenesen e vo avtomatikata kako mera na
odnosot na amplitudite na izleznata i vleznata oscilacija na sistemot.
Za da se objasni zna~eweto na decibelot }e gi razgledame dvata primeri
prikaàni na sl. 2.16.
a) b)
Slika 2.16. Primeri za objasnuvawe na

mernata edinica decibel [db]
Na sl. 2.16 e prikaàna elektri~na mreà (~etvoropolnik).

Vleznata i izleznata snaga na ovaa mreà da gi ozna~ime so Pv i Pi,
sledstveno. Goleminata
P
L = log 2 [b]
P1
e mera za poja~uvawe (slabeewe) na snagata vo mreàta. Ako e P2 = 10P1
t.e. ako e poja~uvaweto na snagata ednakvo na 10, toga{ L iznesuva 1 bel
[b]. Me|utoa bel e premnogu mala edinica. Zatoa se koristi decibel
[db]:
P
L = 10 log 2 [db]
P1
Poznato e deka vaì
P2 u22
=
P1 u12
Zatoa e
u
L = 20 log 2 [db]
u1
Po analogija, merata na slabeewe na pritisokot na fluidot koj
strui niz horizontalna cevka so stesnat presek e:
p
L = 10 log 2 [db]
p1
Vrz osnova na Bernulievata ravenka toga{ e:
p2 v22
=
p1 v12
143
kade v1 i v2 se brzini na fluidot vo cevkata. Sega e
v
L = 20 log 2 [db] .
v1
Za dadenata sprega od sl. 2.14 e
20 log A(ω ) = 20 log F1 ( jω ) + 20 log F2 ( jω )
odnosno
20 log A(ω ) + j 20 ϕ (ω ) log e = 20 log A1 (ω ) + j 20 ϕ1 (ω ) log e +
+20 log A2 (ω ) + j 20 ϕ 2 (ω ) log e
Od ovde se dobiva
L(ω ) = L1 (ω ) + L2 (ω )
ϕ (ω ) = ϕ1 (ω ) + ϕ 2 (ω )
Zna~i logaritamskite amplitudno-frekvenciski karakteristiki
L1 i L2 se sobiraat za redna sprega za da se dobie logaritamskata
amplitudno-frekvenciska karakteristika L na celata sprega, a {to
moè grafi~ki lesno da se izvede. Istoto vaì i za fazno-
frekvenciskite karakteristiki.
144
3. OSOBINI I ANALIZA NA
SISTEMITE NA AVTOMATSKO UPRAVUVAWE
3.1. Voved
3.1.1. Reìmi na rabota na sistemite
Najnapred }e bidat objasneti poimite i vidovite reìmi na

rabota na sistemite.
Sistemot (sl. 3.1) se nao|a vo stacionaren reìm na rabota
edinstveno ako vleznata i izleznata golemina imaat konstantni
vrednosti. Ako pri toa totalnata vrednost na vleznata golemina e
razli~na od nula, toga{ sistemot se nao|a vo prinuden stacionaren
reìm na rabota. Na primer, ako dotokot qv1 i temperaturata θ v1 na
ladnata voda (sl. 3.2), dotokot qv 2 i temperaturata θ v 2 na toplata voda,
temperaturata na okolniot vozduh θ 0 , protokot na pumpata qi , nivoto
na vodata H i temperaturata na vodata vo rezervoarot θ se konstantni
vrednosti, toga{ toj rezervoar (sistem) se nao|a vo prinuden
stacionaren reìm na rabota.
qv1 qv2
θ v1 θ v2
θ0
xv xi
S θ
H
qi
Sliika 3.1 Op{ta {ema Slika3.2 Fizi~ki sistem vo prinuden

na sistem stacionaren reìm na rabota
Ako e totalnata vrednost na vleznata golemina na sistemot

(sl.3.1) identi~ki ednakva na nula i ako e totalnata vrednost na
izleznata veli~ina na istiot sistem konstantna, toga{ toj sistem se
nao|a vo sloboden stacionaren reìm na rabota, odnosno se nao|a vo
ramnoteèn reìm na rabota. Pri toa treba da se zabeleì deka
stacionarnosta na rabota na sistemot moè da bide relativna bidej}i e
odredena so izborot vo sledniot smisol. Da go razgledame rezervoarot
so gas pod pritisok koj e napolno toplotno izoliran od okolniot
vozduh, sl.3.3a. Ako nema dotekuvawe na gas vo rezervoarot i ako nema
istekuvawe na gas od nego, taka{to pritisokot vo rezervoarot e
145
konstanten, toga{ toj se nao|a vo ramnoteèn reìm na rabota. Vo ovoj
primer pritisokot na gasot vo rezervoarot e negova izlezna golemina.
Vo primerot so avtomobilot koj se dviì pravoliniski po ramna
podloga so konstantna brzina (pod dejstvo na konstantna vle~na sila na
motorot) izlezna golemina moè da bide izminatiot pat ili brzinata
na negovoto dvièwe. Ako se usvoi izminatiot pat za izlezna golemina,
toga{ avtomobilot ne se nao|a vo stacionaren reìm na rabota.
Me|utoa, ako negovata brzina se usvoi za izlezna golemina, toga{ toj se
nao|a vo sloboden stacionaren reìm na rabota, t.e. vo ramnoteèn
reìm na rabota.
Sliika 3.3 Rezervoar pod pritisok Slika3.4 Avtomobil koj moè

vo ramnoteèn reìm na rabota da bide ili ne vo ramnoteèn
reìm na rabota
Ako vrednosta na vleznata golemina na sistemot (sl. 3.1 i sl. 3.5) e

takva ili taka se menuva da vrednosta na nejzinata izlezna golemina i
site nejzini izvodi periodi~no se menuvaat, t.e. postoi realen broj T
koj se narekuva perioda, takov da za sekoj moment vaì
(k ) (k )
x i (t ) = x i (t + T ) , k = 0,1,2, . . . , n ,
toga{ sistemot e vo prinuden periodi~en reìm na rabota. Na primer,
v
ako polo`bata X i brzinata v na avtomobilot na trka~kata pateka
(sl.3.5a) ili na zemjiniot ve{ta~ki satelit (sl.3.5b) periodi~no se
menuvaat:
r r
X (t + T ) ≡ X (t ) , v (t + T ) ≡ v (t ) ,
toga{ avtomobilot, odnosno satelitot se nao|aat vo prinuden
periodi~en reìm na rabota. Da zabeleìme deka za avtomobilot
vlezna golemina e konfiguracijata na patekata, a za satelitot toa e
rezultantata od zamjinata i mese~evata privle~na sila.
146
a) b)
Slika 3.5 Sistemi vo prinuden periodi~en reìm na rabota :

a) avtomobil na trka~ka pateka, b) zemjin ve{ta~ki satelit
Ako vrednosta na vleznata golemina na sistemot identi~ki e

ednakva na nula (zna~i deka nema nadvore{no vlijanie vrz sistemot), a
vrednostite na negovata izlezna golemina i site nejzini izvodi
periodi~no se menuvaat, toga{ toj sistem se nao|a vo sloboden
periodi~en reìm na rabota.
Sistemot se nao|a vo prinuden (sloboden) ustalen reìm na
rabota ako toj se nao|a ili vo prinuden (sloboden) stacionaren reìm
na rabota ili vo prinuden (sloboden) periodi~en reìm na rabota.
Sistemot se nao|a vo prinuden (sloboden) preoden reìm na
rabota ako e toj vo prinuden (sloboden) reìm na rabota koj ne e
ustalen reìm na rabota.
Koga e jasno deka se raboti za prinuden ili sloboden reìm na
rabota, ili e seedno dali se raboti za prinuden ili sloboden reìm na
rabota }e se izostava pridavkata “prinuden” odnosno “sloboden”.
Analizata na sistemite se sostoi vo prou~uvawe na osobinite na
dadeniot sistem vo site negovi reìmi na rabota.
3.1.2. Stati~ki karakteristiki na sistemite
Karakteristikite na sistemot vo stacionaren reìm na rabota se

vikaat stati~ki karakteristiki na dadeniot sistem. Tie ja pokaùvaat
zavisnosta na izleznata golemina xi na sistemot od negovata vlezna
golemina xv vo stacionaren reìm na rabota. Bidej}i vrednostite na
ovie golemini se konstantni koga sistemot se nao|a vo stacionaren
reìm na rabota, stati~kata karakteristika na sistemot e definirana
so algebarska ravenka:
xi = f (xv) (3.1)
Ovde f e skalarna funkcija. Stati~kata karakteristika e
linearna (sl. 3.6a) ako funkcijata f vo ravenkata (3.1) e linearna. Vo
sprotiven slu~aj, na pr. sl. 3.6b, t.e. koga funkcijata f e nelinearna,
147
toga{ stati~kata karakteristika e nelinearna. Stati~kite
karakteristiki na pove}eto ma{inski (i tehni~ki voop{to) elementi
i sistemi se nelinearni.
xi xi
1
xv 0 xv
⎧ = 1, xv ∈ (0,+∞)
⎪
xi=Kxv+m
-1 xi ⎨ ∈ [−1,1], xv = 0
⎪= −1, x ∈ (−∞,0)
⎩ v
a) b)
Slika 3.6 Stati~ki karakteristiki na sistemi:
a) linearna, b) nelinearna
Vrz osnova na definicijata za poja~uvawe na sistemite jasno e

deka (sl. 3.6a)
x − f (0) f ( xv ) − f (0) , xv = const., xi = const.
K= i =
xv xv
pretstavuva poja~uvawe na sistemot ~ija stati~ka karakteristika e
dadena na sl.3.6a.
Sega e jasno deka stati~kata karakteristika na sistemot e
linearna edinstveno ako poja~uvaweto na toj sistem e konstantno, t.e. e
nezavisno od vrednosta na vleznata golemina. Toga{ e (sl. 3.6a):
k ⋅ xv + m − m
K= =k (3.2)
xv
Zna~i naklonot na linearnata stati~ka karakteristika na
sistemot pretstavuva negovo poja~uvawe.
Za nelinearna stati~ka karakteristika poja~uvaweto e zavisno
od vrednosta na vleznata golemina. Na primer, za stati~kata
karakteristika od sl.3.6b, koja se vika relejna stati~ka
karakteristika, poja~uvaweto e
⎧1
⎪ , xv ∈ (−∞,+∞), xv ≠ 0
K = ⎨ xv
⎪⎩ nedefinira no za xv = 0
Ova pokaùva deka poja~uvaweto K zavisi od apsolutnata vrednost
na vleznata golemina xv ako e stati~kata karakteristika od tipot na
idealno rele (sl.3.6b).
Na sl.3.7a e prikaàn lost, a na sl.3.7b - omski otpornik so
otpornost R. Jasno e da za niv vaì
xi = k ⋅ xv
148
{to pokaùva (sl.3.8) deka e f ( xv ) = k ⋅ xv vo ravenkata (3.1) i da e m od
sl.3.6a ednakvo na nula (m = 0).
l1 l2 vv= xv
vi= xi
R
xv KR
xi
l2
K=
l1
a) b)
Slika 3.7 Primeri za linearni sistemi:
a) lost, b) omski otpornik
xi
0
xv
Slika 3.8 Linearna stati~ka karakteristika
Site linearni stati~ki karakteristiki se diferencijabilni za

sekoja vlezna golemina xv ∈ (−∞,+∞) . Nelinearnite stati~ki
karakteristiki moàt (sl.3.9), no ne moraat (sl.3.6b) da bidat
diferencijabilni za sekoja vrednost na vleznata golemina. Stati~kata
karakteristika na klipniot razvodnik (sl.3.9a) e nelinearna. Za slu~aj
da e visinata na klipovite ednakva na visinata na izleznite otvori taa
stati~ka karakteristika e od vidot prikaàn na sl.3.9b.
+ q =x
qi = xi −
xi
i i
qim
xv +
0 xv
− xv
- qim
qv
a) b)
Slika 3.9 Klipen razvodnik: a) funkcionalna {ema,
b) nelinearna stati~ka karakteristika
149
Za ventilot prikaàn na sl.3.10a zavisnosta na povr{inata xi na
otvorot na ventilot od negoviot ôd xu e isto taka nelinearna (sl.3.10b).
xu=0 zna~i deka ventilot e zatvoren.
xv xi
xv
0
a) b)
Slika 3.10 Ventil: a) {ematski izgled,
b) nelinearna stati~ka karakteristika
Zavisnosta na strujata i od vlezniot napon u vo elektri~noto kolo

sostaveno od idealna dioda (D) i omski otpornik R (sl.3.11a) e
nelinearna (sl.3.11b):
⎧⎪ u
, u ∈ [0,+∞)
i = ⎨R
⎪⎩ 0, u ∈ (−∞,0]
i
D R
+
+ 1
u i tan α =
R
α u
0
a) b)
Slika 3.11 Elektri~no kolo sostaveno od dioda i omski otpornik:

a) {ematski izgled, b) nelinearna stati~ka karakteristika
Za sistemite na avtomatsko upravuvawe e karakteristi~no da

moàt da imaat elementi ~ii stati~ki karakteristiki se
nediferencijabilni (sl.3.12) ili duri i prekidni (sl.3.6b) za poedini
vrednosti na vleznata golemina.
Na sl.3.12a e prikaàn klipen (hidrauli~en ili pnevmatski)
motor so klip ~ii rabotni povr{ini se A1 i A2 me|usebno razli~ni, a
razlikata A1 − A2 ne e zanemarlivo mala. Vlezna golemina e
nadpritisokot na rabotniot fluid xv = pv , a izlezna golemina e silata
xi. Rabotniot fluid se doveduva samo od edna strana na klipot. Pri toa
od drugata strana na klipot vladee atmosferski pritisok vo
cilinderot. Zatoa e:
150
⎧ A x , x ∈ [0,+∞)
xi = ⎨ 1 v v
⎩ A2 xv , xv ∈ (−∞,0]
xi
A1 A2 xi
− xi + arctgA1
0 xv
+ − arctgA2
pv = xv pv = xv
a) b)
Slika 3.12 Klipen motor: a) funkcionalna {ema,
b) nelinearna karakteristika
3.1.3. Linearizacija
Ako stati~kata karakteristika (sl.3.13) e definirana vo to~kata

*
X v toga{ vo okolinata na taa to~ka krivata (stati~kata
karakteristika) moè da se aproksimira so svojata tangenta niz
X i* = f ( X v* ) . Analiti~ki gledano ova zna~i deka funkcijata f se
linearizira vo okolina na to~kata X v* , {to se postignuva so razvivawe
na funkcijata f vo Tajlorov red vo okolina na to~kata X v* :
X v − X v* ∂ ( X v − X v* ) k ∂ k
f ( X v ) = f ( X v* ) + ⋅ f (X v ) +. . .+ ⋅ f (X v ) +. . .
1! ∂X v k! ∂X vk
v =Xv v =Xv
* *
X X
i so zanemaruvawe na site ~lenovi na redot koi sodràt stepeni

( X v − X v* ) k povisoki od prv (k > 1):
∂
f ( X v ) ≈ f ( X v* ) + ( X v − X v* ) ⋅ f (X v )
∂X v
v =Xv
*
X
Vo ovie izlagawa se prou~uvaat samo sistemi kaj koi site

elementi imaat linearni stati~ki karakteristiki (sl.3.6a) ili imaat
stati~ki karakteristiki koi se diferencijabilni za rabotnata
(nominalnata) vrednost na vleznata golemina: X v = X v* = X vN . Za
posledniot slu~aj site nelinearni stati~ki karakteristiki se
lineariziraat vo rabotnata to~ka ( X v = X v* ). Zatoa, za vakvi sistemi
rezultatite od natamo{nite izlagawa vaàt samo za dovolno mali
otstapuvawa na vrednostite na vleznite golemini na site nelinearni
elementi od nivnite rabotni (nominalni) vrednosti.
151
Xi
X i*
0 X v* Xv
Slika 3.13 Nelinearna stati~ka karakteristika

i nejzina linearizacija
Element (organ, sistem) e stati~ki (neinercijalen) ako i samo ako

negovata stati~ka karakteristika
Xi = f (X v) (3.3)
istovremeno e i negova ravenka na odnesuvawe.
Za da element (organ, sistem) bide linearen potrebno i dovolno e
da negovata ravenka na odnesuvawe e linearna.
Vo dovolno op{t slu~aj ravenkata na odnesuvawe na sistem (sl.3.1)
ima oblik:
ϕ ( X i , X& i , X&& i ,..., X i( n ) , X v , X& v , X&& v ,..., X v( m ) ) = 0 (3.4)
Ovde, ϕ e skalarna funkcija koja ima (n + m + 2) argumenti. Za golem
broj tehni~ki sistemi ravenkata (3.3) moè da se re{i po X i( n ) :
X i( n ) = F ( X i , X& i ,..., X i( n −1) , X v , X& v ,..., X v( m ) ) (3.5)
Funkcijata F e skalarna funkcija koja zavisi od (n + m + 1) argumenti.
Bidej}i ravenkata (3.5) e ravenka na odnesuvawe na sistemot, taa mora
da bide zadovolena i za stacionarnite vrednosti Xv i Xi , pri {to se:
X i( k ) = 0 , k = 1, 2, . . . , n ; X v( k ) = 0 , k = 1, 2, . . . , m .
Zatoa ravenkata (3.5) za stacionaren reìm na rabota go dobiva
sledniot oblik:
F ( X i , 0, 0, ..., 0, X v , 0, 0, ..., 0) = 0
So re{avawe na ovaa ravenka po Xi se dobiva ravenkata (3.3).
Vo avtomatskoto upravuvawe rabotnata vrednost X v* na vleznata
golemina Xv e nejzina nominalna vrednost NvN :
X v* = X vN .
Nejze í odgovara nominalna XiN ili sakana Xis vrednost na izleznata
golemina Xi :
X iN = X is , X iN = f ( X vN ) ili X is = f ( X vN ) .
152
Sega e jasno deka ovde se prou~uvaat samo sistemi ~ija ravenka na
odnesuvawe (3.5) e linearna ili moè da se linearizira vo okolinata
na rabotnata to~ka X v = X vN . So drugi zborovi, }e bidat prou~eni
osobinite samo na sistemite za koi funkcijata F vo ravenkata (3.5) e
linearna ili moè da se linearizira vo okolinata na rabotnata to~ka
X v = X vN . Za vtoriot slu~aj, linearizacijata se sostoi vo razvivawe na
funkcijata F vo Tajlorov red vo rabotnata to~ka X v = X vN i
zanemaruvawe na site ~lenovi na redot koi sodràt stepeni na
razlikite od k-tite izvodi ( X i − X iN ) ( k ) , ( X v − X vN ) ( k ) povisoki od eden,
t.e. vaì:
( X i( k ) − X iN( k ) ) j = 0 , za sekoe j = 2, 3, 4, . . . i sekoe k = 0, 1 2, . . . , n−1 ,
( X v( k ) − X vN ) = 0 , za sekoe j = 2, 3, 4, . . . i sekoe k = 0, 1 2, . . . , m .
(k ) j
(3.6)
Pri toa treba da se ima predvid deka se X = 0 i X = 0 {tom e k > 0 . (k )
iN
(k )
vN
Toa zna~i deka se usvojuva da vaì (so to~nost dovolna za tehni~ka
primena):
F ( X i , X& i , X&& i ,..., X i( n −1) , X v , X& v ,..., X v( m ) ) = F ( X iN ,0,0,...,0, X vN ,0,...,0) +
n −1
∂
+ ∑ ( X i( k ) − X iN( k ) ) F ( X i ,..., X v( m ) ) ( k ) ( k ) + (3.7)
k =0 ∂X i(k )
X i = X iN
X v = X vN
(k ) (k )
m
∂
+ ∑ ( X v( k ) − X vN
(k )
) F ( X i ,..., X v( m ) ) ( k ) ( k )
k =0 ∂X v( k ) X i = X iN
X v = X vN
(k ) (k )
Ako sega se iskoristat otstapuvawata na vrednostite na

oddelnite golemini od nivnite nominalni vrednosti
xi = X i − X iN , x v = X v − X vN
i se ima predvid deka za sekoj priroden broj j vaì:
xi( j ) = X i( j ) i x v( j ) = X v( j ) ,
bidej}i XiN i XvN se konstanti, lineariziranata ravenka na odnesuvawe
na sistemot go dobiva oblikot:
n m
∑a x
j =0
( j)
j i = ∑ b j xv( j )
j =0
(3.8)
pri {to se:

∂ j = 0, 1, . . ., n−1
aj = − F ( X i ,..., X v( m ) ) ( k ) ( k ) k = 0, 1, . . ., m (3.9)
∂X i( j)
X i = X iN
X v = X vN
(k ) (k) an = 1
∂ j = 0, 1, . . ., n−1
bj = − F ( X i ,..., X v( m ) ) ( k ) ( k ) (3.10)
∂X v
( j)
X i = X iN k = 0, 1, . . ., m
X v = X vN
(k ) (k )
153
Ova e op{ta postapka za odreduvawe na lineariziranata ravenka
na odnesuvawe (3.8) na daden sistem, koja pretstavuva pojdovna
informacija vo ovie izlagawa. Ovaa postapka }e bide ilustrirana niz
analiza na nekolku primeri.
Vo avtomatskoto upravuvawe mnogu ~esto se koristat relativnite
otstapuvawa:
xi X − X iN
ζi = = i
X iN X iN
x X − X vN
ζv = v = v
X vN X vN
Ako se vovedat koeficientite:
α j = a j X iN , j = 0, 1, . . ., n
i β j = b j X vN , j = 0, 1, . . ., m ,
toga{ od ravenkata (3.7) se dobiva ravenkata na odnesuvawe na sistemot
izrazena preku relativnite otstapuvawa ζi i ζv i nivnite izvodi vo
sledniot oblik:
n m
∑α jζ i( j ) = ∑ β jζ v( j )
j =0 j =0
(3.11)
Ako sega αj i βj formalno gi ozna~ime so (novi) aj i bj , a ζi i ζv

formalno gi ozna~ime so (novi) xi i xv, toga{ ravenkata (3.11) formalno
go dobiva oblikot (3.8). Imaj}i go ova predvid, vo natamo{niot tekst,
ako ne e poinaku naglaseno, ravenkata (3.8) se narekuva ravenka na
odnesuvawe na sistemot.
3.1.4. Stati~ki i dinami~ki osobini na sistemite
Stati~kite osobini na sistemite se opi{ani so negovite

stati~ki karakteristiki. Odreduvaweto na stati~kite karakteristiki
na sistemite (organite, elementite) e zada~a na ispituvawe na ovie
sistemi (organi, elementi) vo stacionaren reìm na rabota. Toa
izleguva od ramkite na ovie izlagawa. Da napomeneme deka vo
sovremenite prospektni materijali proizvoditelite gi davaat
stati~kite karakteristiki na soodvetnite sistemi (organi, elementi).
Mnogu dinami~ki osobini na sistemot (na primer: stabilnost,
upravlivost i opservabilnost) se direktno ili indirektno opi{ani so
dinami~kite karakteristiki na toj sistem. Primeri za dinami~ki
karakteristiki na sistemot se:
• ravenka na odnesuvawe na sistemot,
• preodna karakteristika na sistemot,
• prenosna funkcija na sistemot,
• frekventna karakteristika na sistemot,
• ravenka na sostojbata i ravenka na izlezot.
154
Vo glavata 2 e pokaàno kako se odreduvaat preodnata
karakteristika, prenosnata funkcija i frekventnata karakteristika
na sistemot vrz osnova na negovata ravenka na odnesuvawe.
Niz slednite izlagawa }e bide pokaàno:
• kako se odreduvaat ravenkite na odnesuvawe na objektite (3.2),
• kako se odreduvaat ravenkite na odnesuvawe na prenosnite organi
(3.3),
• kako se odreduvaat ravenkite na sostojbite i ravenkite na
izlezite na sistemite (3.6),
• kako od dinami~kite karakteristiki na sistemite se dobivaat
informacii za nivnite dinami~ki osobini, t.e. kako dinami~kite
karakteristiki se koristat za analiza na dinami~kite osobini na
sistemite (3.5 do 3.8).
Ovde e potrebno da se ukaè na neophodnosta za poznavawe na
dinami~kite karakteristiki na objektot i na upravuva~kiot sistem za
analiza na dinami~kite osobini na celiot sistem na avtomatsko
upravuvawe. Sovremenite proizveduva~i na oprema za sistemi na
avtomatsko upravuvawe (kako i za objekti i komponenti na upravuva~ki
sistemi) treba da davaat podatoci za dinami~kite osobini na site
elementi na opremata za da mu ovozmoàt na proektantot efikasno
proektirawe na celiot sistem na avtomatsko upravuvawe i da mu gi
dadat podatocite na korisnikot na raspolagawe za efikasna analiza na
toj sistem vo tekot na negovata rabota.
3.2. Matemati~ki modeli na objektite
3.2.1. Voved
Objektite moàt da bidat od razli~na fizi~ka priroda. Tie

moàt da bidat od biolo{ka priroda (organizmi), ekonomska priroda
(pazar), op{testvena priroda (u~enici, studenti, gra|ani), tehni~ka
priroda ili kombinirani (fabriki, pretprijatija).
Me|u tehni~kite objekti se javuvaat takvi objekti kaj koi
vrednostite na poedini fizi~ki golemini zavisat od prostorni
koordinati (na primer, od Dekartovite koordinati x, y, z) i od vremeto
(t). Dinamikata na vakvi objekti e opi{ana so parcijalni
diferencijalni ravenki. Tie se vikaat objekti so raspredeleni
parametri. Primeri se: parogenerator, avion vo let, prostorija koja se
gree i.t.n. So obzir deka, matemati~ki gledano, te{ko e ili
nevozmo`no da se dojde do to~ni re{enija na ravenkite na odnesuvawe
na ovie objekti, nie ~esto pribli`no, no za tehni~ka primena dovolno
to~no, usvojuvame deka dinamikata na ovie objekti e opi{ana so obi~ni
diferencijalni ravenki so docnewe ili bez docnewe.
Dinamikata na mnogu tehni~ki objekti e opi{ana so obi~na
diferencijalna ravenka, koja naj~esto e nelinearna. Primeri za takvi
155
objekti se: rezervoari za nafta, alatni ma{ini, motori so vnatre{no
sogoruvawe, turbokompresori, toplotni i hidrauli~ni turbini,
barabanot na parogenerator, elektrogeneratori, nuklearni reaktori,
ladilnici, pe~ki za termi~ka obrabotka na metali, destilacioni
koloni, procesi na polimerizacija, procesi za proizvodstvo na lekovi,
avioni, brodovi, podmornici, grade`ni, rudarski i tekstilni ma{ini,
zemjodelski ma{ini i.t.n.
Za prou~uvawe i razbirawe na sistemite na avtomatsko
upravuvawe potrebno e da se dobijaat nivnite matemati~ki opisi, t.e.
opisite na procesite koi se javuvaat vo sistemite. Matemati~kite
opisi moàt da bidat: analiti~ki (so pomo{ na ravenki), grafi~ki (so
grafici, blok-dijagrami i grafovi) i tabli~ni (so pomo{ na tablici).
Za dobivawe na matemati~ki opisi na sistemite, obi~no se sostavuvaat
matemati~ki opisi na nivnite poedini elementi. Posebno se
sostavuvaat ravenki za sekoj element koj e vo sostav na sistemot. Site
tie ravenki na elementite zaedno ja davaat ravenkata na sistemot.
Ravenkite na sistemite na avtomatsko upravuvawe se vikaat
matemati~ki modeli.
Pri matemati~koto opi{uvawe (sostavuvaweto na ravenkite) na
fizi~kite procesi, sekoga{ se pravat otstapuvawa i pribliùvawa.
Matemati~kite modeli na eden sistem, vo zavisnost od celta na
prou~uvaweto, moàt da bidat razli~ni.êsto pri re{avawe na nekoja
zada~a vo razli~ni etapi korisno e da se primenuvaat razli~ni
matemati~ki modeli, da se po~ne prou~uvaweto so poednostaven model,
a potoa toj postepeno da se pro{iruva (da se pravi posloèn) so toa
{to bi se dodavale dopolnitelni pojavi i vrski, koi vo prvobitnite
etapi bile zanemareni kako nebitni. Seto ova e usloveno so toa {to
~esto kon matemeati~kiot model se postavuvaat protivre~ni barawa:
od edna strana modelot treba {to e mo`no pove}e da gi izrazuva
osobinite na originalot (fizi~kiot sistem), a od druga strana da bide
po mo`nost poednostaven, za da go olesni prou~uvaweto.
Matemati~kite modeli se izveduvaat so primena na nekoi osnovni
zakoni vo fizikata, na pr. ednostavni elektri~ni kola moè da se
analiziraat so pomo{ na Omoviot ili Kirhofovite zakoni. Vo
mehanikata moème da pojdeme od Wutnoviot zakon ili od
dalamberoviot princip; vo termodinamikata od Furieoviot zakon za
prenos na toplina; vo hidraulikata od Bernulievata ravenka i
Darsieviot zakon . . . Vsu{nost, poa|ame od osnovni zakonitosti vo
prirodata kako {to se Zakonot za odrùvawe na energijata, Zakonot za
odrùvawe na materijata, Zakonot za odrùvawe na impulsot. Vaka
postavenite zakoni, potoa se povrzuvaat vo ravenki pome|u poedinite
golemini. Na~elno, sostavuvaweto na matemati~kiot model e sloèna
zada~a koja se ostvaruva samo so podrobna analiza na razli~nite dejstva
zastapeni vo procesot, a bara i sposobnost ovie zavisnosti
matemati~ki da se iskaàt.
156
Dinami~kata analiza i za najednostaven proces ostanuva mnogu
sloèna ako sakame da dademe negov potpoln opis. Zatoa, prvo i
najva`no pri sostavuvaweto na matemati~ki model e da se odberat
takvi pretpostavki so koi }e se poednostavi opisot na procesot.
Obi~no, za taa cel, istraùvaniot sistem se ras~lenuva na ednostavni
~lenovi, potsistemi pogodni za analiza, a vkupniot opis se dobiva so
sostavuvawe na opisite na site potsistemi. No, najglavna pri~ina za
poednostavuvawe na opisot (sekoga{ koga toa e mo`no i opravdano) se
te{kotiite koi se javuvaat zaradi nelinearnite zavisnosti pome|u
karakteristi~nite golemini na procesot. Za sloèni sistemi kaj koi
postojat pove}ekratni zavisnosti pome|u karakteristi~nite golemini,
duri i so uprostuvawe kone~niot oblik e mnogu sloèn, taka da
negovata prakti~na primena e mo`na samo so upotreba na kompjuter.
Za objekti od razli~na priroda se doa|a do isti ili sli~ni
matemati~ki modeli. Zatoa ima smisol da se vr{i analiza na osobinite
na matemati~kiot model na objektot i vrz osnova na dobienite
rezultati da se izveduvaat zaklu~oci koi se op{ti za razli~ni objekti.
3.2.2. Primeri za odreduvawe matemati~ki modeli
Matemati~ki model na rezervoar so te~nost
Na slikata 3.14 e prikaàna funkcionalna {ema na rezervoar za

te~nost vo koj treba da se odrùva konstantno nivoto na te~nosta.
Rezervoarot e objekt. Nivoto na te~nosta X i vo sekoj moment t treba da
ima vrdenost X iz (t ) = const. Pri nominalen dotok na te~nost qV vN
te~nosta slobodno istekuva od rezervoarot.
Oznaki: qV v - dotek,
qV i - istek,
Y1 - proto~en otvor na ventilot 1,
Y2 - proto~en otvor na ventilot 2,
Y2m - najgolem proto~en otvor na ventilot 2,
qV im- najgolem istek na te~nost pri X i = X i z za koe se postignuva
Y2 = Y2 m ,
Y1 m - najgolem otvor na ventiloit 1, pri{to se postignuva X i = X iz koga
Y2 = Y2 m
qV vm - najgolem dotek na te~nost koga e X i = X iz ; Y2 = Y2 m , t.e. qV i = qV i m i
Y1 = Y1 m
qV iN - zadadeno nominalno istekuvawe od rezervoarot pri X i = X iz ;
qV iN = const. ; pri Y1 = Y1N
Y2 N - nominalen otvor na ventilot 2 za koj se postignuva qV i = qV iN pri
X i = X iz ⇒ Y2 N = const.
157
qV vN - nominalen dotek za koj e X i = X iz ; qV i = qV iN ⇒ qV vN = const.
Y1N - nominalen otvor na ventilot 1
A - povr{ina na vnatre{en popre~en presek na rezervoarot
( A = const . )
X i − X iz
xi = - relativno otstapuvawe na nivoto od sakanoto nivo
X iz
Y −Y Y −Y
y1 = 1 1N ; y2 = 2 2 N - relativni otstapuvawa na otvorot na
Y1N Y2 N
ventilite,
µ - koeficient na istekuvawe na te~nosta od rezervoarot.
1 ( Y1 )
qV = const .
qV v
Xi 2 ( Y2 )
O
qV i
Slika 3.14 Funkcionalna {ema na rezervoar so te~nost
Vrz osnova na zakonot za odrùvawe na materijata, moè da se

napi{e ravenkata na kontinuitetot za te~nosta vo rezervoarot:
dX
A ⋅ i = qV v − qV i (3.12)
dt
Za nominalen reìm na rabota se:
qV v = qV vN , qV i = qV iN , X i = X iz = X iN = const.
dX
Se dobiva: A ⋅ iz = qV vN − qV iN = 0 (3.13)
dt
Odzemaj}i ja ravenkata (3.13) od ravenkata (3.12), zemaj}i predvid deka e
X& iz = 0 dobivame:
d
A ⋅ ( X i − X iz ) = (qV v − qV vN ) − (qV i − qV iN ) (3.14)
dt
Dotekot qV v zavisi samo od otvorot Y1 pri konstanten pritisok
na te~nosta pred toj ventil. Zna~i: qV v = qV v (Y1 ) = α ⋅ Y1 (3.15)
α = const.
158
Pretpostavuvame deka povr{inata A e mnogu pogolema od otvorot
Y2 ( A >> Y2 ), strueweto na te~nosta e pribli`no stacionarno, brzinata
na promena na nivoto e dovolno mala, taka {to moè da se koristi
Bernulievata ravenka za te~nosta vo rezervoarot. Vrz osnova na nea
imame:
qV i = µ Y2 2 g X i (3.16)
Ako qV i = qV i (Y2 , X i ) se razvie vo Tajlorov red vo okolinata na
to~kata (Y2 N , X iN ) , se dobiva:
Y2 − Y2 N ⎛ ∂ qV i
⎞ X − X iN ⎛ ∂ qV i ⎞
qV i (Y2 , X i ) = qV iN + ⎜
⎟⎟ + i ⎜ ⎟ +R (3.17)
1! ⎜⎝ ∂ Y2
⎠N 1! ⎜⎝ ∂ X i ⎟⎠ N
i se zapostavi ostatokot R ( R ≈ 0 ), se dobiva:
Y −Y ⎛ ∂ q ⎞ X − X iN ⎛ ∂ qV i ⎞
qV i − qV iN ≈ 2 2 N ⎜⎜ V i ⎟⎟ + i ⎜⎜ ⎟⎟ (3.18)
1! ⎝ ∂ Y2 ⎠ N 1! ⎝ ∂ X i ⎠N
Od ravenkata (3.16) sledi:
⎛ ∂ qV i ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ =
∂
( ) Y q
µ 2 gX i N = µ 2 gX iN ⋅ 2 N = V iN (3.19)
⎝ ∂ Y2 ⎠ N ∂Y2 Y2 N Y2 N
⎛ ⎞
⎛ ∂ qV i ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ =
∂
(
µ Y2 2 gX i ) = ⎜ µ Y2
⎜
1
2g ⎟ =
⎟
⎝ ∂ X i ⎠N ∂ X i
N
⎝ 2 Xi ⎠N (3,20)
µ Y2 N 2 g X iN
qV iN
= ⋅ =
2 X iz X iz 2 X iz
Ovie parcijalni izvodi se zamenuvaat vo ravenkata (3.18):
Y −Y q X − X iN qV iN 1
qV i − qV iN ≈ 2 2 N ⋅ V iN + i ⋅ = y2 ⋅ qV iN + ⋅ xi ⋅ qV iN (3.21)
1! Y2 N 1! 2 X iz 2
Od ravenkata (3.15) imame:
Y −Y ∂ q
qV v = qV vN + 1 1N ⋅ V v
1! ∂ Y1
∂ qV v
=α
∂ Y1
Y −Y Y
qV v − qV vN = 1 1N ⋅ α ⋅ 1N = y1 ⋅ α ⋅ Y1N = qV vN ⋅ y1 (3.22)
1! Y1N
d X d ⎛ X − X iz ⎞ dx
A⋅ ( X i − X iz ) ⋅ iz = A ⋅ X iz ⋅ ⎜⎜ i ⎟⎟ = A ⋅ X iz ⋅ i (3.23)
dt X iz dt ⎝ X iz ⎠ dt
Ravenkite (3.21) i (3.22), imaj}i ja predvid i ravenkata (3.23) gi
zamenuvame vo ravenkata (3.14), so {to se dobiva:
dx 1
A ⋅ X iz ⋅ i = y1 qV vN − y 2 qV iN − xi qV iN (3.24)
dt 2
159
Delej}i ja ovaa ravenka so qV vNmax i voveduvaj}i gi pokaànite
koeficienti (λ, q, Ta) se dobiva:
A ⋅ X iz dxi q q 1 q
⋅ = y1 ⋅ V vN − y2 ⋅ V iN − xi ⋅ V iN (3.25)
qV v m dt qV vm qV vm 2 qV vm
q q q λ
λ = V vN = V iN , q = V iN = - stepen na izedna~uvawe.
qV vm qV im 2 qV vm 2
Ta x&i + q xi = λ ( y1 − y2 ) (3.26)
A ⋅ X iz
kade Ta = e vreme potrebno da pri zatvoren ventil 2 ( Y2 = 0 ) i
qV vm
pri naglo celosno otvorawe na vlezniot ventil ( Y1 ) prazniot
rezervoar ( X i = 0 ) se napolni so te~nost do nivoto X iz . Zatoa Ta [s] se
vika vreme na zalet.
1 λ
Ako ravenkata (3.26) se podeli so q i iskoristi q = λ , t.e. = 2 ,
2 q
kade q se vika stepen na izedna~uvawe, se dobiva ravenkata na
odnesuvawe vo oblik:
λ
T1 x&i + xi = ( y1 − y2 ) (3.27)
q
Ta 2 AX iz λ
ili ako ravenkata (3.26) se podeli so q i se ozna~i T1 = = ⋅ =2
q qiN q
se dobiva ravenkata na odnesuvawe vo kone~en oblik:
T1 x&i + xi = 2 ( y1 − y2 ) , (3.28)
odnosno T1 x&i + xi = K ( y1 − y2 ) (3.29)
Ova e nehomogena diferencijalna ravenka od prv red i e matemati~ki
model na razgleduvaniot sistem. Konstantata T1 se vika vremenska
konstanta na rezervoarot, a se vika i vremenska konstanta na preodnata
funkcija na rezervoarot. Brojot 2 vo ravenkata (3.28) pretstavuva
poja~uvawe na rezervoarot K = 2 .
Vrz osnova na ravenkata (3.29) nacrtana e strukturna {ema na
rezervoarot (O) na sl.3.15a i negovata blok {ema - na sl.3.15b, imaj}i
predvid deka od ravenkata na odnesuvawe (3.29) se dobivaat prenosnite
funkcii na rezervoarot (objektot) vo oblik:
X i ( s) K K
WO1 ( s ) = = ; WO 2 ( s ) = −
Y1 (s) 1 + T1s 1 + T1s
160
y1 xi Y1(s) K Xi(s)
O
− 1 + T1s
−
y2 Y2(s)
a) b)
Slika 3.15 Strukturna {ema (a) i blok {ema (b) na rezervoarot od sl. 3.14
Fizi~ki gledano, vrednostite na vleznite golemini y1 i y2 moàt

da bidat samo vo intervalot [−1, (1−λ)/λ]. Me|utoa, bidej}i sistemot e
linearen spored ravenkata (3.29) dovolno e formalno matemati~ki da
se odredi preodnata karakteristika za y1 (t ) = h(t ) i y2 ≡ 0 i xi (0) = 0 ,
{to e prikaàno na sl.3.16. Ako e y1 (t ) = α1 h(t ) , a y2 (t ) = α 2 h(t ) , toga{
otsko~niot odziv e xi (t ) = (α1 − α 2 ) g (t ) spored zakonot na superpozicija.
y1(t) = h(t) xi(t) = g(t)

1 K
t
K [1 − exp( )] h(t )
T1
t t
0 0 T1
y2 (t ) ≡ 0
Slika 3.16 Preodna karakteristika na rezervoarot od sl. 3.14
kako objekt na upravuvawe
Vo ovoj primer poja~uvaweto e K p = limt → ∞ g (t ) = K = 2 , za

T1 ∈ (0,+∞ ) , t.e. za q ∈ (0,+∞) . Ako bi bilo q = +∞ , toga{ }e bide T1 = 0 i
xi (t ) = 2 y1 (t ) , y2 ≡ 0 .
Ako bi bilo, vo drug slu~aj, q = 0 , toga{ }e bide T1 = +∞ i x&i (t ) = 0 ,
t.e. xi (t ) = xi (0) . Zatoa q se vika stepen na izedna~uvawe. Vo ovoj primer
stepenot na izedna~uvawe ima ograni~ena pozitivna vrednost. Ovoj
objekt, spored negovata ravenka na odnesuvawe (3.29), pripa|a na
sistemite od tipot 1.
Slikata 3.14 pokaùva deka zgolemuvaweto na otvorot na
ventilot 1 predizvikuva podignuvawe na nivoto poradi {to se
zgolemuva istekuvaweto. Zatoa nivoto postojano raste, no brzinata na
negoviot porast se smaluva kon nula zatoa {to i istekuvaweto
postojano se zgolemuva. Koga istekuvaweto tolku }e se zgolemi da se
izedna~i so zgolemeniot dotok na te~nosta, toga{ nivoto }e se ustali
na nova stacionarna vrednost.
Da razgledame slu~aj na rezervoar so nulti stepen na
izedna~uvawe. Negovata funkcionalna {ema e dadena na sl.3.17a. Na
161
sl.3.17b e prikaàn baraban na paren koltel kako vtor vakov primer.
Ovde se koristat istite oznaki kako vo prethodniot primer, i e:
pv - pritisok na te~nosta pred ventilot 1 na dovodniot vod,
pvN - nominalen pritisok koj pri Y1 = Y1N obezbeduva qV v = qV vN = qV i i
X i = X iz .
Vo ovoj primer protokot na te~nosta niz pumpata e konstanten:
qV i (t ) = qV iN = const . (3.30)
pv + Y1
qV v qV i = const
p = const
Xi
Xi O qV v
qV i = const
a) b)
Slika 3.17 Objekti so nulti stepen na izedna~uvawe:

a) rezervoar za te~nost, b) baraban na paren kotel
Ravenkata (3.12) vaì i za odnesuvaweto na ovoj rezervoar. Istoto

vaì i za ravenkata (3.13). Zatoa e to~na i ravenkata (3.14), koja moè
da se napi{e vo sledniot oblik, a imaj}i ja predvid ravenkata (3.30):
dx
A ⋅ X iz ⋅ i = qV v − qV N (3.31)
dt
Dotokot qV v zavisi od pritisokot na dovodot pv i otvorot na ventilot
Y1 :
qV v = qV v ( pv , Y1 ) (3.32)
So linearizacija na ovaa zavisnost se dobiva:
∂ qV v ∂q
qV v − qV vN = ( pv − pvN ) + (Y1 − Y1N ) V v =
∂ pv N ∂ Y1 N
∂ qV v ∂ qV v
= pvN z + Y1N y1 (3.33)
∂ pv N
∂ Y1 N
pv − pvN
kade e z = naru{uvawe.
pvN
Ako se vovede:
162
Y1N ∂ qV v pvN ∂ qV v
k1 = k3 =
qV vm ∂ Y1 N
qV vm ∂ pv N
ravenkite (3.31) i (3.33) povlekuvaat:
Ta x&i = k1 y1 + k3 z (3.34)
odnosno so integrirawe i preureduvawe na ovaa ravenka se dobiva:
t
1
Ta ∫0
xi (t ) = [k1 y1 (t ) + k3 z (t )]dt + xi (0) (3.35)
Od ravenkata (3.34) vo soglasnost so ravenkata (3.26) se gleda deka

stepenot na izedna~uvawe q e ednakov na nula ( q = 0 ). Pokraj ova,
diferencijalnata ravenka (3.34), odnosno (3.35), pokaùva deka ovoj
sistem isto taka ima dve prenosni funkcii:
X ( s ) k1 X ( s ) k3
W1 ( s ) = i = i W3 ( s ) = i .
Y1 (s) Ta s Z (s) Ta s
Tie pokaùvaat deka rezervoarot prikaàn na sl.3.17a im pripa|a
na sistemite od tipot 2. Negovata strukturna {ema e dadena na sl.3.18a,
a blok {emata na sl.3.18b.
Z(s)
z k3
y1 xi
O Y1(s) 1 Xi(s)
k1
Ta s
a) b)
Slika 3.18 Strukturna {ema (a) i blok {ema (b) na rezervoarot od sl. 3.17a
Preodnata funkcija na sistemot za z (t ) ≡ 0 e nacrtana na sl.3.19 za

po~eten uslov xi (0) = 0 . Sega e jasno da stepenot na samoizedna~uvawe
q = 0 zna~i deka
lim t → ∞ g (t ) = +∞ za z (t ) ≡ 0
kako i deka ovoj rezultat vaì i za z (t ) = h(t ) , y1 (t ) ≡ 0 , xi (0) = 0 .
Slikata 3.19 pokaùva deka nivoto na te~nosta vo rezervoarot
(sl.3.17) postojano }e raste ako e istekuvaweto na te~nosta so
konstanten protok i e pomalo od dotekuvaweto na te~nosta vo
rezervoarot.
163
Y1 xi (t) = q (t)
t k
1 k1 k1 h (t ) = 1 n (t )
Ta Ta
t t
0 0 Ta
Slika 3.19 Preodna karakteristika na rezervoarot od sl. 3.17a
Za dvata razgleduvani rezervoari e zaedni~ko da nivoto na

te~nosta Xi treba da bide na zadadenata vrednost Xiz vo nominalni
uslovi na rabota. Ako se promenat uslovite na rabota, nivoto Xi smee
samo malku da otstapuva od svojata zadadena vrednost. Prethodnite
rezultati pokaùvaat da osobinite na ovie objekti ne garantiraat deka
ovie barawa }e bidat ispolneti. Zatoa se javuva potreba za upravuvawe
so nivoto na te~nosta vo rezervoarot.
Matemati~ki model na rotor na vodna turbina
Ravenkata na vrtlivoto dvièwe na rabotnoto kolo na vodna

turbina se dobiva vrz osnova na zavisnost za promena na momentot na
koli~estvoto na dvièwe vo sledniot oblik:
dω
I = MT − M p (3.36)
dt
Ovde se:
I - moment na inercija na koloto na turbinata i rotorot na
generatorot;
ω - agolna brzina na vrtewe na koloto na turbinata;
MT - vrteèn moment na koloto na turbinata koj go razviva samata
turbina, t.e. aktiven vrteèn moment;
Mp - rezultanten moment na site optovaruvawa i otpori, t.e. pasiven
vrteèn moment.
Poa|aj}i od ravenkata za snaga na turbinata
P = ρ qV H η , (3.37)
momentot na vratiloto na turbinata
M=P/ω (3.38)
ravenkata za brzinata na vodata (v) na vlezot vo turbinata vo zavisnost
od padot (H)
v= 2gH (3.39)
i ravenkata za protokot na vodata na vlezot vo turbinata
qV = Y ⋅ H (3.40)
se dobiva ravenkata za aktivniot moment MT :
164
v2 1 3 ,
P = ρ qV H η = ρ (YH )( ) ⋅η = ρ A vη
2g 2g
P ρη v3 1 v3
M = = A = κA (3.41)
ω 2g ω 2 ω
kade κ =
ρ η , koeficient odreden so konstrukcijata na turbinata.
g
Zna~i za aktivniot moment MT zavisi od brzinata v na dotokot na
vodata, otvorot Y na sprovodniot aparat i od agolnata brzina ω na
vrtewe na koloto na vodnata turbina:
1 v3
M T = M T (v, Y , ω ) = κ Y (3.42)
2 ω
Sega se linearizira izrazot za MT vo okolina na rabotnata to~ka
(vN, YN, ω z):
∂M T ∂M T
M T = M T (vN , YN , ω z ) + (v − vN ) + (Y − YN )
∂v N ∂Y N
(3.43)
∂M T
+ (ω − ω z )
∂ω N
Ovde se:
M T (vN , YN , ω z ) = M T N - nominalen aktiven moment, koj e ednakov na
nominalniot pasiven moment: M T N = M p N ,
∂M T 3 v3 M
= κ YN N = 3 T N , (3.44)
∂v N 2 ωz vN
∂M T 1 vN3 M T N
= κ = , (3.45)
∂Y N 2 ωz YN
∂M T 1 v3 M
= − κ YN N2 = − T N , (3.46)
∂ω N 2 ωz ωz
Gi voveduvame slednite oznaki:
ω −ωz
xi = - relativno otstapuvawe na agolnata brzina na koloto na
ωz
turbinata;
M p − M p N M p − MT N
z= = bidej}i e M p N = MT N - relativno
MpN MT N
otstapuvawe na pasivniot moment (naru{uvawe);
Y −YN
y= - relativna promena na otvorot na sprovodniot aparat
YN
(regulaciska golemina koga ω se regulira);
165
Iω z
T1 = - vremenska konstanta na koloto na turbinata i rotorot na
MT N
generatorot.
Ravenkite (3.36) do (3.46) ja davaat diferencijalnata ravenka
(matemati~kiot model) na vodnata turbina:
T1 x&i + xi = − z + y , (3.47)
Ovde stepenot na izedna~uvawe e pozitiven i ograni~en, bidej}i
postoi xi vo gornata ravenka na odnesuvawe (3.47).
Strukturnata {ema i blok {emata na vodnata turbina se dadeni
na sl.3.20.
z − xi Z (s) − 1 X i (s)
O
1 + T1s
y Y (s)
a) b)
Slika 3.20 Strukturna {ema (a) i blok {ema (b) na vodna turbina
Matemati~ki model na prenosna lenta i bunker
Na sl.3.21 e dadena funkcionalna {ema na prenosna lenta za

prenos na materijal. Zada~ata e da koli~estvoto materijal vo bunkerot
2 se odrùva konstantno. Materijalot se prenesuva so lentata od
bunkerot 1 vo bunkerot 2. Brzinata na dvièwe na prenosnata lenta e v.
Nejzinata {irina e L2. Popre~niot presek na bunkerot 2 e A. Visinata
ζ (t ) na materijalot pri pa|aweto od lentata e odredena so polo`bata
Y (t − Tk ) na klapnata 3 vo momentot t − Tk , pri {to e Tk vreme na docnewe.
L1
Tk =
v
Brzinata na lentata v e konstantna. Zna~i deka visinata na
materijalot e:
ζ (t ) = Y (t − Tk )
{to e prikaàno na sl.3.22. Se gleda deka prenosnata lenta vnesuva
~isto docnewe Tk vo procesot na polnewe na bunkerot 2.
Promenata na visinata Xi na materijalot vo bunkerot 2 e odredena
so slednata ravenka
dX
A i = Vv − Vi (3.48)
dt
kade se
Vv = vL2δ - zafatnina na materijalot vnesen vo bunkerot vo
edinica vreme,
166
Vi - zafatnina na materijalot iznesen od bunkerot 2 vo
edinica vreme
+
Y L1
ζ
3 v
2
Xi
Xiz
Slika 3.21 Funkcionalna {ema na prenosna lenta i bunker
Y(t) = h(t) ζ (t)
1 1
t t
0 0 Tk
Slika 3.22 Promena na otvorot na klapnata (Y )

i visinata na materijalot vrz lentata (ζ)
Vo nominalen stacionaren reìm na rabota:

Vv N = Vi N (3.49)
So odzemawe na ravenkata (3.49) od (3.48) se dobiva:
dX
A i = Vv − Vv N − (Vi − Vi N )
dt
odnosno
d X − X iz ζ −ζ N V − Vi N
AX iz ( i )= Vv N − i Vi N (3.50)
dt X iz ζN Vi N
Neka se:
X − X iz
xi = ( i ) - relativno otstapuvawe na visinata na materijalot vo
X iz
bunkerot 2,
Vi − Vi N
z= - relativna promena na zafatninata na materijalot
Vi N
iznesen od bunkerot 2,
167
Y − YN
y= - relativna promena na polo`bata na klapnata 3,
YN
AX iz
Ta = - vremenska konstanta na zalet na bunkerot.
Vv N
Sega moè ravenkata (3.50) da se napi{e vo sledniot oblik:
Ta x&i (t ) = y (t − Tk ) − z (t ) (3.51)
Ovaa ravenka na odnesuvawe e so ~isto docnewe Tk . Na sl.3.23 se dadeni
odzivite na bunkerot 2, a sl.3.24 se nacrtani strukturnata {ema i blok
{emata na objektot (prenosnata lenta i bunkerot 2).
Y(t) = h(t) Z(t) = h(t)
1 1
0 t
0 t
Xi(t) = g(t)
Xi(t) = g(t)
1 0 Ta t
1 n(t − Tk )
Ta −1
1
0 t − n(t )
Tk + Ta Ta
Tk
z (t ) ≡ 0 Y (t ) ≡ 0
Slika 3.23 Preodni karakteristiki na bunkerot 2 od sl.3.21 pri

edine~ni vlezni golemini na klapnata 3 i iznesuvawe na materijalot
Matemati~ki model na elektri~no RC kolo
Na sl.3.24 e prikaàno elektri~no RC kolo, ~ija vlezna golemina

e elektri~niot napon U1, a izlezna golemina e naponot U2 .
R
C
U1 U2
Slika 3.24 Elektri~no RC kolo
Soglasno so nabeleùvaweto na vleznata i izleznata golemina

moè da se napi{e:
xv = U1 i x i = U2 (3.52)
Vrz osnova na vtoriot Kirhofov zakon moè da se napi{e:
iR + U 2 = U1 (3.53)
168
Ako na vlezot na ova kolo se dovede konstanten napon vo vid na
edine~na otsko~na funkcija U1 = h(t ) , brzinata na porastot na naponot
U2 na kondenzatorot e pravoproporcionalna na ja~inata na strujata i, a
e obratnoproporcionalna na negoviot kapacitet C, spored ravenkata:
dU 2 i
= (3.54)
dt C
So re{avawe na ravenkata (3.53) i (3.54) se dobiva:
dU 2
RC + U 2 = U1 (3.55)
dt
So voveduvawe na oznakite: U1 = xv , U 2 = xi , RC = T1 se dobiva:
dxi
T1 + xi = xv (3.56)
dt
kade T1 e vremenska konstanta na koloto, a pozicionoto poja~uvawe
iznesuva K = 1.
Za edine~na otsko~na vlezna golemina xv = h(t ) re{enieto na
diferencijalnata ravenka (3.56) e:
1
− t
xi = K xv (1 − e T1
) (3.57)
Ova pretstavuva eksponencijalna kriva koja e grafi~ki prikaàna na
sl.3.25.
xi
T1
K xv
0 t
Slika 3.25 Preodna karakteristika na elektri~noto kolo od sl.3.24
169
3.3. Matemati~ki modeli na prenosni organi
3.3.1. Voved
Prenosnite organi se sostavni delovi na upravuva~kite sistemi i

so niv se ostvaruva zakonot na pretvorawe na eden signal (vlezniot
xv (t ) ) vo drug signal (izlezniot x i (t ) ). Ako ovoj zakon na pretvorawe e
definiran so algebarski relacii koi vo nepromenet oblik vaàt za
stacionaren i nestacionaren reìm na rabota, toga{ e soodvetniot
prenosen organ stati~ki (neinercijalen). Me|utoa, ako toj zakon na
pretvorawe na vlezniot signal vo izlezen e definiran so obi~na
diferencijalna ravenka vo nestacionaren reìm na rabota, toga{
prenosniot organ, koj go realizira zakoot na pretvorawe e dinami~ki
(inercijalen, astati~ki). Prenosniot organ simboli~ki go
pretstavuvame so PO:
Pri toa, prenosnite organi moàt da
imaat sloèna struktura. Voop{to,
xv xi
koga se vr{i analiza na nekoj sistem na
PO avtomatsko upravuvawe se nastojuva
sekoga{ toj sistem da se ras~leni
(razloì) na {to pove}e elementarni
delovi kako negovi sostavni elementi. Ovie elementi, kako i
prenosnite organi, po svojata konstrukcija moàt da bidat od razli~na
fizi~ka priroda. Vo zavisnost od namenata na sistemot se sre}avaat:
elektri~ni, elektronski, mehani~ki, hidrauli~no-pnevmatski,
termi~ki i drugi prenosni organi. No, bez ogled na nivnata fizi~ka
priroda, t.e. na tehni~kata izvedba, tie imaat nekoi zaedni~ki osobini
koi moàt da se utvrdat so analiza na nivnite matemati~ki modeli.
Zatoa, se vr{i grupirawe na prenosnite organi spored tipot na
nivnoto odnesuvawe (dejstvo).
Postojat tri osnovno vidovi na odnesuvawe:
• proporcionalno (P)
• diferencijalno (D)
• integralno (I),
a spored toa i P, D i I prenosni organi. Postojat i kombinacii na ovie
osnovni tipovi: PI, PD, ID, PID - odnesuvawe.
Golemata prednost na vakviot na~in na tretirawe na sostavnite
elementi na sistemite na avtomatsko upravuvawe e vo toa {to lesno
moàt da se zapametat nivnite prenosni funkcii i frekventni
karakteristiki. So nivnite poznati analiti~ki funkcii i grafi~ki
prikazi, lesno i brzo moàt da se analiziraat osobinite na celiot
sistem na avtomatsko upravuvawe.
Odnesuvaweto na sistemite na avtomatsko upravuvawe moè da
bide dadeno preku:
170
• diferencijalnata ravenka,
• preodnata funkcija,
• prenosnite funkcii i grafi~kiot prikaz na soodvetnite nuli i
polovi vo kompleksnata s - ramnina,
• frekventnata karakteristika i nejziniot grafik,
• logaritamskite frekventni karakteristiki.
Vo op{t slu~aj, sistemot moè da bide opi{an so linearnata
diferencijalna ravenka:
(n) ( m)
an x i (t ) + . . . . + a1 x&i (t ) + a0 xi (t ) = b0 xv (t ) + . . . . + bm x v (t ) (3.58)
Naj~esto desnata strana na ovaa ravenka gi sodrì trite vida ~lenovi:
proporcionalen, diferencijalen i integralen.
(n)
an x i (t ) + . . . . + a1 x&i (t ) + a0 xi (t ) =
t (3.59)
= b0 xv (t ) + b1 x& v (t ) + b2 ∫ xv (t ) ⋅ dt / : a0
0
Za da se odredi vidot na prenosniot organ, potrebno e negovata
diferencijalna ravenka na odnesuvawe da se dovede vo takov oblik da
koeficientot na ~lenot so nulti izvod na izleznata golemina
x i (t ) bide ednakov na edinica, t.e. gornata ravenka ja delime so a 0 i
koristej}i gi oznakite:
an a1
= Tnn , . . . . . . . . , = T1 ,
a0 a0
b0 b1 b2
= kP , = kD , = kI ,
a0 a0 a0
dobivame:
(n) t
T x i (t ) + . . . . + T1 x&i (t ) + xi (t ) = k P xv (t ) + k D x& v (t ) + k I ∫ xv (t ) ⋅ dt ,
n
n
0
kade T1 , T2 , . . . . . ., Tn se vremenski koeficienti, a k P , k D i k I se
koeficienti na proporcionalnost. Vo op{t, slu~aj na desnata strana
moàt da se pojavat izvodi od povisok red. Redot na izvodot na
ravenkata go odreduva redot na prenosniot organ.
3.3.2. Prenosni organi
Proporcionalen prenosen organ (P organ)
Op{tata ravenka na odnesuvawe na ovoj organ e:

(n)
Tnn x i (t ) + . . . . + T1 x&i (t ) + xi (t ) = k P xv (t ) ,
pri {to T1 , T2 , . . . ., Tn se vremenski konstanti, a k P e koeficient na
zasiluvawe. (Naj~esto n e do vtor ili tret izvod.)
Prenosnata funkcija vo op{t slu~aj, za ovoj prenosen organ e:
171
X i ( s) kp
W (s) = = n n .
X v ( s) Tn s + . . . . . + T1 s + 1
Zasiluvawata se:
⎧k p , r = 0
Kr = ⎨
⎩0 r > 0
{to pokaùva deka koeficientot k P pretstavuva poziciono
zasiluvawe na prenosniot organ nezavisno od negoviot red. Ostanatite
karakteristiki na P prenosniot organ zavisat od negoviot red.
• P organ od nulti red
Ravenka na odnesuvawe na ovoj organ e:

xi = k p ⋅ xv , k P - koeficient na proporcionalnost,
t.e. organot svoeto ime go dobiva po proporcionalniot ~len na desnata
strana od ravenkata. So ogled na toa {to ravenkata na odnesuvawe na
ovoj organ e algebarska, istiot e stati~ki (neinercijalen).
xv (t) xi (t)
kp
1
0 t 0 t
a) b)
Im Im
s - ramnina
Re Re
k
v) g)
L ϕ
k p = 10
20
log ω ϕ (ω ) = 0 log ω
d) |)
Slika 3.26 Karakteristiki na P prenosen organ od nulti red
172
Preodnata funkcija (otsko~niot odziv) na ovoj organ, (prikaàn
na sl.3.26b) se dobiva za vlez:
xv = h (t ) ,
t.e. xi = k p ⋅ h (t ) = k p .
Prenosnata funkcija e:
X ( s)
W ( s) = i = kp
X v ( s)
i istata nema ni nuli, ni polovi (sl.3.26v).
Frekventnata karakteristika e:
F ( jω ) = W ( jω ) = k p = A (ω ) ⋅ e jϕ (ω )
A (ω ) = k p ϕ (ω ) = 0 ,
t.e. hodografot na frekventnata karakteristika prikaàn e so to~kata
(kp, j 0), (sl.3.26g).
Logaritamskata amplitudno fazna frekventna karakteristika e:
L = 20 log A (ω ) ( A(ω ) = k p ) ⇒ L = 20 log k p
i prikaàna e na sl.3.26d so prava horizontalna linija, a fazno-
frekventnata karakteristika e prikaàna so apscisnata linija
ϕ (ω ) = 0 , odnosno taa ne zavisi od ω (sl.3.26|).
• P - organ od prv red
P - prenosniot organ od prv red dinami~ki e opi{an so ravenkata:

T1 x&i (t ) + xi (t ) = k P xv (t ) .
Preodnata funkcija na ovoj prenosen organ (sl.3.27a) e:
( )
xi = g (t ) = k p 1 − e − t / T1
Negovata prenosna funkcija e:
X (s) kp
W ( s) = i =
X v ( s) 1 + T1 ⋅ s
i istata ima samo eden pol koj se nao|a vo to~kata ( − 1 , j 0), (sl.3.27b).
T1
Frekventnata karakteristika na ovoj organ e krug so centar
( k / 2, j 0 ) i radius R = 0,5k . Na sl.3.27v e nacrtan samo delot od
hodografot za ω ∈ [0,+∞) , a drugiot negov del za ω ∈ (−∞,0] e na nego
simetri~en vo odnos na realnata oska.
kp k pT1ω
F ( jω ) = W ( jω ) = − j = A (ω ) ⋅ e jϕ (ω )
1 + T1 ω
2 2
1 + T1 ω
2 2
kp
A (ω ) =
1 + T12ω 2
ϕ (ω ) = arctg ( − T1ω )
173
Logaritamskata amplitudna frekventna karakteristika (sl.3.27g) e:
kp
L = 20 log A (ω ) = 20 log = 20 log k p − 20 log (1 + T12ω 2 )
1 + T12ω 2
Fazno-frekventnata karakteristika (sl.3.27d) e: ϕ (ω ) = − arctg ω
xi (t) = g (t) I
kp
Re
0,632 k p
(-1/T1 , j 0)
0 T1 t b)
a)
L asimptoti
k =10
+ 20
log ω
k =1
R (k p, j0) - 20
Im g)
ω=+∞ ω=0
ϕ
log ω
- 45
v)
- 90
d)
Slika 3.27 Karakteristiki na P prenosen organ od prv red
• P - organ od vtor red
Ravenkata na odnesuvawe ima oblik:

T22 &x&i (t ) + T1 x&i (t ) + xi (t ) = k P ⋅ xv (t ) .
Za analiza na preodnata karakteristika, prethodnata ravenka se
preureduva vo oblik:
1 2ζ
&x&i (t ) + x&i (t ) + xi (t ) = k P ⋅ xv (t ) ,
ω 2
n ωn
1 2ζ 1 ⇒
taka {to e: T22 = ; T1 = ili T2 = T1 = 2ζ T2 .
ω 2
n ωn ωn
174
xi
ζ∈(0,1)
ζ=1
ζ >1
t
a)
j j
j j
s1 s1 , s2
σ σ s1 , s2 σ σ
s2 s1
s2
ζ ∈ (0,1) ζ =0 ζ =1 ζ >1
b)
Im
ω = +∞ ω=0
ϕ1 Re
A1
ω2 ω1
v)
g) d)
Slika 3.28 Karakteristiki na P prenosen organ od vtor red
175
Ova preureduvawe se vr{i zatoa {to na ovoj na~in koeficientite vo
ravenkata sodràt tri bitni karakteristiki na sistem od vtor red:
• zasiluvaweto k;
• frekvencijata na nepridu{enite oscilacii ω n; i
• stepenot na pridu{uvawe ζ = T1/2T2 .
Re{enieto na diferencijalnata ravenka zavisi od ωn i od ζ . Vo
zavisnost od pridu{uvaweto ζ ima ~etiri slu~ai na odnesuvawe na
prenosniot organ (sl.3.28a). Prenosnata funkcija na P - organ od vtor
red e:
X ( s) kp
W (s) = i = 2 2 , t.e.
X v ( s) T2 s + T1s + 1
− T1 ± T12 − 4T22 ζ ζ 2
−1
s1, 2 = 2
= − ± j
.
2T 2 T2 T2
Vo zavisnost od pridu{uvaweto ζ korenite imaat razli~na polo`ba
(sl.3.28b).
Frekventnata karakteristika (sl.3.28v) iznesuva:
k T ω
F ( jω ) = exp[− j arctan 1 2 2 ]
(1 − T2 ω ) + T1 ω
2 2 2 2 2 1 − T2 ω
Na sl.3.28g i 3.28d za razni stepeni na pridu{uvaweto ζ se
prikaàni logaritamskata amplitudna karakteristika i fazno-
frekventnata karakteristika.
Prenosen organ so integralno dejstvo (I prenosen organ)
Diferencijalnata ravenka od op{t oblik e:

(n) t
T x i (t ) + . . . . + T1 x&i (t ) + xi (t ) = k I ∫ xv (t ) ⋅ dt ,
n
n
0
a prenosnata funkcija:
X i ( s) k 1
W ( s) = = I⋅ n n
X v ( s) s Tn s + . . . . . + T1s + 1
Vrednostite na poja~uvaweto ne zavisat od redot na integralniot
organ:
⎧ + ∞, r = 0
⎪
K = ⎨ kI , r = 1
⎪ 0, r > 1
⎩
Integralnata konstanta k I pretstavuva brzinsko zasiluvawe:
kI = K 1 .
176
• I prenosen organ od nulti red
Ravenkata na odnesuvawe e:
t
xi (t ) = k I ∫ xv (t ) ⋅ dt .
0
Preodna karakteristika (sl.3.29a) (otsko~eniot odziv):
xi (t ) = k I ⋅ t
Prenosna funkcija:
X i (s) k
W (s) = = I
X v (s) s
Nuli nema, ima eden pol: s1 = 0 (sl.3.29b).
xi(t) = g(t) Im
s - ramnina
tgα = kI
s1 Re
α
t
b)
a)
L
40
k =100
Im 20
F - ramnina log ω
ω=∞
Re k =10
-π /2 g)
ϕ
1 2 log ω
za ω = 0 → ∞
v)
- π/2
d)
Slika 3.29 Karakteristiki na I prenosen organ od nulti red
177
Frekventna karakteristika:
k
F ( jω ) = W ( jω ) = I
jω
Ovaa frekventna karakteristika (sl.3.29v) treba da se zapi{e vo vid:
F ( jω ) = A(ω ) ⋅ e jϕ (ω )
k ⋅ jω k
F ( jω ) = I = − j I = Re+ Im
jω ⋅ jω ω
⇒ Re = 0; Im = kI /ω
π
k j( − )
jϕ (ω )
F ( jω ) = A(ω ) ⋅ e = ⋅e 2
ω
Logaritamska amplitudna frekventna karakteristika (sl.3.29g) e:
kI
L(ω ) = 20 log A (ω ) = 20 log = 20 log k I − 20 log ω
ω
• I prenosen organ od prv red
t
T1 x&i (t ) + xi (t ) = k I ∫ xv (t ) ⋅ dt
0
xi(t)=g(t)
ekspon. kriva Im
kIT1
F - ramnina
ω=∞ Re
t
a)
jω
σ
za ω = 0 → ∞
s2 s1
b) v)
Slika 3.30 Karakteristiki na I prenosen organ od prv red
Preodnata funkcija pokaùva deka ne postoi nova stacionarna

sostojba na ovoj prenosen organ pri dejstvo na edine~na otsko~na
promena na vleznata golemina izveden od prvobitnata stacionarna
sostojba (sl.3.30a):
178
t t
g (t ) = k IT1[ − 1 + exp(− )]h(t )
T1 T1
Prenosnata funkcija:
X i (s) k 1
W (s) = = I⋅ ,
X v (s) s T1s + 1
nema nuli, ima dva polovi (sl.3.30b): s1 = 0 , s2 = - 1/ T1 .
Frekventna karakteristika e prikaàna na sl.3.30v .
• I prenosen organ od vtor red
t
T22 &x&i (t ) + T1 x&i (t ) + xi (t ) = k I ∫ xv (t ) ⋅ dt ,
0
a prenosnata funkcija e:
k 1
W ( s) = I ⋅ 2 2
s T2 s + T1s + 1
i ima tri polovi od koi dva konjugirano-kompleksni polovi i eden vo
koordinatniot po~etok (sl.3.31b).
xi(t)=g(t)
ζ∈(1,+∞)
ζ∈(0,1) Im
F - ramnina
t ω=∞ Re
a)
jω
s1
s3 σ
za ω = 0 → ∞
s2
b) v)
Slika 3.31 Karakteristiki na I organ od vtor red
179
Prenosen organ so diferencijalno dejstvo (D prenosen organ)

( n)
Tnn x i (t ) + . . . . + T1 x&i (t ) + xi (t ) = k D x& v (t ) ;
kD - diferencijalna konstanta.
X ( s) 1
W ( s) = i = kD s ⋅ n n
X v ( s) Tn s + . . . . . + T1s + 1
Zasiluvaweto ne zavisi od redot, t.e. K i = 0 , i = 0, 1, 2, . . ., site
zasiluvawa se nula.
• D odnesuvawe od nulti red
xi (t ) = k D x& v (t )
Preodna karakteristika ima karakter na impulsna funkcija (sl.3.32a):
xi (t ) = g (t ) = k Dδ (t )
Prenosnata funkcija:
W ( s) = k D s
ima edna nula vo koordinatniot po~etok (sl.3.32b) s1 = 0
xi(t) = g(t)
jω L
k =10
40
k =1
t σ
20
s1
log ω
a) b)
Im g)
ϕ
za ω = ∞ → ∞
π/2
F - ramnina
Re log ω
ω=0 1 2
d)
v)
Slika 3.32 Karakteristiki na D organ od nulti red
Frekventna karakteristika (sl.3.32v) e:

F ( jω ) = W ( jω ) = k D ⋅ jω
180
Amplitudnata i faznata frekventna karakteristika se:
A(ω ) = Re 2 (ω ) + Im 2 (ω ) = k Dω
Im π
ϕ (ω ) = arctg = arctg ∞ ⇒ ϕ =
Re 2
Logaritamskata amplitudna frekventna karakteristika (sl.3.32g)
e:
L(ω ) = 20 log A (ω ) = 20 log k Dω = 20 log k D + 20 log ω
• D odnesuvawe od prv red
T1 x&i (t ) + xi (t ) = k D x& v (t )
Preodna karakteristika (sl.3.33a) ima oblik:
k t
g (t ) = D exp(− )h(t )
T1 T1
Jasno e deka ovoj prenosen organ doa|a vo nova stacionarna sostojba za
t → +∞ pri otsko~na promena na vleznata golemina.
Prenosna funkcija ima nula vo koordinatniot po~etok i eden
realen pol (sl.3.33b):
1
W (s) = k D s nula: s1 = 0
T1 s + 1 pol: s2 = - 1/T1
Frekventna karakteristika e prikaàna na sl. 3.33v .

xi(t)=g(t)
kD Im
T1 F - ramnina
t
a)
jω
Re
ω=0 ω=∞
kD /T1
σ
s1
s2 v)
b)
Slika 3.33 Karakteristiki na D odnesuvawe od prv red
181
• D odnesuvawe od vtor red
T22 &x&i (t ) + T1 x&i (t ) + xi (t ) = k D x& v (t )

1
W (s) = k D s 2 2
T2 s + T1 s + 1
Im
F - ramnina
ω=0 Re
a) ω=∞
jω
s2
σ
s1 v)
b) s3
Slika 3.34 Karakteristiki na D odnesuvawe od vtor red
PI odnesuvawe

(n) t
T x i (t ) + . . . . + T1 x&i (t ) + xi (t ) = k P xv (t ) + k I ∫ xv (t ) dt
n
n
0
Prenosna funkcija e:
X ( s) k + kI s k TP s + 1
W (s) = i = n n P = I⋅ n n ,
X v (s) Tn s + . . . . . + T1s + 1 s Tn s + . . . . . + T1s + 1
kP
kade e: TP =
.
kI
Vo odnos na zasiluvawata preovladuva integralnoto odnesuvawe,
t.e. zasiluvawata se isti kako za I-odnesuvawe. Voop{to, pri
kombinacija na I-odnesuvawe so drugo, vo odnos na zasiluvaweto
sekoga{ preovladuva I odnesuvaweto.
Koga stanuva zbor za kombinacija na odnesuvawata, kako na pr.
ovde za PI-odnesuvawe, preodnata funkcija se dobiva kako zbir od
preodnite funkcii za P i I prenosen organ od ist red. Istoto vaì i za
prenosnata funkcija, frekventnata karakteristika i logaritamskata
amplitudna i fazna frekventna karakteristika.
182
• PI odnesuvawe od nulti red
t
xi (t ) = k P xv (t ) + k I ∫ xv (t ) ⋅ dt
0
Preodna karakteristika (sl.3.35a) e:
g (t ) = (k P + k It )h(t ) = k I (TP + t )h(t )
Ako vleznata golemina otsko~no ja promeni svojata vrednost, toga{
ovoj prenosen organ ne doa|a vo nov stacionaren reìm na rabota
(sl.3.35a).
Prenosnata funkcija ima edna realna nula i pol vo
koordinatniot po~etok (sl.3.35b).
k
W ( s ) = I (TP s + 1)
s
xi(t) = g(t) L
tgα = kI
α
kP
t
a) log ω
jω
ϕ
g)
σ
log ω
s1 s2
b)
- 45
Im
F - ramnina
- 90
ω=∞ Re
kP d)
za ω = 0 → ∞ v)
Slika 3.35 Karakteristiki na PI organ od nulti red
183
• PI odnesuvawe od prv red
Ravenkata na odnesuvawe i prenosnata funkcija se:

t
T1 x&i (t ) + xi (t ) = k P xv (t ) + k I ∫ xv (t ) ⋅ dt
0
k I + k P s k I 1 + TP s
W ( s) = = ⋅
s (1 + T1s ) s 1 + T1s
xi(t) = g(t) Im F - ramnina

kP
Im Re
s - ramnina ω=∞ kIT1
t
Re
T1
ω→0
a) b) v)
Slika 3.36 Karakteristiki na PI organ od prv red
PD - prenosni organi

( n)
Tnn x i (t ) + . . . . + T1 x&i (t ) + xi (t ) = k P xv (t ) + k D x& v (t ) ;
Prenosna funkcija:
X ( s) kP + kD s TD s + 1
W ( s) = i = n n = kP ⋅ n n
X v ( s) Tn s + . . . . . + T1s + 1 Tn s + . . . . . + T1s + 1
kD
kade e: TD = .
kP
Zasiluvawata se K = k P , K i = 0 za i=1, 2, . . ., zna~i, preovladuva P -
odnesuvawe.
• PD odnesuvawe od nulti red
xi (t ) = k P xv (t ) + k D x& v (t )
184
Preodnata karakteristika e ednakva na zbirot na preodnite
karakteristiki za proporcionalen i diferencijalen prenosen organ od
nulti red (sl.3.37a):
g (t ) = k P h(t ) + k Dδ (t ) = k P [h(t ) + TDδ (t )]
Pri edine~na vlezna promena na vleznata golemina, izleznata golemina
ima impulsna promena vo po~etniot moment. Vedna{ potoa organot
doa|a vo nov stacionaren reìm na rabota.
Prenosna funkcija:
W ( s ) = k P (TD s + 1) ima edna nula: s1 = − 1/TD
xi(t) = g(t)
kP
L
k = 10 k=1
t
40
a)
20
jω log ω
σ g)
s1 ϕ
b) π /2
Im π /4
za ω = ∞ → ∞
log ω
F - ramnina
d)
ω=0 Re
kP
v)
Slika 3.37 Karakteristiki na PD odnesuvawe od nulti red
185
• PD odnesuvawe od prv red
Ravenkata na odnesuvawe, preodnata funkcija (sl.3.38a) i

prenosnata funkcija se:
T1 x&i (t ) + xi (t ) = k P xv (t ) + k D x& v (t )
k D − k PT1 t T −T t
g (t ) = [k P + exp(− )] = k P [1 + D 1 exp(− )]
T1 T1 T1 T1
k P (TD s + 1)
W (s) = .
T1 s + 1
jω
xi(t)=g(t)
σ
s2 s1
b)
Im
kP
F - ramnina
t
Re
ω=0 ω=∞
a)
v)
Slika 3.38 Karakteristiki na PD prenosen organ od prv red
PID odnesuvawe
Denes naj~esto se proizveduvaat PID prenosni organi ~ii

parametri moàt da se podesuvaat. Na toj na~in moè da se dobie samo
P, PI, PD ili ID dejstvo.
(n) t
T x i (t ) + . . . . + T1 x&i (t ) + xi (t ) = k P xv (t ) + k I ∫ xv (t ) dt + k D x& v (t )
n
n
0
Prenosna funkcija:
X i (s) k + kI s + kD s k T T s 2 + TP s + 1
W ( s) = = n nP = I ⋅ n nP D
X v (s) Tn s + . . . . . + T1s + 1 s Tn s + . . . . . + T1s + 1
k k
kade e: TP = P ; TD = D .
kI kP
186
Zasiluvawata se isti kako za I prenosen organ, bidej}i kaj PID
prenosnite organi integralnoto odnesuvawe e dominantno za t → ∞ .
⎧ + ∞, i = 0
⎪
K = ⎨ kI , i = 1
i
⎪ 0, i > 1
⎩
• PID odnesuvawe od nulti red
t
xi (t ) = k P xv (t ) + k I ∫ xv (t ) ⋅ dt + k D x& v (t )
0
Preodnata funkcija e zbir od preodnite funkcii za
proporcionalen, diferencijalen i integralen prenosen organ od nulti
red (sl.3.39a):
g (t ) = (k P + k It )h(t ) + k Dδ (t ) = k I [(TP + t )h(t ) + TDδ (t )]
Prenosnata funkcija e:
k + kP s + kD s 2 kI
W (s) = I = (1 + TP s + TDTP s 2 )
s s
Prenosnata funkcija ima dve nuli i eden pol (sl.3.39b). Del od
hodografot na frekventnata karakteristika za ω ∈ [0,+∞) e prava
paralelna so imaginarnata oska (sl.3.39v).
xi(t) = g(t)
Im
za ω = ∞ → + ∞
tgα = kI
α
kP F - ramnina
t
Re
a)
jω
kP
s1
σ
s3
s2 za ω = 0 → - ∞
b)
v)
Slika 3.39 Karakteristiki na PID prenosni organi od nulti red
187
• PID odnesuvawe od prv red
Za PID prenosen organ od prv red, ravenkata na odnesuvawe,

prenosnata funkcija, preodnata funkcija (sl.3.40a) i frekventnata
karakteristika (sl.3.40v) se:
t
T1 x&i (t ) + xi (t ) = kP xv (t ) + kD x& v (t ) + kI ∫ xv (t )dt
0
k
g (t ) = [kP + kI (t − T1 ) + (k IT1 + D − kP )e − t / T1 ]h(t ) =
T1
TDTP
= kI [TP − T1 + t + (T1 + − TP )e − t / T1 ]h(t )
T1
k I + kP s + k D s 2 kI 1 + TP s + TDTP s
W (s) = = ⋅
s (1 + T1s ) s 1 + T1s
b)
v)
a)
Slika 3.40 Karakteristiki na PID prenosni organi od prv red
3.4. Tehni~ko izveduvawe na prenosni organi
Prenosnite organi moè da bidat tehni~ki izvedeni so

povrzuvawe na elementi od razli~na fizi~ka priroda. Tie moè da
bidat izvedeni samostojno ili so spregnuvawe na pnevmatski,
hidrauli~ni, elektri~ni, elektronski, elektromagnetni, mehani~ki
ili fluidi~ni elementi.
Ovde }e bidat prikaàni nekoi mo`nosti za izveduvawe na
pnevmatski, hidrauli~ni, elektri~ni i elektronski prenosni organi
od razli~en vid na dejstvo.
188
3.4.1. Izveduvawe na P prenosni organi od nulti red
Mehani~ka izvedba
Na sl.3.41 e prikaàn dvokrak lost ~ii rastojanija na kracite se l1

i l2 . Gi zanemaruvame masite na kracite i smetame deka kru`nite
lakovi koi gi opi{uvaat A i S se ednakvi na pravi otse~ki.
So isprekinata linija - lostot e vo nekoja rabotna polo`ba. Od
slikata moè da se vidi deka vaì:
xv xi l
∆ ABA′ ≅ ∆ BCC′ ⇒ = ⇒ xi = 2 xv = k ⋅ xv ,
l1 l2 l1
kade k = l2 / l1 e koeficient na proporcionalnost (poja~uvawe).
A'
xv B C
A l1 l2
xi
C'
Slika 3.41 Dvokrak lost
Ovde e usvoeno da pozitivnata nasoka na pomestuvawe na

izlezniot kraj na lostot e sprotivna od pozitivnata nasoka na
pomestuvawe na negoviot vlezen kraj. Iako ovaa napomena izgleda
trivijalna, zanemaruvaweto na vakviot fakt moè su{tinski da vlijae
vrz dinami~koto odnesuvawe na objektot koj e reguliran so regulator, a
koj sodrì neto~no analiziran lost.
Spored gornata ravenka koja e algebarska, zaklu~uvame deka
odnesuvaweto na ovoj prenosen organ e proporcionalno (R) od nulti
red.
Pnevmatska i hidrauli~na izvedba
Na sl.3.42 e prikaàn pnevmatski membranski motor. Vrz

elasti~nata membrana M dejstvuva sila na pritisok, koja se
vramnoteùva so silata na pruìnata, bidej}i masata na membranata e
zanemarlivo mala, kako i nejzinata inercijalna sila i zatoa {to e i
silata na triewe zanemarlivo mala. Neka se:
c 0 - karakteristika na pruìnata,
A - povr{ina na membranata vrz koja dejstvuva nadpritisok xv = pv ,
xv - nadpritisok takov da za xv = 0 pruìnata e nenapregnata.
189
Slika 3.42 Pnevmatski membranski motor
Vozduhot nad membranata e povrzan so okolniot vozduh, taka {to

nad membranata postojano vladee atmosferski pritisok. Zna~i e:
c0 xi = A xv (3.60)
A
Neka e k = . (3.61)
c0
Ravenkata na odnesuvawe na ovoj motor e
xi = k xv (3.62)
Na sl.3.43 e prikaàn elasti~en mev. Na negovoto istegawe xi se
sprotivstavuva sila cM xi koja e proporcionalna na toa istegnuvawe.
Taa ja vramnoteùva silata A xv od vlezniot nadpritisok pv = xv . Od
ovde sleduva deka ravenkata (3.62) e ravenka na odnesuvawe na ovoj
prenosen organ - mev, vo koja koeficientot k e odreden so ravenkata
(3.61) pri c0 = cM . Ovde konstantata cM pretstavuva karakteristika na
krutost na mevot. Taa pokaùva kolkava e silata potrebna za da se
izdolì pruìnata za 1cm.
Slika 3.43 Elasti~en mev
Pnevmatski P organ od nulti red moè da se izvede so pomo{ na

mlaznikot M koj e povrzan so pnevmatskite vodovi 1 i 2 i prigu{nata
plo~ka P, sl.3.44. Vo pnevmatskiot vod 1 se doveduva vozduh so
konstanten pritisok pn koj vo prigu{nicata, koja ima pnevmatski otpor
R, se smaluva na pritisok p0. Izlezniot pritisok pi na vozduhot koj
istekuva niz otvorot A-A e ednakov na pritisokot p0 (sl.3.44), sî dodeka
rastojanieto X na prigu{nata plo~ka od mlaznikot M ne stane pogolemo
190
od X0. Za X ∈ ( X 0 , X m ) pritisokot pi opa|a proporcionalno na
zgolemuvaweto (X−X0):
pi = p0 − k M ( X − X 0 ) ,
sî dotoga{ dodeka X ne ja nadmine vrednosta Xm. Za X ∈ [ X m ,+∞) e
pi = const. Zatoa se dozvoluva da X ∈ [ X 0 , X m ] . Vo ovaa oblast zavisnosta
na pi od X e linearna.
Ako promenata x na rastojanieto X se ozna~i so xv :
xv = X − X 0 ,
a promenata na izlezniot pritisok se ozna~i so xi :
xi = pi − p0 ,
toga{ vaì ravenkata
xi = − k M xv . (3.63)
Pri ova treba da se voo~i znakot minus na xv bidej}i e usvoena
ista orientacija za pozitivna nasoka i na xv i na xi .
a) b)
Slika 3.44 Pnevmatski mlaznik: a) funkcionalna {ema,

b) karakteristika na mlaznikot
Klipniot motor so ednostrano dejstvo, sl.3.45 moè da bide

izveden kako pnevmatski ili kako hidrauli~en. Oznakite se isti kako
vo prethodniot primer, imaj}i predvid da A ja ozna~uva rabotnata
povr{ina na klipot. O~igledno e da ravenkata (3.62) pretstavuva
ravenka na odnesuvawe na ovoj motor ako e k definirano so ravenkata
(3.61), a inercijalnite sili i silite na triewe se zanemarlivo mali.
A
xi
pv= xv +
Slika 3.45 Hidrauli~en (pnevmatski) klipen motor
191
Elektri~na izvedba
Na sl.3.46 e daden omski otpornik so vkupen otpor R. Vlezna

golemina e naponot u1 = xv , a izlezna golemina e naponot u2 = xi . Vrz
osnova na Omoviot zakon i Kirhofovite zakoni sleduva:
u1 = R i
u 2 = K R i = K u1 (3.64)
{to pokaùva deka ravenkata (3.62) e ravenka na odnesuvawe na ovaa
elektri~na mreà.
xv= u1 R
KR
u2 = xi
Slika 3.46 Elektri~na mreà so Omski otpornik
Elektronska izvedba
Elektronski P prenosen organ od nulti red e prikaàn na sl.3.47a.

Toj se sostoi od elektronski zasiluva~ so zasiluvawe K ednakvo na kp,
omski otpornik R2 i elektri~ni vodovi so zanemarlivo mali otpori.
Pri toa e:
R2
kp = >> 1 (3.65)
R1
b) a) v)
Slika 3.47 Elektronski P prenosen organ od nulti red:
a) funkcionalna {ema, b) strukturna {ema, v) blok {ema
192
Vrz osnova na Omoviot zakon i Kirhofovite zakoni se dobiva:
R
u2 = kp (u1 − u2 2 ) ,
R1
{to so (3.65) dava:
R
u2 = 1 u1 . (3.66)
R2
R
Neka e k = 1 .
R2
Toga{ ravenkata (3.62) pretstavuva ravenka na odnesuvawe na ovaa
mreà so elektri~en zasiluva~, {to pokaùva deka se raboti za P
prenosen organ od nulti red.
Strukturnata {ema na ovoj prenosen organ e dadena na sl.3.47b, a
nejzinata blok {ema e nacrtana na sl.3.47v.
3.4.2. Izveduvawe na I prenosni organi od nulti red
Hidrauli~na izvedba
Ovoj prenosen organ nao|a {iroka primena kako izvr{en organ

vo sistemite na avtomatsko upravuvawe.
xv qv xi
2 1
b)
Xv(s) Qv(s) Xi(s)

b 1/As
v)
a)
Slika 3.48 Hidrauli~en klipen motor bez povratna sprega:
Naj~esto so HKM (1) odi i klipen razvodnik (2) koj sluì za

naso~uvawe na masloto pod pritisok vo cilinderot na motorot.
Strukturniot dijagram e prikaàn pogore.
Vo razvodnikot se doveduva maslo pod pritisok i koga negovite
klipovi se vo sredna polo`ba, nema protok na maslo, taka {to klipot
193
vo cilindarot (1) se nao|a vo ramnote`na polo`ba. Ako se pomesti (2)
nagore od srednata polo`ba, }e se otvori dovodot na maslo od gornata
strana na klipot, a istovremeno }e se otvori i odvodot na maslo od
dolnata strana, taka {to klipot }e se dviì nadolu.
Vlezna golemina e pomestuvawe na (2) - xv .
Izlezna golemina od (2) koja e vlezna golemina vo cilindarot e
protokot na maslo q v .
Izlezna golemina od sistemot e pomestuvawe na klipot - xi .
Za da ja izvedeme ravenkata na odnesuvawe na ovoj sistem }e gi
zememe predvid slednite pretpostavki:
1. Visinata na klipovite da e ednakva na pre~nikot na otvorot za
dovodot na maslo;
2. Inercijalnite sili od site podvi`ni masi se zanemarlivo mali;
3. Dovedenoto maslo ima konstanten pritisok i protok i toa e
nestislivo;
4. Rabotnite povr{ini na klipot 1 me|u sebe se ednakvi;
5. Silite na triewe se zanemarlivo mali;
6. Karakteristika na razvodnikot e linearna, poto~no zemame
linealizirana rabotna karakteristika na razvodnikot (so
isprekinata linija).
Slika 3.49 Karakteristika na razvodnikot
So gornite pretpostavki moème da izvedeme linearna

diferencijalna ravenka:
Za razvodnikot:
q v = b ⋅ xv (3.67)
b - koeficient na proporcionalnost.
Ovaa ravenka e matemati~ki model na razvodnikot (2).
Za izveduvawe na matemati~ki model na cilindarot go
razgleduvame koli~estvoto maslo koe vleguva vo cilindarot, pri
194
pomestuvawe dxi. Elementarnata zafatnina e: dV = A ⋅ dxi kade A e
rabotnata povr{ina na klipot. Protokot }e bide:
dV dx
qv = = A i = Ax& i (3.68)
dt dt
Ako se zameni ravenkata (3.67) vo ravenkata (3.68) }e se dobie:
b ⋅ xv = A ⋅ x&i , ili ako integrirame }e dobieme:
t
A ⋅ xi = b ⋅ ∫ xv (t )dt /:A
0
t
b
A ∫0
xi = ⋅ xv (t )dt
t
b
xi = kI ⋅ ∫ xv (t )dt kI = (3.69)
0
A
kI koeficient na proporcionalnost.
Ovoj prenosen organ ima I - odnesuvawe od nulti red, pa sî {to e
re~eno za I-odnesuvawe od nulti red vaì i za ovoj organ.
So pomo{ na laplasova transformacija od ravenkata (3.68) se
dobiva prenosnata funkcija:
Qv ( s ) = A ⋅ s ⋅ X i ( s )
X (s) 1
Wq ( s ) = i =
Qv ( s ) A ⋅ s
Elektri~na izvedba
Elektri~na mreà koja se sostoi od elektri~ni vodovi so

zanemarlivo mali otpori i kondenzator so kapacitet C e {ematski
prikaàna na sl.3.50a.
i = xv Xv(s) Xi(s)
C 1/Cs
u = xi
b)
a)
Slika 3.50 Elektri~no kolo koe ima I odnesuvawe od nulti red:
a) funkcionalna {ema, b) blok {ema
Bidej}i za kondenzatorot vaì q = C u , kade q e koli~ina na

elektricitet akumulirana vo kondenzatorot i, bidej}i vrz osnova na
Kulonoviot zakon i = dq / dt , se dobiva:
195
t
1
C ∫0
xi (t ) = xv (t )dt (3.70)
pri xi (0) = 0 i i = xv , u = xi .
Ravenkata (3.70) pokaùva deka elektri~nata mreà prikaàna na
sl.3.50 pretstavuva I prenosen organ od nulti red. Od nea se dobiva
diferencijalnata ravenka na odnesuvawe na ova kolo:
C x&i = xv (3.71)
Blok {emata na ovoj prenosen organ e prikaàna na sl.3.50b.
3.4.3. Izvedba na D prenosni organi od nulti red
Hidrauli~na izvedba
Hidrauli~niot prigu{uva~ (ili kako u{te se vika hidrauli~na

ko~nica) se sostoi od cilinder 1 so klip 2 i ventil 3, koj pak
pretstavuva konstanten hidrauli~en otpor, sl.3.51a.
xv
xi = F
Xv(s) Xi(s)
cp s
a) b)
Slika 3.51 Hidrauli~en prigu{uva~: a) funkcionalna {ema, b) blok {ema
Da pretpostavime deka silata F se menuva taka {to cilinderot 1 e

postojano nepodvièn. Pri ovaa analiza se pretpostavuva:
1. Inercijalnite sili na site podvi`ni delovi se zanemarlivo
mali,
2. Silata Fp na otporot na prigu{uva~ot e linearno zavisna od
relativnata brzina na dvièwe na klipot 2 vo odnos na
cilinderot 1, koja vo ovoj slu~aj iznesuva x&v , bidej}i se
pretpostavuva deka cilinderot 1 miruva:
Fp = cp x&v (3.72)
kade cp e karakteristika na masleniot prigu{uva~.
Pri slobodno dvièwe na klipot 2 niz cilinderot 1 me|u mrtvite
to~ki potrebno e i dovolno da silata F ja zadovoluva ravenkata (3.73) za
da cilinderot miruva, a pod uslov da vaàt navedenite pretpostavki:
196
F = cp x&v (3.73)
Da ja ozna~ime silata F so xi ( F = xi ). Sega se dobiva ravenkata na
odnesuvawe na ovoj organ
xi = cp x&v (3.74)
koja pokaùva deka ovoj prigu{uva~ pretstavuva D prenosen organ od
nulti red. Negovata blok {ema e dadena na sl.3.51b.
Elektri~na izvedba
Za elektri~nata mreà sostavena od elektri~ni vodovi so

zanemarlivo mali otpori i kondenzator so kapacitet C so napon u = xv
kako vlezna golemina i strujata i = xi kako izlezna golemina, sl.3.52a,
vaì:
xi = C x& v (3.75)
Ovaa ravenka na odnesuvawe na dadenata elektri~na mreà
pretstavuva D prenosen organ od nulti red. Negovata blok {ema e
prikaàna na sl.3.52b.
i = xi
Xv(s) Xi(s)
C Cs
u = xv
b)
a)
Slika 3.52 Elektri~no kolo koe ima D odnesuvawe od nulti red:
3.4.4. Izvedba na P prenosni organi od prv red
Pnevmatska izvedba
Pnevmatska izvedba na P prenosen organ e prikaàna na sl.3.53a.

Pri promena na rastojanieto na prigu{nata plo~ka P od mlaznikot 1 za
xv doa|a do promena na pritisokot pred otporot R ozna~en so 2 za p1. Ako
xv se namali, toga{ p1 }e se zgolemi. zaradi toa vozduhot protekuva niz
prigu{nicata 2 i dotekuva vo mevot predizvikuvaj}i pomestuvawe na
negovata ~elna povr{ina 3 za x, sl.3.53a. Indeksot “N” ozna~uva
nominalni vrednosti koi se vospostavuvaat vo ramnoteèn reìm na
rabota. Malite bukvi ozna~uvaat otstapuvawa.
197
a) b)
Slika 3.53 Pnevmatska izvedba na P prenosen organ:

a) funkcionalna {ema, b) strukturna {ema
Imaj}i ja predvid karakteristikata na mlaznikot i prigu{nata

plo~ka(sl. 3.44) kako i usvoenata pozitivna nasoka na vleznata
golemina xv, jasno e da vaì
p1 = kM xv (3.76)
Promenata za zafatninskiot protok na vozduhot niz

prigu{nicata 2 so dovolna to~nost se usvojuva deka e proporcionalna
na promenata (p1−p2), t.e. na padot na pritisokot pri struewe na
vozduhot niz nea:
1
qv = ( p1 − p2 ) (3.77)
R
Vrz ~elnata povr{ina A, ozna~ena so 3, na mevot dejstvuva silata
na pritisok koja se vramnoteùva so elasti~nata sila na mevot. Zatoa i
promenite na ovie sili me|usebno se ednakvi - {tom se vospostavi nova
stacionarna sostojba. So obzir deka se zanemaruvaat inercijalnite
sili i deka se zema da silite na triewe se ednakvi na nula, novata
stacionarna sostojba prakti~no momentalno se vospostavuva. Zatoa
vaì:
A p 2 = cM x . (3.78)
Vrz osnova na ravenkata na kontinuitet, ako usvoime deka e
promenata na gustinata na vozduhot vo tekot na vremeto zanemarlivo
mala, vaì:
A x& = qv . (3.79)
Od ravenkite (3.76) do (3.79) sleduva:
T1 p& 2 + p2 = k M xv , (3.80)
T1 x&i + xi = k xv , (3.81)
198
A2 R
pri {to se: T1 = - vremenska konstanta na prenosniot organ,
cM
kM - poja~uvawe na pritisokot p2 vo odnos na (−xv),
A kM
k= - poja~uvawe na pomestuvawata x na ~elnata
cM
povr{ina na mevot vo odnos na (−xv).
Ravenkata (3.80) vaì koga pritisokot p2 se razgleduva kako izlezna
golemina na prenosniot organ p2 = xi , na {to odgovara blok {emata
dadena na sl.3.54a. Ravenkata (3.81) vaì za pomestuvawe x na ~elnata
povr{ina na mevot usvoeno za izleznata golemina xi, x = xi, {to e
usvoeno i vo ova razgleduvawe. Na ova odgovara blok {emata na sl.3.54b.
Za ovoj prenosen organ e karakteristi~no da nema konstruktivno
izvedena povratna sprega iako taa se pojavuva na negovata blok {ema,
{to e posledica od povratnoto dejstvo na pritisokot p2 vrz protokot qv.
a)
b)
Slika 3.54 Blok {emi na prenosniot organ od sl.3.53
Hidrauli~na izvedba
Ovoj prenosen organ (sl.3.55a) e sostaven od cilindar so klip (2),

razvodna komora (1) vo koja se nao|a ko{ulica i klipen razvodnik, i
dvokrak lost (3) vo povratnata granka. Pomestuvaweto na klipniot
razvodnik pretstavuva vlezna golemina xv , a pomestuvaweto na klipot
na cilindarot pretstavuva izlezna golemina od prenosniot organ.
Pri pomestuvaweto na klipniot razvodnik od svojata sredna
polo`ba na pr. nagore za nekoe xv , }e se ovozmoì dovod na maslo pod
pritisok od gornata strana na klipot na cilindarot (2) i istovremeno
}e se otvori dovodot na maslo pod klipot, pa klipot pod dejstvo na
masloto pod pritisok se dviì nadolu. Pri dvièwe nadolu klipot
preku klipniot lost go povlekuva krajot na lostot A nadolu, taka {to
krajot S se pomestuva nagore, a so nego i ko{ulkata. Na toj na~in
ko{ulkata se pomestuva vo ista nasoka vo koja se pomestile i
199
klipovite na razvodnikot. Ko{ulkata se dviì nagore sî dodeka
otvorot vo ko{ulkata ne dojde vo sredna relativna polo`ba vo odnos na
razvodnikot, koga otvorite se zatvoraat, se prekinuva dovodot na maslo
i se vospostavuva ramnote`na sostojba za nova polo`ba na razvodnikot.
xv xr qv xi
1 2
−
x
3
b)
Xv Xr Qv Xi
b 1/As
−
X
k
a)
v)
Slika 3.55 Hidrauli~en klipen motor so razvodna komora i kruta povratna
sprega: a) funkcionalna {ema, b) strukturna {ema, v) blok {ema
Prenosot na dejstvo moè da se vidi od strukturnata {ema

(sl.3.55b).
Za izveduvawe na ravenkata na odnesuvawe gi postavuvame istite
pretpostavki kako i porano za HKM bez povratna sprega.
Relativnoto pomestuvawe xr na klipovite na razvodnikot vo odnos
na ko{ulkata e xr = xv − x ; pa ravenkata na razvodnikot e:
qv = b ⋅ xr = b ⋅ ( xv − x) (3.82)
Ravenkata na hidrauli~niot cilindar e: dV = A ⋅ dx i (3.83)
dV dx
qv = = A ⋅ i = A ⋅ x&i ⇒ A ⋅ x&i = qv (3.84)
dt dt
Ravenkata na odnesuvawe na lostot e:
x xi l2
= ⇒ x= xi = k ⋅ xi
l2 l1 l1
(3.85)
Od ovie ravenki so eliminacija na x i qv ja dobivame ravenkata na
odnesuvawe na HKM so kruta povratna sprega.
qv = b ⋅ xv − b ⋅ k ⋅ xi
A ⋅ x&i = b ⋅ xv − b ⋅ k ⋅ xi
A ⋅ x&i + b ⋅ k ⋅ xi = b ⋅ xv /: bk
A
⋅ x&i + xi = k −1 ⋅ xv
b⋅k
200
A
= T1 ; 1/k = kp ;
b⋅k
T1 ⋅ x&i + xi = kp ⋅ xv (3.86)
Ovaa ravenka e ravenka na odnesuvawe na hidrauli~niot klipen motor

so kruta povratna sprega (sl.3.55a), koj ima P odnesuvawe od prv red.
Prenosniot organ so P dejstvo od prv red moè hidrauli~no da se
izvede i so spregnuvawe na masleniot prigu{uva~ so pruìna, spored
sl.3.56a.
Pomestuvaweto na A e xv (vlezna golemina), a pomestuvaweto na B
e xi - izlezna golemina na ovoj prenosen organ. Pomestuvaweto na A
preku pruìnata (1) predizvikuva pomestuvawe na B na {to se
sprotivstavuva silata na hidrauli~niot otpor na prigu{uva~ot (2).
Zatoa, pomestuvaweto xi na to~kata B ne e ednakvo na pomestuvaweto xv
na A. So samoto toa, rezultantnoto pomestuvawe na pruìnata e
ednakvo na relativnoto pomestuvawe na A vo odnos na B, t.e. toa e xv − xi.
Ottuka silata na napregnatata pruìna e:
F0 = c0 ( xv − xi ) (3.87)
kade c0 e karakteristika na oprugata. Hidruli~niot prigu{uva~ se

sprotivstavuva na dvièweto na oprugata, {to zna~i toj vr{i povratno
dejstvo, pa zatoa ova dejstvo na strukturniot dijagram go prikaùvame
so povratna granka. I ovde se zanemaruvaat site inercijalni sili i
silite na triewe i se zemaat linearni zakoni za dvièwe na
prigu{uva~ot i pruìnata.
Silata na otporot na prigu{uva~ot e pravoproporcionalna na
relativnata brzina na dvièwe na klipot vo odnos na cilindarot:
Fp = c p ⋅ x& i (3.88)
∑F = 0 ⇒ F
i p = F0
c0 ( xv − xi ) = cp x&i
cp x&i + c0 xi = c0 xv /:c0
Od ovde se dobiva ravenkata na odnesuvawe na ovoj prenosen organ:
cp cp
x&i + xi = xv ; = T1
c0 c0
T1 x&i + xi = xv (3.89)
Ovaa diferencijalna ravenka pretstavuva ravenka na odnesuvawe
na P organ od prv red. Blok {emata na ovoj organ e prikaàna na sl.
3.56v.
201
b)
a)
v)
Slika 3.56 Prenosen organ so P dejstvo od prv red - maslen prigu{uva~ so
pruìna: a) funkcionalna {ema, b) strukturna {ema, v) blok {ema
Moème da razlikuvame dva grani~ni slu~ai: T1 = 0 i T1 = +∞ .

1. Ako e cp<<c0 , toga{ e T1≈0. Pri T1 = 0 e xi = xv i prenosniot organ
se sveduva na pruìna i se odnesuva kako krut lost zatoa {to
prakti~no ne postoi otpor na prigu{uva~ot (cp= 0) ili e krutosta
na pruìnata neograni~eno golema ( c0 = +∞ ).
2. Ako e cp>>c0 , toga{ e T1 ≈ +∞ . Za T1 ≈ +∞ e x&i = 0 , odnosno
xi (t ) = xi (0) = const. Prenosniot organ se odnesuva kako da e
pruìnata prekinata zatoa {to e ili otporot na prigu{uva~ot
neograni~eno golem ( cp = +∞ ) ili krutosta na pruìnata ednakva
na nula ( c0 = 0 ).
Elektri~na izvedba
Elektri~nata izvedba na P prenosen organ od prv red e {ematski

prikaàna na sl.3.57a. Elektri~noto kolo se sostoi od omski otpornik
so otpor R, kondenzator so kapacitet C i elektri~ni vodovi so
zanemarlivo mal otpor. Strukturnata {ema na mreàta e dadena na
sl.3.57b.
Za ova kolo vaàt slednite ravenki:
u1 − u2 = R i (3.90)
du2
i=C (3.91)
dt
Bidej}i se u1 = xv i u2 = xi , od ravenkite (3.90) i (3.91) se dobiva
ravenkata na odnesuvawe na mreàta:
T1 x&i + xi = xv (3.92)
kade e T1 = R C - vremenska konstanta na mreàta.
202
Blok {emata na ovoj P prenosen organ od prv red e dadena na
sl.3.57v.
b)
a)
v)
Slika 3.57 Elektri~no kolo koe ima P odnesuvawe od prv red:
Elektronska izvedba
Edna mo`nost na elektronska izvedba na P prenosen organ od prv

red e prikaàn na sl.3.58a. Elektronskiot zasiluva~ 1 so zasiluvawe kp
se nao|a vo direktna granka, a elektri~nata mreà 2 e vo povratnata
granka na ovoj elektronski P organ od prv red. Negovata strukturna
{ema e dadena na sl.3.58b.
b)
a)
v) g)
Slika 3.58 Elektronska izvedba na P organ od prv red:

a) funkcionalna {ema, b) strukturna {ema, v)i g) blok {ema
203
Ravenkata na zasiluva~ot 1 e:
u2 = k p (u1 − u ) (3.93)
Ravenkite na elektri~nata mreà se:
t
1
C ∫0
u (t ) = R i (t ) + i (t )dt (3.94)
kade i = C u&2 (3.95)

Od ovie ravenki se dobiva ravenkata na odnesuvawe na ovoj
prenosen organ za R C = T1 :
1
T1 x&i + (1 + ) xi = xv (3.96)
kp
Zasiluvaweto kp na elektronskiot zasiluva~ 1 e mnogu pogolemo
1
od eden: kp >> 1, t.e. ≈ 0.
kp
Zatoa e dovolno to~na uprostenata ravenka na odnesuvawe na
prenosniot organ:
T1 x&i + xi = xv (3.97)
I ravenkata (3.96) i ravenkata (3.97) pokaùvaat deka se raboti za
P odnesuvawe od prv red. Negovata to~na blok {ema e prikaàna na
sl.3.58v, a uprostenata blok {ema - na sl.3.58g.
3.4.5. Izvedba na PD prenosen organ od nulti i prv red
Pnevmatska izvedba
Pnevmatska izvedba na PD prenosen organ (od nulti i prv red -

zavisno od negovite karakteristiki) e {ematski prikaàna na sl.3.59a.
b)
a)
Slika 3.59 Pnevmatska izvedba na PD prenosen organ od nulti i prv red:
204
Napojniot vozduh so konstanten pritisok pn se doveduva niz
prigu{nicata 1 vo pnevmatskiot vod 2. Eden del od vozdu{nata struja
istekuva niz mlaznikot 3, a drugiot del od vozdu{nata struja odminuva
vo vozdu{nata cevka 4. Ovaa cevka e povrzana so pnevmatskiot
elasti~en mev 5. Me|u niv se nao|a prigu{nicata 6 koja ima konstanten
otpor R=(xi−p)/qv, ~ija vrednost moè da se namestuva. Ovde qv e
zafatninski protok. êlnata povr{ina A na mevot 5 e kinematski
povrzana so lostot 7 ~ij drug kraj se pomestuva za golemina xv. Indeksot
„N” ozna~uva nominalna vrednost na site golemini vo ramnote`na
sostojba.
Ako xv se zgolemuva, se zgolemuva pritisokot vo mlaznikot i vo
cevkata 4, t.e. raste xi. Zaradi toa vozduhot dotekuva vo mevot. Toa
predizvikuva pomestuvawe na negovata ~elna povr{ina i oddale~uvawe
na lostot 7 od mlaznikot, t.e. x2 se smaluva i nastanuva pad na
pritisokot xi. Zna~i prigu{nicata 6, mevot 5 i krakot l2 na lostot 7 ja
so~inuvaat povratnata granka, {to e prikaàno na strukturnata {ema
na ovoj prenosen organ na sl.3.59b.
Vrz osnova na karakteristikata na mlaznikot so prigu{na
plo~ka, sl.3.44b e:
xi = k M x2 (3.98)
Za lostot 7 vaì:
l2 l
x2 = xv − 2 xi (3.99)
l1 + l2 l1 + l2
Promenata vo zafatninata na vozduhot vo mevot 5, usvojuvaj}i da
gustinata na vozduhot ne se menuva so tekot na vremeto, e:
A x&i = qv (3.100)
So zanemaruvawe na inercijalnite sili na podvi`nite elementi i
silite na triewe kako mali, se doa|a do ravenkata za ramnoteà na
silite koi dejstvuvaat na ~elnata povr{ina A na mevot:
A p = cM xi (3.101)
Neka e:
kM cM l2
k= - zasiluvawe na prenosniot organ k=K,
cM (l1 + l2 ) + AkM l1
A2 R(l1 + l2 )
T1 = - vremenska konstanta na prenosniot organ,
AkM l1 + cM (l1 + l2 )
A2 R
TD = - diferencijalna vremenska konstanta.
cM
So koristewe na ovie oznaki, od ravenkite 3.98 - 3.101 se dobiva
ravenkata na odnesuvawe na prenosniot organ (sl.3.59a):
T1 x&i + xi = k ( xv + TD x& v ) (3.102)
205
a)
b)
Slika 3.60 Blok {ema na prenosniot organ prikaàn na sl.3.59
Se gleda deka se raboti za prenosen organ so PD dejstvo od prv red.

Me|utoa, naj~esto e T1 ≈ 0 , {to doveduva do:
xi = k ( xv + TD x& v ) (3.103)
Zna~i, za T1 ≈ 0 ovoj prenosen organ se odnesuva kako PD prenosen organ
od nulti red.Blok {emata na vakviot prenosen organ e dadena na
sl.3.60a. Ako se vovede C = A2 / cM , toga{ se dobiva ekvivalentna blok
{ema prikaàna na sl.3.60b. Uprostenata blok {ema dobiena za T1 = 0 e
dadena na sl.3.61.
Slika 3.61 Uprostena blok {ema na prenosniot organ prikaàn na sl.3.59
Elektri~na izvedba
Edna od mo`nostite za elektri~nata izvedba na prenosen organ so

PD dejstvo od nulti red e elektri~no kolo {ematski prikaàno na
sl.3.62a.
206
a) b)
Slika 3.62 Elektri~na izvedba na PD prenosen organ:
Vlezniot elektri~en napon u1 e vlezna golemina xv , a izlezniot

napon u2 e izlezna golemina xi . Za ova kolo vaàt slednite ravenki:
1) Ravenka na vleznata kontura:
t
1
C ∫0
u1 (t ) = − i (t )dt (3.104)
2) Ravenka na izleznata kontura:

u1 (t ) = u2 (t ) + R i (t ) (3.105)
Neka e TD = R C diferencijalna vremenska konstanta na
prenosniot organ.
Sega moè da se napi{e ravenkata na odnesuvawe na ovoj prenosen
organ, koja se dobiva od (3.104) i (3.105) koga od niv se eliminira i(t):
xi = xv + TD x& v (3.106)
Blok {ema na ovoj prenosen organ e dadena na sl.3.62b.
Elektronska izvedba
Elektronskata izvedba na prenosniot organ so PD dejstvo od nulti

red moè da bide kako {to e prikaàno na sl.3.63a. Zasiluvaweto kp na
zasiluva~ot e takvo da vaàt:
RC
kp >> 1 , << 1 (3.107)
k1 + 1
Za ovaa elektri~na mreà se dobivaat slednite ravenki:
1) Ravenka na zasiluva~ot:
u 2 (t ) = k p [u1 (t ) − u3 (t )] , (3.108)
2) Ravenka na vleznata kontura na povratnata granka:
t
1
u2 (t ) = R i (t ) + ∫ i (t )dt (3.109)
C0
3) Ravenka na izleznata kontura na povratnata granka:
t
1
C ∫0
u3 (t ) = i(t )dt (3.110)
207
b)
a)
v) g)
Slika 3.63 Elektronska izvedba na prenosen organ so PD dejstvo od nulti red:
a) funkcionalna {ema, b) strukturna {ema,
v) to~na blok {ema, g) uprostena blok {ema
Od (3.108) - (3.110), posle eliminacijata na i(t) i u3(t), se dobiva

to~nata ravenka na odnesuvawe na ovoj prenosen organ:
T1 x&i + xi = k ( xv + TD x& v ) (3.111)
pri {to se
TD = R C - diferencijalna vremenska konstanta na prenosniot
organ,
TD
T1 = - vremenska konstanta na prenosniot organ,
1 + kp
kp
k= - zasiluvawe na prenosniot organ, K = k p .
1 + kp
Ako vaàt uslovite (3.107), toga{ se dobiva dovolno uprostena
ravenka na ovoj prenosen organ vo oblik (3.106) na {to odgovara negova
uprostena blok {ema prikaàna na sl.3.63g. Zna~i deka toga{ ovoj
prenosen organ se odnesuva kako PD prenosen organ od nulti red,
bidej}i pod uslovite (3.107) negovata vremenska konstanta T1 e
zanemarlivo mala. Ova uprostuvawe vaì koga brzinata x&i na
promenata na izlezniot napon u2 = xi ne e golema, a {to vaì za
normalen reìm na rabota na ovoj prenosen organ. Vo sprotiven slu~aj
vaì ravenkata (3.111) i prenosniot organ se odnesuva kako PD prenosen
organ od prv red.
Blok {ema od sl.3.63g pretstavuva paralelna sprega. So edna
granka na spregata se ostvaruva P dejstvo, a so drugata granka se
208
postignuva D dejstvo na ovoj prenosen organ. Prvata granka ima
prenosen odnos 1, a drugata granka od paralelnata sprega ima prenos
RCs = TD s .
3.4.6. Izvedba na PI prenosni organi od nulti i prv red
Hidrauli~na izvedba
Ovoj prenosen organ (sl.3.64a) e sostaven od razvodna komora (1),

HKM (2), hidrauli~en prigu{uva~ (3), pruìna (4) i dvokrak lost (5).
b)
a) v)
Slika 3.64 Hidrauli~na izvedba na PI prenosen organ od nulti i prv red

- hidrauli~en klipen motor so elasti~na povratna sprega:
Vlezna golemina e pomestuvaweto na razvodnikot za xv, a izlezna

golemina e pomestuvaweto na klipot na HM za xi . Masloto pod pritisok
preku razvodnata komora vleguva vo cilindarot (2). Ako na pr.
razvodnikot se pomesti nagore masloto }e navleguva vo cilindarot od
gornata strana na klipot koj zaradi toa }e se pomestuva nadolu za xi , no
istovremeno klipot na motorot }e go povle~e i klipot na
prigu{uva~ot (3) za xi . Najprvo, zaedno so klipot na prigu{uva~ot }e
se pomesti negoviot cilindar. Podocna komprimiranoto maslo vo
dolniot del od cilindarot na (3) postepeno }e premine preku ventilot
vo gorniot del i cilindarot }e teì da se vrati vo ramnote`na
sostojba. Zaedno so cilindarot }e se pomestuva krajot S na pruìnata
209
(4), koja se sprotivstavuva na dvièweto na cilindarot na
prigu{uva~ot (3). Zatoa vo strukturniot dijagram se pojavuva lokalna
povratna granka vo glavnata povratna granka. Pomestuvaweto ξ na
slobodniot kraj S na pruìnata (4) preku lostot (5) predizvikuva
pomestuvawe (vo ovoj slu~aj podignuvawe - zna~i vo ista nasoka kako na
xv ) na ko{ulicata. ]e ja razgledame najprvo spregata na prigu{uva~ot 3
i pruìnata 4 (sl.3.65).
So zanemaruvawe na inercijalnite sili na site podvi`ni delovi
i silite na triewe se dobiva ravenka za ramnoteà na silite na
prigu{uva~ot Fp = cp (ζ& − ξ&) i silata na napregnatata pruìna Fo = coξ :
cp (ζ& − ξ&) = coξ .
Slika 3.65 Elasti~en lost
Bidej}i e xi vlezna golemina za spregata prigu{uva~ - pruìna, a ξ e

izlezna golemina, zatoa ravenkata na odnesuvawe za celata sprega e:
Tξ& + ξ = Tζ& , ζ = xi , (3.112)
c
kade T = p - vremenska konstanta na celata sprega, T ∈ (0,+∞) .
co
Grani~ni slu~ai se:
1) Za T = 0 , {to moè da bide koga e cp << co , t.e. cp ≈ 0 , co ∈ (0,+∞)
ili cp ∈ (0,+∞) i co = +∞ . Toga{ celata sprega se odnesuva kako da
ξ ne e povrzano so xi , kako da e vrskata prekinata, bidej}i od
(3.112) proizleguva:
ξ = 0 za T = 0 .
Celiot prenosen organ se odnesuva kako hidrauli~en motor bez
povratna sprega.
2) Za T = +∞ , {to moè da bide koga cp >> co , t.e. cp = +∞ i
co ∈ (0,+∞) ili cp ∈ (0,+∞) , co = 0 . Celata sprega se odnesuva kako
da e vrskata me|u ξ i xi kruta, bidej}i spored (3.112) e:
ξ& = ξ , t.e. ξ (t ) = ζ (t ) = xi (t ) za T = +∞ .
Celiot prenosen organ se odnesuva kako da e kruto telo, t.e. kako
da e hidrauli~en klipen motor so kruta povratna sprega.
210
Celata sprega pruìna - prigu{uva~ se odnesuva kako D prenosen
organ od prv red. Nejzinata preodna funkcija e dadena na sl.3.66, a blok
{emite se prikaàni na sl.3.67.
Slika 3.66 Preodna funkcija na prenosniot organ - elasti~en lost od sl.3.65
Slika 3.67 Blok {ema na prenosniot organ elasti~en lost od sl.3.65
Sega moè da se odredi matemati~kiot model na celiot prenosen

organ.
Lineariziranata ravenka na odnesuvawe na razvodnata komora 1 e:
qv = b xi = b ( xv − x) (3.113)
Koga }e se zanemarat inercijalnite sili na site podvi`ni delovi,
silite na triewe i promenite na pritisokot na masloto vo cilinderot
od dvete strani na klipot i koga }e se pretpostavi deka e klipot vo
slobodno dvièwe me|u svoite grani~ni polo`bi, toga{ se dobiva
ravenka na odnesuvawe na hidrauli~niot motor 2 vo sledniot oblik:
A x&i = qv , (3.114)
{to pretstavuva ravenka na kontinuitetot na masloto vo cilinderot 1.
Gustinata na masloto e konstantna.
Ravenkata na lostot e:
1 l
x = ξ , k1 = 1 (3.115)
k1 l2
Vrz osnova na prethodnite ravenki i strukturnata {ema,
nacrtana e blok {emata na ovoj prenosen organ na sl.3.68.
Od ravenkite 3.112 - 3.115 moàt da se eliminiraat ζ, ξ i qv. Posle
ednostavni algebarski transformacii se dobiva ravenkata na
odnesuvawe na ovoj prenosen organ:
1
T1&x&i + x&i = k ( xv + x& v ) (3.116)
T
ili vo integralen oblik:
211
t
1
TI ∫0
T1 x&i (t ) + xi (t ) = k[ xv (t ) + xv (t )dt ] (3.117)
k1 A T b
kade se T1 = , k = T1 , TI = T .
k1 A + bT A
Slika 3.68 Blok {ema na prenosniot organ od sl.3.65
Sega e o~igledno deka ovoj prenosen organ pretstavuva PI prenosen

organ od prv red.
Elektri~na izvedba
Edna mo`nost za elektri~na izvedba na PI prenosen organ od nulti

red e {ematski prikaàna na sl.3.69a.
a) b)
Slika 3.69 Elektri~na izvedba na PI prenosen organ od nulti red:

a) funkcionalna {ema, b) simboli~na {ema
Ako se vovedat impedansite:
212
1 R1 1
Z1 ( s ) = = , Z 2 (s) = ,
(1 / R1 ) + C1s 1 + R1C1s C2 s
toga{ e (sl.3.69b):
Z1 ( s ) + Z 2 ( s )
u2 ( s) = u1 ( s )
Z1 ( s )
Od ovde se dobiva prenosnata funkcija na celata elektri~na
mreà od sl.3.69a:
X ( s ) 1 + R1 (C1 + C2 ) s
W (s) = i = .
X v ( s) R`1C2 s
T1 x&i = k ( xv + TI x& v ) (3.118)
kade se:
1
TI = - integralna vremenska konstanta na
R1 (C1 + C2 )
prenosniot organ,
C + C2
k= 1 .
C2
Integralniot oblik na ravenkata na odnesuvawe e:
t
1
TI ∫0
xi (t ) = k [ xv (t ) + xv (t ) dt ] (3.119)
Ravenkite (3.118) i (3.119) pokaùvaat deka elektri~nata mreà

prikaàna na sl3.69a e od vidot na PI prenosen organ od nulti red.
Elektronska izvedba
Elektronski PI prenosen organ od nulti red moè da bide izveden

spored {emata prikaàna na sl.3.70a. Negovata strukturna {ema e
dadena na sl.3.70b.
b)
a)
Slika 3.70 Elektronska izvedba na PI prenosen organ od nulti red:
Za dovolno golemo zasiluvawe kp moème da usvoime deka e:
213
u2
≈ 0, (3.120)
kp
{to povlekuva u1 = u2 . Toga{ od
t
1
C ∫0
u2 (t ) = R i (t ) + i (t ) dt , i
u
i=
R
se dobiva:
t
1
xi (t ) = xv (t ) +
TI ∫ x (t ) dt
0
v
, (3.121)
pri {to e TI = R C .
Ovoj rezultat pokaùva deka ovoj prenosen organ e so PI dejstvo od
nulti red ako e zasiluvaweto kp dovolno golemo, taka {to vaì
ravenkata (3.120).
3.4.7. Izvedba na PID prenosni organi od nulti i prv red
Elektri~na izvedba
Edna od mo`nite elektri~ni izvedbi na PID prenosen organ od

nulti red e {ematski prikaàna na sl.3.71a.
a)
b)
Slika 3.71 Elektri~na izvedba na PID prenosen organ od nulti red:
Za ova kolo vaàt slednite ravenki:

t
di (t ) 1
u 2 (t ) = R i (t ) + L + ∫ i (t ) dt , i
dt C 0
1
i (t ) = u1 (t )
R
Od ovde se dobiva ravenkata na odnesuvawe na celata mreà vo
integralen oblik:
t
1
xi (t ) = xv (t ) + TD xv (t ) + ∫ xv (t ) dt ,
& (3.122)
TI 0
214
L
kade se TD = , TI = R C .
R
Blok {emata na ovoj PID prenosen organ od nulti red e prikaàna
na sl.3.71b.
Elektronska izvedba
Elektronski PID prenosen organ od nulti red e {ematski

prikaàna na sl.3.72a.
Slika 3.72 Elektronska izvedba na PID prenosen organ od nulti red
Pri dovolno golemo zasiluvawe kp na elektronskiot zasiluva~, a

na ist na~in kako pri odreduvaweto na ravenkite na odnesuvawe na
elektronskite prenosni organi vo prethodnite primeri, se dobiva
dovolno to~no (za normalen reìm na rabota) ravenka na odnesuvawe:
TI x&i (t ) = k ( xv + TI x& v (t ) + TITD &x&v ) , (3.123)
pri {to se
R R RC
k = 1 (1 + 3 + 4 2 ) ,
R2 R4 R3C1
R
TI = 2 R3C1k ,
R1
R RC
TD = 1 4 2
R2 k
Vrz osnova na ravenkata (3.123), na sl.3.72b nacrtana e blok
{emata na ovoj prenosen organ koja vaì za dovolno golemo zasiluvawe
kp na zasiluva~ot. Ako ravenkata (3.123) se napi{e vo integralen oblik
t
1
xi (t ) = k [ xv (t ) + TD x& v (t ) + ∫ xv (t ) dt ] ,
TI 0
toga{ e o~igledno deka vo normalen raboten reìm ovoj prenosen organ
se odnesuva kako PID prenosen organ od nulti red, a pod uslov da e
zasiluvaweto kp na elektronskiot zasiluva~ dovolno golemo.
215
3.5. Op{ti osobini na vidovite na upravuvawe
Vrz osnova na funkcionalnite

vrski me|u upravuva~kata promenliva
ε y koja e izlezna golemina od upravu-
US va~kiot sistem (regulatorot) i so koja
toj dejstvuva na objektot i gre{kata
koja e vlezna golemina vo upravuva~kiot
sistem moè da se donesat odredeni zaklu~oci za karakterot na
upravuvaweto. Ako e odnesuvaweto na regulatorot proporcionalno (R)
u{te se vika i stati~ko, bitna katakteristika e
{to postoi stati~ka gre{ka na reguliranata golemina, a pozicionoto
potsiluvawe e ednakvo na konstantata na proporcionalnosta (kR).
Zaradi postoewe na stati~ka gre{ka, ovie regulatori ne se
primenuvaat tamu kade {to se bara golema to~nost.
Integralnoto upravuvawe (I) dava proporcionalna zavisnost me|u
brzinata na promenata na upravuva~kata promenliva i gre{kata
[ y& (t ) = k I ε (t ) ], t.e upravuva~kata promenliva (i nejzinite izvodi) e
proporcionalna na integralot na gre{kata po vremeto
t
y (t ) = k I ∫ ε (t )dt - za nulti red.
0
Odnesuvaweto na I regulatorot e astati~ko, t.e. stati~kata
gre{ka e ednakva na nula, a pozicionoto potsiluvawe e ∞ i brzinskoto
potsiluvawe e ednakvo na integracionata konstanta kI . Na toj na~in so
integralniot regulator se dobiva astati~ki sistem vo odnos na
dadeniot vlez.
Integralnoto odnesuvawe moè da bide i od povisok red, no i
toga{ stati~kata gre{ka e 0, i pozicionoto potsiluvawe e ∞. Zna~i i
toga{ sistemot e astati~ki i toa so astatizam na pr. od vtor stepen, ako
e sistemot od vtor red. Zgolemeniot stepen na astatizam vodi kon
zgolemuvawe na to~nosta na rabotata na sistemot vo stacionarna
sostojba, no istovremeno go ~ini sistemot pove}e inerten, t.e. mu ja
smaluva brzinata na reagirawe (odzivot) za promena na dadeniot vlez, a
isto taka negativno vlijae na stabilnosta na sistemot. So cel da ja
ilustrirame sporosta na sistemot so I dejstvo }e go razgledame
slednoto:
Neka vo nekoj moment t=0 signalot na gre{kata zapo~ne da se
menuva po linearen zakon ε = at. Vo sistem so P - upravuvawe na pr. od
nulti red, istovremeno }e po~ne po linearen zakon da se menuva i
upravuvanata golemina y(t) = kPat . No, vo sistem so integralno
upravuvawe od nulti red na pr., upravuvanata golemina }e se realizira
t 2
po zakonot y (t ) = k I ∫ ε (t ) dt = k I at . Zna~i, za mali vrednosti na t, t.e.
0
2
216
vedna{ posle pojavata na gre{kata
ε (t) y=kPε (t)=kPat ε(t) promenata na upravuva~kata
y (t) golemina e mnogu mala i kaj I
odnesuvaweto. Kaj R-odnesuvaweto
promenata na y(t) se vr{i
ε = at pointenzivno. So drugi zborovi,
za da se izvr{i soodvetno
t
zgolemuvawe na goleminata y(t) vo
at 2
y (t ) = k I ∫ ε (t ) dt = k I sistem so I-regulator potrebno e
2
0 da se po~eka da "odmine" procesot
t
na integracija ∫ ε (t ) dt taka {to
podocne`noto zgolemuvawe na ε(t) predizvikuva zna~itelna promena na

at 2
y(t) i toa po zakonot y (t ) = k I . Evidentno e deka so zgolemuvawe na
2
stepenot na astatizam na sistemot, negovata brzina na odzivot u{te
pove}e bi se smalila vo po~etniot period.
Kaj PI - regulatorot, na primer od nulti red:
t
y (t ) = k P ε (t ) + k I ∫ ε (t )dt
0
Upravuvaweto istovremeno sodrì visoka to~nost na rabota na

sistemot vo stacionarna sostojba, t.e. sistemot e astati~ki so
astatizam koj odgovara na integralniot zakon na upravuvawe i golema
brzina na odzivot vo po~etokot kade dominira brzinata na odzivot na
R-upravuvaweto. Imeno, vo po~etniot interval na vreme, neposredno
posle pojavuvawe na signal na gre{kata, sistemot raboti pribli`no
kako onoj so R upravuvawe, bidejki dominira R upravuvaweto. Toa e
odredeno so prviot ~len na desnata strana na gorniot izraz. Od eden
moment, koga ∫ ε (t ) dt }e dostigne soodvetna vrednost, ponatamu
sistemot }e raboti pribli`no kako so integralno upravuvawe, zo{to

posle dovolno dolgo vreme vo gorniot izraz dominira I-~lenot.
Kaj RI regulatorite moè da se javi gre{kata vremenski dolgo da
se ispravuva, {to kaj mnogu procesi e nedozvoleno. Isto taka vakviot
regulator e naklonet kon oscilacii.
Pri D upravuvawe (pr. od nulti red) imame y (t ) = k D ε& (t ) . Samo D
upravuvawe (bez proporcionalno i/ili integralno) nema smisol da se
primenuva, bidej}i vo stacionarna sostojba koga e ε (t) = const., izvodot
na ovoj signal po vremeto bi bil ednakov na nula, t.e. dejstvoto na
upravuva~kata golemina vo sistemot bi prestanalo da postoi. No, vo
tekot na preodniot reìm prisustvoto na D-upravuvawe igra pozitivna
uloga, pa prakti~no ~esto se vnesuva vo sistem kako dopolnitelen
217
element na upravuvawe koj gi podobruva op{tite dinami~ki osobini na
sistemot.
Prisustvoto na D-upravuvawe ovozmoùva pri formirawe na y(t)
da se zeme predvid ne samo goleminata na signalot na gre{kata, tuku i
tendencijata za zgolemuvawe ili smaluvawe na ovoj signal. Zna~i, kako
rezultat na primena na D-upravuvaweto se postignuva zgolemuvawe na
brzinata na reagirawe na sistemot na avtomatsko upravuvawe, t.e. se
zgolemuva brzinata na odzivot, odnosno se smaluva goleminata na
dinami~kata gre{ka vo preodniot reìm.
êsto vo praksa se sretnuvaat PID regulatori ~ija diferencijalna
ravenka na pr. za nulti red e:
t
y (t ) = k P ε (t ) + k I ∫ ε (t )dt + k D ε& (t ) ,
0
kade se iskoristeni dobrite osobini na P, I i D-odnesuvaweto.
Zakonot na upravuvawe ovde sodrì ~len proporcionalen na
signalot na gre{kata, za postignuvawe na odredeno poja~uvawe na
vleznata golemina, I ~len za integrirawe na signalot na gre{kata, t.e.
zgolemuvawe na to~nosta na rabota na sistemot vo stacionarna sostojba
i D ~len za podobruvawe na dinami~kite osobini na sistemot, t.e.
zgolemuvawe na brzinata na odzivot.
3.6. Analiza na dinami~koto odnesuvawe na sistemite

na avtomatsko upravuvawe vo vremenski domen
3.6.1. Voved
Za sistemite na avtomatsko upravuvawe e karakteristi~no da

naj~esto se nao|aat vo nestacionaren reìm na rabota. Zaradi toa,
sekoe prou~uvawe, ispituvawe ili proektirawe na ovie sistemi treba
da se zasnova i na analiza na nivnoto dinami~ko odnesuvawe i na
analiza na nivnite dinami~ki osobini. Sistemot moè da bide dobro
proektiran i dobro izveden za rabota vo stacionaren reìm na rabota,
no i pokraj toa da ostvaruva lo{o, neprifatlivo dinami~ko
odnesuvawe. Zatoa sekoe proektirawe zasnovano samo na analiza na
funkcionalnosta na sistemot i na analiza na negovata rabota vo
stacionaren reìm na rabota ne e dovolno za kompletno i kvalitetno
proektirawe na sistemite na avtomatsko upravuvawe.Toa ne dava
nikakvi garancii deka sistemot na avtomatsko upravuvawe stvarno, vo
tekot na svojata rabota }e gi ispolnuva barawata koi mu se postaveni.
Sistemite na avtomatsko upravuvawe se podlo`ni na
nepredvidlivi (po momentot na nastanuvawe, vremetraeweto,
intenzitetot i karakterot) vlijanija. Zatoa osnovno zna~ewe ima
prou~uvaweto na nivnite dinami~ki osobini. A koga se tie linearni i
218
stacionarni, toga{ e va`no da se ispitaat i karakterite na nivnite
preodni funkcii.
Sistemite na avtomatsko upravuvawe moàt da bidat so razli~na
struktura, t.e. moàt da bidat otvoreni, zatvoreni ili kombinirani.
Toa vlijae na oblikot na zavisnosta na upravuvanata golemina od
nejzinata zadadena vrednost i naru{uvawata. Ovde }e bide pokaàno na
eden primer na zatvoren sistem na avtomatsko upravuvawe kako moè da
se izvr{i analiti~ka analiza na negovite preodni funkcii. Drugite
na~ini na analiza se eksperimentalni. Tie moàt da bidat izvr{eni na
sistemot ako e izveden ili na negoviot (fizi~ki ili matemati~ki)
model. Ispituvaweto na matemati~kiot model se ostvaruva so primena
na kompjuteri.
3.6.2. Dinami~ko odnesuvawe na zatvorenite

Zatvorenite sistemi na avtomatsko upravuvawe, t.e. sistemite na

avtomatska regulacija so edna upravuvana (regulirana) golemina moàt
da imaat dve izlezni golemini. Reguliranata golemina xi e sekoga{
izlezna golemina na sistemot na regulacija. Me|utoa, ako nas né
interesira i dejstvoto na regulatorot vrz objektot, ili ako né
interesira odnesuvaweto na regulaciskiot organ na objektot, toga{ i
regulaciskata golemina y isto taka e izlezna golemina na sistemot na
regulacija. Zatoa strukturnata {ema i blok {emata na sistemot na
regulacija se dadeni vo nov oblik, sl.3.73 i sl.3.74. Razli~nite oblici
na ovie sliki dadeni pod a) i b) se me|usebno ekvivalentni.
a) b)
Slika 3.73 Strukturni {emi na sistem na avtomatska regulacija

so prikaàni izlezi od objektot i od regulatorot
Pri site po~etni uslovi ednakvi na nula se:

1. Laplasova transformacija na reguliranata golemina:
Z ( s ) + WR ( s ) X iz ( s )
X i ( s) = WO ( s ) (3.124)
1 + WO ( s) WR ( s )
2. Laplasova transformacija na gre{kata na reguliranata golemina:
219
X iz ( s ) − WO ( s ) Z ( s )
E (s) = (3.125)
1 + WO ( s ) WR ( s )
3. Laplasova transformacija na regulaciskata golemina:

X iz ( s ) − WO ( s ) Z ( s )
Y ( s) = WR ( s ) (3.126)
1 + WO ( s ) WR ( s )
Slika 3.74 Blok {emi na sistem na avtomatska regulacija

so prikaàni izlezi od objektot i od regulatorot
Ako se poznati prenosnite funkcii na objektot i na regulatorot,

toga{ so primena na tablicata na Laplasovi transformacii,
Hevisajdoviot razvoj i slednite izrazi moè da se odredat promenite
na reguliranata golemina, na nejzinata gre{ka i na regulaciskata
golemina za razli~ni promeni na zadadenata vrednost na reguliranata
golemina i na naru{uvawata.
Promenata na vrednosta na reguliranata golemina e:
⎧ Z ( s ) + WR ( s ) X iz ( s ) ⎫
xi (t ) = L −1 ⎨ WO ( s )⎬ (3.127)
⎩ 1 + WO ( s ) WR ( s ) ⎭
Promenata na vrednosta na gre{kata na reguliranata golemina e:
⎧ X iz ( s ) − WO ( s ) Z ( s ) ⎫
ε (t ) = L −1 ⎨ ⎬ (3.128)
⎩ 1 + WO ( s ) WR ( s ) ⎭
Promenata na vrednosta na regulaciskata golemina e:
⎧ X ( s ) − WO ( s) Z ( s ) ⎫
y (t ) = L −1 ⎨ iz WR ( s )⎬ (3.129)
⎩ 1 + WO ( s ) WR ( s ) ⎭
Koristeweto na ovie rezultati }e bide ilustrirano na primer na
analiza na dinami~koto odnesuvawe na sistem na regulacija na objekt
od prv red so ravenka na odnesuvawe od vtor stepen, koj e reguliran so I
- regulator od nulti red.
220
3.6.3. Analiza na dinami~ko odnesuvawe
na eden sistem na avtomatska regulacija
Prenosnata funkcija na objektot e:

k
WO ( s ) =
1+ T s
a prenosnata funkcija na regulatorot e:
k
WR ( s ) = I
s
Neka se:
k kI 1 k ω 2
ωn ( s ) = , , k1 = = n .
ζ =
T 2 T k kI T kI
Vrz osnova na ravenkite 3.124 - 3.126 se odreduvaat:
k1s ωn2
X i ( s) = Z (s) + X iz ( s ) (3.130)
s 2 + 2ζω n s + ω n2 s 2 + 2ζω n s + ω n2
k1s s(2ζω n + s )
E ( s) = − Z (s) + X iz ( s) (3.131)
s + 2ζω n s + ω
2 2
n s + 2ζω n s + ωn2
2
ω n2 k (2ζω n + s )
Y (s) = − Z (s) + 2 I X iz ( s ) (3.132)
s + 2ζω n s + ωn
2 2
s + 2ζω n s + ωn2
Posebo }e bidat analizirani vlijanijata z (t ) = h(t ) i xiz (t ) = h(t ) .
Dinami~ko odnesuvawe na sistemot na regulacija pri

xiz (t ) ≡ 0 , z (t ) = h(t )
Karaktrot na dinami~koto odnesuvawe na sistemot na regulacija

zavisi od stepenot na prigu{uvawe ζ .
1) ζ ∈ (0,1)
Vrz osnova na tablicata na Laplasovi transformacii i relaciite
3.127 - 3.132 se dobiva:
k e − ζ ωn t
xi (t ) = h(t ) sin ω n t 1 − ζ 2
T ωn 1 − ζ 2
k e − ζ ωn t
ε (t ) = − h(t ) sin ωnt 1 − ζ 2
T ωn 1 − ζ 2
221
e − ζ ωn t 1−ζ 2
y (t ) = −h(t )[1 − sin(ωn t 1 − ζ 2 + arctg )]
1−ζ 2 ζ
Promenite na vrednostite na ovie golemini grafi~ki se

prikaàni na sl.3.75. Tie imaat prigu{uva~ko oscilatoren karakter.
Sistemot na regulacija se stremi kon nov stacionaren raboten reìm.
Objektot asimptotski se doveduva vo baraniot (zadadeniot) reìm na
rabota od koj e izveden pod dejstvo na naru{uvawata.
Sl. 3.75 Promeni na vrednostite na xi, ε i y pri ζ ∈ (0,1)
2) ζ = 1
Koga e ζ = 1 , toga{ ζω n = ωn se ozna~uva so σ : σ = ζω n . Vo ovoj

slu~aj oddelnite golemini se:
k
xi (t ) = t e − σ t h(t )
T
k
ε (t ) = − t e − σ t h(t )
T
y (t ) = −[1 − (1 + σ t ) e − σ t ]h(t )
Dijagramite na ovie golemini dadeni se na sl.3.76. Nivnite
promeni imaat aperiodi~en karakter. Objektot asimptotski se
doveduva do zadadeniot (baraniot) reìm na rabota.
222
Sl. 3.76 Promeni na vrednostite na xi , ε i y pri ζ = 1
3) ζ ∈ (1,+∞)
Vo ovoj slu~aj se σ 1, 2 = − ζωn ± ωn ζ 2 − 1 i
k
xi (t ) = (e − σ 2 t − e − σ1 t )h(t )
T (σ 1 − σ 2 )
k
ε (t ) = − (e − σ 2 t − e − σ1 t )h(t )
T (σ 1 − σ 2 )
1
y (t ) = −[1 + (σ 1 e − σ 2 t − σ 2 e − σ1 t )]h(t )
σ 2 − σ1
Na sl.3.77 se nacrtani dijagramite na ovie golemini. Nivnite
promeni se aperiodi~ni. Objektot asimptotski se doveduva vo
zadadeniot (baraniot) reìm na rabota. Pri toa vaì: y (t ) → − z (t ) za
t → +∞ .
223
Sl. 3.77 Promeni na vrednostite na xi, ε i y pri ζ ∈ (1,+∞)
Dinami~ko odnesuvawe na sistemot na regulacija pri

xiz (t ) = h(t ) , z (t ) ≡ 0
I vo ovoj slu~aj karakterot na dinami~koto odnesuvawe na

sistemot na regulacija zavisi od stepenot na prigu{uvawe ζ .
1) ζ ∈ (0,1)
Promenite na vrednostite na reguliranata golemina, na nejzinata
gre{ka i na regulaciskata golemina se:
e − ζ ωn t 1− ζ 2
xi (t ) = [1 − sin(ωn t 1 − ζ 2 + arctg )]h(t )
1− ζ 2 ζ
e − ζ ωn t 1− ζ 2
ε (t ) = h(t ) sin(ωn t 1 − ζ 2 + arctg )
1− ζ 2 ζ
1 − 2ζω nT + ωn2T 2 1− ζ 2 1
y (t ) = k I [ e − ζ ωn t sin(ωnt 1 − ζ 2 − arctg + )]h(t )
ωnT 1 − ζ 2 ωnT − ζ Tωn2
224
Dijagramite na ovie golemini se prikaàni na sl.3.78. Sistemot
na regulacija se doveduva vo nov stacionaren reìm na rabota koga
vremeto neograni~eno raste. Objektot asimptotski se doveduva vo nov
zadaden (baran) raboten reìm.
Sl. 3.78 Promeni na vrednostite na xi, ε i y pri ζ ∈ (0,1)
2) ζ = 1
Pri ζ = 1 e ζω n = σ . Toga{ se:
xi (t ) = [1 − (1 + σ t ) e − σ t ]h(t )
ε (t ) = (1 + σ t ) e − σ t h(t )
kI
y (t ) = {1 + [σ (1 − Tσ ) t − 1] e − σ t }h(t )
Tσ 2
Dijagramite se dadeni na sl.3.79.
225
Sl. 3.79 Promeni na vrednostite na xi , ε i y pri ζ = 1
3) ζ ∈ (1,+∞)
Vo ovoj slu~aj se σ 1, 2 = − ζωn ± ωn ζ 2 − 1 i
σ 2 e − σ t − σ 1e − σ
1 2 t
xi (t ) = (1 + )h(t )
σ1 − σ 2
σ 2 e − σ t − σ 1e − σ
1 2 t
ε (t ) = h(t )
σ 2 − σ1
1 σ (1 − Tσ 1 ) − σ1 t σ 1 (1 − Tσ 2 ) − σ 2 t
y (t ) = [1 + 2 e + e ]h(t )
k σ1 − σ 2 σ 2 − σ1
Sistemot na regulacija doa|a vo nov stacionaren raboten reìm
koga vremeto neograni~eno raste. Objektot se doveduva vo nov
zadadeniot (baraniot) stacionaren reìm na rabota za t → +∞ .
Dijagramite se dadeni na sl.3.80.
Ako na sistemot na regulacija dejstvuvaat i z (t ) i xiz (t ) :

z (t ) = h(t ) , xiz (t ) = h(t ) ,
toga{ xi (t ) , ε (t ) i y (t ) se dobivaat so sobirawe na xi (t ) , ε (t ) i y (t ) za
z (t ) = h(t ) i za xiz (t ) = h(t ) , bidej}i sistemot e linearen i stacionaren.
226
Sl. 3.80 Promeni na vrednostite na xi, ε i y pri ζ ∈ (1,+∞)
3.7. Stabilnost na sistemite na avtomatsko upravuvawe
3.7.1. Poim za stabilnost
Vo procesot na rabota na sekoj sistem na avtomatsko upravuvawe

dejstvuvaat razni nadvore{ni vlijanija koi moàt da ja naru{at
negovata normalna rabota. Pravilno proektiran sistem mora stabilno
da raboti pri sekakvi nadvore{ni naru{uvawa. Vo ednostaven slu~aj,
ako pod dejstvo na nadvore{ni vlijanija sistemot se izvede od
ramnote`na sostojba i posle prestanokot na dejstvo na tie vlijanija
povtorno se vrati (so odredena to~nost) vo ramnote`na sostojba, toga{
sistemot e stabilen.
Sistemot e nestabilen ako ne se vrati vo ramnote`na sostojba od
koja bil izveden, tuku ili se oddale~uva od taa sostojba ili oscilira so
nedozvoleno golemi amplitudi.
Pregledno, stabilnost na ramnote`nata sostojba e prikaàna na
slednata slika, kade top~eto e prikaàno vo nekolku polo`bi.
Polo`bata A0 odgovara na ramnote`na sostojba. Vo slu~ajot a) pri
sekoe otklonuvawe na top~eto toa }e teì povtorno da se vrati vo
ramnote`na polo`ba A0 (pri otsustvo na sili na triewe) ili vo nekoja
227
kone~na oblast okolu ramnote`nata sostojba (pri postoewe na sili na
triewe). Vakvata ramnote`na sostojba e stabilna.
A0
A1
A1
v)
A0 A1
A0
a) b)
A1 A2
A0
g)
Slika 3.81 Stabilnost
Slu~ajot b) odgovara na nestabilna ramnote`na sostojba. Ako

top~eto se nao|a vo najvisokata to~ka A0 na nadvore{nata sferna
povr{ina i se izvede od ramnoteàna polo`ba i ostavi samo na sebe, }e
se istrkala i oddale~uva od svojata prvobitna polo`ba (sostojba).
Takov sistem e nestabilen.
Koga top~eto se nao|a na horizontalna povr{ina (v), pa se izvede
od ramnote`na polo`ba toa }e zazeme nekoja nova polo`ba (vo koja }e
se najde vo momentot na prestanok na nadvore{nite sili) i vo nea }e
ostane. Vakvata sosotojba se vika neutralna, t.e sistemot e na granicata
na stabilonost. Na sl. g) ramnote`nata sostojba e stabilna sî dodeka
otstapuvaweto ne premine odredena granica. Na pr. opredelena e
to~kata A-2. Ako top~eto ja premine taa granica toa nema pove}e da se
vrati vo polo`bata A0, tuku ke se dviì nadesno od to~kata A-2 ili
oddale~uvaj}i se postojano ili do nova ramnote`na sostojba vo
zavisnost od oblikot na povr{inata, t.e. vo kraen slu~aj ravenkata za
dvièwe na top~eto.
3.7.2. Uslovi za stabilnost na linearnite

Diferencijalnata ravenka na linearen sistem na avtomatsko

upravuvawe za dejstvo na edna vlezna golemina (na pr. upravuva~ka
golemina xv i edna upravuvana golemina xi) e:
( n) ( n −1) (m)
an xi + an−1 xi + ....... + a1 x&i + a0 xi = b0 xv + ......... + bm xv
228
kade a0, a1, . . . ., an i b0, b1, . . . ., bm se konstantni koeficienti. Ako
sistemot na avtomatsko upravuvawe e linearen, toga{ promenata so
vremeto na promenlivata xi(t) zaradi dejstvo na funkcijata xv(t) se
dobiva kako re{enie na gornata diferencijalna ravenka.
Op{toto re{enie na ovaa ravenka se dobiva vo vid na zbir od
homogenoto i partikularnoto re{enie.
xi(t) = xih(t) + xip(t)
Homogenoto re{enie pretstvuva slobodno dvièwe na sistemot i
e odredeno so po~etnite uslovi i so osobinite na samiot sistem. Zna~i,
se odreduva kako da ne postoi prinudno nadvore{no dejstvo, t.e. desnata
strana na ravenkata da e ednakva na 0. Homogenoto re{enie pretstavuva
karakteristika na preodniot proces na sistemot.
Partikularnoto re{enie pretstavuva prinudno dvièwe na
sistemot i e odredeno so nadvore{noto dejstvo i karakteristikite na
sistemot; zna~i se odreduva kako re{enie na nehomogenata
diferencijalna ravenka.
Sprema definicijata, stabilnosta na sistemot na avtomatsko
upravuvawe zavisi od karakterot na negovoto slobodno dvièwe vo
preodniot proces. Za stabilna rabota na sistemot, potrebno e da
preodniot proces (vo tekot na koj sistemot preo|a od edna zadadena
ramnote`na sostojba vo druga) vo tekot na vremeto se prigu{uva, t.e.
homogenoto re{enie so tekot na vremeto, koga t→ ∞ da teì kon nula,
t.e. lim t →∞ xih (t ) = 0 . Zna~i vo nekoj moment t, koga na sistemot }e
prestane da dejstvuva xv(t) i sistemot se ostavi sam na sebe, toga{
promenata so vremeto na promenlivata xi(t) se dobiva kako re{enie na
diferencijalnata ravenka bez nejziniot desen del - homogeno re{enie,
t.e. re{enie na ravenkata:
d n xi (t ) d n−1 xi (t ) dx (t )
an n
+ a n−1 n−1
+ .............. + a1 i + a0 xi (t ) = 0
dt dt dt
Re{enieto na ovaa diferencijalna ravenka se dobiva poa|aj}i od
pretpostavkata deka re{enieto sigurno }e bide ~len so oblik:
xi (t ) = C ⋅ e λ t
Diferenciraj}i go ovoj izraz n-pati i smenuvaj}i gi soodvetnite
izvodi vo gornata ravenka, posle skratuvawe na ~lenot C e λ t se dobiva;
an λ n + an −1λ n−1 + ............... + a1λ + a0 = 0
Dobienata algebarska ravenka se vika karakteristi~na ravenka, a λ1, λ2,
. . . λn se koreni na karakteristi~nata ravenka.
Koga se poznati site n-koreni na karakteristi~nata ravenka,
toga{ nejzinoto re{enie, moè da se napi{e vo oblik:
n
xi (t ) = C1 ⋅ e λ 1 t + C 2 ⋅ e λ 2 t + .......... .... + C n ⋅ e λ n t = ∑ C i ⋅ e λ i t
,
i =1
pritoa C1, C2, . . . . . ., C n se integracioni konstanti koi se odreduvaat
od po~etnite uslovi i parametrite na sistemot.
229
Korenite na karakteristi~nata ravenka moàt da bidat: realni,
imaginarni i kompleksni (toga{ se javuvaat kako konjugirano-
kompleksni), a moàt da imaat i vrednost nula.
Vo op{t slu~aj: λ i = σ i ± jω i
Vo slu~aj koga korenite na karakteristi~nata ravenka imaat
negativni realni vrednosti, toga{ na sekoja realna vrednost λ k = - σ k
}e odgovara re{nie vo oblik:
λ -σ
xi k (t ) = C k ⋅ e k t
= Ck ⋅e k t
~ij grafi~ki izgled e:
xik
Ck
Ako se korenite konjugirano-kompleksni broevi so negativen

realen del, toga{ re{enieto }e ima oblik:
xi k (t ) = Ck ⋅ e λ k t = Ck ⋅ e -σ k t sin(ω k t + ψ k )
kade{to Ck e po~etna amplituda, a ψ e fazno pomestuvawe. Ova
grafi~ki izgleda vaka:
xi
Ako karakteristi~nata ravenka ima barem eden pozitiven realen

koren ili najmalku eden par konjugirano kompleksni koreni so
pozitivni realni delovi, toga{ re{enieto xi(t) neograni~eno }e raste
so vremeto, a toa grafi~ki izgleda vaka:
xi (t)
xi
σ >0
t
Ck
0 t
230
Ako me|u korenite na karakteristi~nata ravenka postoi eden par
konjugirano-kompleksni broevi kaj koi realniot del e 0, toga{
re{enieto na karakteristi~nata ravenka ima oblik na neprigu{eni
oscilacii:
xi
σk = 0
Od definicijata za stabilnost i vrz osnova na zaklu~okot deka

sistemot ~ija karakteristi~nata ravenka ima oblik kakov {to e daden,
}e bide stabilen samo vo toj slu~aj ako site realni delovi na
kompleksnite koreni na karakteristi~nata ravenka imaat negativni
vrednosti. Vo toj slu~aj sekoj ~len od desnata strana na re{enieto na
karakteristi~nata ravenka se smaluva vo tekot na vremeto i teì kon 0,
koga t → ∞ , pa i nivniot zbir isto taka teì kon 0.
Ako barem eden koren ima pozitiven realen del, toga{ barem eden
sobirok na desnata strana }e raste neograni~eno vo vremeto, pa takov
sistem na avtomatsko upravuvawe e nestabilen.
Ako barem eden koren ima realen del ~ija vrednost e 0, toga{
sistemot se nao|a na granica na stabilnost, t.e. sistemot e neutralen.
Od ova proizleguva deka korenite na karakteristi~nata ravenka
potpolno ja odreduvaat stabilnosta na sistemot na avtomatsko
upravuvawe.
Korenite na karakteristi~nata ravenka moàt geometriski da se
pretstavat vo kompleksna ramnina. Vo zavisnost od toa dali se tie
koreni pozitivni ili negativni, vo kompleksnata ramnina }e se
nao|aat od desnata i od levata strana na imaginarnata oska.
Ako site realni koreni i site realni delovi na komleksnite
koreni se negativni, toga{ to~kite koi odgovaraat na tie koreni }e se
nao|aat levo od imaginarnata oska, t.e. vo levata polovina od
kompleksnata s-ramnina. Sprema toa, moème da kaème: za da bide
linearniot sistem stabilen neophoden i dovolen uslov e site koreni na
karakrteristi~nata ravenka na sistemot da se nao|aat vo levata
poluramnina od kompleksnata s-ramnina.
Da se potsetime deka prenosnata funkcija na sistemot be{e:
b0 + b1 s + . . . . + bm s m
W ( s) =
a 0 + a1 s + . . . . + a n s n
231
Od prenosnata funkcija se gleda deka imenitelot ja pretstavuva
karakteristi~nata ravenka, t.e. polovite na prenosnata funkcija se
koreni na karakteristi~nata ravenka.
]e gi prikaème mo`nite polo`bi na korenite vo kompleksnata
s-ramnina:
jω
s5
s8 s2
σ
s4 s1
s7
s3
s9
s6
Zna~i, ispituvaweto na stabilnosta na linearnite sistemi na

avtomatsko upravuvawe matemati~ki se sveduva na utvrduvawe na znakot
na realniot del na korenite na karakteristi~nata ravenka, a
geometriski na odreduvawe na polo`bite na korenite na
karakteristi~nata ravenka vo kompleksnata s-ramnina vo odnos na
imaginarnata oska.
No, odreduvaweto na korenite na ravenka od povisok red
pretstavuva sloèn problem. Pokraj toa i koga korenite na
karakteristi~nata ravenka }e se odredat, mnogu e pote{ko spored niv
da se utvrdi koi parametri na sistemot kako }e vlijaat vrz stabilnosta.
Za da se izbegnat ovie te{kotii se razvile pogodni inènerski metodi
koi ovozmoùvaat ispituvawe na stabilnosta bez re{avawe na
karakteristi~nata ravenka. Takvite metodi se vikaat kriteriumi na
stabilnost. So nivna pomo{ moè da se utvrdi ne samo dali e sistemot
stabilen ili ne, tuku i da se sogleda kako na stabilnosta vlijaat
poedini parametri na sistemot.
Kriteriumite na stabilnost se delat na:
• algebarski,
• frekvenciski.
3.7.3. Hurvicov kriterium za stabilnost
Ovoj kriterium e algebarski i poa|a od karakteristi~nata

ravenka na sistemot:
(n) ( n −1)
an xi + an −1 xi + ....... + a1 x&i + a0 xi = 0
232
Hurvic pokaàl deka sistemot ~ija karakteristi~nata ravenka go
ima ovoj oblik }e bide stabilen ako se ispolneti slednite uslovi:
1) Site koeficienti na karakteristi~nata ravenka treba da se
pozitivni;
2) Hurvicovata determinanta i site nejzini glavni (dijagonalni)
minori da bidat pozitivni.
Zna~i, Hurvicoviot kriterium e sledniot;
1) ai > 0 ; i = 0, 1, . . . . , n ;
a n −1 a n −3 a n −5 ........... 0
an a n−2 an−4 .......... 0
2) ∆ n = 0 a n −1 a n −3 ........... 0 >0
0 0 ....... a0
a n −1 a n −3
∆ n −1 = a n −1 > 0 ; ∆ n−2 = >0 ;.......
an an−2
Ako imame karakteristi~nata ravenka od tret stepen:
a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 s + a0 = 0
toga{ za da sistemot bide stabilen, spored Hurvicoviot kriterium
treba da bidat ispolneti slednite barawa:
1) a0 > 0 , a1 > 0 , a2 > 0 , a3 > 0 ; i
a2 a0 0
a2 a0
2) ∆ 3 = a3 a1 0 >0 ; ∆2 = >0 i ∆1 = a 2 > 0
a3 a1
0 a2 a0
3.7.4. Mihajlov kriterium
Ovoj kriterium e frekventen kriterium za ispituvawe na

stabilnosta na otvoren i zatvoren sistem na avtomatsko upravuvawe.
Poa|a od karakteristi~nata ravenka vrz osnova na koja se crta kriva
t.n. Mihajlov hodograf.
Neka karakteristi~nata ravenka e:
f ( s) = a n s n + a n −1 s n −1 + ................. + a1 s + a0
ako stavime s = jω , }e dobieme:
f ( jω ) = a n ( jω ) n + a n −1 ( jω ) n −1 + ................. + a1 ( jω ) + a 0 =
= Re(ω ) + j Im(ω ) = A(ω ) ⋅ e jϕ (ω )
233
kade:
Re(ω ) = a0 − a 2ω 2 + a 4ω 4 − ...................
Im(ω ) = a1ω − a 3ω 3
+ a 5ω 5 − .......... .........
A(ω ) = Re 2 (ω ) + Im 2 (ω )
Im(ω )
ϕ (ω ) = arctg
Re(ω )
Vektorot F(jω) moè da se prikaè vo kompleksna ramnina. Ako
parametarot ω = (0, - ∞) neprekinato se menuva, vrvot na vektorot }e
opi{uva kriva kaj koja sekoja to~ka }e odgovara na odedena vrednost za
ω. Ovaa kriva se vika Mihajlova kriva (hodograf). Poto~no, taa se
crta to~ka po to~ka t.e. se zadavaat razli~ni vrednosti za ω i se
presmetuvaat Re(ω ) i Im(ω ) koi se nanesuvaat vo dijagramot.
Da vidime kako vrz osnova na ovaa kriva }e zaklu~ime za
stabilnosta na sistemot.
Kriterium: neophoden i dovolen uslov za stabilnost na sistemot
e da Mihajlovata kriva pri promena na ω od 0 do + ∞ po~nuva pri ω = 0
na pozitivniot del na realnata oska i pominuva, vo matemati~ka
pozitivna nasoka, so red n kvadranti na koordinatniot sistem,
opkruùvaj}i go koordinatniot po~etok.
]e pokaème kako izgledaaat Mihajlovite krivi za razli~en red
na karakteristi~niot polinom. Ovde se prikaàni Mihajlovi krivi za
stabilni sistemi koi se opi{ani so ravenki od prv red (n=1) do petti
red (n=5). Se gleda deka Mihajlovata kriva sekade za n>1 e spiralna
kriva koja teì kon ∞ vo onoj kvadrant na koj odgovara redot na
karakteristi~nata ravenka, ako se broi po~nuvajki od I-kvadrant vo
pozitivna nasoka.
Im
n=1
n=2
n=5
Re
n=3 n=4
]e prikaème nekolku primeri za nestabilni i neutralni

sistemi:
234
Im Im
Im
n=3
n=5 n=4
0 Re
R
R 0
0
v)
a) b)
Im Im
Im
n=4 n=4
0 R R
R
n=4 ωk 0
|)
g) d)
a) Pri ω = 0 krivata po~nuva na negativniot del na realnata oskata,

zna~i sistemot ne e stabilen.
b) Redot na ravenkata (sistemot) e n=5, a krivata se nao|a samo vo
eden kvadrant. Sistemot e nestabilen.
v) Naru{en e redosledot na proa|awe preku kvadrantite. Sistemot e
nestabilen.
g) Krivata po~nuva vo koordinatniot po~etok, t.e. vo
karakteristi~nata ravenka ima najmalku eden nulti koren.
Sistemot se nao|a na granicata na stabilnost. Deformacijata na
krivata (isprekinatata linija) go pravi sistemot stabilen.
d) Krivata proa|a niz nulata za nekoja vrednost ω = ω k , t.e.
karakteristi~nata ravenka ima ~isto imaginaren koren ± jω k .
Sistemot se nao|a na granicata na stabilnost (oscilatorna
stabilnost). Mala deformacija na krivata go pravi sistemot
stabilen (isprekinatata linija).
235
|) Krivata vrvi niz koordinatniot po~etok, a mala deformacija na
krivata ne go pravi sistemot stabilen. Toj e nestabilen.
3.7.5. Najkvistov kriterium na stabilnost
Ovoj kriterium e posebno interesen za prakti~no ispituvawe na

stabilnosta na sistemite na avtomatsko upravuvawe za{to so nego moè
da se ispituva stabilnosta na zatvorenite sistemi na avtomatsko
upravuvawe vrz osnova na amplitudnata i faznata frekventna
karakteristika na otvoreniot sistem na avtomatsko upravuvawe, a ovie
karakteristiki moàt da se dobijat eksperimentalno.
Neka prenosnata funkcija na otvorenoto kolo e:
b + b1 s + . . . . + bm s m R( s)
Wok ( s ) = 0 =
c0 + c1 s + . . . . + c n s n
Q(s)
kade m ≤ n (racionalna funkcija).
So stavawe na y=jω vo prenosnata funkcija, se dobiva
frekventnata karakteristika, vo ovoj slu~aj na otvoreniot sistem.
R(ω ) b + b jω + . . . . + bm ( jω ) m
Fok ( jω ) = = 0 1 =
Q(ω ) c0 + c1 jω + . . . . + cn ( jω ) n
= Re(ω ) + j Im(ω ) = A(ω ) ⋅ e jψ (ω )
Ako ω se menuva od - ∞ do +∞, toga{ vektorot Fok( jω ) }e se
menuva po golemina i faza. Krivata koja pritoa ja opi{uva vrvot na
vektorot Fok( jω) se vika frekventna karakteristika na otvoreniot
sistem (kolo).
Frekventnata karakteristika e simetri~na vo odnos na realnata
oska, pa zatoa obi~no ja crtame za ω > 0 (polnata linija), a delot za
ω < 0 moè da se odredi kako slika vo ogledalo za soodvetnata vrednost
na ω vo odnos na realnata oska (isprekinata linija).
j Im
ω<0
ω =∞ ω =0
ψ Re
A1
ω>0 ω1
Prenosnata funkcija na zatvoreniot sistem (so edine~na

povratna negativna sprega) }e bide:
236
R( s )
Wok ( s ) Q( s )
W ( s) = ili W (s) =
1 + Wok ( s ) R(s)
1+
Q( s)
R(s) R( s ) b0 + b1 s + ........... + bm s m
W (s) = = =
R ( s ) + Q( s ) D( s) a 0 + a1 s + ........... + a n s n
R( s) D(s)
Ovde izrazot: 1 + Wok ( s ) = 1 + =
Q( s) Q( s)
pretstavuva karakteristi~na ravenka na sistemot.
Da se potsetime: potreben i dovolen uslov za stabilnost na
sistemot e da karakteristi~nata ravenka gi ima site koreni so
negativen realen del. Zatoa, razgleduvaj}i ja ovaa funkcija
zaklu~uvame deka: D( s) = a0 + a1 s + ........... + a n s n pretstavuva
karakteristi~en polinom na zatvoreniot sistem, a toj e istovremeno i
broitel na funkcijata 1 + Wok ( s ) .
Definicija na kriteriumot
Im Op{t slu~aj: ako otvoreniot
sistem na avtomatsko upravuvawe e
nestabilen, toga{ za da bide zatvore-
niot sistem na avtomatsko upravuvawe
Re stabilen, neohodno i dovolno e da
frekventnata karakteristika na
(-1, j0) otvoreniot sistem na avtomatsko
upravuvawe Wok ( jω ) pri promena na
za~estenosta ω od 0 do +∞, ja obikoli
kriti~nata to~ka (-1, j0) vo pozitivna
nasoka (sprotivno od dvièweto na saatnata strelka) l/2 pati kade l e
broj na desnite koreni na karakteristi~nata ravenka na otvoreniot
sistem ( Q ( jω ) ).
Poseben Najkvistov kriterium:

j Im Ako otvoren sistem na avtomatsko
upravuvawe e stabilen, toga{
ω =∞ ω =0 zatvoreniot sistem na avtomatsko
(-1, j0) Re upravuvawe }e bide stabilen ako
frekventnata karakteristika na
otvoreniot sistem na avtomatsko
upravuvawe Fok ( jω ) ne ja opfa}a
kriti~nata to~ka (-1, j0).
Va`na karakteristika pri odreduvawe na stabilnosta so
Najkvistoviot kriterium e mera za stepenot na stabilnost, t.e.
237
oddale~enosta na frekfentnata karakteristika od to~kata (-1, j0). Taa
oddale~enost se odreduva so 2 golemini: pretek na potsiluvaweto
(amplitudna rezerva na stabilnost) i pretek na fazata (fazna rezerva
na stabilnost).
Pretek na poja~uvaweto e otse~okot h na apcisata me|u (-1, j0) i
presekot na frekventnatat karakteristika so apcisata (to~kata C).
Pretek na faza se odreduva kako golemina ϕ = π - ⏐ψ k⏐ za
za~estenost ω k pri koja Fok (ω k ) = 1 .
j Im
C ω =∞ ω =0 Re
(-1, j0) ϕ ψk
Fok(ω) ωk
B
So zgolemuvawe na koeficientot na potsiluvawe na otvoreniot

sistem modulot na frekventnata karakteristika isto taka se zgolemuva
i pri nekoja vrednost na koeficientot na potsiluvawe k = kkr, koj e
kriti~en koeficient na potsiluvawe, frekventnata karakteristika }e
proa|a niz to~kata (-1, 0), t.e. sistemot }e bide na granicata na
stabilnost. Pri k > kkr sistemot }e bide nestabilen.
Se sre}avaat sistemi (so vnatre{ni lokalni povratni spregi) vo
koi promena na stabilnosta moè da predizvika ne samo zgolemvaweto
na k, tuku i negovoto smaluvawe. Vakov e na pr. sledniot slu~aj:
j Im
ω =∞ ω =0 Re
(-1, j0)
238
3.7.6. Bodeovi dijagrami
Vo inènerskata praksa {iroko se primenuva analiza na

stabilnosta na sistemite na avtomatsko upravuvawe zasnovana vrz
logaritamskite amplitudni i fazni frekventni karakteristiki na
otvorenite sistemi. Glavna pri~ina za ova e {to crtaweto na
logaritamskite frekventni karakteristiki na otvorenite sistemi,
osobeno asimptotskite logaritamski frekventni karakteristiki, e
dosta poednostavno od crtaweto na hodografot na frekventnata
karakteristika.
]e pokaème koi uslovi treba da gi ispolnuva LAFK i LFFK
koi zaedno se vikaaat Bodeovi dijagrami na otvoreniot sistem, a za da
bide obezbedena stabilnosta na zatvoreniot sistem.
Neka se dadeni L i ψ na otvoreniot sistem.
B C
ω
ψ
ω
-π/2
-π
-3π/2
Ova se AFK na stabilno otvoreno kolo so edna povrana sprega. Za

da zaklu~ime za stabilnosta na otvorenoto kolo postapuvame vo sklad
so slikata. Tamu so zgolemuvawe na ω od 0 do +∞ najprvo naiduvame na
to~kata B za koja e ⏐Fok (ω k )⏐= 1, a potoa na to~kata C za koja e ψ = -π ,
ako e sistemot stabilen. Analogno na toa kaj LFK pri zgolemuvawe na
ω od 0 do +∞ treba prvo da naideme na B za koja e ⏐Fok (ω k )⏐= 1, t.e.
A(ω)=1, odnosno L = 20 logA(ω) = 0, a potoa na C za koja ψ (ω) ima
presek so pravata -π , za{to e ψ (ω) = -π .
239
L
II Slu~aj:
C B
ωk ω Za ovoj slu~aj pri
zgolemuvawe na ω od 0 do +∞
ψ prvo se naiduva na C za koja e
ω ψ(ω)=-π, a so ponatamo{no
zgolemuvawe na ω se doa|a na
-π/2 ω za koe e L = 0, t.e. A = 1, pa
zatoa sistemot ne e stabilen.
-π
-3π/2
III Slu~aj:
Bodeoviot dijagram na
B C otvorenoto kolo za ista
vrednost na ω (ω=ωk ) ima
ω
A=1, t.e. L = 0 i ψ = -π , a toa
ψ odgovara koga Najkvisto-
ω
vata kriva proa|a niz (-1,0),
pa sistemot e na granicata
-π/2 na stabilnost.
-π
-3π/2
240
3.8. Metod na prostor na sostojbi
3.8.1. Voved
Dinami~kata analiza na sistemite na regulacija, vo po~etokot,

be{e ograni~ena na vremenskiot domen (podra~je) i toa na klasi~no
re{avawe na diferencijalnata ravenka, a potoa i na metodot na
vremenski odziv so primena na preodnata funkcija. Posle toa,
teoriskiot razvoj se naso~i kon frekventniot domen, osobeno kon
prou~uvawe na frekventniot odziv na sistem pod dejstvo na prinudni
oscilacii. Ovoj, pred sî grafi~ki pristap, e nadopolnet so analiti~ki
metodi vo podra~jeto na kompleksnata promenliva: so pomo{ na
operatorska metoda (Laplasovata transformacija) be{e voveden
poimot za prenosnata funkcija koja ja opi{uva dinamikata na sistemot
vo najednostaven matemati~ki oblik. Prenosnata funkcija vo
kombinacija so frekventniot odziv i denes ima zna~ajno mesto vo
analizata i sintezata na sistemite na regulacija, a moè da se o~ekuva
deka (so ogled na nejzinite prednosti) i vo idnina }e go zadrì svoeto
zna~ewe vo odredeni podra~ja na regulaciskata tehnika.
Me|utoa, vakviot pristap postavuva ograni~uvawa vo pogled na
idniot teoriski i prakti~en razvoj. Imeno, imaj}i ja predvid sî
pogolemata sloènost na modernite tehnologii i upravuvawa, vo
preden plan na prou~uvaweto doa|aat t.n. multivarijabilni sistemi so
golem broj na me|usebno povrzani vlezni i izlezni golemini. Metodot
na prenosna funkcija koj vo potpolnost zadovoluva pri prou~uvaweto
na ednostavni sistemi, kaj sloènite sistemi dava mali mo`nosti.
Sli~no e i so isto taka zanimlivoto podra~je na nelinearnite sistemi,
bidej}i i prenosnata funkcija i frekventniot odziv se ograni~eni na
linearnite sistemi. I na krajot, pri sintezata na sistemite na
regulacija so site dosega{ni metodi ne e na zadovolitelen na~in
re{eno pra{aweto na optimizacija, kade sekoga{ e prisutno odredeno
iskustveno prilagoduvawe.
Site ovie pri~ini povtorno go pottiknale prou~uvaweto vo
vremenski domen. Blagodarej}i pred sî na ruskite nau~nici na ~elo so
A.I.Lurje koi gi koristele trudovite na A.M.Qapunov, razvien e
metodot na prostor na sostojbi koj se temeli na Lagranòvite funkcii
na sostojba od klasi~nata mehanika. Za razlika od prethodniot pristap
vo vremenski domen koj poa|a od re{enieto na diferencijalnata
ravenka, odnosno simultanite diferencijalni ravenki za
multivarijabilni sistemi, nabquduvaj}i ja sostojbata na fizikalni
golemini, metodot na prostor na sostojbi poa|a od energetskite
sostojbi vo sistemot. So voveduvawe na matri~noto presmetuvawe,
sistemite ravenki na sostojba stanuvaat popregledni, a dolgotrajnite
presmetuvawa se olesneti so voveduvaweto na kompjuterite.
Dopolnitelna prednost na metodot na prostor na sostojbi e toa {to
241
izrazite za sistemite so kontinuirano i so diskretno dejstvo se
postavuvaat na ist na~in.
Ovie pri~ini pottiknaa intenzivni prou~uvawa vo ovaa nasoka,
{to dovede do neo~ekuvan razvoj na teorijata na avtomatska regulacija
vo poslednite decenii.
3.8.2. Prostor na sostojbi
Poimot za prostor na sostojbi }e go objasnime na najednostaven

primer na mehani~ki sistem od vtor red prikaàn na sl.3.82. Namerno
se vovedeni oznakite y(t) za polo`bata i u(t) za silata.
Diferencijalnata ravenka:
d 2 y (t ) k p dy (t ) k o 1
2
+ + y (t ) = u (t ) (3.133)
dt M dt M M
u{te na po~etokot e podelena so M (koeficient pred najvisokiot
izvod). Sledniot biten ~ekor e voveduvawe na novi promenlivi i toa:
polo`bata y (t ) = x1 (t ) i brzinata y& (t ) = x 2 (t ) . Ovie promenlivi se
narekuvaat golemini na sostojba i obi~no se ozna~uvaat so xi (t ) . So
nivno diferencirawe dobivame:
x&1 (t ) = y& (t )
x& 2 (t ) = &y&(t ) , (3.134)
pa diferencijalnata ravenka 3.133 moème da ja zapi{eme vo izmenet
oblik:
x&1 (t ) = x 2 (t )
k kp 1
x& 2 (t ) = − o x&1 (t ) − x 2 (t ) + u (t ) (3.135)
M M M
u(t) y(t)
S
b)
x1(t)
u(t)
S
x2(t)
a)
v)
Slika 3.82. Mehani~ki sistem, klasi~en prikaz (b) i

prikaz preku golemini na sostojba (v)
242
Na levata strana od sistemot ravenki se prvite izvodi na sekoja od
goleminite na sostojba, koi se funkcii od istite golemini na sostojba
na desnata strana od ravenkite.
Na prv pogled se dobiva vpe~atok deka ovoj model e dosta sloèn
so ogled na toa {to pretstavuva sistem diferencijalni ravenki. No, so
pomo{ na matri~no prikaùvawe dobivame nov, ednostaven oblik:
⎡ x&1 (t ) ⎤ ⎡ 0 1 ⎤ ⎡ x (t ) ⎤ ⎡0⎤
⎢ x& (t )⎥ = ⎢− k o k p ⎥ ⎢ 1 ⎥ + ⎢ 1 ⎥ u (t ) ,
− ⎥ ⎣ x 2 (t ) ⎦
(3.136)
⎣ 2 ⎦ ⎢⎣ M M⎦ ⎢⎣ M ⎥⎦
ili vo sosema koncizen oblik:
x& (t ) = A x(t ) + b u (t ) (3.137)
kade A e matrica na koeficientite, x(t) e vektor na sostojba (vektor-
kolona od goleminite na sostojba), a b e vektor na vlezot koj go
odreduva vlijanieto na pobudnata golemina vrz sostojbata na sistemot.
Napomenuvame deka u(t) vo ravenkata (3.137) e skalarna golemina
(veli~ina).
Ravenkata 3.137 ja opi{uva sostojbata na sistemot koja e odredena
so goleminite na sostojba x1 (t ) i x2 (t ) . Ako sakame da go znaeme i
izlezot na sistemot, morame da postavime u{te edna ravenka, kade
izleznata golemina y (t ) , vo op{t slu~aj, pretstavuva nekoja linearna
funkcija od goleminite na sostojba x(t ) i vleznata golemina u(t):
y (t ) = C x(t ) + d u (t ) (3.138)
So ogled na toa {to imame eden izlez, y (t ) e skalarna golemina; C mora
da bide vektor-redica koja pri mnoèwe so x(t) dava skalarna veli~ina
(golemina), a d e, isto taka, skalarna golemina.
Ovde treba da se obrne vnimanie na oznakite. So ogled na toa {to
metodot na prostor na sostojbi se razvival dolgi godini skoro
nezavisno od klasi~nite metodi na avtomatskata regulacija, se razvil i
razli~en sistem na oznaki koj e op{to prifaten. Taka, za goleminite
na sostojba se koristi oznakata x(t ) , za vleznata golemina u (t ) , a za
izleznata golemina y (t ) . I ovde se prifateni ovie oznaki.
Koristej}i gi ovie oznaki, ravenkata na sostojbata (3.137) i
ravenkata na izlezot (3.138) za sistem so eden vlez i eden izlez, vo op{t
oblik, glasat:
x& (t ) = A x(t ) + b u (t )
y (t ) = C x(t ) + d u (t ) (3.139)
Ako stanuva zbor za sistem so pove}e vlezovi i pove}e izlezi, vleznata
i izleznata promenliva (golemina) stanuvaat, isto taka, vektori, a
ravenkata (3.139) go dobiva oblikot:
x& (t ) = A x(t ) + B u(t )
y (t ) = C x(t ) + D u(t ) (3.140)
kade A, B, C i D se matrici.
243
Od gorniot prikaz voo~liva e prednosta na upotrebata na
matricite: ravenkite (3.139) i (3.140) se mnogu koncizni i moè da
opi{at inaku dosta nepregledni sistemi, {to ovozmoùva podobaro
sogleduvawe na fizi~kata sostojba na sistemot. Ako, pri toa, kako
golemini na sostojba odbereme realni fizi~ki golemini od samiot
sistem, }e dobieme zna~itelno pove}e informacii za istiot, a so toa i
pobogat izbor na popovolno regulacisko dejstvo, otkolku vo slu~aj koga
se koristi prenosnata funkcija, kade {to sme ograni~eni na vleznata i
na izleznata golemina.
3.8.3. Matemati~ki model so golemini na sostojba
Dinami~ki ravenki na sistemot
Za sistemi so pove}e vlezovi i pove}e izlezi mati~kiot opis so

pomo{ na ravenkata na sostojba i ravenkata na izlez e:
x& (t ) = A x(t ) + B u(t )
y (t ) = C x(t ) + D u(t )
Ovie ravenki gi narekuvame dinami~ki ravenki na sistemot. oddelnite
golemini se:
u(t) m×1 vektor na vlez so m komponenti,
x(t) n×1 vektor na sostojba so n komponenti i
y(t) p×1 vektor na izlez so p komponenti.
Imiwata i formatite na matricite se:
A n×n matrica na koeficientite,
B n×m matrica na vlezot koja gi povrzuva goleminite na
vlez i goleminite na sostojba,
C p×n matrica na izlezot koja gi povrzuva goleminite na
sostojba i goleminite na izlezot,
D p×m matrica na direkten premin na pobudata na izlez.
Poslednata matrica pretstavuva direktna vrska me|u promenlivite
(goleminite) na vlezot i na izlezot. Vo regulaciskite sistemi toa ne e
voobi~aeno, zatoa {to se bara zasiluvawe (poja~uvawe) na povratnata
vrska. Zatoa D u(t ) moè, po pravilo, da se izostavi, so {to se dobivaat
dinami~kite ravenki na sistem vo normalno upotrebuvan oblik za
sistemi so pove}e vlezovi i izlezi:
x& (t ) = A x(t ) + B u(t )
y (t ) = C x(t ) (3.141)
Na sl.3.83 prikaàna e blok {emata na dinami~kite ravenki na
sistem. Promenet e na~inot na crtawe: blokovite sodràt matrici
namesto prenosni funkcii, a signalnite pati{ta sodràt vektorski
golemini namesto skalarni.
244
D
+
u(t) + x& (t ) x(t ) y(t)
B ∫ C
+
+
Slika 3.83. Blok {ema na dinami~kite ravenki na sistem
Ako sakame da go povrzeme metodot na prostor na sostojbi so

metodot na prenosna funkcija koj e pogoden za sistemi so eden vlez i
eden izlez, dinami~kite ravenki na sistemot gi zapi{uvame vo
prilagoden oblik:
x& (t ) = A x(t ) + b u (t )
y (t ) = c T x(t ) (3.142)
Sega, vlezot u(t) i izlezot y(t) se skalarni golemini, b e m×1 vektor na
vlezot, a c e n×1 transponiran vektor na izlezot. Ravenkite (3.142) }e ni
posluàt za dobivawe na matemati~kiot model so golemii na sostojba
od prenosnata funkcija.
Dobivawe na modelot od diferencijalnata ravenka
Razgleduvame diferencijalna ravenka od n-ti red:

y ( n ) + an −1 y ( n −1) + . . . + a1 y& + a0 y = b0u
(3.143)
koja e ve}e podelena so koeficientot pred najvisokiot izvod. Sledniot
~ekor e izbor na golemini na sostojba, za {to postojat golem broj
mo`nosti. Edna od mo`nostite koja se nametnuva e da izbereme edna od
promenlivite (goleminite) i nejzinite (n−1) izvodi, toa ~esto e
izleznata golemina i nejzinite (n−1) izvodi.
Izbiraj}i:
y = x1 , (3.144)
dobivame:
x&1 = x2
x&2 = x3
.................. (3.145)
x&n−1 = xn
x&n = − a0 x1 − a1 x2 − . . . − an−1 xn + b0u ,
245
od kade gi dobivame ravenkite vo oblik (3.142):
⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 1 0 ......... 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ x& ⎥ ⎢ 0 0 1 ......... 0 ⎥⎥ ⎢⎢ x2 ⎥⎥ ⎢⎢ 0 ⎥⎥
⎢ 2 ⎥ ⎢
⎢ ... ⎥ = ⎢ .... .... .... ......... .... ⎥ ⎢ ... ⎥ + ⎢ ... ⎥ u
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ x&n −1 ⎥ ⎢ 0 0 0 ......... 1 ⎥ ⎢ xn −1 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢⎣ x&n ⎥⎦ ⎢⎣− a0 − a1 − a2 ......... − an −1 ⎥⎦ ⎢⎣ xn ⎥⎦ ⎢⎣b0 ⎥⎦
⎡ x1 ⎤
⎢x ⎥
⎢ 2 ⎥
y = [1 0 ..... 0 0] ⎢ ... ⎥ (3.146)
⎢ ⎥
⎢ xn −1 ⎥
⎢⎣ xn ⎥⎦
Poop{t slu~aj pretstavuva diferencijalna ravenka so izvodi na
vleznata golemina:
y ( n ) + an−1 y ( n−1) + . . . + a1 y& + a0 y =
, (3.147)
= bmu m + bm−1u m−1 + . . . + b1u& + b0u
pri {to pretpostavuvame realen fizi~ki sistem so m < n i nulti
po~etni uslovi. Ovaa ravenka moème da ja svedeme na dinami~kite
ravenki na sistemot (3.142) so pomo{ na Kalmanovite normalni oblici,
no postapkata e dosta sloèna. Mnogu poednostavna e postapkata na
dinami~ko modelirawe, pri {to se poa|a od prenosnata funkcija.
Dobivawe na modelot od prenosnata funkcija
Ovde poa|ame od prenosnata funkcija. Ova e osobeno va`no za

prakti~na primena, bidej}i parametrite na dinami~kiot sistem ~esto
gi dobivame eksperimentalno, na primer so pomo{ na frekvenciskiot
odziv, pa od sinusnata prenosna funkcija, potoa ja izveduvame
prenosnata funkcija na sistemot. Poradi sli~nostite so postapkite na
programirawe kaj analognite kompjuteri - kade sekoj integrator
vsu{nost pretstavuva diferencijalna ravenka od prv red - zboruvame za
direktna i paralelna postapka.
Direktna postapka. razgleduvame prenosna funkcija:
Y ( s) b0
G ( s) = = n n −1
(3.148)
U ( s ) s + an −1s + . . . + a1s + a0
koja se sveduva na diferencijalnata ravenka (3.143). Spored ravenkite
(3.144) i (3.145) gi izbirame izleznata golemina y i nejzinite (n−1)
izvodi za golemini na sostojba. Vaka izbranite golemini se narekuvaat
i fazni golemini na sostojba. Od ravenkite (3.144) i (3.145) moème da
gi napi{eme i dinami~kite ravenki na sostojbi (3.146) koi
246
pretstavuvaat matemati~ki model na prenosnata funkcija prikaàn vo
prostor na sostojbi.
Vo poop{t slu~aj, koga prenosnata funkcija ima i nuli:
Y ( s ) bm s m + bm−1s m−1 + . . . + b1s + b0
G (s) = = n za m < n , (3.149)
U ( s) s + an−1s n−1 + . . . + a1s + a0
spored sl.3.84 prenosnata funkcija se razdeluva na dva delovi:
X 1 (s) Y (s) 1
G ( s) = ⋅ = n n−1
(bm s m +
U ( s ) X 1 ( s ) s + an−1s + . . . + a1s + a0 (3.150)
+ bm−1s m−1 + . . . + b1s + b0 )
Prviot del odgovara na prenosnata funkcija (3.148) bez nuli, a drugiot
pokaùva deka y ve}e ne e ednakvo na x1, tuku e:
y = bm x1( m ) + bm−1 x1( m−1) + . . . + b1 x&1 + b0 x1 =
, (3.151)
= bm xm+1 + bm−1 xm + . . . + b1 x2 + b0 x1
kade e
xi = x&i−1 za i = 1, 2, . . ., (m + 1) , (3.152)
bidej}i koristime fazni promenlivi.
U(s) 1 X1(s) Y(s)

n −1 bm s m + bm −1s m −1 + ... + b1s + b0
s + an−1s
n
+ ... + a1s + a0
Slika 3.84. Razdvojuvawe na prenosna funkcija na polinom na broitelot i

polinom na imenitelot
Op{tiot oblik na matricata A i vektorite b i c }e bide:

⎡ 0 1 0 ......... 0 ⎤ ⎡0⎤ ⎡ b0 ⎤
⎢ 0 0 1 ......... 0 ⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢b ⎥
⎢ ⎢0⎥ ⎢ 1⎥
A = ⎢ .... .... .... ......... .... ⎥ ; b = ⎢...⎥ ; c = ⎢ ... ⎥ (3.153)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 ......... 1 ⎥ ⎢0⎥ ⎢bm ⎥
⎢⎣− a0 − a1 − a2 ......... ⎥
− an−1 ⎦ ⎢
⎣1 ⎦⎥ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
Matricata A ima vo prvite (n−1) redici edinici nad glavnata
dijagonala, a ostanatite se nuli; koeficientite na imenitelot na
prenosnata funkcija se nao|aat vo poslednata redica. Vektorot b
obi~no ima vo poslednata redica edinica, dodeka pak vektorot c gi
sodrì koeficientite na broitelot od b0 do bm, a ostanatite se nuli.
Spored toa, nulite na prenosnata funkcija dejstvuvaaat samo na
izlezot, a ne i na celiot sistem. Prednosta na direktnata postapka e vo
toa {to ravenkata na sostojba moème da ja dobieme bez da gi znaeme
izvodite na vleznata golemina.
247
Paralelna postapka. I ovdeka prenosnata funkcija ni
pretstavuva osnova za dobivawe na matemati~kiot model so goleminite
na sostojba. Vo ovoj slu~aj, prenosnata funkcija ja pretstavuvame kako
zbir na parcijalni dropki, pa imame:
Y ( s) K1 K2 Kn
G ( s) = = + + ... + (3.154)
U ( s ) s − λ1 s − λ2 s − λn
i
K1 K2 Kn
Y (s) = U (s) + U ( s ) + ... + U (s) (3.155)
s − λ1 s − λ2 s − λn
Bidej}i vo praksa doa|aat predvid realni i razli~ni polovi,
koeficientite se:
K i = lim s→λi ( s − λi )G ( s ) (3.156)
Izbirame golemini na sostojba
U ( s)
X i ( s) = za i = 1, 2, . . ., n (3.157)
s − λi
od kade dobivame:
s X i ( s ) = λi X i ( s ) + U ( s ) za i = 1, 2, . . ., n
(3.158)
So inverzna transformacija dobivame sistem na diferencijalni
ravenki:
x&i = λi xi + u za i = 1, 2, . . ., n (3.160)
Ravenkata na izlezot:
Y ( s ) = K1 X 1 ( s ) + K 2 X 2 ( s ) + ... + K n X n ( s ) (3.161)
so inverzna transformacija ja dobivame vo oblik:
y = K1 x1 + K 2 x2 + ... + K n xn (3.162)
Matricata A i vektorite b i c imaat nekolku karkteristi~ni
svojstva. Pred sî, matricata A ima mnogu ednostaven oblik: taa e
dijagonalna matrica ~ii dijagonalni elementi se vsu{nost nejzinite
sopstveni vrednosti, koi se identi~ni so korenite na
karakteristi~nata ravenka λ1, λ2, . . . , λn. To~no dijagonalniot oblik na
matricata soodvetstvuva na faktot deka pooddelnite golemini na
sostojba vo ravenkite na sostojba (3.160) ne se me|usebno zavisni i deka
sekoja golemina na sostojba se re{ava nezavisno od ostanatite
golemini na sostojba. I vektorite b i c imaat karkteriti~en oblik:
site elementi na b se edinici, elementi na c se rezidiumite
(ostatocite) na soodvetnite polovi na prenosnata funkcija.
Takvite golemini na sostojba pri koi A odgovata na t.n. kanonska
matrica Λ, elementite na b se edinici, a elementite na c se rezidiumi:
248
⎡λ1 0 ..... 0 0⎤ ⎡1⎤ ⎡ K1 ⎤
⎢0 λ ..... 0 0⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢K ⎥
⎢ 2 ⎢1⎥ ⎢ 2⎥
⎢
Λ = ... ... ..... ... ... ⎥ , b = ⎢...⎥ c = ⎢ ... ⎥
n
, n
(3.163)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢0 0 ..... λn −1 0⎥ ⎢1⎥ ⎢ K n−1 ⎥
⎢⎣ 0 0 ..... 0 λn ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦ ⎢⎣ K n ⎥⎦
se narekuvaat kanonski golemini na sostojba; tie go zadovoluvaat
Xordanoviot normalen oblik na dinami~kite ravenki na sostojba:
x& (t ) = Λ x(t ) + b n u (t )
y (t ) = c n T x(t ) (3.164)
Spored toa, poznavaj}i gi korenite na karakteristi~nata ravenka,
moème direktno da gi napi{eme ravenkite na sistemot vo normalen
oblik. Ovoj oblik ima va`na uloga vo teorijata na avtomatskata
regulacija.
Transformacija na goleminite na sostojba
Do sega stana zbor za fazni i za kanonski golemini na sostojba, a

sekako i za fizi~kite golemini na sostojba. Vsu{nost, moè da se
izberat golem broj kombinacii na golemini na sostojba, {to }e go
dokaème so slednata transformacija.
Poa|ame od dinami~kite ravenki na sistemot:
x& (t ) = A x(t ) + b u (t )
y (t ) = c T x(t ) (3.142)
kade vektorot na sostojbi x(t) se sostoi od n komponenti koi moème da
gi zamislime kako koordinati vo prostorot. Sega, da pretpostavime
deka postoi drug vektor na sostojbi z(t) so n komponenti, koj so vektorot
na sostojbi x(t) e povrzan so linearnata relacija:
x(t ) = P z (t ) (3.165)
Ovde, P e kvadratna matrica od n-ti red; taa mora da bide nesingularna,
bidej}i vo presmetkite se invertira, a mora da bide i konstantna.
Zna~i, vaì diferencijacijata:
x& (t ) = P z& (t ) (3.166)
So zamena vo ravenkite (3.142) dobivame:
P z& (t ) = AP z (t ) + b u (t )
y (t ) = c T P z (t ) (3.167)
−1
Prvata ravenka ja mnoìme so P , pa dobivame:
z& (t ) = P −1AP z (t ) + P −1b u (t )
y (t ) = c T P z (t ) (3.168)
{to skrateno moè da go zapi{eme vo oblik:
z& (t ) = A* z (t ) + b* u (t )
249
y (t ) = c* T z (t ) (3.169)
Sistemot opi{an so eden vektor na sostojba moème da go pretstavime
vo bezbroj mnogu prikaùvawa preku drugi vektori na sostojba. Toa,
vsu{nost, se linearni transformacii na prostorni koordinatni
sistemi (t.e. linearni transformacii vo prostor na sostojbi). Treba da
se istakne posebno va`niot fakt deka pri vakvite transformacii
sopstvenite vrednosti na matricata se invarijantni (nepromenlivi).
So ogled na toa {to sopstvenite vredosti na matricata P−1AP se
odredeni so re{enieto na determinantata:
det λI − P −1AP = 0 (3.170)
lesno e so pomo{ na matri~nata algebra da se dokaè deka vaì
ravenkata:
det λI − P −1AP = det λI − A = 0 (3.171)
koja pokaùva deka sopstvenite vrednosti na matricite P−1AP i A se
identi~ni.
Na krajot da napomeneme deka transformacijata na goleminite na
sostojba e va`na to~no za da dojdeme do najednostavniot moèn oblik -
kanonskata matrica.
3.8.4. Re{enie na dinami~kite ravenki na sistemot
Za razlika od prethodniot del kade kako problem be{e postaveno

dobivaweto na dinami~kite ravenki na sistemot od diferencijalnata
ravenka ili od prenosnata funkcija, vo ovoj del postavuvame obraten
problem: go barame re{enieto na dinami~kite ravenki na sistemot ili
vo oblik na prenosna funkcija, t.e. vo frekventen domen, ili vo
vremenski domen. Vo prviot slu~aj poa|ame od Laplasovata
transformacija, a vo vtoriot slu~aj re{enieto go dobivame so
razvivawe na vektorot na sostojbi vo Tajlorov red. I dvete metodi
ovozmoùvaat prodlabo~en uvid vo prou~uvaweto na sistemite so
pomo{ na goleminite na sostojba.
Prenosnata funkcija kako re{enie
Povtorno poa|ame od dinami~kite ravenki za sistem so eden vlez

i eden izlez:
x& (t ) = A x(t ) + b u (t )
y (t ) = c T x(t ) (3.142)
Ravenkite gi transformirame vo s-domen:
sX( s ) − X(0) = A X( s) + b U ( s )
Y ( s ) = c T X( s ) (3.172)
250
kade X(0) e vektor na po~etnite uslovi na oddelnite komponenti na x(t).
Najprvo }e ja re{ime prvata ravenka po X(s).
[sI − A] X(s) = X(0) + b U (s) (3.173)
So ogled na toa {to s ne e matrica, istata e zameneta so sI kade I e
edine~na matrica. Pod pretpostavka deka postoi inverzna matrica
[sI − A]−1 , ponatamu imame:
X( s) = [sI − A] X(0) + [sI − A] b U ( s)
−1 −1
(3.174)
Od ovaa ravenka gledame deka vektorot na sostojba na sistemot zavisi
od po~etnite uslovi sodràni vo X(0), kako i od vleznata golemina U(s).
So zamena na izrazot za X(s) od ravenkata (3.174) vo ravenkata na
izlezot od (3.172) dobivame:
Y ( s) = cT [sI − A] X(0) + cT [sI − A] b U ( s)
−1 −1
(3.175)
Spored definicijata, prenosnata funkcija e koli~nik me|u izleznata i
vleznata funkcija pri po~etni uslovi X(0) = 0 , t.e.:
cT adj [sI − A]b
= c [sI − A] b =
Y ( s) −1
G( s) = T
(3.176)
U (s) det sI − A
Bidej}i vektorot cT e vektor redica so dimenzija 1×n, matricata
[sI − A]−1
e n ×n matrica, a vektorot b e vektor kolona so dimenzija n×1,
prenosnata funkcija G(s) e skalarna funkcija od s.
Od izrazot za prenosnata funkcija gledame deka korenite na
karakteristi~nata ravenka:
det sI − A = 0 (3.177)
voedno se i polovi na sistemot. Me|utoa, korenite na
karakteristi~nata ravenka, isto taka, se i sopstveni vrednosti na
matricata A.
Preodnata matrica kako re{enie
Zapo~nuvame so razvivawe vo red na homogena ravenka na sostojba,

{to e najpregledno i direktno ja dava preodnata matrica. Poop{toto
re{enie na nehomogena ravenka na sostojba moème da go izvedeme so
pomo{ na nekoi od svojstvata na preodnata matrica.
Re{enie na homogena ravenka na sostojba so razvivawe vo red.
Razgleduvame homogena ravenka na sostojba
x& (t ) = A x(t ) (3.178)
Vektorot x(t) go razvivame vo Maklorenov red vo okolina na to~kata
t = 0:
t2 tn
x(t ) = x(0) + x& (0) t + &x&(0) + ..... + x ( n ) (0) + ..... (3.179)
2! n!
kade se: x(0) = x(t ) t =0
251
x& (0) = x& (t ) t =0 (3.180)
x ( n ) (0) = x ( n ) (t )
t =0
Vektorot na sostojba x(t) izrazen e kako funkcija od po~etniot vektor
na sostojba x(0) i od stepenite na t, kade e t ≥ 0 . Za da go dobieme
re{enieto vo pogoden oblik, konstantnite koeficienti x (i ) (0) }e gi
izrazime so pomo{ na matricata na koeficienti A i vektorot na
po~etnata sostojba x(0). Bidej}i matricata A e konstantna, so
diferencirawe na ravenkata (3.178) dobivame:
&x&(t ) = A ⋅ A x(t ) = A 2 x(t ) (3.181)
ili obop{teno za i-toto diferencirawe:
x (i ) (t ) = A (i ) x(t ) (3.182)
Bidej}i t ≥ 0 , vaì:
x ( i ) (0) = A (i ) x(0) za i = 0, 1, 2, . . ., n (3.183)
kade e A 0 = I . So zamena na konstantnite koeficienti od izrazot
(3.183) vo ravenkata (3.179) go dobivame re{enieto:
⎡ t 2A2 t nAn ⎤
x(t ) = ⎢I + t A + + ..... + + .....⎥ x(0) (3.184)
⎣ 2! n! ⎦
Redot vo zagradata moème da go zapi{eme skrateno:
x(t ) = e A t x(0) za t ≥ 0 (3.185)
So zamena na izrazot (3.184), odnosno (3.185), vo homogenata ravenka
(3.178) dokaùvame deka toa navistina e re{enie na ravenkata na
sostojba. Ova re{enie potsetuva na re{enieto vo skalaren oblik.
Ako ni se poznati po~etnata sostojba na sistemot x(0) i matricata
At
e , moème da ja odredime sostojbata na sistemot vo bilo koj iden
moment x(t ) . So mnoèwe so e A t avtonomniot sistem od sostojba pri
t = 0 preminuva vo sostojba vo moment t, pa matricata e A t ja narekuvame
preodna matrica i ja ozna~uvame so Φ(t ) .
Postapkata moème da ja pro{irime taka {to }e trgneme od
moment τ ≠ 0 , pa analogno na prethodnoto izveduvawe imama:
x(t ) = e A (t −τ ) x(τ ) = Φ(t − τ ) x(τ ) (3.186)
Svojstva na preodnata matrica. O~igledno e deka preodnata
matrica Φ(t ) ima mnogu zna~ajna uloga pri analiza na prostorot na
sostojbi. Zatoa ovde }e ukaème na nekolku svojstva na ovaa matrica.
Od ravenkata (3.184) dobivame:
Φ(t ) t =0 = e A t = I = Φ(0) (3.187)
t =0
Slednoto svojstvo e:
Φ(t1 + t 2 ) = e A (t1+t2 ) = e A t1 e A t2 = Φ(t1 ) Φ(t2 ) (3.188)
252
Ova svojstvo go dokaùvame taka {to sekoj eksponencijalen ~len go
razvivame vo red spored ravenkata (3.184), potoa site ~lenovi gi
mnoìme i izrazot go sreduvame.
Svojstvoto:
[ ]
Φ(t ) −1 = e A t
−1
= e − A t = Φ(−t ) (3.189)
go dokaùvame so pomo{ na izrazot:
Φ(t − t ) = e A (t −t ) = e A t e −A t = I = Φ(t ) Φ(−t ) (3.190)
I na krajot, izvodot na preodnata matrica:
d d
Φ(t ) = e A t = A e A t = A Φ(t ) (3.191)
dt dt
se dobiva direktno so diferencirawe na ravenkata (3.184).
Re{enie na nehomogena ravenka na sostojba so razvivawe vo red.
Razgleduvame nehomogena ravenka na sostojba:
x& (t ) = A x(t ) + b u (t ) (3.192)
Pretpostavuvame re{enie vo oblik:
x(t ) = Φ(t ) z (t ) (3.193)
kade z(t) e nekoj vektor na sostojba. Ovoj izraz go zamenuvame vo
ravenkata (3.192):
Φ & (t ) z (t ) + Φ(t ) z& (t ) = A Φ(t ) z (t ) + b u (t ) (3.194)
So zamena na izvodot (3.191) vo gornata ravenka dobivame:
A Φ(t ) z (t ) + Φ(t ) z& (t ) = A Φ(t ) z (t ) + b u (t ) (3.195)
od kade sledi:
z& (t ) = Φ −1 (t ) b u (t ) (3.196)
Imaj}i gi predvid svojstvata na preodnata matrica imame:
z& (t ) = Φ(−t ) b u (t ) (3.197)
Gornata ravenka ja integrirame vo granici od 0 do t, so {to dobivame:
t
z (t ) = z (0) + ∫ Φ(−τ ) b u (τ ) dτ (3.198)
0
kade τ e samo promenliva na integracija.

Od ravenkata (3.193) sledi deka x(0) = z (0) , bidej}i Φ(0) = I . Ova
go zamenuvame vo gornata ravenka, koja potoa ja mnoìme so Φ(t ) i
dobivame:
t
x(t ) = Φ(t ) z (t ) = Φ(t ) x(0) + Φ(t ) ∫ Φ(−τ ) b u (τ ) dτ (3.199)
0
Preodnata matrica Φ(t ) ne zavisi od integracijata, pa moème da ja
stavime pod integralot, a spored nejzinite svojstvata e
Φ(t ) Φ(−τ ) = Φ(t − τ ) . So ovie izmeni, re{enieto dobiva oblik:
t
x(t ) = Φ(t ) x(0) + ∫ Φ(t − τ ) b u (τ ) dτ (3.200)
0
253
Vo ovaa ravenka, prviot ~len od desnata strana, vsu{nost, pretstavuva
odziv na po~etnite uslovi x(0) , a be{e presmetan kako re{enie na
homogenata ravenka (3.186). Vtoriot ~len od desnata strana e
integralot na konvolucija vo matri~en oblik i pretstavuva odziv na
pobudata u(t). Primenuvaj}i ja ravenkata (3.174), koja pretstavuva
re{enie vo s-domen, moème da gi napi{eme zna~ajnite relacii:
L −1
{[sI − A] }= Φ(t )
−1
{[sI − A] b U (s)}= ∫ Φ(t −τ ) b u(τ ) dτ

t
−1 −1
L (3.201)
0
3.8.5. Analiza na regulaciskite sistemi
Kaj sistemite na regulacija, ~esto e poèlno samata golemina na

sostojba x(t ) preku povratnata vrska da dejstvuva na samiot sistem.
Vakvite sistemi gi narekuvame regulaciski sistemi so golemini na
sostojba, a istiot }e bide opi{an ovde. Pokraj toa, i problemot na
to~nost i stabilnost na sistem koj e prikaàn preku goleminite na
sostojba e postaven za op{t slu~aj.
Regulaciski sistem so golemini na sostojba
Vakov sistem {ematski e prikaàn na sl.3.85, kade goleminite na

sostojba od direktnata granka se doveduvaat preku ~lenot kT na vlez na
sistemot.
n
k T x(t ) = ∑ ki xi (t ) (3.202)
i =1
kade k1, k2, . . . , kn se skalarni komponenti. Se pretpostavuva deka postoi
eden vlez i eden izlez, taka {to vleznata u(t) i izleznata y(t) golemina
se skalari. Spored toa, gi koristime ravenkite:
x& (t ) = A x(t ) + b u (t )
y (t ) = c T x(t ) (3.142)
objekt na regulacija
w(t) u(t) x(t) y(t)
x& = Ax + bu cT
+
−
k T x(t)
kT
Slika 3.85. Blok {ema na regulaciski sistem so golemini na sostojba
254
Od blok {emata sledi:
u (t ) = w(t ) − k T x(t ) (3.203)
kade w(t) e golemina koja pretstavuva skalaren vlez vo celiot
regulaciski sistem. So zamena na izrazot za u(t) vo ravenkite na
sistemot (3.142) dobivame:
[ ]
x& (t ) = A − bk T x(t ) + b w(t )
y (t ) = c T x(t ) (3.204)
Ovoj matemati ki oblik na regulaciski sistem so golemini na
sostojba nalikuva na ravenkite (3.142) ako zamenime:
[
A → A − bk T ]
u (t ) → w(t ) ,
pa moème da gi primenime dosega{nite rezultati od analiza na
regulaciskite sistemi so golemini na sostojba.
Taka, na pr., prenosnata funkcija ja dobivame so ednostavna
transformacija na ravenkata (3.204):
G( s) =
Y ( s)
W ( s)
[
= cT sI − A + bk T ]
−1
b (3.205)
{to odgovara na prenosnata funkcija G(s) od ravenkata (3.176). U{te

eden oblik na prenosnata funkcija moème da dobieme ako direktno gi
transformirame ravenkite (3.142) i (3.203):
s X( s ) = A X( s ) + b U ( s )
Y ( s ) = c T X( s ) (3.206)
U ( s ) = W ( s ) − k T X( s )
pri {to vo gornata ravenka e zemeno vektorot na po~etnite uslovi da e
x(0) = 0 . Od prvata ravenka go odreduvame X(s):
X( s) = [s I − A] b U ( s)
−1
(3.207)
vo koja go zamenuvame izrazot za U(s) od tretata ravenka od sistemot
(3.206):
W ( s)
X( s ) = (3.208)
1 + k [s I − A] b
T −1
So zamena na X(s) vo vtorata ravenka od (3.206) dobivame relacija me|u

izleznata i vleznata golemina:
cT [s I − A] b W ( s)
−1
Y (s) = (3.209)
1 + k T [s I − A] b
−1
od kade ja dobivame i prenosnata funkcija vo drug oblik:

cT [s I − A] b
−1
Y ( s)
G(s) = = (3.210)
W ( s) 1 + k T [s I − A] −1 b
Od ovoj oblik na prenosnata funkcija lesno moè da se sogleda deka
pri uslov:
255
k =c (3.211)
moème da dobieme zna~aen slu~aj na regulaciski sistem so golemini
na sostojba so edine~na povratna vrska.
To~nost na regulacijata
Regulaciskoto otstapuvawe be{e definirano kako razlika me|u

izleznata i vleznata golemina. Primenuvaj}i go ova na regulaciski
sistem so golemini na sostojba (sl.385) moème da ja postavime slednata
relacija:
e(t ) = w(t ) − y (t ) (3.212)
kade w(t ) e vlezna golemina, a y (t ) e izlezna golemina. To~nosta na
regulacija ja procenuvame preku regulaciskoto otstapuvawe vo
stacionarna sostojba, t.e. spored stati~kata gre{ka:
e0 = limt →∞ e (t ) (3.213)
Najednostavna postapka za dobivawe na izrazot za e0 e so koristewe na
Laplasovata transformacija i primena na teoremata za kone~na
vrednost:
Y (s)
E ( s ) = W ( s ) − Y ( s ) = W ( s) [1 − ] = W ( s ) [1 − G ( s )] (3.214)
W (s)
So zamena na prenosnata funkcija (3.205) dobivame:
[
E ( s) = W ( s) {1 − cT sI − A + bk T ]−1
b}
(3.215)
Pod pretpostavka deka ovoj izraz ne sodrì polovi na imaginarnata
oska, odnosno vo desnata polovina na Gausovata ramnina, moème da ja
primenime teoremata za grani~na vrednost:
[
e0 = limt →∞ e(t ) = lims→0 sE ( s) = lims→0 sW ( s) {1 − cT sI − A + bk T ]−1
b}
(3.216)
Za odreduvawe na stati~kata gre{ka treba da ja znaeme i pobudnata
funkcija, pa izbirame otsko~na, naklonska (rampa) i paraboli~na
funkcija.
Pozicionata gre{kata se voveduva so otsko~na vlezna funkcija.
Vo ravenkata (3.216) zamenuvame W ( s) = 1 / s ({to e Laplasova
transformacija na otsko~na funkcija):
e0 =
1
1 + Kp
[
= lim s→0 {1 − cT sI − A + bk T ] −1
b} (3.217)
Ottuka moème da go presmetme koeficientot na pozicionata gre{ka

Kp.
Brzinskata gre{ka se odreduva pri naklonska (rampa) vlezna
funkcija. Nejzinata Laplasova transformacija W ( s ) = 1 / s 2 ja
zamenuvame vo ravenkata (3.216):
256
e0 =
1
= lim s→0
[
1 − cT sI − A + bk T ] −1
b
(3.218)
Kv s
pri{to Kv ozna~uva koeficient na brzinska gre{ka. Pri s = 0 ,
edinstvena mo`nost da bide e0 ≠ 0 e:
[
lims→0 {1 − cT sI − A + bk T ]
−1
[
b} = 1 − cT − A + bk T
(3.219) ] −1
b=0
pa dobivame neodreden izraz 0/0. So primena na Lopitalovoto pravilo
imame:
e0 =
1
Kv
d
= − lim s→0 {cT sI − A + bk T
ds
[ ]−1
b} (3.220)
od kade so diferencirawe dobivame:

e0 =
1
Kv
[
= lim s→0 {cT sI − A + bk T ]
−2
b} (3.221)
Na krajot, so paraboli~na vlezna funkcija ja dobivame gre{kata

na zabrzuvawe. Imeno, pri W ( s ) = 1 / s 3 (Laplasova transformacija za
paraboli~na funkcija) od ravenkata (3.216) dobivame:
e0 =
1
= lim s→0
[
1 − cT sI − A + bk T ] −1
b
(3.222)
Ka s2
Pri s = 0 , broitelot mora da ima dvokratna nula za da e e0 ≠ ∞ . Pri
ovaa pretpostavka, so primena na Lopitalovoto pravilo dobivame:
e0 =
1
Ka
= − lim s→0
1 d2 T
2 ds 2
{c sI − A + bk T [ ]−1
b} (3.223)
t.e. posle dvokratno diferencirawe e:

e0 =
1
Ka
[
= − lim s→0 {cT sI − A + bk T ]−3
b} (3.224)
Treba da se istakne deka za presmetuvawe na pozicionata,

brzinskata i gre{kata na zabrzuvaweto gornite izrazi ne se
najpogodni, to~no zaradi inverznata matrica.
Stabilnost na regulacijata
Kaj linearnite sistemi opi{ani so dinami~kite ravenki:

x& (t ) = A x(t ) + b u (t )
y (t ) = c T x(t ) (3.142)
stabilnosta zavisi samo od delot x& (t ) = A x(t ) , vleznata funkcija u (t )
nema vlijanie. Ova isto taka vaì i za regulaciski sistemi so
golemini na sostojba ~ii dinami~ki ravenki se:
[ ]
x& (t ) = A − bk T x(t ) + b w(t )
y (t ) = c x(t )
T
(3.204)
257
[ ]
kaj koi go razgleduvame izrazot x& (t ) = A − bk T x(t ) .
Razgleduvaj}i gi odnosite vo s-domen, moème da trgneme od
prenosnata funkcija:
cT adj [sI − A] b
= c [sI − A] b =
Y ( s) −1
G( s) = T
(3.176)
U ( s) det sI − A
Imenitelot det sI − A e karakteristi~niot polinom. Od nego ja
dobivame i karakteristi~nata ravenka det sI − A = 0 , ~ii koreni se
polovi na prenosnata funkcija. Sistemot e stabilen ako site polovi na
prenosnata funkcija G(s), a toa voedno se i sopstvenite vrednosti na
matricata na koeficientite A, se nao|aat na levata polovina od
Gausovata ramnina.
Poznavaj}i ja matricata na koeficientite A, lesno }e go
presmetame karakteristi~niot plinom det sI − A , odnosno
karakteristi~nata ravenka. Posle toa moème da primenime nekoj od
analiti~kite kriteriumi na stabilnost za da ja odredime stabilnosta
na sistemot, t.e. da odredime dali sistemot e stabilen ili ne.
Goleminite na sostojba i prenosnata funkcija
Pogodno e da se izvr{i sporedba na pretstavuvaweto na sistemot

vo prostor na soostojbi, t.e. preku goleminite na sostojba i
pretstavuvaweto na sistemot so pomo{ na prenosnata funkcija.
X(0)
U + &
X 1 X Y
b I cT
U Y s
G +
a) A
b)
Slika 3.86. Blok {ema na sistem so eden vlez i eden izlez prikaàn preku
prenosnata funkcija (a) i preku goleminite na sostojba (b)
Za sistem so edena vlezna i edna izlezna golemina prenosnata

funkcija e dadena vo blok {emata na sl.3.86a, a nejziniot izraz e
Y ( s) = G ( s) U ( s) (3.225)
Istiot sistem so eden vlez i eden izlez prikaàn e i preku goleminite
na sostojba na blok {emata na sl.3.86b. Analiti~kiot izraz vo ovoj
slu~aj e dobien so Laplasova transformacija na ravenkiate (3.142):
258
sX( s) − X(0) = A X( s) + b U ( s )
Y ( s ) = c T X( s ) (3.172)
Za sistem so pove}e vlezovi i pove}e izlezi moème izrazot
(3.225) da go obop{time. Spored blok {emata na sl.3.87a dobivame:
Y( s ) = G ( s ) U( s ) (3.226)
kade prenosnata funkcija G (s ) ima matri~en oblik. Sistem so pove}e
vlezovi i pove}e izlezi prikaàn preku goleminite na sostojba, od
laplasovata transformacija na ravenkite (3.141), opi{an e so
ravenkite:
sX( s) − X(0) = A X( s ) + B U( s )
Y ( s ) = C X( s ) (3.227)
i prikaàn e so blok {emata na sl.3.87b. Direktnata vrska D me|u
izlezot i vlezot e izostavena.
X(0)
U + &
X 1 X Y
U Y B I C
G + s
a) A
b)
Slika 3.87. Blok {ema na sistem so pove}e vlezovi i pove}e izlezi prikaàn
preku prenosnata funkcija (a) i preku goleminite na sostojba (b)
Osnovnata cel na prenosnata funkcija e so primena na algebrata

na blokovi sistemot da se svede na mnogu ednostaven odnos me|u izlezot
i vlezot. Me|utoa, na ovoj na~in se gubat informacii za vnatre{nata
gradba na sistemot. Pretstavuvaweto preku goleminite na sostojba ja
opi{uva i vnatre{nata gradba na sistemot, pa zatoa e i podetalen
(pocelosen), bidej}i dava mnogu pove}e informacii za odnesuvaweto na
sistemot.
Ako se vr{i premin od pretstavuvawe so goleminite na sostojba
vo pretstavuvawe preku prenosnata funkcija, jasno e deka sistemot
ostanuva ednozna~no opi{an. Sekako, vo ovoj slu~aj }e imame mnogu
pomalku informacii zatoa {to }e nedostasuva vektorot na sostojba.
Me|utoa, pri premin od metod na prenosna funkcija na metod na
golemini na sostojba postojat bezbroj mnogu mo`nosti za izbor na
matemati~kiot model so golemini na sostojba.
Na krajot, da istakneme u{te edna prednost na metodot na prostor
na sostojbi vo odnos na metodot na prenosna funkcija. Spored
definicijata za prenosna funkcija, po~etnite uslovi se zema da se
259
ednakvi na nula (nulti po~etni uslovi), pa sistemot se razgleduva so
izlezot kako pojdovna to~ka. Kaj metodot na prostor na sostojbi
opfateni se i po~etnitte uslovi, pa dinamikata na sistemot se
razgleduva od bilo koja po~etna to~ka vo prostorot na sostojbi.
3.8.6. Upravlivost (kontrolabilnost) i

nabqudlivost (opservabilnost)
Pri merewa i optimizacija kaj regulaciskite sistemi od posebno

zna~ewe se poimite za kontrolabilost (upravlivost) i opservabilnost
(nabqudlivost) koi se vovedeni od R.E. Kalman. Ovde }e bide dadeno
samo osnovnoto fizi~ko objasnuvawe na ovie poimi.
Za eden sistem velime deka e kontrolabilen (upravliv) ako
postoi upravuvawe u(t) so koe sistemot moè da se prevede od bilo koja
po~etna sostojba x(t0 ) vo nekoja kone~na sostojba x(t f ) i toa vo kone~en
vremenski interval t0 < t < t f . Ako e ova mo`no da se izvr{i pri bilo
koja po~etna sostojba, za sistemot velime deka e potpolno upravliv.
Za eden sistem se veli deka e opservabilen ako po~etnata sostojba
x(0) na sistemot moè to~no da se odredi so merewe na izleznata
funkcija y(t) vo kone~en vremenski interval 0 ≤ t ≤ t f . So drugi
zborovi, sekoja sostojba x(t) vlijae na izleznata golemina y(t).
Istaknuvame deka od osobeno prakti~no zna~ewe e faktot {to preku
merewe na izleznata golemina moè da se odredi sostojbata na
sistemot.
u(t) y(t)
S c, o
Sc
So
Slika 3.88. Ras~lenuvawe na sistem od aspekt na kontrolabilnost i

opservabilnost
260
Poimite za kontrolabilnost i opservabilnost lesno moè da se
razberat so pomo{ na blok {emata prikaàna na sl.3.88, spored koja
eden fizi~ki sistem e ras~lenet na ~etiri mo`ni podsistemi.
Prisustvoto na vleznata funkcija u(t) ni kaùva deka podsistemot e
kontrolabilen (upravliv), a povrzanosta so izleznata funkcija y(t) ni
ukaùva deka sistemot e opservabilen. Taka na pr., gorniot podsistem
Sc,o e i kontrolabilen i opservabilen, a posledniot podsistem S ne e
ni kontrolabilen, ni opservabilen.
Od slikata sledi deka samo podsistemot Sc,o moè da se opi{e so
prenosna funkcija G ( s ) = Y ( s ) / U ( s ) , a za ostanatite podsistemi taa ne
moè da se postavi. Pove}eto regulaciski sistemi vo praksa se i
kontrolabilni i opservabilni.
Ako sakame nekoj sistem da go ras~lenime na podsistemi kako na
sl.3.88, postapkata e dosta ednostavna dokolku matricata na sistemot A
ima kanonski oblik Λ:
x& = Λ x + b u
y = cT x (3.228)
Od ovde direktno moème da izvedeme zaklu~ok deka sistemot e
kompletno (potpolno) kontrolabilen (upravliv) ako i samo ako
vektorot b nema elementi ednakvi na nula. Sli~no, zaklu~uvame deka
sistemot e kompletno (potpolno) opservabilen ako i samo ako vektorot
c T nema elementi ednakvi na nula.
261
KORISTENA LITERATURA
[1] Milojković B., Grujić Lj., Automatsko upravljanje, Mašinski fakultet Univerziteta u
Beogradu, 1977.
[2] Mihelčić Ž., Osnovi automatizacije, Školski centar elektroprivrede SRH, Zagreb,
1975.
[3] Džunić M., Elementi automatike, Zavod za udžbenike i nastavna sredstva, Beograd,
1984.
[4] Šurina T., Analiza i sinteza servomehanizama i procesne regulacije, Školska knjiga,
Zagreb, 1974.
[5] Debeljković D., Osnovi teorije identifikacije objekata i procesa, Univerzitet u
Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd, 1987.
[6] Loto{ M., OsnovÝi teorii avtomati~eskogo upravleniÔ, Nauka,
Moskva, 1979.
[7] Netushil A., Theory of automatic control, Mir, Moskow, 1978.
[8] Simić D., Osnovi automatskog upravljanja, Naučna knjiga, Beograd, 1990.
[9] Sekulić M., Osnovi teorije automatskog upravljanja - servomehanizmi, Naučna
knjiga, Beograd, 1976.
[10] Stojić M., Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Nauka, Beograd, 1993.
[11] Milojković B., Osnovi regulisanja, Mašinski fakultet, Beograd, 1972.
[12] Voronov A., TeoriÔ avtomati~eskogo upravleniÔ ~-I TeoriÔ lineŸnìh
sistem avtomati~eskogo upravleniÔ, Vìs{aÔ {kola, Moskva, 1977.
[13] Grujić Lj., Zadaci sa rešenjima iz automatskog upravljanja, Mašinski fakultet
Univerziteta u Beogradu, 1980.
[14] Božićević J., Automatsko vođenje procesa, Tehnička knjiga, Zagreb, 1991.
[15] Lerner A., Principi kibernetike, Tehnička knjiga, Beograd, 1975.
[16] Jakšić D., Automatika I - Teorija i primena automatske regulacije, Naučna knjiga,
1973.
[17] Viner N., Kibernetika, ICS, Beograd, 1972.
[18] Sazdovska G., Osnovi na avtomatika, Prosvetno delo, Skopje, 1994.
[19] Naplatanov N., TeoriÔ na avtomati~nago regulirane, DI Tehnika,
Sofija, 1976.
[20] AnhimÓk V., TeoriÔ avtomati~eskogo upravleniÔ, Vì{ÌŸ{aÔ {kola,
Minsk, 1979.
[21] Makarov I., Mena{Ÿ B., LineŸnìe avtomati~eskie sisemì,
Ma{inostroenie, Moskava, 1982.
[22] Solodovnikov V., Plotnikov V., Âakovlev A., Osnovì teorii i
Ìlementì sistem avtomati~eskogo regulirovani®, Ma{inostroenie,
Moskava, 1985.
[23] Kl¥ev A., Avtomati~eskoe regulirovanie, Vìs{a® {kola, Moskva,
1985.
263
[24] Boòv I., Osnovi na avtomati~noto upravlenie na tehnologi~ni
procesi, Dràvno izdatelstvo tehnika, Sofi®, 1973.
[25] [atalov A., Teori® avtomati~eskogo upravleni®, Vìs{a® {kola,
Moskva, 1977.
[26] Voronov A., Titov V., Novogranov B., Osnovì teorii avtomati~eskogo
regulirovani® i upravleni®, Vìs{a® {kola, Moskva, 1977.
[27] RoŸtenberg Â., Avtomati~eskoe upravlenie, Nauka, Moskva, 1978.
264

Sau PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Sau PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Univerzitet "Sv.

Kliment Ohridski" - Bitola

Vonr. prof. d-r Laze Trajkovski,

Red. prof. d-r Stoj~e Deskovski,

CIP - Katalogizacija vo publikacija Mati~na i univerzitetska

© Zabraneto pe~atewe i umno`uvawe (fotokopirawe i sl.)

Ova izdanie pretstavuva u~ebnik po predmetot Sistemi na

2. METODI ZA ANALIZA NA SISTEMITE ...................... 91

3. OSOBINI I ANALIZA NA SISTEMITE

KORISTENA LITERATURA .................................................... 263

Sekoja ~ovekova korisna dejnost se sostoi od fizi~ka i umstvena

So avtomatizacijata e tesno povrzan poimot avtomatika. Koga

Praviot smisol za upravuvawe i ulogata na sistemot za

4. Tehni~ka kibernetika i sistemi na

Se smeta deka vo 1954 godina H. S. Tsien vo svojata kniga Engineering

1.1. Osnovni poimi za sistemite

1.1.1. Definicija na sistemite

Studentite se interesiraat i se opredeluvaat za ovoj fakultet

1.1.2. Strukturna {ema

Iako sistemite pome|u sebe po svoite osobini se razli~ni,

1.1.3. Vlezni i izlezni golemini

Na sistemot na slikata 1.1 dejstvuvaat edna ili pove}e (n)

Slika 1.2 Primeri za vlezni golemina kaj sistemi

Slika 1.4 Promena na vrednosta na goleminata

Promenata na izleznata golemina xi nastanata kako rezultat na

Vo pogled na odnesuvaweto (rabotata, dvi`eweto) na sistemite od

Slika 1.5 Ozna~uvawe na objekt

Mo`at da se navedat najrazli~ni primeri na objekti: razni

Tehni~kite objekti se proektirani za odredeni nominalni uslovi

Slika 1.6 Ozna~uvawe na naru{uvawa

Ako na objektot dejstvuvaat pove}e naru{uvawa, toga{ tie se

Formalno naru{uvaweto se prika`uva kako vektor koj dejstvuva

Nitu najdobro konstruiran avion ili brod ne mo`e sam, bez

Slika 1.7 Ozna~uvawe na upravuva~ki golemini

Ako na objektot dejstvuvaat pove}e upravuva~ki golemini, toga{

Jasno e deka ako na objektot dejstvuva samo edna upravuva~ka

1.2.2. Upravuvan objekt

Objektot so ~ija rabota treba da se upravuva ili so nego ve}e se

1.2.3. Upravuva~ki sistem

Zavrtuvaweto na upravuva~ot na avtomobilot e rezultat na

Slika 1.8 Ozna~uvawe na upravuva~ki sistem

Na primer, kaj upravuvaweto so avtomobilot upravuva~ki sistem e

1.2.4. Sistem na upravuvawe

Od samite definicii na vektorot na upravuvawe, upravuvaniot

Slika 1.9 Sistem na upravuvawe

Procesot koj{to se odviva vo sistemot na upravuvawe, a ~ija

1.3. Sistemi na avtomatsko upravuvawe

1.3.1. Vidovi na upravuvawe

Istoriski gledano, upravuvaweto koe{to ~ovekot go sozdal i

Slika 1.10 Primer za ra~no (a) i avtomatsko (b) upravuvaawe

Sistemite na avtomatsko upravuvawe }e gi ozna~uvame so

1.3.2. Zna~ewe na avtomatskoto upravuvawe

Zna~eweto na avtomatskoto upravuvawe proizleguva od zna~eweto

1.3.3. Podelba na sistemite na avtomatskoto upravuvawe

Podelbata na sistemite na avtomatskoto upravuvawe mo`e da se

Bez docnewe So docnewe

Vremenski neprekidni Vremenski prekidni

Slika 1.11 Podelba na sistemite na avtomatsko upravuvawe vrz osnova na

Vremenski neprekidni zna~i deka informaciite (signali,

Slika 1.12 Otvoren sistem na avtomatsko upravuvawe

Slika 1.13 Otvoren sistem na avtomatsko upravuvawe

Slika 1.14 Otvoren sistem na avtomatsko upravuvawe

Ako za formirawe na upravuvawe na objektot se koristi